JP4772430B2 - 原木旋削軸芯及び最大回転半径の検出方法及び装置 - Google Patents
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Description
ここで原木の最大回転半径を求める理由は、次の通りである。
原木を旋削するベニヤレースでは、スピンドルにより原木を支持して回転させ、刃物を備えた鉋台を、原木に向けて原木1回転当たりに設定された距離移動させている。ここで原木の切削を開始する際の、スピンドルと鉋台との距離が大き過ぎて原木から鉋台が離れ過ぎると、鉋台が接近し原木が切削されるまでに時間が掛かり、生産性が悪い。そこでスピンドルにより原木を支持した時の最大回転半径を予め求めておき、その値に応じた位置に鉋台を待機させから原木をスピンドルにより支持し、旋削するためである。
尚、旋削軸芯とは、ベニヤレースで原木を旋削する際、該原木を有効に旋削できる原木の回転中心である。
3、3aは一対の挟持部材としての芯出し用スピンドル(以下、第1スピンドルという)であり、図3に示す様に第1スピンドル3、3aは、仮の軸芯となる軸中心線3bが水平な同一直線上にあり、互いに向き合って矢印で示すZ方向に進退自在で、且つ回転自在に基台(図示せず)に支持されている。
また、一方の第1スピンドル3はサーボモータ等の電動機5に連結され、該電動機5の作動により該第1スピンドル3は回転・停止される。電動機5には、例えばアブソリュート形ロータリーエンコーダ等の第1角度検出器7が取付けられ、スピンドル3の回転した角度に対応する情報を制御器10に送る。
これら距離検出器は、後述するように第1スピンドル3、3aに挟持された原木のZ方向での両木口付近と中間部において、各々軸中心線3bから距離L1離れた箇所で基台(図示せず)に取り付けられている。
これら距離検出器9a、9b、9cは、1点鎖線で示すように、軸中心線3bに向って光を照射する光源と、原木外周からの反射光を受光する受光部とで構成され、各距離検出器と原木外周との距離を測定し、制御器10に検出した距離の情報を送る。
制御器10では、距離L1から、前記測定された各距離検出器と原木外周との距離を減算することにより、軸中心線3bから原木外周までの距離を算出している。
これら回動腕の各先端側には、軸中心線Oと平行で平坦な面であって、且つ図2,3に示すように、軸13の軸中心線方向での幅がほぼ同じである当接面11a’、11b’、11c’、11d’、11e’を備えた当接部材11a、11b、11c、11d、11eが固定されている。
また各回動腕は、互いに前記回動の妨げとならぬ程度に、該軸中心線方向で当接面同士が接近した状態となるようにカラー15により位置決めされている。
更に各回動腕は、図1、3に示す様に、本体の終端部が基台(図示せず)に回動自在に取り付けられているシリンダ17の、ピストンロッド17aの先端と回動自在に連結されており、各シリンダ17の作動により回動腕が夫々回動上昇・下降することができる。
尚、各回動腕は、夫々のシリンダ17の作動によりピストンロッド17aがシリンダ17本体内に最も没した時、図1、3に示す様に、各当接面11a’、11b’、11c’、11d’、11e’が、軸中心線Oを通る同一水平面X−X上で待機するように設定し、この状態を初期状態とする。
またピストンロッド17aの長さは、後述するように、圧縮空気を注入し続けることでシリンダ17本体から進出させた場合、該各当接面が回転する原木の外周の形状に倣って接触し続け、各回動腕が図1の矢印方向に往復回動するために必要な十分な長さとする。
