JP4827553B2 - 走行路区別方法及び走行路区別装置 - Google Patents
走行路区別方法及び走行路区別装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4827553B2 JP4827553B2 JP2006049942A JP2006049942A JP4827553B2 JP 4827553 B2 JP4827553 B2 JP 4827553B2 JP 2006049942 A JP2006049942 A JP 2006049942A JP 2006049942 A JP2006049942 A JP 2006049942A JP 4827553 B2 JP4827553 B2 JP 4827553B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reception time
- time difference
- travel path
- fixed
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
請求項3のように、前記受信時刻差を複数回測定し、各測定値の統計的分布状態に基づいて前記オフセット値を補正可能とするとよい。
請求項5のように、前記走行路の中心線上で、各走行路を挟んで配置された2つの固定局の受信時刻差が略零となるように複数の固定局を配置した時に、前記複数の固定局のいずれか1つから誤差補正用信号を送信し、誤差補正用信号の受信時刻を用いて走行路を挟んで配置された2つの固定局の受信時刻差を算出する構成とするとよい。
かかる構成では、走行路に沿って位置した別途2つの固定局と移動局とで信号を送受した時の受信時刻差が略零になったときに、移動局と走行路を挟んで配置した2つの固定局で信号を送受したときの受信時刻を受信側で計測し、判定部は、計測された各受信時刻を対応する各オフセット値で夫々補正し、補正された各受信時刻の差を算出し、算出した受信時刻差の正負の値に基づいて移動局が存在する走行路を判定するようになる。
かかる構成では、オフセット値を零として受信時刻差を算出するようになる。
請求項8のように、前記判定部は、前記受信時刻差を複数回測定し、各測定値の統計的分布状態に基づいて前記オフセット値を補正可能な構成とするとよい。
かかる構成では、受信時刻の測定値の誤差が大きい場合でも、精度よく走行路を区別可能となる。
かかる構成では、各固定局の受信時刻計測用カウンタのずれや受信回路の遅れ時間の影響による受信時刻差の誤差を取除くことが可能となる。
図1は、本発明に係る走行路区別方法に用いる走行路区別装置の第1参考例の構成図を示す。尚、以下では移動体が列車であってこれを移動局とし、列車が走行する線路を走行路として説明する。
図1において、本参考例の走行路区別装置は、複数の固定局1A〜1Cと、移動局2A,2Bと、走行路判定部3とを備えて構成される。
前記走行路判定部3は、各固定局1A〜1Cと接続され、各固定局1A〜1Cの信号の受信時刻情報に基づいて固定局1Aと1Cの受信時刻差と固定局1Bと1Cの受信時刻差を算出し、各受信時刻差の値の正負に基づいて送信元の移動局の存在する走行路を判定する。
図2は、移動局と固定局の信号の送受信動作を示すタイムチャートである。ここでは移動局2Aを例に説明する。
まず、固定局1Cが移動局2Aに対して送信指示の信号を送る。移動局2Aは、前記送信指示信号を受信すると伝播時間測定のための信号を送信する。各固定局1A〜1Cは、移動局2Aからの信号を受信するとその受信時刻を計測カウンタにより計測する。固定局1Cは、前記送信指示信号を発生してから所定時間Tint経過後に、各固定局1A〜1Cの各計測カウンタのカウント値のずれと受信回路遅れ時間による受信時刻差の誤差を補正するための誤差補正用信号を送信し、各固定局1A〜1Cは、前記誤差補正用信号の受信時刻を計測する。各固定局1A〜1Cは、それぞれの計測時刻情報を走行路判定部3に送る。走行路判定部3は、各固定局1A〜1Cからの計測時刻情報に基づいて固定局1Aと1Cの受信時刻差τacと固定局1Bと1Cの受信時刻差τbcをそれぞれ算出して移動局2Aの存在する走行路を判定する。
図2において、TXは固定局1Cが送信指示信号を発生してから移動局2Aが信号を送信開始した時点までの固定局1Cの計測カウンタのカウント値、TX+Ta0は移動局2Aの送信開始時点の固定局1Aの計測カウンタのカウント値(Ta0は固定局1Aのカウント値と固定局1Cのカウント値のずれ)、TX+Tb0は移動局2Aの送信開始時点の固定局1Bの計測カウンタのカウント値(Tb0は固定局1Bのカウント値と固定局1Cのカウント値のずれ)、Ta1,Tb1,Tc1は移動局送信信号受信時の固定局1A,1B,1Cの各計測カウンタの各カウント値(受信時刻に相当する)、Ta2,Tb2,Tc2は固定局1Cの誤差補正用信号受信時の固定局1A,1B,1Cの各計測カウンタの各カウント値、derayA,B,Cは固定局1A,1B,1Cの各受信回路の遅れ時間、Lacは固定局1Aと1Cの距離、Lbcは固定局1Bと1Cの距離、cは信号の伝播速度を示す。
Ta1=TX+Ta0+τa+delayA ・・・(1)
Ta2=Tint+Ta0+Lac/c+delayA ・・・(2)
Tb1=TX+Tb0+τb+delayB ・・・(3)
Tb2=Tint+Tb0+Lbc/c+delayB ・・・(4)
Tc1=TX+τc+delayC ・・・(5)
Tc2=Tint+delayC ・・・(6)
となる。
Ta0+delayA=Ta2−(Tint+Lac/c) ・・・(7)
Tb0+delayB=Tb2−(Tint+Lbc/c) ・・・(8)
delayC=Tc2−Tint ・・・(9)
