JP4806783B1 - 射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置 - Google Patents

Abstract

【課題】四つ又は四の倍数の数の型が二行多列でマトリックス状に配置された金型を用いて成形品を成形することを前提に、型同士の間隔を異にする金型に交換されても、成形された成形品のそれぞれを保持することのできる射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置を提供する。
【解決手段】成形品自動取出ロボットのロボットアームＲＡに連結されるユニットベース２０と、ユニットベース上に二行二列で配置された四つの保持手段２１とを有する装置ユニット２を備え、装置ユニットは、各行の保持手段を列方向に接離させる第一作動手段２２と、各列の保持手段を行方向に接離させる第二作動手段２３とを備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、射出成形機に装備された金型を型開きしたときに、金型間にある射出成形品を取り出す射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置に関する。

これまで、各種製品や部品等を成形する成形工法として種々のものが提案されてきたが、近年においては、成形性能（例えば、成形精度や成形サイクル等）が他の成形工法よりも優れるとして、射出成形が広く一般に普及している。

射出成形用の成形機（射出成形機）は、少なくとも二つの金型が互いに対峙するように配置されて装備される。二つの金型の少なくとも何れか一方は、相手方の金型と対向する面（以下、分割面という）に成形対象となる製品や部品の外形と対応した型が形成される。そして、何れか他方の金型に対して樹脂を充填するためのスプルゥが分割面と直交方向に延びて該分割面上で開口するように形成されるとともに、該スプルゥと型とを繋ぐランナーが溝状をなして分割面上に形成される。これにより、二つの金型は、互いに重ね合わさった状態で、分割面間に成形対象（部品）の外形に即した成形空間を形成し、スプルゥ及びランナーを介して成形空間に樹脂を供給できるようになっている。

そして、一回の成形サイクルで複数個の成形品を成形する場合、金型の分割面上に複数の型が形成される。この場合、各型（成形空間）に対して均等に樹脂を充填できるように、複数の型は、それぞれ分割面上のスプルゥ（開口）から等距離になるように配置される。具体的には、金型の分割面上に四つ又は四の倍数の数の型が二行多列になるように配置され、その型を四つ一組にすることを前提に、スプルゥは四つの型が配置される行及び列で画定される矩形領域の中央で開口するように形成され、四つの型とスプルゥとを繋ぐ四つのランナーはスプルゥの開口を中心にして放射状に延びてそれぞれ同一又は略同一の長さになるよう形成される。これにより、スプルゥから供給される樹脂は、各ランナーを介して各型に均等に充填される。

そして、射出成形機は、上述のように金型が形成されることを前提に、成形品を成形する際に二つの金型を接近させて互いの分割面を当接させる（いわゆる、型締めする）一方、成形した成形品を取り出す際に二つの金型を離間させる（いわゆる、型開きする）ようになっている。これにより、射出成形機は、金型を型開きしたときに、スプルゥやランナー内で硬化した樹脂が四つの成形品から分離され、一方の金型の分割面上に成形品が残った状態（成形品のみを取り出せる状態）になるように構成されている。

ところで、成形品の量産に伴って生産サイクルの短縮化が要求されるため、通常、射出成形機に対して成形品を自動的に取り出す成形品自動取出装置が設けられる。

成形品自動取出装置には、金型の分割面上に残る成形品を外方に押し出すプッシャを備えたエジェクタ機構が採用されることが多いが、この種の成形品自動取出装置は、単にプッシャで成形品を押し出して下方に落下させるだけであるため、成形品を所定の位置に集積するにはコンベア等を配置しなければならない。また、この種の成形品自動取出装置は、金型と隣接するように配置して該金型にプッシャを挿通させなければならないため、射出成形機のサイズや、金型の型の数、配置等の制限を受けてしまう。

そのため、成形品の取り出しと成形品の移送とを行うことのできる射出成形品自動取出ロボットが成形品自動取出装置として射出成形機に並設されることがある。

かかる射出成形品自動取出ロボットは、上下方向（Ｙ軸方向）、横方向（Ｘ軸方向）及び前後方向（Ｚ軸方向）に移動可能なロボットアームと、該ロボットアームの先端に取り付けられる成形品保持装置（以下、保持装置という）とで構成されている（例えば、特許文献１参照）。

前記保持装置は、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示す如く、支持フレーム５０１と、該支持フレーム５０１に取り付けられた保持手段５０２…とを備えている。前記支持フレーム５０１は、保持手段５０２…が配置される板状のフレーム本体５０１ａと、該フレーム本体５０１ａに連設され、ロボットアーム（図示しない）の先端部（接続構造）に対して着脱可能な連結部５０１ｂとを備えている。

前記保持手段５０２…は、金型の分割面上の型の配置に対応するように配置される。すなわち、上述の如く、金型の分割面上に四つ又は四の倍数の数の型が二行多列になるように配置される場合、四つ又は四の倍数の数の保持手段５０２…が二行多列のマトリックス状の配置になるようにフレーム本体５０１ａに固定される。

各保持手段５０２…は、例えば、互いに対峙するように配置された一対の挟持体５０３，５０３と、フレーム本体５０１ａの一方の面上に固定され、前記一対の挟持体５０３，５０３を互いに接離させるアクチュエータ５０４（例えば、エアシリンダや、電動シリンダ等）とを備えており、アクチュエータ５０４の作動で一対の挟持体５０３，５０３を接離させることで成形品Ｍ’に対する保持とその解除とを行うようになっている。

これにより、上記構成の射出成形品自動取出ロボットは、金型間にある各成形品（金型の分割面上に残る成形品）Ｍ’を各保持手段５０２…（一対の挟持体５０３，５０３）に
保持させた状態でロボットアームを動作させることで、保持装置５００とともに成形品Ｍ’を所定の位置まで移送することができ、該所定の位置で保持手段５０２…による成形品Ｍ’の保持を解除することで成形品Ｍ’を落下させて所望の集積位置に集積できるようになっている。

特開２０００−３２６３７４号公報

ところで、射出成形機は、成形の対象（成形品Ｍ’）を変更すべく金型が交換されるこ
とがあるが、型の配置が異なる金型（隣り合う型同士の間隔が交換前の金型と異なる別の金型）に交換する場合、射出成形品自動取出ロボットの保持装置５００も新たな金型に対応するものに交換しなければならない。すなわち、保持装置５００の四つ又は四の倍数の数の保持手段５０２…は、特定の金型の四つの型に対応するように配置されるため、型の配置が異なる金型に交換した場合、各保持手段５０２…の配置が交換後の金型の型の配置に対応した保持装置に交換しなければならなかった。

かかる保持装置５００の交換作業は、ロボットアームに対する保持装置５００の連結作業及び連結解除作業を行うだけでなく、保持手段５０２…を作動させるアクチュエータ５０４へのエネルギー供給ライン（例えば、圧縮エアをエネルギーとする場合には、エアホース）の接続作業やその接続を解除するための作業を必要とするため、非常に繁雑である。

また、このように保持装置５００を交換した場合、交換後の保持装置５００（保持手段５０２）と金型（型）との位置合わせするために、煩雑なロボットアームのティーチング作業が必要となる。そのため、従来の保持装置５００を採用した場合、金型の交換に伴う付随的な作業が多くなってラインを止める時間が長くなり、生産効率を低下させるといった問題があった。

そこで、本発明は、斯かる実情に鑑み、射出成形品を成形する四つ又は四の倍数の数の型が二行多列でマトリックス状に配置された金型を用いて射出成形品を成形することを前提に、型同士の間隔を異にする金型に交換した際、煩雑な作業を行うことなく交換後の金型で成形された成形品を保持できる状態にすることのできる射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置を提供することを課題とする。

本発明に係る射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置は、射出成形機に対して交換可能に装備された少なくとも二つの金型の分割面同士が離間した状態で、何れか一つの金型の分割面から対向する金型に向けて突出し、且つ該分割面上で二行多列のマトリックス状に配置された四つ又は四の倍数の数の成形品を取り出すべく、成形品を保持可能な保持手段が金型上の成形品の配置に対応して二行多列で配置される射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置であって、射出成形品自動取出ロボットのロボットアームに対して直接的又は間接的に連結されるユニットベースと、該ユニットベース上に平面的に二行二列で配置された四つの保持手段とを有する装置ユニットを少なくとも一つ備え、装置ユニットは、異なる行の保持手段同士を列方向で相対的に接離させる第一作動手段と、異なる列の保持手段同士を行方向で相対的に接離させる第二作動手段とを備えていることを特徴とする。ここで「行」及び「列」とは、マトリックスを構成する並びを意味するものであり、「行」が横方向又は縦方向の何れか一方の並びであるときに、「列」が「行」と直交する方向の並びであることを意味する。すなわち、「行」というときには、横方向又は縦方向の何れか一方の並び方向を意味し、「列」というときには、横方向又は縦方向の何れか他方の並び方向を意味するものである。

上記構成の射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置は、第一作動手段で同じ行にある二つの保持手段と別の行にある二つの保持手段とを接離させることができるため、四つの保持手段を二行二列のマトリックス状の配置で維持させつつ、二行の間隔（異なる行の保持手段同士の間隔）を二列の間隔（異なる列の保持手段同士の間隔）よりも広い間隔にしたり、二行の間隔（異なる行の保持手段同士の間隔）を二列の間隔（異なる列の保持手段同士の間隔）よりも狭い間隔にしたりすることができる。