尚、第2角度検出器では前記のような角度を求めるが、軸中心線Oと軸中心線3bとを結ぶ線(以下、基準線という)に対する水平面X−Xとがなす角度は一定で予め分かっているため、該一定の角度から前記第2角度検出器により検出された角度を差し引けば、基準線に対し各回動腕の前記当接面がなす角度が得られることになる。ただ、これら角度は後述するように、旋削軸芯線HSの選択された箇所から前記各当接面への垂線の長さを求めるために必要となるものであり、第2角度検出器で求めた角度からも、結果的に該垂線の長さを求めることができる。
また第2角度検出器19a、19b、19c、19d、19eから得られる、回転した角度に対応する情報は、制御器10に送られ、各々角度を演算する。
更に制御器10では、後述するように、電動機5、シリンダ17等を作動させる信号を出すと共に、送られてきた情報により必要な値を演算する。
初期状態では、図3に示す様にピストンロッド17aがシリンダ17本体内に最も没し、前記のように各回動腕の当接面11a’、11b’、11c’、11d’、11e’が同一水平面X−X上に待機している。
この状態で図4に示す様に、公知の自動供給部材(図示せず)により第1スピンドル3、3aの間に原木Wを供給し、運転者の入力信号を受けた制御器10からの作動信号で、図5に示す様に第1スピンドル3、3aを互いに近づく矢印Z方向に進出させ、原木Wを挟持する。
前記挟持するのに十分な時間が経過後、制御器10からの信号で、各シリンダ17に圧縮空気を注入し続け全てのシリンダ17を作動させて、ピストンロッド17aを進出させる。
そこで各回動腕10a、10b、10c、10d及び10eは回動下降し、当接面11a’、11b’、11c’、11d’、11e’が原木Wの外周に当たった箇所で、該回動下降が停止させられる。
そこで、図6では第1回動腕10aの場合だけを示すが、各第2角度検出器19a、19b、19c、19d、19eにより、各当接面11a’、11b’、11c’、11d’、11e’が回動した情報を制御器10に送り、制御器10で水平面X−Xと各当接面とがなす角度(以下、回動角度という)θを各々求める。
尚、図7は、図6において線D−Dより矢印方向、即ち各回動腕に対し、ほぼ半径方向で外側から内側を見た部分説明図である。
次いで各当接面11a’、11b’、11c’、11d’、11e’が原木の外周に当接するために十分な時間が経過後、制御器10からの信号で、電動機5を駆動させて第1スピンドル3、3aにより、原木Wを矢印方向に少なくとも1回転させる。
この原木Wの回転において制御器10では、第1角度検出器7から得られる第1スピンドル3、3aの予め設定された所定回転角度毎(例えば10度毎)で、前述と同様に、各距離検出器9a、9b、9cにより軸中心線3bから原木の外周までの夫々の距離を、また各第2角度検出器19a、19b、19c、19d、19eにより各々回動角度を求める。
即ち、距離検出器9a、9b、9cでは、前記所定回転角度毎での図6におけるL2に相当する距離を測定し、L1−L2により軸中心線3bから原木Wの外周までの距離を求める。
次いで前記所定回転角度毎で得られた軸中心線3bからの距離により定まる各点を、原木Wの回転方向に直線で結ぶことで、原木Wの軸中心線3b方向での両木口付近及び中間部の3箇所において多角形を想定する。
次にこれら多角形での最大内接円を各々演算し、更には夫々の最大内接円内を通る最大直円筒の中心を通る直線を、軸中心線Oの所定の箇所を基準点とする三次元座標で求め、これを旋削軸芯HSとする。
この旋削軸芯線HSは、図7と同じ図において示すと、例えば図8のように示される。
そこで制御器10は、前記所定回転角度毎に、第2角度検出器19a、19b、19c、19d、19eからの情報で、各回動腕の回動角度を演算する。