(1)式と(7)式から
Ta1=τa+Ta2+TX−(Tint+Lac/c) ・・・(10)
(3)式と(8)式から
Tb1=τb+Tb2+TX−(Tint+Lbc/c) ・・・(11)
(5)式と(9)式から
Tc1=τc+Tc2+TX−Tint ・・・(12)
となる。
Ta1−Tc1=τa−τc+(Ta2−Tc2)−Lac/c
τac=Ta1−Tc1−(Ta2−Tc2)+Lac/c ・・・(13)
となる。
同様にして、固定局1Bと固定局1Cの受信時刻差τbc(=τb−τc)は、(11)式と(12)式から
Tb1−Tc1=τb−τc+(Tb2−Tc2)−Lbc/c
τac=Tb1−Tc1−(Tb2−Tc2)+Lbc/c ・・・(14)
となる。
即ち、本参考例では、移動局が走行路4Aの外側(図1において走行路4Aの図中左側)に存在する場合、移動局との距離は固定局1Aの方が固定局1Cより近いので、固定局1Aの受信時刻τaは固定局1Cの受信時刻τcより早く、受信時刻差τac(=τa−τc)<0となる。移動局が走行路4Aに存在する場合、移動局との距離は固定局1Aと固定局1Cは略同じとなるので、τa=τcとなり、受信時刻差τac=0となる。移動局が走行路4Aと4Bの中間、走行路4B、及び走行路4Bの外側(図1において走行路4Bの図中右側)にそれぞれ存在する場合、移動局との距離は固定局1Aの方が固定局1Cより遠いので、τa>τcとなり、τac>0となる。
尚、固定局における受信時刻の計測方法は、本出願人が先に提出した特開2004−361311号公報及び特開2005−201655号公報に記載した方法を用いるとよい。
図4は、第2参考例の構成図を示し、本参考例は走行路が曲線の場合である。尚、図1に示す第1参考例と同一要素には同一符号を付してある。また、図4では、走行路4A,4Bを1本線で示してある。
かかる第2参考例によれば、走行路4A,4Bが曲線である場合でも精度よく移動局が存在する走行路を判定できる。
固定局1A,1B,1Cの各測定誤差をea,eb,ecとすると、固定局1Aと1Cの受信時刻差τacと、固定局1Bと1Cの受信時刻差τbcは、それぞれ
τac=(τa+ea)−(τc+ec)
τbc=(τb+eb)−(τc+ec)
となる。
移動局が走行路4A上に存在する場合、τa1=τc1<τb1であるので、
τac=ea−ec
τbc=(τb1−τc1)+(eb−ec)
ここで、−e<ea,eb,ec<eとすれば、
−2e<τac<2e
(τb1−τc1)−2e<τbc<(τb1−τc1)+2e
となる。
ここで、2e<(τb1−τc1)−2eの場合、即ち、e<(τb1−τc1)/4の場合は、走行路4A上に移動局が存在すれば、誤差を含んでいても、必ずτac<τbcとなる。
τac=(τa2−τc2)+(ea−ec)
τbc=eb−ec
ここで、−e<ea,eb,ec<eとすれば、
(τa2−τc2)−2e<τac<(τa2−τc2)+2e
−2e<τbc<2e
となる。
ここで、2e<(τa2−τc2)−2eの場合、即ち、e<(τa2−τc2)/4の場合は、走行路4B上に移動局が存在すれば、誤差を含んでいても、必ずτbc<τacとなる。
しかしながら、誤差が大きい場合、測定した受信時刻差の正負による走行路判定では、判定に誤り生じる虞れがある。
図6は、図1の第1参考例において走行路4Aに移動局が存在すると仮定した場合であって、例えば予め定めた所定回数以上測定した時の受信時刻差が同一値となった回数の分布状態を示し、実線は受信時刻差τacの分布状態を示し、点線は受信時刻差τbcの分布状態を示す。
図7に、本発明に係る走行路区別方法に用いる走行路区別装置の一実施形態の構成図を示す。尚、図1に示す第1参考例と同一要素には同一符号を付してある。
本実施形態は、多数の走行路を4つの固定局で判定するものである。
そして、本実施形態では、固定局1Aと1Bによる受信時刻差τabの測定を、固定局1A,1Bを結ぶ線を中心とした図7の点線で囲まれた領域Pに限定して行う。領域Pは、固定局1Aと1Bによる受信時刻差τabの誤差が所定値以下となる条件により定める。
この方法に用いる本実施形態の走行路区別装置における走行路判定部3による判定動作は、固定局1Xと固定局1Yが移動局からの信号を受信した時に、その受信時刻差τxyを算出し、τxyの値に基づいて移動局が領域P内か否かを判定し、τxy=0の時に、固定局1Aと固定局1Bの受信時刻差τab(=τa−τb、τa,τb:各固定局1A,1Bでそれぞれ計測した受信時刻)を算出し、この受信時刻差τabと前記オフセット値τ1,τ2,τ3(図7の構成では、τ1<0、τ2=0、τ3>0)に基づいて、τab−τ1、τab−τ2、τab−τ3を計算し、この計算値の正負に基づいて移動局が存在する走行路を判定できる。
かかる本実施形態によれば、受信時刻差の誤差の少ない計測領域を予め定めてその領域で受信時刻差を計測するので、精度よく移動局2A〜2Cが存在する走行路を判定できる。また、4つの固定局1X,1Y,1A,1Bを設置するだけで、多数の走行路を精度よく判定できる利点がある。
2A〜2C 移動局
3 走行路判定部
4A〜4C 走行路
Claims (10)
- 移動局及び固定局のいずれか一方の局から信号を送信して他方の局で前記信号を受信し、計測した受信時刻差に基づいて、複数の走行路のうちのどの走行路に前記移動局が存在するかを区別する走行路区別方法において、