また、上記構成の射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置は、第二作動手段で同じ列にある二つの保持手段と別の列にある二つの保持手段とを接離させることができるため、四つの保持手段を二行二列のマトリックス状の配置を維持させつつ、二列の間隔（異なる列の保持手段同士の間隔）を二行の間隔（異なる行の保持手段同士の間隔）よりも広い間隔にしたり、二列の間隔（異なる列の保持手段同士の間隔）を二行の間隔（異なる行の保持手段同士の間隔）よりも狭い間隔にしたりすることができる。すなわち、上記構成の射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置は、第二作動手段に対する操作においても、四つの保持手段を二行二列のマトリックス状の配置で維持させつつ、二行の間隔（異なる行の保持手段同士の間隔）を二列の間隔（異なる列の保持手段同士の間隔）よりも広い間隔にしたり、二行の間隔（異なる行の保持手段同士の間隔）を二列の間隔（異なる列の保持手段同士の間隔）よりも狭い間隔にしたりすることができる。

さらに、上記構成の射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置は、第一作動手段及び第二作動手段の両方を操作することで、第一作動手段で同じ行にある二つの保持手段と別の行にある二つの保持手段とを接離させるとともに、第二作動手段で同じ列にある二つの保持手段と別の列にある二つの保持手段とを接離させることができため、四つの保持手段を二行二列のマトリックス状の配置で維持させつつ、二列の間隔（異なる列の保持手段同士の間隔）と二行の間隔（異なる行の保持手段同士の間隔）とを同じ間隔にすることもできる。

従って、マトリックス状に配置される四つの保持手段の配置を金型の型で成形されて一方の金型の分割面上に残る四つの成形品の配置に対応させることができる。これにより、射出成形機に装備される金型が交換されても、当該成形品保持装置を交換することなく、交換後の金型で成形された成形品を適正に保持することができる。また、装置ユニットを二つ以上設け、全ての装置ユニットの保持手段が整列して二行をなすように、二つ以上の装置ユニットを横並びに配置するとともに、隣り合う装置ユニット同士を行方向又は列方向に接離可能に設けることで、行方向又は列方向で隣り合う装置ユニットの保持手段同士の間隔を調整することができる。これにより、金型の分割面上で二行多列のマトリックス状に配置された四の倍数の数（例えば、八個、十二個…）の成形品を、保持装置を交換することなく各保持手段で適正に保持することができる。

本発明の一態様として、各保持手段は、互いに接離可能に設けられた一対の挟持爪を備え、各保持手段の一対の挟持爪は、先端が他の行及び他の列に属する保持手段側に向くように配置され、前記一対の挟持爪のそれぞれは、対向する相手方の挟持爪と対向する面の反対側にある外面が当該挟持爪の先端に向かうにつれて相手方の挟持爪側に近づくように形成されていることが好ましい。このようにすれば、各行の保持手段を列方向で相対的に接近させるとともに、各列の保持手段を行方向で相対的に接近させたときに、隣り合う保持手段の挟持爪同士が干渉するのを抑制することができる。従って、隣り合う保持手段を最大限接近させることができ、金型の分割面上でマトリックス状に配置された型の間隔が狭くても、その型で成形された成形品を各保持手段で保持することができる。

本発明の他態様として、前記第一作動手段は、各行に沿って配置された一対の第一案内体と、該一対の第一案内体に跨るように配置された第一案内ネジとで構成され、各第一案内体は、少なくとも一端側及び他端側に行に沿って延び且つ一方の面側から反対の他方の面側に貫通した第一スリットが形成され、第一案内ネジは、軸線方向の中央側から一端に向けて一方の第一案内体に螺合する第一正ネジが形成される一方、前記中央側から他端に向けて他方の第一案内体に螺合する第一逆ネジが形成され、前記第二作動手段は、前記一対の第一案内体に跨るように各列に沿って配置された一対の第二案内体と、該一対の第二案内体に跨るように配置された第二案内ネジとで構成され、各第二案内体は、少なくとも一端側及び他端側に列に沿って延び且つ一方の面側から反対の他方の面側に貫通した第二スリットが形成され、第二案内ネジは、軸線方向の中央側から一端に向けて一方の第二案内体に螺合する第二正ネジが形成される一方、前記中央側から他端に向けて他方の第二案内体に螺合する第二逆ネジが形成され、各保持手段は、第一スリットと第二スリットとの重複領域に挿入される案内軸が直接的又は間接的に連設されていることが好ましい。このようにすれば、各保持手段を行方向及び列方向に精度よく移動させることができる。

具体的に説明すると、一方の第一案内体に第一案内ネジの第一正ネジが螺合されるとともに他方の第一案内体に第一案内ネジの第一逆ネジが螺合されているため、第一案内ネジを回転させると、一対の第一案内体はそれぞれ第一案内ネジに沿って逆方向に移動して接離することになる。

そうすると、各保持手段に連設された案内軸は、第一案内体（第一スリットの両側にある実体のある部分の何れか一方）に押されて該第一案内体と同一方向に移動することになるため、該案内軸が連設された保持手段も同様の態様で移動することになる。従って、第一案内ネジの回転操作だけで各行の保持手段を列方向で精度よく接離させることができる。

また、一方の第二案内体に第二案内ネジの第二正ネジが螺合されるとともに他方の第二案内体に第二案内ネジの第二逆ネジが螺合されているため、第二案内ネジを回転させると、一対の第二案内体はそれぞれ第二案内ネジに沿って逆方向に移動して接離することになる。

そうすると、各保持手段に連設された案内軸は、第二案内体（第二スリットの両側にある実体のある部分の何れか一方）に押されて該第二案内体と同一方向に移動することになるため、該案内軸が連設された保持手段も同様の態様で移動することになる。従って、第二案内ネジの回転操作だけで各列の保持手段を行方向で精度よく接離させることができる。

本発明の別の態様として、金型の分割面上で二行二列のマトリックス状に配置された四つの成形品を取り出すことを前提に、前記ユニットベースに基端部が枢結された支持アームをさらに備え、該支持アームは、先端側がロボットアームに連結可能に構成されていることが好ましい。このようにすれば、四つの保持手段の行方向及び列方向の間隔を維持しつつ四つ保持手段を一体的にして回転させることができる。従って、交換後の金型の型の配置が交換前の金型の型の配置に対して傾いた配置になっても、四つの成形品を確実に保持することができる。

この場合、前記支持アームは、列及び行が異なる保持手段の成形品の保持中心同士を結ぶ二本の仮想線の交点が回転中心になるように基端部がユニットベースに枢結されていることが好ましい。このようにすれば、ロボットアームのティーチング（動作設定）を行うことなく保持手段の行単位又は列単位での配置の変更、或いは装置ユニットの回転による保持手段全体の配置の変更だけで成形品を各保持手段で保持できる状態にできる。具体的には、何れの金型においてもマトリックス状に配置される四つの型は、スプルゥの開口を中心にして放射状に延びる同一長さのランナーによってスプルゥと連続するように配置されるため、スプルゥの開口と保持装置の前記交点とが一致する状態（前記開口と交点とが同一直線上に位置する状態）が、保持手段で成形品を保持可能な保持装置の配置の基準とされる。従って、支持アームの回転中心を前記交点と一致させ、該交点（回転中心）が金型のスプルゥと一致する位置（交点とスプルゥとが同一直線上に位置する配置）を保持装置の基準位置としてロボットアームをティーチングしておけば、型の配置の異なる金型に変更してもロボットアームのティーチングを行うことなく保持手段の行単位又は列単位での配置の変更、或いは装置ユニットの回転による保持手段全体の配置の変更だけで成形品を各保持手段で保持できる状態にできる。

以上のように、本発明の射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置によれば、出成形品を成形する四つ又は四の倍数の数の型が二行多列でマトリックス状に配置された金型を用いて射出成形品を成形することを前提に、型同士の間隔を異にする金型に交換した際、煩雑な作業を行うことなく交換後の金型で成形された成形品を保持できる状態にすることができるという優れた効果を奏し得る。

本発明の一実施形態に係る射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置の説明図であって、（ａ）は、正面図を示し、（ｂ）は底面図を示す。 同実施形態に係る射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置の断面図であって、（ａ）は、図１のＩ−Ｉ断面を示し、（ｂ）は、図１のＩＩ−ＩＩ断面を示す。 同実施形態に係る射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置の断面図であって、（ａ）は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図を示し、（ｂ）は、図１のＩＶ−ＩＶ断面図を示す。 同実施形態に係る射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置の保持手段及び支持体の説明図であって、（ａ）は正面図を示し、（ｂ）は、側面図を示す。 同実施形態に係る射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置で成形品を取り出すときの工程図であって、（ａ）は、製品の成形時に保持装置を待機させている状態を示し、（ｂ）は、二つの金型が型開きされた状態を示し、（ｃ）は、金型間に保持装置を配置した状態を示し、（ｄ）は、保持装置の保持手段で成形品を保持する状態を示し、（ｅ）は、金型から成形品を取り外した状態を示し、（ｆ）は、成形品を集積位置にまで移送する状態を示す。 同実施形態に係る射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置の作動説明図であって、（ａ）は、各行の保持手段を列方向に接離させる状態を示し、（ｂ）は、各列の保持手段を行方向に接離させる状態を示し、（ｃ）は、各保持手段を行方向及び列方向に接離させる状態を示し、（ｄ）は、装置ユニットを回転させる状態を示す。 本発明の他実施形態に係る射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置の正面図を示す。 従来の射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置の説明図であって、（ａ）は、正面図を示し、（ｂ）は、側面図を示す。

以下、本発明の一実施形態に係る射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置（以下、単に保持装置という）について添付図面を参照しつつ説明する。

本実施形態に係る保持装置は、射出成形機に装備された二つの金型を離間させた状態（いわゆる、型開きした状態）で、金型間にある四つの成形品を取り出すことを対象としている。すなわち、本実施形態の保持装置が装備される射出成形品自動取出ロボットは、少なくとも二つの金型が互いに対峙するように装備される射出成形機に付設されるものであり、二つの金型を型開きした状態で、スプルゥやランナー内で硬化した樹脂が分離されて一方の金型の分割面上に二行二列のマトリックス状の配置で残る四つの成形品を取り出すことを対象としている。

これに伴い、本実施形態に係る保持装置は、図１（ａ）、図１（ｂ）、図２（ａ）、及び図２（ｂ）に示す如く、射出成形品自動取出ロボットＲのロボットアームＲＡ（図６参照）に対して直接的又は間接的に連結されるユニットベース２０と、該ユニットベース２０上に平面的に二行二列で配置された四つの保持手段２１…とを有する装置ユニット２を一つ備えている。また、本実施形態に係る保持装置１は、図１（ａ）及び図２（ａ）に示す如く、装置ユニット２のユニットベース２０に基端部が枢結された支持アーム３をさらに備えている。

前記装置ユニット２は、前記ユニットベース２０及び四つの保持手段２１…を備える他、各行Ｒ１，Ｒ２の保持手段２１…を列Ｆ１，Ｆ２方向に相対的に接離させる第一作動手段２２と、各列Ｆ１，Ｆ２の保持手段２１…を行Ｒ１，Ｒ２方向に相対的に接離させる第二作動手段２３とをさらに備えている。なお、ここで「行Ｒ１，Ｒ２」及び「列Ｆ１，Ｆ２」とは、マトリックスを構成する並びを意味するものであり、「行Ｒ１，Ｒ２」が横方向又は縦方向の何れか一方の並びであるときに、「列Ｆ１，Ｆ２」が「行Ｒ１，Ｒ２」と直交する方向の並びであることを意味する。すなわち、「行Ｒ１，Ｒ２」というときには、横方向又は縦方向の何れか一方の並び方向を意味し、「列Ｆ１，Ｆ２」というときには、横方向又は縦方向の何れか他方の並び方向を意味するものである。

前記ユニットベース２０は、枠体２００と、該枠体２００を両側から挟むように配置された一対の補強部材２０１，２０２とを備えている。本実施形態に係る枠体２００は、金属材料を削り出して形成されたもので、図１（ａ）に示す如く、正面視矩形状（正方形状）に形成されている。すなわち、枠体２００は、互いに間隔をあけて対向する一対の第一枠部２００ａ，２００ａと、一対の第一枠部２００ａ，２００ａの両端同士を連結した一対の第二枠部２００ｂ，２００ｂとで構成されており、第一枠部２００ａ，２００ａ及び第二枠部２００ｂ，２００ｂが矩形状（本実施形態においては正方形状）の領域を画定している。

一対の補強部材２０１，２０２は、図１（ａ）及び図３（ａ）に示す如く、一方向に延びる第一帯状部２０１ａ，２０２ａと、該第一帯状部２０１ａ，２０２ａと交差するように延びる第二帯状部２０１ｂ，２０２ｂとで構成され、正面視十字形状に形成されている。そして、各補強部材２０１，２０２は、第一帯状部２０１ａ，２０２ａと第二帯状部２０１ｂ，２０２ｂとの交点が枠体２００の画定した矩形の領域の中央と一致又は略一致するように配置され、第一帯状部２０１ａ，２０２ａの両端部が一対の第一枠部２００ａ，２００ａに固定されるとともに第二帯状部２０１ｂ，２０２ｂの両端部が一対の第二枠部２００ｂ，２００ｂに固定されている。そして、図１（ａ）に示す如く、一方の補強部材２０１は、第一帯状部２０１ａ，２０２ａと第二帯状部２０１ｂ，２０２ｂとの交点上に前記支持アーム３の基端部が枢結されている。

前記四つの保持手段２１…は、それぞれ同一構成になっており、本実施形態においては、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示す如く、互いに対峙するように配置される一対の挟持爪２１０，２１０と、該一対の挟持爪２１０，２１０を接離させるアクチュエータ２１１とを備えている。すなわち、本実施形態に係る保持手段２１…は、成形品を把持するグリップ手段で構成されている。

一対の挟持爪２１０，２１０は、互いに接近することで成形品を挟み込んで保持できるように形成されている。具体的には、各挟持爪２１０，２１０は、成形品を挟み込む挟持部２１０ａと、該挟持部２１０ａの基端側に連設され、アクチュエータ２１１の後述する出力部２１１ａ，２１１ａに連結されるアクチュエータ連結部２１０ｂとを備えている。

本実施形態において、一対の挟持爪２１０，２１０は、外観円柱状の成形品を保持することを対象に形成されている。これに伴い、図４（ａ）に示す如く、挟持部２１０ａの相手方の挟持爪２１０，２１０と対向する面（以下、保持面ＣＳという）は、挟持部２１０ａの延びる方向における中央部を境にした先端側の領域が先端に向かうにつれて相手方の挟持爪２１０，２１０に近づくように傾斜した傾斜面ＣＳ１で構成され、中央部を境にした基端側の領域が基端に向かうにつれて相手方の挟持爪２１０，２１０に近づくように傾斜した傾斜面ＣＳ２で構成されている。

これにより、各挟持爪２１０，２１０の挟持部２１０ａ（保持面ＣＳ）で外観円柱状の成形品の外周を取り囲むように保持したときに、その成形品の外周が保持面ＣＳを構成する二つの傾斜面ＣＳ１，ＣＳ２と線接触するようになっている。そして、各挟持爪２１０，２１０（挟持部２１０ａ）は、相手方の挟持爪２１０，２１０と対向する保持面ＣＳとは反対側の面（外面）が先端に向かうにつれて相手方の挟持爪２１０，２１０側に近づくように傾斜して形成されている。これにより、一対の挟持爪２１０，２１０は、互いに対峙した状態で各挟持部２１０ａの外面が先端に向かうにつれて相手方の挟持爪２１０，２１０に接近して先細りした態様になるように構成されている。

前記アクチュエータ連結部２１０ｂは、挟持部２１０ａの基端部に連設されており、アクチュエータ２１１（エアシリンダ２１１）の出力部２１１ａ，２１１ａに重ね合わせた状態で連結される。本実施形態に係る挟持爪２１０，２１０は、保持する対象（成形品）に応じて取り替え可能になっている。すなわち、上述の如く、成形品が外観円柱状のものである場合には、上述の挟持爪２１０，２１０を採用するが、成形品が外観円柱状以外の形状のものやサイズの異なるものである場合には、挟持部２１０ａ（保持面ＣＳ）の形状やサイズが成形品の外形やサイズに対応した挟持爪２１０，２１０に交換される。

そのため、本実施形態に係る挟持爪２１０，２１０は、アクチュエータ２１１の出力部２１１ａ，２１１ａに対してアクチュエータ連結部２１０ｂがネジ部材２１２で螺着されるようになっている。そして、単一のネジ部材２１２で螺着すると挟持爪２１０，２１０がネジ部材２１２を中心にして回転する虞があるため、本実施形態に係る挟持爪２１０，２１０は、アクチュエータ連結部２１０ｂの出力部２１１ａ，２１１ａとの重ね合わせ面に対し、出力部２１１ａ，２１１ａに形成された凹部２１１ｂに嵌合可能な凸部２１０ｃが設けられている。なお、上述の如く交換される他の挟持爪２１０，２１０のアクチュエータ連結部２１０ｂは、何れも上記構成の挟持爪２１０，２１０のアクチュエータ連結部２１０ｂの態様と共通して形成される。

本実施形態において、前記アクチュエータ２１１には、シリンダ内にピストンロッドが内装されたエアシリンダが採用されている。該エアシリンダ２１１は、シリンダが外観直方体状に形成されており、シリンダ内のピストンロッドに連結された一対の出力部２１１ａ，２１１ａが該シリンダの側面から外方に延出している。そして、該エアシリンダ２１１は、シリンダに連設された接続ポートにエアホースが接続され、該エアホースからの圧縮空気の供給とその停止とを切り替えることで一対の出力部２１１ａ，２１１ａが互いに接離するようになっている。

そして、本実施形態に係る保持手段２１…は、一対の挟持爪２１０，２１０の位置を検出するセンサＳ，Ｓが設けられており、挟持爪２１０，２１０の位置を検出することで成形品の保持状態が適正であるかどうかを判断できるようになっている。

本実施形態に係る保持装置１は、保持手段２１…が上述の如く構成されることを前提に、図４（ｂ）に示す如く、各保持手段２１…を支持する支持体２１３を備えている。かかる支持体２１３は、アクチュエータ２１１（シリンダ）を一方の面側で支持する支持プレート２１４と、該支持プレート２１４の他方の面に連結される案内軸２１５とを備えている。

前記支持プレート２１４は、図４（ａ）、及び図４（ｂ）に示す如く、平面視矩形状をなす取付ベース部２１４ａと、該取付ベース部２１４ａの一端に連設されて先細りしたベース支持部２１４ｂとで構成されており、一対の挟持爪２１０，２１０が取付ベース部２１４ａ側からベース支持部２１４ｂ側に延びた配置になるように取付ベース部２１４ａの一方の面にアクチュエータ２１１（エアシリンダ２１１）がネジ止めされている。

前記案内軸２１５は、図２（ａ）、図２（ｂ）、及び図３（ｂ）に示す如く、ユニットベース２０に内装された第一作動手段２２及び第二作動手段２３に支持されるもので、この第一作動手段２２及び第二作動手段２３による支持で保持手段２１…及び支持プレート２１４を支持するようになっている。

具体的には、案内軸２１５は、図４（ｂ）に示す如く、角柱状の軸本体２１５ａと、該軸本体２１５ａの一端部に設けられた鍔部２１５ｂと、軸本体２１５ａの他端部に連設された雄ネジ部２１５ｃとで構成されている。そして、該案内軸２１５は、図３（ｂ）に示す如く、鍔部２１５ｂが他方の補強部材２０２側に位置するようにユニットベース２０内の第一作動手段２２及び第二作動手段２３に軸本体２１５ａが挿通された状態で雄ネジ部２１５ｃ及び軸本体２１５ａの一部がユニットベース２０（枠体２００）から外方に延出し、支持プレート２１４のベース支持部２１４ｂに螺合できるように形成されている。

このように、支持プレート２１４のベース支持部２１４ｂに案内軸２１５の雄ネジ部２１５ｃが螺合されることにより、保持手段２１…は、支持プレート２１４とともに案内軸２１５を介してユニットベース２０に支持された状態になっている。なお、案内軸２１５は、第一作動手段２２及び第二作動手段２３に挿通される軸本体２１５ａが角柱状に形成され、第一作動手段２２及び第二作動手段２３（後述する軸挿通領域ＳＡ：図３（ａ）参照）に対する挿通で自身の軸線周りでの回転が規制されるため、雄ネジ部２１５ｃに対して支持プレート２１４を螺合させるときに支持プレート２１４を雄ネジ部２１５ｃの軸線周りで回転させることは言うまでもない。

そして、各保持手段２１…は、図１（ａ）に示す如く、一対の挟持爪２１０，２１０の先端が他の行Ｒ１，Ｒ２及び他の列Ｆ１，Ｆ２に属する保持手段２１側に向くように配置されて固定されている。すなわち、案内軸２１５の雄ネジ部２１５ｃに螺合させた支持プレート２１４は、該雄ネジ部２１５ｃ周りで回転する虞があるため、図３（ｂ）に示す如く、一対の挟持爪２１０，２１０の先端が枠体２００（第一枠部２００ａ，２００ａ及び第二枠部２００ｂ，２００ｂ）の画定する矩形（正方形）の中央に向いた状態で、案内軸２１５又は案内軸２１５に回り止め状態で外嵌されたスペーサ（本実施形態においてはスペーサ）２１６と支持プレート２１４とに跨るように、ノックピンＮが打ち込まれている。

前記第一作動手段２２及び第二作動手段２３は、図１（ａ）、図１（ｂ）、図２（ａ）、及び図２（ｂ）に示す如く、ユニットベース２０に内装されている。すなわち、第一作動手段２２及び第二作動手段２３は、第一枠部２００ａ，２００ａ及び第二枠部２００ｂ，２００ｂが画定する矩形状の領域内に配置されている。

前記第一作動手段２２は、図３（ａ）に示す如く、保持手段２１…の各行Ｒ１，Ｒ２（図１（ａ）参照）に沿って配置された一対の第一案内体２２０，２２０と、該一対の第一案内体２２０，２２０に跨るように配置された第一案内ネジ２２１とで構成されている。

各第一案内体２２０，２２０は、一方向に長手をなすように形成されており、両端が保持手段２１…を列Ｆ１，Ｆ２単位で行Ｒ１，Ｒ２（図１（ａ）参照）方向に移動（接離）させる移動範囲を超えるように長手方向の長さに設定されている。すなわち、各第一案内体２２０，２２０は、二列Ｆ１，Ｆ２の保持手段２１…が最大に離間したときの最大間隔以上の長さに設定されている。

そして、本実施形態に係る保持装置１は、枠体２００が矩形状に形成されているため、一対の第一案内体２２０，２２０は、第一枠部２００ａ，２００ａと平行又は略平行になるように互いに間隔をあけて枠体２００内に配置されている。また、本実施形態において、一対の第一案内体２２０，２２０は、枠体２００が画定する矩形状の領域の中央を基準にして対称になるように配置されている。

そして、各第一案内体２２０，２２０は、少なくとも一端側及び他端側に各行Ｒ１，Ｒ２に沿って延び且つ一方の面側から反対にある他方の面側に貫通した第一スリット２２２，２２２が形成される。本実施形態において、各第一案内体２２０，２２０は、長手方向の中央部を除き、該中央部の両側に長手方向に延びる一対の第一スリット２２２，２２２が形成されている。かかる第一スリット２２２，２２２は、長穴状に形成してもよいが、本実施形態においては、第一案内体２２０，２２０の両端で開放するように形成されている。これにより、各第一案内体２２０，２２０は、一端側及び他端側のそれぞれに第一スリット２２２，２２２を挟んで一対の第一案内部２２３，２２３が形成されている。すなわち、各第一案内体２２０，２２０は、一端側及び他端側に長手方向と直交する方向に間隔をあけて、該長手方向に延びる一対の第一案内部２２３，２２３が形成されている。

そして、各第一案内体２２０，２２０の中央部には、第一案内ネジ２２１を螺合させる第一ネジ穴２２４が前記第一スリット２２２，２２２の貫通方向と直交する方向に延びるように貫通して設けられている（図２（ａ）参照）。本実施形態において、後述する通り、第一案内ネジ２２１の一端側に正ネジ（第一正ネジ２２１ａ）が形成されるとともに他端側に逆ネジ（第一逆ネジ２２１ｂ）が形成されるため、一方の第一案内体２２０の第一ネジ穴２２４（雌ネジ）は正ネジに形成され、他方の第一案内体２２０の第一ネジ穴２２４（雌ネジ）は逆ネジに形成されている。

前記第一案内ネジ２２１は、軸線方向の中央側から一端側に向けて一方の第一案内体２２０に螺合する第一正ネジ２２１ａが形成される一方、前記中央側から他端側に向けて他方の第一案内体２２０に螺合する第一逆ネジ２２１ｂが形成されている。また、本実施形態に係る第一案内ネジ２２１は、一端面上に六角穴（採番しない）が穿設されている（図１（ｂ）参照）。

そして、第一案内ネジ２２１は、第一正ネジ２２１ａが一方の第一案内体２２０の第一ネジ穴２２４に螺合されるとともに第一逆ネジ２２１ｂが他方の第一案内体２２０の第一ネジ穴２２４に螺合された上で、第一案内体２２０，２２０と直交するように配置され、枠体２００の第二枠部２００ｂ，２００ｂに穿設された貫通穴（採番しない）が挿通されている。これにより、第一案内ネジ２２１は、枠体２００（ユニットベース２０）に両端が支持され、第二枠部２００ｂの貫通穴から一端面上の六角穴に六角レンチを嵌合できる状態になっている。なお、一対の第一案内体２２０，２２０は、上述の如く、第一案内ネジ２２１（第一正ネジ２２１ａ及び第一逆ネジ２２１ｂ）が螺合される際、第一案内ネジ２２１の両端を枠体２００に支持させた状態で枠体２００が画定した矩形状の領域の中央を基準に対称となる位置にまで移動されることは言うまでもない。

前記第二作動手段２３は、一対の第一案内体２２０，２２０に跨るように保持手段２１…の各列Ｆ１，Ｆ２に沿って配置された一対の第二案内体２３０，２３０と、該一対の第二案内体２３０，２３０に跨るように配置された第二案内ネジ２３１とで構成されている。

各第二案内体２３０，２３０は、一方向に長手をなすように形成されており、両端が保持手段２１…を行Ｒ１，Ｒ２単位で列Ｆ１，Ｆ２方向に移動（接離）させる移動範囲を超えるように長手方向の長さに設定されている。すなわち、各第二案内体２３０，２３０は、二行Ｒ１，Ｒ２の保持手段２１…が最大に離間したときの最大間隔以上の長さに設定されている。

本実施形態に係る保持装置１は、枠体２００が矩形状に形成されているため、一対の案内体は、第二枠部２００ｂ，２００ｂと平行又は略平行になるように互いに間隔をあけて枠体２００内に配置されている。また、本実施形態において、一対の第二案内体２３０，２３０は、枠体２００が画定する矩形状の領域の中央を基準にして対称になるように配置されている。

各第二案内体２３０，２３０は、少なくとも一端側及び他端側に各列Ｆ１，Ｆ２に沿って延び且つ一方の面側から反対にある他方の面側に貫通した第二スリット２３２，２３２が形成される。本実施形態において、各第二案内体２３０，２３０は、長手方向の中央部を除き、該中央部の両側に長手方向に延びる一対の第二スリット２３２，２３２が形成されている。かかる第二スリット２３２，２３２は、長穴状に形成してもよいが、本実施形態においては、第二案内体２３０，２３０の両端で開放するように形成されている。これにより、各第二案内体２３０，２３０は、一端側及び他端側のそれぞれに第二スリット２３２，２３２を挟んで一対の第二案内部２３３，２３３が形成されている。すなわち、各第二案内体２３０，２３０は、一端側及び他端側に長手方向と直交する方向に間隔をあけて、該長手方向に延びる一対の第二案内部２３３，２３３が形成されている。

そして、各第二案内体２３０，２３０の中央部には、第二案内ネジ２３１を螺合させる第二ネジ穴２３４が前記第二スリット２３２，２３２の貫通方向と直交する方向に延びるように貫通して設けられている（図２（ａ）参照）。本実施形態において、後述する通り、第二案内ネジ２３１の一端側に正ネジ（第二正ネジ２３１ａ）が形成されるとともに他端側に逆ネジ（第二逆ネジ２３１ｂ）が形成されるため、一方の第二案内体２３０の第二ネジ穴２３４（雌ネジ）は正ネジに形成され、他方の第二案内体２３０の第二ネジ穴２３４（雌ネジ）は逆ネジに形成されている。

前記第二案内ネジ２３１は、軸線方向の中央側から一端側に向けて一方の第二案内体２３０，２３０に螺合する第二正ネジ２３１ａが形成される一方、前記中央側から他端側に向けて他方の第二案内体２３０，２３０に螺合する第二逆ネジ２３１ｂが形成されている。また、本実施形態に係る第二案内ネジ２３１は、第一案内ネジ２２１と同様に、一端面上に六角穴（図示しない）が穿設されている。