ただ、例えば図8に示すように各当接面は、原木外周の半径方向に最も突出した箇所に当たりつつ往復回動するが、該当たっている箇所が、軸中心線3bの軸中心線方向即ち図8の左右方向において、各当接面のどの位置であるかは判断できない。
そこで例えば、図8の左右方向で当接面11a’、11b’、11c’、11d’により得られる回動角度は、その左端を通り軸中心線3bに垂直な1点鎖線で示す断面の値と、また当接面11e’では、左端及び右端を通り軸中心線3bに垂直な1点鎖線で示す2つの断面での値として求める。
尚、説明上、図7、図8に示すように、当接面11a’の左側端縁を通り軸中心線3bに垂直な1点鎖線で示す断面を第1断面A1と、以下同様に当接面11b’の左側端縁を通る断面を第2断面A2、当接面11c’の左側端縁を通る断面を第3断面A3、当接面11d’の左側端縁を通る断面を第4断面A4、当接面11e’の左側端縁を通る断面を第5断面A5、当接面11e’の右側端縁を通る断面を第6断面A6と呼ぶ。
即ち、第1断面A1では、第1回動腕10aから得られる回動角度を記憶する。
また第2断面A2では、第1回動腕10aから得られる回動角度と、第2回動腕10bから得られる回動角度とを比較し、小さい方の値を記憶する。
同じく第3断面A3では、第2回動腕10bから得られる回動角度と、第3回動腕10cから得られる回動角度とを比較し、小さい方の値を、以下、第4断面A4、第5断面A5と、それぞれ断面を挟む回動腕から得られる回動角度のうち小さい方の値を記憶する。
また第6断面A6では、第5回動腕10eから得られる回動角度を記憶する。
この場合、前述のようにベニヤレースの第2スピンドルの軸中心線と旋削軸芯線HSを一致させるため、旋削軸芯線HSから各々最も離れた箇所までの長さ、即ち、前記各断面と旋削軸芯線HSとの各交点と、各交点での旋削軸芯線HSに対する垂線が各当接面と交差する点との間の長さを求めればいい。
ただ該垂線の長さは、前記各断面で、各当接面から、各断面と旋削軸芯線HSとの各交点までの長さとほぼ同一であるので、これを簡易的に求めても良い。
そこでここでは、前記簡易的に求める方法で行う場合を示す。
例えば図6で示したように、最初に第1スピンドル3、3aで挟持された原木Wに対し各回動腕が回動下降し、各当接面11a’、11b’、11c’、11d’、11e’が、図8に示すように、原木Wの外周に当たった場合で説明する。
この場合、当接面11a’の第1断面A1側だけを示す図9において述べると、第1断面A1と旋削軸芯線HSとが交差する点をG1とすると、G1から当接面11a’への垂線の長さを求めれば良い。
即ち、図10において、
線O−X:線X−Xを延長し回転中心Oを通る水平線、
線O−Y:半径方向で当接面11a’上を通り回転中心Oにいたる線、
X1:G1から線O−Yへの垂線との交点
X2:G1から線O−Xへの垂線との交点
X3:線G1−X2と線O−Yとの交点
とする。
また、前記のように三次元座標での旋削軸芯線HSが求められているため、軸中心線Oに対する点G1の座標も求められ、図10の式(1)で示すように、OとX2間の距離をT1、式(2)で示すようにX2とG1間の距離をT2とする。
尚、図10の式で、2つの符号を「・」の印を挟んで示し更に上部にラインを引いたものは、2つの符号間の距離を表わすものとする。
求めるものは式(3)で示すX1とG1間の距離L001である。
そこで、X2とX3間の距離は式(4)で示すように、T1×tanθ001となる。
このことから、X3とG1間の距離は式(5)で示すように、X2とG1間の距離からX2とX3間の距離を引いた距離、即ち式(6)で示すT2−T1×tanθ001となる。
また式(7)で示すように、角X3・G1・X1と、角X3・O・X2とは等しく、その値は(8)で示すようにθ001である。
そこで三角形G1、X1、X3において、cosθ001の値は、式(9)で示すように、L001をX3とG1間の距離で割ったものとなる。
この式(9)で両辺にX3とG1間の距離を掛けると式(10)となり、式(10)のX3とG1間の距離に式(5)の右辺を代入すると、式(11)となる。
この式(11)で、T1,T2及び回動角度の値θ001を各々代入して、L001の値を求めることができる。
即ち、前述のように、隣接する回動腕間の前記各断面では、両回動腕で各々得られる回動角度同士を比較し、小さい方の値を記憶しているので、
第2断面A2では、G2から、当接面11b’より回動角度が小である当接面11a’への垂線の距離L002を、
第3断面A3では、G3から、当接面11c’より回動角度が小である当接面11’bへの垂線の距離L003を、
第4断面A4では、G4から、当接面11c’より回動角度が小である当接面11’dへの垂線の距離L004を、
第5断面A5では、G5から,当接面11’eより回動角度が小である当接面11’dへの垂線の距離L005を、
第6断面A6では、G6から、当接面11’eへの垂線の距離L006を各々求める。
即ち、前記と同様に、隣接する回動腕間の前記各断面では、両回動腕で各々得られる回動角度同士を比較し、小さい方の値を記憶しているので、
第1断面A1では、H1から、当接面11a’への垂線の距離L011を求める。
第2断面A2では、H2から、当接面11a’より回動角度が小である当接面11b’ への垂線の距離L012を、
第3断面A3では、H3から、当接面11c’より回動角度が小である当接面11’bへの垂線の距離L013を、
第4断面A4では、H4から、当接面11c’より回動角度が小である当接面11’dへの垂線の距離L014を、
第5断面A5では、H5から、当接面11’dより回動角度が小である当接面11’eへの垂線の距離L015を、
第6断面A6では、H6から、当接面11’eへの垂線の距離L016を各々求め、各値を記憶する。
以後、同様に、スピンドル3、3aが1回転するまでの間、制御器10は前記所定回転角度毎に、夫々の距離を演算し各値を記憶する。
第1角度検出器7からスピンドル3、3aが1回転した信号を受けると、制御器10は前記記憶した垂線の距離の内で最大の値を、該原木Wの旋削軸芯からの最大回転半径と設定する。
また一方、各シリンダ17を作動させてピストンロッド17aを後退させ、第1回動腕10a、第2回動腕10b、第3回動腕10c、第4回動腕10d、第5回動腕10eの夫々を図1の実線で示す初期状態の位置に戻す。
即ち、ベニヤレースの一対のスピンドル(以下、第2スピンドルという)の軸中心線と刃物との間隔が、前記最大回転半径の値となるような位置に、鉋台を第2スピンドルに対し前後動させ、待機させておく。この場合、機械的誤差などを考慮し、該間隔を前記最大回転半径の値より若干大きい値としても良い。
次いで、別に設けた挟持搬送体により該原木を、該原木の前記演算された旋削軸芯線HSと第2スピンドルの軸中心線とが一致するように、ベニヤレースの第2スピンドルの間に供給した後、第2スピンドルを各々該原木に向けて移動させ該原木を挟持する。
この状態で、刃物により切削するべく第2スピンドルにより該原木を回転させた場合、該原木が鉋台に備えた部品、例えばノーズバーに当たって損傷させることがない。また該原木回転開始後、短時間で刃物による該原木の切削が開始されるため、生産性が良くなる。
以上の実施例によれば、簡易な演算により原木の旋削軸芯を中心とする該原木の最大回転半径を設定することができ、そのための時間も短くなる。