前記複数の走行路の各中心線上で、前記受信時刻差がそれぞれ所定の一定値となるように前記複数の走行路を挟んで少なくとも2つ以上の前記固定局を配置すると共に、走行路を挟んで配置した前記固定局間を結ぶ線上から等距離となるよう前記走行路に沿って間隔を設けて別途2つの固定局を配置し、前記走行路に沿って配置した2つの固定局と前記移動局とで信号を送受した時の受信時刻差が略零になったときに、前記各所定の一定値をオフセット値として走行路を挟んで配置した各固定局間における前記計測した受信時刻差を補正し、補正後の受信時刻差の正負の値に基づいて前記移動局が存在する走行路を区別することを特徴とする走行路区別方法。 - 前記固定局は、前記各走行路の各中心線上で、前記所定の一定値が零となるように前記走行路毎に走行路を挟んで設置したことを特徴とする請求項1に記載の走行路区別方法。
- 前記受信時刻差を複数回測定し、各測定値の統計的分布状態に基づいて前記オフセット値を補正可能とした請求項1又は2に記載の走行路区別方法。
- 前記移動局を送信側とし、前記固定局を受信側とする構成とした請求項1〜3のいずれか1つに記載の走行路区別方法。
- 前記走行路の中心線上で、各走行路を挟んで配置された2つの固定局の受信時刻差が略零となるように複数の固定局を配置した時に、前記複数の固定局のいずれか1つから誤差補正用信号を送信し、誤差補正用信号の受信時刻を用いて走行路を挟んで配置された2つの固定局の受信時刻差を算出する構成とした請求項4に記載の走行路区別方法。
- 移動局及び固定局のいずれか一方の局から信号を送信して他方の局で前記信号を受信し、計測した受信時刻差に基づいて、複数の走行路のうちのどの走行路に前記移動局が存在するかを区別する走行路区別装置において、
前記複数の走行路の各中心線上で、前記受信時刻差がそれぞれ所定の一定値となるように前記複数の走行路を挟んで配置する少なくとも2つ以上の前記固定局と、
走行路を挟んで配置した前記固定局間を結ぶ線上から等距離となるよう前記走行路に沿って間隔を設けて配置した別途2つの固定局と、
前記各所定の一定値をオフセット値として記憶し、前記走行路に沿って位置した別途2つの固定局と前記移動局とで信号を送受した時の受信時刻差が略零になったときに、走行路を挟んで配置した各固定局間における前記計測した受信時刻差を前記オフセット値で補正し、補正後の受信時刻差の正負の値に基づいて前記移動局が存在する走行路を判定する判定部と、
を備える構成としたことを特徴とする走行路区別装置。 - 前記固定局は、前記各走行路の各中心線上で、前記所定の一定値が零となるように前記走行路毎に走行路を挟んで設置したことを特徴とする請求項6に記載の走行路区別装置。
- 前記判定部は、前記受信時刻差を複数回測定し、各測定値の統計的分布状態に基づいて前記オフセット値を補正可能な構成である請求項6又は7に記載の走行路区別方法。
- 前記移動局を送信側とし、前記固定局を受信側とする構成とした請求項6〜8のいずれか1つに記載の走行路区別装置。
- 前記走行路の中心線上で、各走行路を挟んで配置された2つの固定局の受信時刻差が略零となるように複数の固定局を配置した時に、前記複数の固定局のいずれか1つから誤差補正用信号を送信すると共に、前記判定部が、前記各固定局で計測される誤差補正用信号の受信時刻を用いて走行路を挟んで配置された2つの固定局の受信時刻差を算出する構成である請求項9に記載の走行路区別装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006049942A JP4827553B2 (ja) | 2006-02-27 | 2006-02-27 | 走行路区別方法及び走行路区別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006049942A JP4827553B2 (ja) | 2006-02-27 | 2006-02-27 | 走行路区別方法及び走行路区別装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007225558A JP2007225558A (ja) | 2007-09-06 |
JP4827553B2 true JP4827553B2 (ja) | 2011-11-30 |
Family
ID=38547504
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006049942A Expired - Fee Related JP4827553B2 (ja) | 2006-02-27 | 2006-02-27 | 走行路区別方法及び走行路区別装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4827553B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009174964A (ja) * | 2008-01-23 | 2009-08-06 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 位置特定装置及び位置特定システム |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4439708A1 (de) * | 1994-11-05 | 1996-05-09 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs auf einer Straße |
EP0733912A2 (en) * | 1995-03-20 | 1996-09-25 | General Electric Company | Object location system |
JP3441655B2 (ja) * | 1998-10-30 | 2003-09-02 | 日本無線株式会社 | 移動体計測システム |