そして、第二案内ネジ２３１は、第二正ネジ２３１ａが一方の第二案内体２３０の第二ネジ穴２３４に螺合されるとともに第二逆ネジ２３１ｂが他方の第二案内体２３０の第二ネジ穴２３４に螺合された上で、第二案内体２３０，２３０と直交するように配置され、枠体２００の第一枠部２００ａ，２００ａに穿設された貫通穴（採番しない）が挿通されている。これにより、第二案内ネジ２３１は、枠体２００（ユニットベース２０）に両端が支持され、一方の第一枠部２００ａの貫通穴から一端面上の六角穴に六角レンチを嵌合できる状態になっている。なお、一対の第二案内体２３０，２３０は、上述の如く、第二案内ネジ２３１（第二正ネジ２３１ａ及び第二逆ネジ２３１ｂ）が螺合される際、第二案内ネジ２３１の両端を枠体２００に支持させた状態で枠体２００が画定した矩形状の領域の中央を基準に対称となる位置にまで移動されることは言うまでもない。

そして、上記構成の第一作動手段２２及び第二作動手段２３は、第一案内ネジ２２１及び第二案内ネジ２３１の軸線方向の中央同士が重なるように枠体２００内で重ね合わされた状態で配置されている。これにより、一対の第一案内体２２０，２２０及び一対の第二案内体２３０，２３０は、正面方向（枠体２００が画定する領域が矩形状に見える方向）から見て井桁の如く態様をなしている。

すなわち、一対の第一案内体２２０，２２０の一端側の一部が一方の第二案内体２３０，２３０の両端側の一部と重なり合うとともに、一対の第一案内体２２０，２２０の他端側の一部が他方の第二案内体２３０，２３０の両端側の一部と重なり合うことで、第一案内体２２０，２２０と第二案内体２３０，２３０との交点が四カ所に形成されている。そして、各交点において、正面方向から見て第一スリット２２２，２２２の一部と第二スリット２３２，２３２の一部とが重なりあった状態になっている。すなわち、各交点において一対の第一案内部２２３，２２３が一対の第二案内部２３３，２３３に跨るように配置された状態になり、正面方向から見て第一案内部２２３，２２３及び第二案内部２３３，２３３が矩形状（本実施形態においては略正方形状）の領域（以下、軸挿通領域という）ＳＡを画定した状態になっている。

そして、本実施形態に係る保持装置１は、四カ所に形成された軸挿通領域ＳＡ（四つの交点）のそれぞれに対し、保持手段２１…を支持した案内軸２１５の軸本体２１５ａが挿通されている。案内軸２１５は、上述の如く、軸本体２１５ａが角柱状に形成されているため、軸挿通領域ＳＡに挿通された状態で、軸本体２１５ａの外面を構成する一対の平面と一対の第一案内部２２３，２２３とが対向し、軸本体２１５ａの外面を構成する別の一対の平面と一対の第二案内部２３３，２３３とが対向した状態になっている。これにより、各案内軸２１５は、自己の軸線周りでの回転が規制されており、該案内軸２１５の連設された支持プレート２１４で支持した保持手段２１…の姿勢を一定に保てるようになっている。

図１に戻り、前記支持アーム３は、列Ｆ１，Ｆ２及び行Ｒ１，Ｒ２が異なる保持手段２１…の成形品の保持中心同士を結ぶ二本の仮想線ＶＬ，ＶＬの交点で回転中心になるように装置ユニット２のユニットベース２０に対して基端部が枢結され、先端側がユニットベース２０（枠体２００）よりも外方に延出している。具体的に説明すると、支持アーム３は、一方向に長手をなして形成されたアーム本体３０と、該アーム本体３０の一端に連設されたロボットアーム連結部３１とで構成されている。

前記アーム本体３０は、他端部（基端部）が一方の補強部材２０１（第一帯状部２０１ａ，２０２ａと第二帯状部２０１ｂ，２０２ｂとの交差点）にネジ部材Ｂで締結されており、そのネジ部材Ｂを緩めることで該ネジ部材Ｂを回転中心にしてユニットベース２０に対して回転できるようになっている。

これにより、本実施形態に係る装置ユニット２（ユニットベース２０）は、ロボットアームＲＡに連結されたアーム本体３０（支持アーム３）に対し、列Ｆ１，Ｆ２及び行Ｒ１，Ｒ２が異なる保持手段２１…の成形品の保持中心同士を結ぶ二本の仮想線ＶＬ，ＶＬの交点を回転中心にして回転（傾動）可能になっている。

前記ロボットアーム連結部３１は、取り付けの対象となるロボットアームＲＡの先端に設けられる接続構造に応じて設定されるもので、ロボットアームＲＡに対してネジ止めで連結されるものやワンタッチで連結できるクイック連結機構で連結されるもの等が採用される。

本実施形態の保持装置１は、支持アーム３（ユニットベース２０）の回転範囲が制限されている。すなわち、保持装置１は、支持アーム３がユニットベース２０の第一枠部２００ａ内にある範囲でユニットベース２０が回転できるようになっている。

そして、本実施形態に係る保持装置１は、ユニットベース２０の姿勢を適正な状態で維持させるための位置決手段４を備えている。かかる位置決手段４は、他方の第一枠部２００ａの外面に連設された円弧板からなるガイド体４０と、支持アーム３に取り付けられた押しネジ４１とで構成されており、ガイド体４０の円弧面上を押しネジ４１で押圧することで支持アーム３とユニットベース２０との相対位置を適正な状態で維持できるようになっている。なお、ガイド体４０の円弧面は、支持アーム３（ユニットベース２０）の回転中心を曲率中心にして形成されている。

そして、本実施形態に係る保持装置１は、二行二列で平面的に配置された四つの保持手段２１…が射出成形機に装備された金型の分割面（型開きした状態で成形品が残る分割面）側に向くように、支持アーム３のロボットアーム連結部３１がロボットアームＲＡの先端部（接続構造）に対して連結される。

次に、上記構成の保持装置１の作動について、該保持装置１を装備した射出成形品自動取出ロボットＲの動作（射出成形機からの成形品の取り出し動作）と併せて説明する。なお、保持装置１の保持手段２１…の配置の変更については、金型が交換されたときに行う作業であるため、後述することとし、ここでは便宜上、射出成形品自動取出ロボットＲに装備された保持装置１（ロボットアームＲＡに連結済みの保持装置１）は、各保持手段２１…の配置が射出成形機の型の配置に対応した状態になっていることとする。

まず、成形品Ｍ…を成形するに当り、射出成形機は、図５（ａ）に示す如く、装備された二つの金型Ｍ１，Ｍ２を接近させて互いの分割面を当接させた後（型締めした後）、射出ユニットのノズルを金型Ｍ１，Ｍ２のスプルゥに接続し、金型Ｍ１，Ｍ２間に形成された成形空間内に樹脂を射出する。このとき、射出成形品自動取出ロボットＲは、二つの金型Ｍ１，Ｍ２が離間したとき（型開きしたとき）に、保持装置１を金型Ｍ１，Ｍ２間に挿入できる位置（待機位置ＷＰ）で待機させている。

そして、図５（ｂ）に示す如く、射出成形機が二つの金型Ｍ１，Ｍ２を離間させる（型開きする）と、金型Ｍ２のスプルゥやランナー内で硬化した樹脂が成形品Ｍ…から分離され、他方の金型Ｍ２の分割面上にあるスプルゥ（開口）から等距離になるように、四つの成形品Ｍ…が一方の金型Ｍ１の分割面上でマトリックス状に配置された状態に残る。

そうすると、射出成形品自動取出ロボットＲは、ロボットアームＲＡを動作させ、図５（ｃ）に示す如く、保持装置１を離間した金型Ｍ１，Ｍ２間の成形品取出可能位置ＦＡに配置する。すなわち、射出成形品自動取出ロボットＲは、列Ｆ１，Ｆ２及び行Ｒ１，Ｒ２が異なる保持手段２１…の成形品Ｍ…の保持中心同士を結ぶ二本の仮想線ＶＬ，ＶＬの交点（図１（ａ）参照）が他方の金型Ｍ２の分割面上にあるスプルゥ（開口）と一致する位置（成形品取出可能位置ＦＡ）に保持装置１を配置する。また、射出成形品自動取出ロボットＲは、各保持手段２１…の一対の挟持爪２１０，２１０を離間させ、一対の挟持爪２１０，２１０間に成形品Ｍ…を配置できる状態にする。

しかる後、射出成形品自動取出ロボットＲは、図５（ｄ）に示す如く、ロボットアームＲＡを動作させて保持装置１を成形品Ｍ…の残る金型Ｍ１に向けて前進させ、分割面上に残る各成形品Ｍ…が各保持手段２１…の挟持爪２１０，２１０間に位置する成形品取出位置ＦＢに配置する。

そして、射出成形品自動取出ロボットＲは、保持装置１が成形品取出位置ＦＢにある状態で、各保持手段２１…の一対の挟持爪２１０，２１０を閉じて（接近させて）該挟持爪２１０，２１０で成形品Ｍ…を把持した後、図５（ｅ）に示す如く、ロボットアームＲＡを動作させて保持装置１を一方の金型Ｍ１から遠ざかるように後進させる。なお、射出成形品自動取出ロボットＲは、上述の如く、金型Ｍ１，Ｍ２間（成形品取出可能位置ＦＡと成形品取出位置ＦＢとの間）で保持装置１を前進及び後進させるとき、列Ｆ１，Ｆ２及び行Ｒ１，Ｒ２が異なる保持手段２１…の成形品Ｍ…の保持中心同士を結ぶ二本の仮想線ＶＬ，ＶＬの交点が他方の金型Ｍ２の分割面上にあるスプルゥ（開口）と一致又は略一致するように保持装置１を移動させるようになっている。

このように、保持手段２１…（一対の挟持爪２１０，２１０）が成形品Ｍ…を把持した状態で保持装置１を金型Ｍ１，Ｍ２間で後進させることで、成形品Ｍ…が金型Ｍ１から分離することになるため、射出成形品自動取出ロボットＲは、引き続きロボットハンドを動作させ、図５（ｆ）に示す如く、保持装置１を金型Ｍ１，Ｍ２間から外側に移動させる。このように保持装置１が金型Ｍ１，Ｍ２間から外側に出ると、射出成形装置は型締めして次の成形工程に入ることになる。

そして、射出成形品自動取出ロボットＲは、金型Ｍ１，Ｍ２間から外側に出た保持装置１を所定の集積位置にまで移動させた後、各保持手段２１…の一対の挟持爪２１０，２１０を離間させて成形品Ｍ…の保持を解除し、成形品Ｍ…を集積位置に落下させる。その後、射出成形品自動取出ロボットＲは、保持装置１を再び待機位置ＷＰに戻し、図５（ａ）に示す如く、次の成形工程における型開きが行われるまで保持装置１を待機位置ＷＰで待機させ、上述の如く、射出成形機の型開き及び型締めの状況に応じてロボットアームＲＡ及び保持装置１を動作させる。このように、射出成形品自動取出ロボットＲを射出成形機に付設することで、射出成形機による成形品Ｍ…の成形と、成形された成形品Ｍ…の取り出しと連動させて繰り返し連続的に行うことができる。

そして、異なる成形品Ｍ…を成形する場合、その成形品Ｍ…に対応した型が形成された金型Ｍ１，Ｍ２に交換される。そして、交換される金型Ｍ１，Ｍ２の型の形態（成形される成形品Ｍ…の形態）が変更前の金型Ｍ１，Ｍ２の型の形態（成形される成形品Ｍ…の形態）と異なり、先の成形品Ｍ…の取り出しに用いられていた保持手段２１…の挟持爪２１０，２１０で変更後の成形品Ｍ…を挟持できない場合には、その成形品Ｍ…の形態に応じた挟持爪２１０，２１０に交換する。

また、交換される金型Ｍ１，Ｍ２の型の配置が変更前の金型Ｍ１，Ｍ２の型の配置と異なる場合には、図６（ａ）〜図６（ｃ）に示す如く、第一作動手段２２で同じ行にある二つの保持手段２１…と別の行にある二つの保持手段２１…とを接離させ、また、第二作動手段２３で同じ列にある二つの保持手段２１…と別の列にある二つの保持手段２１…とを接離させることで、四つの保持手段２１…の配置を金型Ｍ１，Ｍ２の型の配置に対応するように調整する。

より具体的には、六角レンチを用いて第一案内ネジ２２１及び第二案内ネジ２３１の少なくとも何れか一方を回転させる。第一案内ネジ２２１に対して操作を行った場合、図６（ａ）に示す如く、一対の第一案内体２２０，２２０の両方が第一案内ネジ２２１に沿って移動し、互いに接離することになる。すなわち、一方の第一案内体２２０，２２０に第一案内ネジ２２１の第一正ネジ２２１ａが螺合されるとともに他方の第一案内体２２０，２２０に第一案内ネジ２２１の第一逆ネジ２２１ｂが螺合されているため、第一案内ネジ２２１を回転させると、一対の第一案内体２２０，２２０が第一案内ネジ２２１に沿って逆方向に移動し、互いに接離することになる。そうすると、軸挿通領域ＳＡに挿通された案内軸２１５は、第一案内体２２０，２２０（第一スリット２２２，２２２の両側にある実体のある部分（第一案内部２２３，２２３）の何れか一方）に押されて該第一案内体２２０，２２０と同一方向に移動することになり、案内軸２１５が連設された支持プレート２１４に支持された保持手段２１…も同様の態様で移動し、異なる行Ｒ１，Ｒ２の保持手段２１…同士が列Ｆ１，Ｆ２方向で接離することになる。

これに対し、第二案内ネジ２３１に対して操作を行った場合、図６（ｂ）に示す如く、一対の第二案内体２３０，２３０の両方が第二案内ネジ２３１に沿って移動し、互いに接離することになる。すなわち、一方の第二案内体２３０，２３０に第二案内ネジ２３１の第二正ネジ２３１ａが螺合されるとともに他方の第二案内体２３０，２３０に第二案内ネジ２３１の第二逆ネジ２３１ｂが螺合されているため、第二案内ネジ２３１を回転させると、一対の第二案内体２３０，２３０が第二案内ネジ２３１に沿って逆方向に移動し、互いに接離することになる。そうすると、軸挿通領域ＳＡに挿通された案内軸２１５は、第二案内体２３０，２３０（第二スリット２３２，２３２の両側にある実体のある部分（第二案内部２３３，２３３）の何れか一方）に押されて該第二案内体２３０，２３０と同一方向に移動することになり、案内軸２１５が連設された支持プレート２１４に支持された保持手段２１…も同様の態様で移動し、異なる列Ｆ１，Ｆ２の保持手段２１…同士が行Ｒ１，Ｒ２方向で接離することになる。

そして、図６（ｃ）に示す如く、各行Ｒ１，Ｒ２の保持手段２１…を列Ｆ１，Ｆ２方向に接離させ、且つ各列Ｆ１，Ｆ２の保持手段２１…を行Ｒ１，Ｒ２方向に接離させると、四つの保持手段２１…は、枠体２００が画定する矩形状の領域の中央を中心にして放射状に移動した状態になるが、各保持手段２１…の一対の挟持爪２１０，２１０は、先端が他の行Ｒ１，Ｒ１及び他の列Ｆ１，Ｆ２に属する保持手段２１…側に向くように配置されるとともに、対向する相手方の挟持爪２１０，２１０と対向する面とは反対側の面が先端に向かうにつれて相手方の挟持爪２１０，２１０側に近づくように形成され、また、支持プレート２１４のベース支持部２１４ｂが先細りに形成されているため、隣り合う保持手段２１…の挟持爪２１０，２１０同士の干渉及び隣り合う保持手段２１…を支持する支持プレート２１４同士の干渉を最大限抑えることができる。従って、隣り合う保持手段２１…同士を最大限接近させることができるため、金型Ｍ１，Ｍ２の分割面上に形成される四つの型の間隔が狭くても各保持手段２１…を各型（成形品Ｍ…）の配置に対応させることができる。

本実施形態において、上述の如く、一対の第一案内体２２０，２２０が枠体２００の画定する矩形状の領域の中央を基準に対称に配置されるとともに、一対の第二案内体２３０，２３０が枠体２００の画定する矩形状の領域の中央を基準に対称に配置され、また、第一案内ネジ２２１の操作で一対の第一案内体２２０，２２０のそれぞれが同一の移動量で相対的に移動し、第二案内ネジ２３１の操作で一対の第二案内体２３０，２３０のそれぞれが同一の移動量で相対的に移動するように構成されているため、異なる行Ｒ１，Ｒ２の保持手段２１…同士を接離させても、異なる列Ｆ１，Ｆ２の保持手段２１…同士を接離させても、四つの保持手段２１…は二行二列でマトリックス状に配置された状態で維持し、また、列Ｆ１，Ｆ２及び行Ｒ１，Ｒ２が異なる保持手段２１…の成形品Ｍ…の保持中心同士を結ぶ二本の仮想線ＶＬ，ＶＬの交点が一定位置で維持することになる。

そして、各保持手段２１…を行Ｒ１，Ｒ２方向及び列Ｆ１，Ｆ２方向の少なくとも何れか一方に移動させても、金型Ｍ１，Ｍ２の分割面に形成された四つの型の配置に対して四つの保持手段２１…の配置が傾いている（ユニットベース２０の回転中心（ネジ部材Ｂ）の周方向にずれている）場合、図６（ｄ）に示す如く、ユニットベース２０を回転中心周りで回転させ、各保持手段２１…を型の配置に合わせた後、位置決手段４でユニットベース２０の位置決めを行う。

これにより、型開きした金型Ｍ１，Ｍ２間に保持装置１が位置した状態で各保持手段２１…（成形品Ｍ…の保持位置）が金型Ｍ１，Ｍ２の分割面上に形成された四つの型（分割面上に残る四つの成形品Ｍ…）の配置に対応した状態にすることができる。

そして、本実施形態に係る保持装置１は、列Ｆ１，Ｆ２及び行Ｒ１，Ｒ２が異なる保持手段２１…の成形品Ｍ…の保持中心同士を結ぶ二本の仮想線ＶＬ，ＶＬの交点が一定位置で維持するため、上述の如く、保持手段２１…の配置を変更しても、ロボットアームＲＡの動作に対する設定変更を行う必要はない。

すなわち、射出成形機は、樹脂を射出する射出ユニットが二つの金型Ｍ１，Ｍ２を接離させる方向と一致する方向にのみ移動可能に設けられ、射出ユニットを金型Ｍ１，Ｍ２側に移動させることで射出ユニットのノズルが金型Ｍ２の接続口に対して一定位置で接続されるように構成され、また、射出成形機に装備される金型Ｍ１，Ｍ２は、分割面上に形成される四つの型がスプルゥの開口を起点にして等距離の位置に形成されるため、保持装置１の成形品取出可能位置ＦＡ及び成形品取出位置ＦＢを、列Ｆ１，Ｆ２及び行Ｒ１，Ｒ２が異なる保持手段２１…の成形品Ｍ…の保持中心同士を結ぶ二本の仮想線ＶＬ，ＶＬの交点と金型Ｍ２の分割面上に形成されるスプルゥの開口とが一致する位置に設定しておけば、各保持手段２１…の配置を変更してもロボットアームＲＡの動作を金型Ｍ１，Ｍ２の変更前と同じ動作にしても各保持手段２１…を成形品Ｍ…の配置に対応させた状態にすることができ、成形品Ｍ…の取り出しが可能になる。

以上のように、本実施形態に係る保持装置１によれば、射出成形品自動取出ロボットＲのロボットアームＲＡに対して直接的又は間接的に連結されるユニットベース２０と、該ユニットベース２０上に平面的に二行二列で配置された四つの保持手段２１…とを有する装置ユニット２を一つ備え、該装置ユニット２は、異なる行Ｒ１，Ｒ２の保持手段２１…を列Ｆ１，Ｆ２方向で相対的に接離させる第一作動手段２２と、異なる列Ｆ１，Ｆ２の保持手段２１…を行Ｒ１，Ｒ２方向で相対的に接離させる第二作動手段２３とを備えているため、二列の間隔（各列Ｆ１，Ｆ２にある保持手段２１…同士の間隔）及び二行の間隔（各行Ｒ１，Ｒ２にある保持手段２１…同士の間隔）を独立して変更することができる。

従って、本実施形態に係る保持装置１は、成形品Ｍ…を成形する四つの型が二行二列でマトリックス状に配置された金型Ｍ１，Ｍ２を用いて射出成形品Ｍ…を成形するに当り、型同士の間隔を異にする金型Ｍ１，Ｍ２に交換されても、該金型Ｍ１，Ｍ２で成形された成形品Ｍ…のそれぞれを確実に保持することができるという優れた効果を奏し得る。

また、各保持手段２１…は、互いに接離可能に設けられた一対の挟持爪２１０，２１０を備え、各保持手段２１…の一対の挟持爪２１０，２１０は、先端が他の行及び他の列に属する保持手段２１…側に向くように配置されるとともに、対向する相手方の挟持爪２１０，２１０と対向する面とは反対側の面が先端に向かうにつれて相手方の挟持爪２１０，２１０側に近づくように傾斜して形成されているため、隣り合う保持手段２１…同士の干渉を抑えることができる。これにより、金型Ｍ１，Ｍ２の分割面上に形成される四つの型の間隔が狭くても各保持手段２１…を各型（成形品Ｍ…）の配置に対応させることができ、その型で成形された成形品Ｍ…を各保持手段２１…で保持させることができる。

さらに、前記第一作動手段２２は、各行Ｒ１，Ｒ２に沿って配置された一対の第一案内体２２０，２２０と、該一対の第一案内体２２０，２２０に跨るように配置された第一案内ネジ２２１とで構成され、各第一案内体２２０，２２０は、少なくとも一端側及び他端側に各行Ｒ１，Ｒ２に沿って延び且つ一方の面側から反対にある他方の面側に貫通した第一スリット２２２，２２２が形成され、第一案内ネジ２２１は、軸線方向の中央側から一端側に向けて一方の第一案内体２２０に螺合する第一正ネジ２２１ａが形成される一方、前記中央側から他端側に向けて他方の第一案内体２２０に螺合する第一逆ネジ２２１ｂが形成され、前記第二作動手段２３は、一対の第一案内体２２０，２２０に跨るように各列Ｆ１，Ｆ２に沿って配置された一対の第二案内体２３０，２３０と、該一対の第二案内体２３０，２３０に跨るように配置される第二案内ネジ２３１とで構成され、各第二案内体２３０，２３０は、少なくとも一端側及び他端側に各列Ｆ１，Ｆ２に沿って延び且つ一方の面側から反対にある他方の面側に貫通した第二スリット２３２，２３２が形成され、第二案内ネジ２３１は、軸線方向の中央側から一端側に向けて一方の第二案内体２３０に螺合する第二正ネジ２３１ａが形成される一方、前記中央側から他端側に向けて他方の第二案内体２３０に螺合する第二逆ネジ２３１ｂが形成され、各保持手段２１…は、第一スリット２２２，２２２と第二スリット２３２，２３２との重複領域に挿入される案内軸２１５が間接的に連設されているため、各保持手段２１…を行Ｒ１，Ｒ２方向及び列Ｆ１，Ｆ２方向に精度よく移動させることができる。

また、本実施形態に係る保持装置１は、金型Ｍ１の分割面上で二行二列のマトリックス状に配置された四つの成形品Ｍ…を取り出すことを前提に、前記ユニットベース２０に基端部が枢結された支持アーム３をさらに備え、該支持アーム３は、先端側がロボットアームＲＡに連結可能に構成されているため、四つの保持手段２１…の行Ｒ１，Ｒ２方向及び列Ｆ１，Ｆ２方向の間隔を維持しつつ四つの保持手段２１…を一体的にして回転させることができる。従って、交換後の金型の型の配置が交換前の金型Ｍ１，Ｍ２の型の配置に対して傾いた配置になっても、四つの成形品Ｍ…を確実に保持することができる。

特に、前記支持アーム３は、行Ｒ１，Ｒ２及び列Ｆ１，Ｆ２が異なる保持手段２１…の成形品Ｍの保持中心同士を結ぶ二本の仮想線ＶＬ，ＶＬの交点が回転中心になるように基端部がユニットベース２０に枢結されているため、型の配置の異なる金型に交換されても、ロボットアームＲＡのティーチング（動作設定）を行うことなく、保持手段２１…の行Ｒ１，Ｒ２単位又は列Ｆ１，Ｆ２単位での配置の変更、或いは装置ユニット２の回転による保持手段２１…全体の配置の変更だけで成形品Ｍ…を各保持手段２１…で保持できる状態にできる。

なお、本発明の射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加え得ることは勿論のことである。

上記実施形態において、装置ユニット２（ユニットベース２０）に支持アーム３を枢結させ、該支持アーム３（ロボットアーム連結部３１）をロボットアームＲＡに連結するようにしたが、これに限定されるものではなく、例えば、装置ユニット２（例えば、ユニットベース２０）にロボットアーム連結部３１を設け、ロボットアームＲＡに装置ユニット２を直接連結するようにしてもよい。但し、保持手段２１…の配置を調整するに当たって、装置ユニット２を回転可能にすることが好ましいことは言うまでもない。

上記実施形態において、射出成形機で四つの成形品Ｍ…を成形し、その成形品Ｍ…が金型Ｍ１，Ｍ２の分割面上で二行二列のマトリックス状に配置された状態で残ることを前提に、装置ユニット２を一つ設けるようにしたが、これに限定されるものではなく、例えば、射出成形機で四の倍数の数の成形品Ｍ…を成形し、その成形品Ｍ…が金型Ｍ１，Ｍ２の分割面上で二行多列のマトリックス状に配置された状態で残る場合、図７に示す如く、保持手段２１…の数が成形品Ｍ…の数と対応するように四つの保持手段２１…を備えた装置ユニット２を複数設け、複数の保持手段２１…の配置が二行多列になるように複数の装置ユニット２…を横並びに配置したものであってもよい。

この場合、隣り合う装置ユニット２，２を相対的に接離させるためのユニット用作動手段５を設けることが好ましい。かかるユニット用作動手段５は、例えば、一端側に正ネジが形成される一方、他端側に逆ネジが形成された両ネジボルト５０を採用し、その両ネジボルト５０の一端側を一方の装置ユニット２（例えば枠体２００）に螺合させ、他端側を他方の装置ユニット２（例えば、枠体２００）に螺合させるようにしてもよい。このようにすれば、両ネジボルト５０を軸線周りで回転させることで隣り合う二つの装置ユニット２が両ネジボルト５０に沿って接離することになるため、異なる装置ユニット２の保持手段２１…同士の間隔を調整することができる。

また、装置ユニット２同士を直接両ネジボルト５０で連結するものに限定されるものではなく、例えば、図７に示す如く、装置ユニット２のそれぞれに支持アーム３を枢結し、一方の装置ユニット２に枢結された支持アーム３に両ネジボルト５０の一端側を螺合させ、他方の装置ユニット２に枢結された支持アーム３に両ネジボルト５０の他端側を螺合させるようにしてもよい。

そして、装置ユニット２同士を直接両ネジボルト５０で連結する場合、及び装置ユニット２に枢結した支持アーム３同士を両ネジボルト５０で連結する場合の何れにおいても、両ネジボルト５０を支持し、装置ユニット２又は支持アーム３の両ネジボルト５０周りの回り止めが可能なベース５１を設けることが好ましい。また、前記ベース５１を設ける場合、該ベース５１に支持アーム５２を枢結し、その支持アーム５２をロボットアームＲＡに連結するようにしてもよい。

そして、上記実施形態において、仮装線ＶＬ，ＶＬの交点上で支持アーム３の基端部を枢結したが、これに限定されるものではなく、例えば、ベース５１と装置ユニット２とを連結する支持アーム３を設ける場合、仮装線ＶＬ，ＶＬの交点以外の箇所（装置ユニット２の何れかの箇所）に支持アーム３の基端部を枢結してもよい。また、上述の如く、装置ユニット２を支持するベース５１を設け、該ベース５１に支持アーム５２の基端部を枢結する場合も、仮装線ＶＬ，ＶＬの交点以外の箇所（装置ユニット２の何れかの箇所）に支持アーム３の基端部を枢結してもよい。但し、支持アーム３，５２を設ける場合、上記実施形態と同様に、仮装線ＶＬ，ＶＬの交点上で支持アーム３の基端部を枢結することが好ましいことは言うまでもない。

上記実施形態において、一対の第一案内体２２０，２２０の両方を連動させて移動させるべく、第一正ネジ２２１ａ及び第一逆ネジ２２１ｂの形成された第一案内ネジ２２１を設けたが、これに限定されるものではなく、例えば、各第一案内体２２０，２２０を独立して移動可能に構成してもよい。すなわち、枠体２００の第一枠部２００ａ，２００ａに貫通状態でボルトを螺合させ、枠体２００内にあるボルトの先端を第一案内体２２０，２２０に対して該ボルトの軸線回りで回転自在に連結してもよい。このようにすれば、ボルトを回転させることで該ボルトに連結された第一案内体２２０，２２０がボルトの軸線方向に移動することになるため、一対の案内体を相対的に接離させることができる。但し、このようにすれば、保持手段２１…を移動させたときに、列Ｆ１，Ｆ２及び行Ｒ１，Ｒ２が異なる保持手段２１…の成形品Ｍ…の保持中心同士を結ぶ二本の仮想線ＶＬ，ＶＬの交点が移動することになるため、ロボットアームＲＡの動作設定を行う必要があることから、上記実施形態の構成にすることが好ましいことは言うまでもない。

上記実施形態において、一対の第二案内体２３０，２３０の両方を連動させて移動させるべく、第二正ネジ２３１ａ及び第二逆ネジ２３１ｂの形成された第二案内ネジ２３１を設けたが、これに限定されるものではなく、例えば、各第二案内体２３０，２３０を独立して移動可能に構成してもよい。すなわち、枠体２００の第二枠部２００ｂ，２００ｂに貫通状態でボルトを螺合させ、枠体２００内にあるボルトの先端を第二案内体２３０，２３０に対して該ボルトの軸線回りで回転自在に連結してもよい。

このようにすれば、ボルトを回転させることで該ボルトに連結された第二案内体２３０，２３０がボルトの軸線方向に移動することになるため、一対の案内体を相対的に接離させることができる。但し、このようにすれば、保持手段２１…を移動させたときに、列Ｆ１，Ｆ２及び行Ｒ１，Ｒ２が異なる保持手段２１…の成形品Ｍ…の保持中心同士を結ぶ二本の仮想線ＶＬ，ＶＬの交点が移動することになるため、ロボットアームＲＡの動作設定を行う必要があることから、上記実施形態と同様の構成にすることが好ましいことは言うまでもない。

上記実施形態において、第一案内ネジ２２１で一対の第一案内体２２０，２２０を接離させるようにしたが、第一作動手段２２はこれに限定されるものではなく、例えば、各一案内体に対して該第一案内体２２０，２２０と直交する方向に延びる別個独立したラックを取り付け、各ラックに対して噛合する歯車を設けるとともに、各ラックに噛合する二つの歯車の回転方向が逆方向になるように、該二つの歯車の間に偶数個の伝達歯車を設けるようにしてもよい。このようにすれば、何れかの歯車を回転させることで、各ラックに噛合する二つの歯車が逆方向に回転して各ラックを逆方向（相反する方向）に移動させることができるため、上記実施形態と同様の態様で一対の第一案内体２２０，２２０（異なる列Ｆ１，Ｆ２の保持手段２１…）同士を接離させることができる。

また、上記実施形態において、第二案内ネジ２３１で一対の第二案内体２３０，２３０を接離させるようにしたが、第二作動手段２３はこれに限定されるものではなく、例えば、第一作動手段２２と同様に、各一案内体に対して該第二案内体２３０，２３０と直交する方向に延びる別個独立したラックを取り付け、各ラックに対して噛合する歯車を設けるとともに、各ラックに噛合する二つの歯車の回転方向が逆方向になるように、該二つの歯車の間に偶数個の伝達歯車を設けるようにしてもよい。このようにすれば、何れかの歯車を回転させることで、各ラックに噛合する二つの歯車が逆方向に回転して各ラックを逆方向（相反する方向）に移動させることができるため、上記実施形態と同様の態様で一対の第二案内体２３０，２３０（異なる行Ｒ１，Ｒ２の保持手段２１…）を接離させることができる。

上記実施形態において、第一案内体２２０の長手方向の両側に一対の第一スリット２２２を設け、第二案内体２３０の長手方向の両側に一対の第二スリット２３２を設けたが、これに限定されるものではなく、例えば、第一案内体２２０の長手方向の一端側から他端側にかけて長手をなす長穴を第一スリット２２２として形成し、第二案内体２３０の長手方向の一端側から他端側にかけて長手をなす長穴を第二スリット２３２として形成してもよい。また、第一案内体２２０又は第二案内体２３０の何れか一方に対し、一端側から他端側に長手をなす長穴を形成して第一スリット２２２又は第二スリット２３２とし、第一案内体２２０又は第二案内体２３０の何れか他方に対し、長手方向の両側に一対の長穴又は溝を形成して、一対の第一スリット２２２又は一対の第二スリット２３２としてもよい。何れの場合においても、第一スリット２２２及び第二スリット２３２の重なる軸挿通領域ＳＡに案内軸２１５（軸本体２１５ａ）を挿通すれば、第一作動手段２２及び第二作動手段２３を操作することで、上記実施形態と同様に保持手段２１を行方向及び列方向に移動させることができる。

上記実施形態において、支持プレート２１４を介して案内軸２１５を保持手段２１に連設するようにしたが、これに限定されるものではなく、例えば、保持手段２１のアクチュエータ２１１に案内軸２１５を直接連設するようにしても勿論よい。

また、上記実施形態において、保持手段２１として互いに接離可能な一対の挟持爪２１０，２１０を備えたグリップ手段を採用したが、これに限定されるものではなく、例えば、保持手段２１は、成形品を吸引可能な吸着パッドで構成してもよい。

１…保持装置、２…装置ユニット、３…支持アーム、４…位置決手段、５…ユニット用作動手段、２０…ユニットベース、２１…保持手段、２２…第一作動手段、２３…第二作動手段、３０…アーム本体、３１…ロボットアーム連結部、４０…ガイド体、４１…押しネジ、５０…両ネジボルト、５１…ベース、５２…支持アーム、２００…枠体、２００ａ…第一枠部、２００ｂ…第二枠部、２０１，２０２…補強部材、２０１ａ，２０２ａ…第一帯状部、２０１ｂ，２０２ｂ…第二帯状部、２１０…挟持爪、２１０ａ…挟持部、２１０ｂ…アクチュエータ連結部、２１０ｃ…凸部、２１１…エアシリンダ（アクチュエータ）、２１１ａ…出力部、２１１ｂ…凹部、２１２…ネジ部材、２１３…支持体、２１４…支持プレート、２１４ａ…取付ベース部、２１４ｂ…ベース支持部、２１５…案内軸、２１５ａ…軸本体、２１５ｂ…鍔部、２１５ｃ…雄ネジ部、２２０…第一案内体、２２１…第一案内ネジ、２２１ａ…第一正ネジ、２２１ｂ…第一逆ネジ、２２２…第一スリット、２２３…第一案内部、２２４…第一ネジ穴、２３０…第二案内体、２３１…第二案内ネジ、２３１ａ…第二正ネジ、２３１ｂ…第二逆ネジ、２３２…第二スリット、２３３…第二案内部、２３４…第二ネジ穴、Ｂ…ネジ部材、Ｎ…ノックピン、ＣＳ…保持面、ＣＳ１，ＣＳ２…傾斜面、Ｓ…センサ、Ｆ１，Ｆ２…列、Ｒ１，Ｒ２…行、ＳＡ…軸挿通領域、ＶＬ…仮想線、ＦＡ…成形品取出可能位置、ＦＢ…成形品取出位置、ＷＰ…待機位置、Ｍ…成形品、Ｍ１，Ｍ２…金型、Ｒ…射出成形品自動取出ロボット、ＲＡ…ロボットアーム

Claims (5)

1. 射出成形機に対して交換可能に装備された少なくとも二つの金型の分割面同士が離間した状態で、何れか一つの金型の分割面から対向する金型に向けて突出し、且つ該分割面上で二行多列のマトリックス状に配置された四つ又は四の倍数の数の成形品を取り出すべく、成形品を保持可能な保持手段が金型上の成形品の配置に対応して二行多列で配置される射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置であって、射出成形品自動取出ロボットのロボットアームに対して直接的又は間接的に連結されるユニットベースと、該ユニットベース上に平面的に二行二列で配置された四つの保持手段とを有する装置ユニットを少なくとも一つ備え、装置ユニットは、異なる行の保持手段同士を列方向で相対的に接離させる第一作動手段と、異なる列の保持手段同士を行方向で相対的に接離させる第二作動手段とを備えていることを特徴とする射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置。
2. 各保持手段は、互いに接離可能に設けられた一対の挟持爪を備え、各保持手段の一対の挟持爪は、先端が他の行及び他の列に属する保持手段側に向くように配置され、前記一対の挟持爪のそれぞれは、対向する相手方の挟持爪に対向する面の反対側にある外面が当該挟持爪の先端に向かうにつれて相手方の挟持爪側に近づくように形成されている請求項１に記載の射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置。
3. 前記第一作動手段は、各行に沿って配置された一対の第一案内体と、該一対の第一案内体に跨るように配置された第一案内ネジとで構成され、各第一案内体は、少なくとも一端側及び他端側に行に沿って延び且つ一方の面側から反対の他方の面側に貫通した第一スリットが形成され、第一案内ネジは、軸線方向の中央側から一端に向けて一方の第一案内体に螺合する第一正ネジが形成される一方、前記中央側から他端に向けて他方の第一案内体に螺合する第一逆ネジが形成され、前記第二作動手段は、前記一対の第一案内体に跨るように各列に沿って配置された一対の第二案内体と、該一対の第二案内体に跨るように配置された第二案内ネジとで構成され、各第二案内体は、少なくとも一端側及び他端側に列に沿って延び且つ一方の面側から反対の他方の面側に貫通した第二スリットが形成され、第二案内ネジは、軸線方向の中央側から一端に向けて一方の第二案内体に螺合する第二正ネジが形成される一方、前記中央側から他端に向けて他方の第二案内体に螺合する第二逆ネジが形成され、各保持手段は、第一スリットと第二スリットとの重複領域に挿入される案内軸が直接的又は間接的に連設されている請求項１又は２に記載の射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置。
4. 金型の分割面上で二行二列のマトリックス状に配置された四つの成形品を取り出すことを前提に、前記ユニットベースに基端部が枢結された支持アームをさらに備え、該支持アームは、先端側がロボットアームに連結可能に構成されている請求項１乃至３の何れか１項に記載の射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置。
5. 前記支持アームは、列及び行が異なる保持手段の成形品の保持中心同士を結ぶ二本の仮想線の交点が回転中心になるように基端部がユニットベースに枢結されている請求項４に記載の射出成形品自動取出ロボット用の成形品保持装置。

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