例えば、図8の要部拡大説明図として、原木Wと当接部材だけを、その当接面が原木Wの外周に当たっている状態で、図12で模式的に示し、以下説明する。
尚、図12における各符号は、
Wa:当接面11c’が当たっている原木の最も突出した部分
Wb:当接面11b’が当たっている原木の突出した部分
Wc:当接面11d’が当たっている原木の突出した部分
P1:Waと当接面11c’との当接箇所を通り断面A4と平行な面と、旋削軸芯線HSとの交点
P2:P1から当接面11c’へ引いた垂線の当接面11c’上の点
P3:G3から当接面11c’(正確には当接面11c’を延長した面)へ引いた垂線の、該面上の点
P4:Wcと当接面11d’との当接箇所を通り断面A5と平行な面と、旋削軸芯線HSとの交点
P5:P4から当接面11d’へ引いた垂線の当接面11d’上の点
P6:G4から当接面11d’(正確には当接面11d’を延長した面)へ引いた垂線の、該面上の点
P7:G4から当接面11c’(正確には当接面11c’を延長した面)へ引いた垂線の、該面上の点
とする。
そこで各回動腕に設けた第2角度検出器により得られる各回動角度を、各当接面の、該軸中心線方向でどの箇所での値とするかを決定する必要がある。
仮に各回動角度を、図12の該軸中心線方向で左側の断面における値、即ち当接面11c’で得られる値は断面A3の,当接面11d’で得られる値は断面A4の値と順次設定すると、次のような場合に問題が生じる。
即ち、上述の設定で、距離検出器9a、9b、9cからの情報で制御器10により図12に示すように、右下がりに傾斜した旋削軸芯線HSが求められた場合である。
この場合、前記と同様に求めると、断面A3では、当接面11c’と旋削軸芯線HSとの距離即ちG3−P3間の長さが、断面A4では同じくG4−P7の長さが、それぞれの断面での最大値となる。
しかし図12から明らかなように、当接面11c’が当たっている箇所では、突出した部分WaでのP1−P2間の長さはG3−P3間の長さより大となっている。
即ち、当接面と求められた旋削軸芯線HSとの間隔が、該当接面の前記回動角度を得る箇所として決定された側の断面から離れるに従って広くなる場合、原木Wの各断面に突出した部分Waがない限り、旋削軸芯線HSを回転中心として原木をチャッキングすると、求めた半径より突出した部分Waの半径が大となってしまい、前記問題が生じてしまうのである。
そのため図12において、回動角度を当接面の右側の断面における値とした場合、求められた旋削軸芯線HSが前記と逆に左下がりであると、同様に、前記問題が生じてしまう。
そこで、前記実施例で説明したように、隣り合う当接面間の断面では、回動角度を比較して小さい方の値を、該断面での値として用いるのである。
このようにすれば、図12のような形状の場合、断面A3では当接面11b’より回動角度が小さい当接面11c’の値が、断面A4では当接面11d’より回動角度が小さい当接面11c’の値が用いられる。
その結果、図12で示す範囲では、該回動角度からG3−P3間の長さと、G4−P7間の長さが得られ、値が大きいG4−P7間の長さが最大回転半径となる。
ここでG4−P7間の長さはP1−P2間の長さより長いため、最大回転半径として得られる値が大きくなってしまい該値により前記鉋台を待機させる位置が第2スピンドルから必要以上に離れてしまい実際の切削開始まで時間が掛かるが、その長さの違いは小さいため実用上、支障はない。
1.実施例では図7において、前記のように各断面A1、A2、A3、A4、A5及びA6の位置を設定したが、各回動腕の軸中心線3b方向での略中央を断面として設定しても良い。