NL1012907C2 (nl) * | 1999-08-25 | 2001-02-27 | Amb It Holding Bv | Stelsel voor het bepalen van de positie van een transponder. |
JP2004354121A (ja) * | 2003-05-28 | 2004-12-16 | Hitachi Ltd | 無線端末位置測定方法 |
JP4437402B2 (ja) * | 2003-12-26 | 2010-03-24 | 日本信号株式会社 | 位置検出装置及びそれを用いた横断支援装置 |
-
2006
- 2006-02-27 JP JP2006049942A patent/JP4827553B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007225558A (ja) | 2007-09-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5716935B2 (ja) | 交通状況監視システム、方法、およびプログラム | |
US8026850B2 (en) | Apparatus and method for computing location of a moving beacon using time difference of arrival and multi-frequencies | |
EP3617735A1 (en) | A method for estimating the position of an object | |
JP4861069B2 (ja) | 列車位置検知装置 | |
TWI398180B (zh) | 由行動方協助之加強定位方法 | |
US8040280B2 (en) | Apparatus and method for computing location of a moving beacon using received signal strength and multi-frequencies | |
KR101490819B1 (ko) | 차량용 레이더의 수평 정렬 보정 방법 및 보정 장치 | |
US20070252761A1 (en) | Method and arrangement for base station location, base station synchronization, and mobile station location | |
JP2013513786A (ja) | 非同期ネットワーク局のクロックのずれを補正するための補正因子の計算を用いたtdoaに基づく位置測定方法 | |
KR101915363B1 (ko) | Gps 음영 지역에서 차량을 측위하는 장치 및 그 방법 | |
US8725397B2 (en) | Traffic signal cycle estimation device and traffic signal cycle estimation method | |
JP4945286B2 (ja) | 列車位置検知装置 | |
EP1910900A1 (en) | System and method for determining the time difference between two platforms | |
CA2850474C (en) | Train information announcement system | |
CN101281683A (zh) | 检测车辆所在车道的方法及装置 | |
CN105824035A (zh) | 车辆定位方法和系统及带与x通信的装置的车辆 | |
JP6551969B2 (ja) | 位置測定装置、位置測定方法、プログラム、および位置測定システム | |
JP2011210250A (ja) | 走行車両の安全運転支援システム | |
JP2007248321A (ja) | 車両走行位置推定システム及び車両走行位置推定方法 | |
JP4827553B2 (ja) | 走行路区別方法及び走行路区別装置 | |
US20110074635A1 (en) | Method and apparatus for positioning | |
JP2010531433A (ja) | 広いスタジオ環境内のカメラの受動的位置特定情報 | |
KR20080050944A (ko) | 위치 판단 장치 및 방법 | |
CN109218978B (zh) | 一种定位方法及装置 | |
JP6191508B2 (ja) | 位置測定システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080919 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110311 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110322 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110517 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110913 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110913 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140922 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4827553 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |