JP4786559B2 - 移動局の速度計測装置 - Google Patents
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(4)解決手段4は、解決手段1または2に記載した移動局の速度計測装置であって、切替制御手段は、搬送波の受信が中断してから第1速度計測手段が復帰するまでの間は出力を停止し、上記融合フィルタ手段は、切替制御手段の出力があるときにはこの出力に基づいて切り替えられた計測結果を移動局の走行速度として出力し、切替制御手段の出力が停止しているときには加速度センサーによって計測された加速度を積分して得られる積分速度(すなわち時間更新データ)を移動局の走行速度として出力することを要旨とする。
さらに時刻t1から6秒間〜10秒間を経過した時刻t3になると、現在位置Dbにかかる電波障害が終わって復帰するため、精度低下指標Dcが搬送波Cの受信が中断する前の水準にまで小さく(すなわち精度低下指標Dcが第2の所定値未満と)なり、TD法速度演算手段25aで演算されるTD速度が正常になる。そのため、切替制御手段24は第2速度計測手段25の走行速度V2を複合速度Voとして出力する(すなわちVo=V2)。
(1)TD法の回復時間に比べると、時刻t1に搬送波Cの受信が中断し、その後搬送波の受信が再開してから、時刻t2にドプラー周波数Daを得るまでの期間は大幅に短い(図3を参照)。搬送波Cの受信の中断から第1速度計測手段23が復帰した後、第2速度計測手段25が復帰するまでの間は第1速度計測手段23によりドプラー速度(観測更新データ)と加速度を積分して得られる積分速度(時間更新データ)との差に応じて観測更新データと時間更新データを最適な混合比(例えばカルマンゲイン)によって融合して複合速度Voを出力することで自動車の走行速度を計測する。したがって、搬送波Cの受信が中断しても、受信再開後の速度計測の空白期間を従来よりも少なくして自動車の走行速度を計測できる。
以上では本発明を実施するための最良の形態について説明したが、本発明は当該形態に何ら限定されるものではない。言い替えれば、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施することもできる。例えば、次に示す各形態を実現してもよい。
図4のように構成した場合でも、上述した実施の形態と同様に、電波障害が発生しても空白期間を従来よりも少なくして自動車の走行速度を計測できる。また、融合フィルタ手段の数が少なくなる分だけコストを低く抑えることができる。
20 速度計測装置
21 受信機
22 測位手段
23 第1速度計測手段
23a ドプラー速度演算手段
23b,25b,27 融合フィルタ手段
24 切替制御手段
25 第2速度計測手段
25a TD法速度演算手段
26 第3速度計測手段
26a 加速度センサー
26b 速度演算手段
26c 速度演算手段
30 カルマンフィルタ
30a ドプラー速度濾波部
30b 加速度濾波部
32 融合部
34 加速度センサー
C 搬送波
Da ドプラー周波数
Db 現在位置
Dc 精度低下指標
V1,V2,V3,Vi 走行速度
Vd ドプラー速度
Vt TD速度
Vs 積分速度
Vo 複合速度
α 加速度
Claims (4)
- 4個以上のGPS衛星から発信された搬送波を受信する受信機を備え、受信した搬送波に含まれるデータに基づいて移動局の走行速度を計測する移動局の速度計測装置であって、
前記搬送波に含まれるデータに基づいて、ドプラー周波数と移動局の位置とGPS衛星の配置に関連する精度低下指標とを演算して出力する測位手段と、
前記測位手段から出力されたドプラー周波数に基づいて求められる観測更新データと、加速度センサーによって計測された加速度を積分して得られる時間更新データとの差に応じて、前記ドプラー周波数に基づいて求められる観測更新データと前記時間更新データとを融合フィルタ手段により最適な混合比によって融合して移動局の走行速度を計測する第1速度計測手段と、
前記測位手段から出力された移動局の位置に基づいて、TD(Time Differential)法により演算される観測更新データと、前記時間更新データとの差に応じて、前記TD法により演算される観測更新データと前記時間更新データとを前記融合フィルタ手段により最適な混合比によって融合して移動局の走行速度を計測する第2速度計測手段と、
前記精度低下指標に基づいて前記搬送波の受信の中断と当該中断からの前記第1速度計測手段の復帰と前記中断からの前記第2速度計測手段の復帰とを判定し、前記搬送波の受信の中断から前記第1速度計測手段が復帰した後、第2速度計測手段が復帰するまでは第1速度計測手段の計測結果を移動局の走行速度として出力し、第2速度計測手段が復帰した後は第2速度計測手段の計測結果を移動局の走行速度として出力するように切り替え制御を行う切替制御手段とを有する移動局の速度計測装置。 - 請求項1に記載した移動局の速度計測装置であって、
前記切替制御手段は、前記精度低下指標が第1の所定値以上になったときに前記搬送波の受信が中断したとし、前記精度低下指標が前記第1の所定値未満かつ当該第1の所定値よりも小さい第2の所定値以上であるときは前記搬送波の受信の中断から前記第1速度計測手段が復帰し、かつ前記搬送波の受信の中断から前記第2速度計測手段が復帰していないとして前記第1速度計測手段の計測結果を移動局の走行速度として出力し、前記精度低下指標が前記第2の所定値未満であるときは前記搬送波の受信の中断から前記第2速度計測手段が復帰しているとして前記第2速度計測手段の計測結果を移動局の走行速度として出力するように前記切り替え制御を行う移動局の速度計測装置。 - 請求項1または2に記載した移動局の速度計測装置であって、
前記加速度をカルマンフィルタによる時間更新および、ノイズフィルタリングして移動局の走行速度を計測する第3速度計測手段を有し、
前記切替制御手段は、前記搬送波の受信が中断してから前記第1速度計測手段が復帰するまでの間は前記第3速度計測手段の計測結果を移動局の走行速度として出力するように前記切り替え制御を行う移動局の速度計測装置。 - 請求項1または2に記載した移動局の速度計測装置であって、
前記切替制御手段は、前記搬送波の受信が中断してから前記第1速度計測手段が復帰するまでの間は出力を停止し、前記融合フィルタ手段は、前記切替制御手段の出力があるときには当該出力に基づいて切り替えられた計測結果を移動局の走行速度として出力し、前記切替制御手段の出力が停止しているときには前記加速度センサーによって計測された前記加速度を積分して得られる前記時間更新データを移動局の走行速度として出力する移動局の速度計測装置。
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