即ち、図12の例えば第3回動腕10cの場合で説明すると、D3を前記略中央の断面と設定するのである。この時、該断面D3と旋削軸芯線HSとの交点をP8とし、P8から当接面11c’へ引いた垂線の当接面11c’上の点をP9とする。
上記のように断面を設定した場合でも、求められた回動角度を図10の式(11)に代入してP8―P9間の距離を求める。ただP8の箇所は、図12からも明らかなように、三次元座標で求められる旋削軸芯線HS上でのG3及びG4と異なる点であるため、式(11)におけるT1及びT2の値を各々求めなおして代入しなければならない。
このようにして求められたP8―P9間の距離は、P1―P2間の距離に比べて短いが、G3−P3間の距離を半径として用いた場合に比べ誤差が小さくなる利点がある。また図12において、求められた旋削軸芯線HSが左下がりであった場合でも前記誤差が小さくなる。
一方このような誤差に対しては、ベニヤレースの第2スピンドルの軸中心線と刃物との間隔が、求められた最大回転半径の値より若干大きい値となるような位置に、鉋台を待機させておけば良い。
即ち、所定回転角度毎の第1回動腕10a、第2回動腕10b、第3回動腕10c、第4回動腕10d、第5回動腕10eの内で回動した角度が最も小さい回動腕のみ、旋削軸芯に交差して該回動腕に垂直に当たるまでの距離を演算し、そして演算した距離の内で最も大きい距離を最大回転半径としても良い。そうすれば、演算時間が短縮できる。
3.実施例では、第1回動腕10a、第2回動腕10b、第3回動腕10c、第4回動腕10d、第5回動腕10eの軸中心線3b方向の幅が同じであるが、該方向で両端に位置する当接部材の該方向の幅を小さくしても良い。そうすれば説明は省略するが、求める最大回転半径の値の精度がより良くなる。
4. 実施例では、一対の第1スピンドル3、3aで原木Wを挟持してから第1回動腕10a、第2回動腕10b、第3回動腕10c、第4回動腕10d、第5回動腕10eを原木Wに当接させているが、挟持する前に当接させても良いし、また同時であっても良い。
5.実施例では、距離検出器9a、9b、9cによる距離検出と、当接面11a’、11b’、11c’、11d’、11eによる回動角度の検出とを、第1スピンドル3、3aが所定角度回転する毎に同時に行ったが、互いに異なる所定角度回転する毎に各々を検出するようにしても良い。
9a、9b、9c・・・・・・距離検出器
10a、10b、10c、10d、10e・・・・・第1回動腕
11a’、11b’、11c’、11d’、11e’・・・・・当接面
19a、19b、19c、19d、19e・・・・・第2角度検出器
Claims (12)
- 仮の軸芯を中心に原木を少なくとも1回転させ、原木の輪郭を計測すると共に、計測した輪郭情報に基づいて、原木の旋削に適する旋削軸芯と、旋削軸芯に対応する最大回転半径を算定する原木の旋削軸芯及び最大回転半径の検出方法であって、
旋削軸芯は、仮の軸芯の所定回転角度毎に、仮の軸芯と平行な方向で間隔をおいて設定された複数の箇所における仮の軸芯から原木外周までの各距離を求めて、該原木の旋削軸芯を演算して求め、
最大回転半径は、一端が、該仮の軸芯と平行な軸中心線を有する軸に回動自在に連結され、該軸中心線方向に多数配置された回動腕の、各他端に備えた該軸中心線と平行で平坦な当接面を、前記回転する原木外周に当接させ、
仮の軸芯の所定回転角度毎に、仮の軸芯と該軸中心線とを結ぶ線に対し、原木外周に倣って回動する各回動腕の前記当接面がなす角度を各々検出して記憶しておき、前記旋削軸芯が求められた後、前記記憶した各角度により、前記旋削軸芯上の選択された箇所から各当接面への垂線の長さを各々求め、該求めた垂線の長さの最大値を最大回転半径とする
原木の旋削軸芯及び最大回転半径の検出方法。 - 旋削軸芯を、
仮の軸芯の所定回転角度毎に、仮の軸芯と平行な方向で間隔をおいて設定された複数の箇所における仮の軸芯から原木外周までの各距離を求めて、該複数の断面輪郭情報を算定すると共に各断面輪郭における最大内接円を求め、該複数の箇所の各最大内接円内に取り得る最大直円柱の方向を想定し、この最大直円柱の中心を通る直線とする請求項1記載の原木の旋削軸芯及び最大回転半径の検出方法。 - 旋削軸芯を、
仮の軸芯の前記回転角度毎に、仮の軸芯と平行な方向で間隔をおいて設定された複数の箇所における仮の軸芯から原木外周までの各距離を求めて、該複数の断面輪郭情報を算定すると共に各断面輪郭における最大内接円を求め、該複数の箇所の各最大内接円内に取り得る最大直円柱の方向を予想し、この最大直円柱の中心線と初期の軸芯方向を定め、
前記仮の軸芯に基づいて検出した前記複数の断面輪郭情報を、前記中心線が共通の軸芯となる新断面輪郭情報に変換し、
これら変換した新断面輪郭情報を中心線の基に重ね合せてこれらの内側に入る断面輪郭情報を得ると共に、この断面輪郭情報に基づいて改めて最大内接円を求め、
この最大内接円の中心に前記中心線を変更した直線とする請求項1記載の原木の旋削軸芯及び最大回転半径の検出方法。 - 最大回転半径を求める時の、前記旋削軸芯上の選択された箇所を、該軸中心線方向における各当接面の両端を各々通り仮の軸芯と直交する断面と、前記旋削軸芯とが交差する箇所とする請求項1記載の原木の旋削軸芯及び最大回転半径の検出方法。
- 最大回転半径を求める時の、前記旋削軸芯上の選択された箇所を、該軸中心線方向における各当接面の中央を通り仮の軸芯と直交する断面と、前記旋削軸芯とが交差する箇所とする請求項1記載の原木の旋削軸芯及び最大回転半径の検出方法。
- 仮の軸芯の所定回転角度毎に、仮の軸芯と該軸中心線とを結ぶ線に対し、原木外周に倣って回動する各回動腕の前記当接面がなす角度を各々検出して記憶する際、
前記所定回転角度毎で且つ当接面毎に検出された角度を、仮の軸芯の軸中心線方向で、両端に位置する当接面では、両当接面の該軸中心線方向で外側端部を各々通り仮の軸芯と直交する各断面での値として記憶し、
これら以外の各当接面では、該軸中心線方向で隣り合う2個の当接面において各々検出された角度を比較して大きい角度の値だけを、該2個の当接面の間を通り仮の軸芯と直交する断面での値として記憶しておき、
前記旋削軸芯が求められた後、前記記憶した各角度により、前記各断面と前記旋削軸芯上との各交点から各々対応する当接面への垂線の長さを求め、該求めた垂線の長さの最大値を最大回転半径とする請求項1記載の原木の旋削軸芯及び最大回転半径の検出方法。 - 第1直線上に各々の軸中心線があり、軸中心線の方向に進退自在で、且つ回転自在の一対の挟持部材と、
一対の挟持部材を互いに接近又は離隔する方向に移動させる挟持部材移動部材と、
一対の挟持部材の少なくとも一方を回転させる回転部材と、
一対の挟持部材の回転角度を検出する第1角度検出部材と、
一対の挟持部材の間に原木を供給する原木供給部材と、
一端が第1直線と平行な第2軸中心線を有する軸に回動自在に連結され、他端には第2軸中心線と平行で平坦な当接面を有し、第2軸中心線方向に多数配置された回動腕と、
前記各回動腕を、前記各回動腕が一対の挟持部材の間に供給される原木に当たらない離隔位置と、一対の挟持部材に挟持された原木に各当接面が当たるために十分な当接位置との間を回動させる往復回動部材と、
前記各回動腕に設けられ、第1直線と第2軸中心線とを結ぶ線に対し、原木外周に倣って回動する各回動腕の前記当接面がなす角度を各々検出する第2角度検出部材と、
第1直線と平行な方向で間隔をおき且つ第1直線から所定距離離れた位置に各々設けられ、一対の挟持部材に挟持された原木表面までの距離を検出する複数の距離検出器と、
挟持部材移動部材により一対の挟持部材の間隔を原木の長さより大きい状態に離隔待機させ、且つ往復回動部材により前記各回動腕を離隔位置に待機させた初期状態で、
最初に原木供給部材により一対の挟持部材の間に原木を供給し、
次に挟持部材移動部材の作動により一対の挟持部材により原木を挟持し、
次いで往復回動部材により前記各回動腕を当接位置まで回動させ、
次に一対の挟持部材を回転部材で回転させ始めると共に、各距離検出器により検出された原木表面までの距離を記憶すること、及び各第2角度検出部材により検出された前記角度を記憶することを、第1角度検出部材からの検出信号を用いて一対の挟持部材が所定角度回転する毎に行い、
第1角度検出部材により一対の挟持部材が少なくとも1回転したことを検出した信号が出されると、各距離検出器により検出された原木表面までの距離の情報により、該原木の旋削軸芯を演算して求め、次いで、前記記憶した各角度により、前記旋削軸芯上の選択された箇所から各当接面への垂線の長さを各々求め、該求めた垂線の長さの最大値を最大回転半径として、各々出力する制御器とを備えた原木の旋削軸芯及び最大回転半径の検出装置。 - 旋削軸芯を、各距離検出器により検出された原木表面までの距離の情報により、各距離検出器が対応する複数の箇所に於ける原木の断面輪郭情報を算定すると共に各断面輪郭における最大内接円を求め、該複数の箇所の各最大内接円内に取り得る最大直円柱の方向を想定し、この最大直円柱の中心を通る直線とする制御器である請求項7記載の原木の旋削軸芯及び最大回転半径の検出装置。
- 旋削軸芯を、各距離検出器により検出された原木表面までの距離の情報により、各距離検出器が対応する複数の箇所に於ける原木の断面輪郭情報を算定すると共に各断面輪郭における最大内接円を求め、該複数の箇所の各最大内接円内に取り得る最大直円柱の方向を予想し、この最大直円柱の中心線と所期の軸芯方向を定め、
前記仮の軸芯に基づいて検出した前記複数の断面輪郭情報を、前記中心線が共通の軸芯となる新断面輪郭情報に変換し、
これら変換した新断面輪郭情報を中心線の基に重ね合せてこれらの内側に入る断面輪郭情報を得ると共に、この断面輪郭情報に基づいて改めて最大内接円を求め、
この最大内接円の中心に前記中心線を変更した直線とする制御器である請求項7記載の原木の旋削軸芯及び最大回転半径の検出装置。 - 最大回転半径を求める時の、前記旋削軸芯上の選択された箇所を、該軸中心線方向における各当接面の両端を通り仮の軸芯と直交する断面と、前記旋削軸芯とが交差する箇所とする請求項7記載の原木の旋削軸芯及び最大回転半径の検出装置。
- 最大回転半径を求める時の、前記旋削軸芯上の選択された箇所を、該軸中心線方向における各当接面の中央を通り仮の軸芯と直交する断面と、前記旋削軸芯とが交差する箇所とする請求項7記載の原木の旋削軸芯及び最大回転半径の検出装置。
- 第1直線上に各々の軸中心線があり、軸中心線の方向に進退自在で、且つ回転自在の一対の挟持部材と、
一対の挟持部材の少なくとも一方を回転させる回転部材と、
一対の挟持部材で挟持した原木を軸中心線に平行な直線上の2箇所以上から該直線に直交する方向で該原木の外周までの距離を検出する距離検出部材と、
一対の挟持部材の軸中心線に平行な平板で、且つ該第1直線に平行な回動軸で回動自在で、該回動軸方向に並設されている複数の回動腕と、
複数の回動腕が所定位置から夫々回動した角度を検出する角度検出部材と、
前記複数の回動腕を軸中心線方向で第1回動腕、第2回動腕、第3回動腕・・・・第(N−2)回動腕、第(N−1)回動腕・第N回動腕とし、
また軸中心線に垂直に仮想する複数の断面で、
第1回動腕の軸中心線方向で反第2回動腕側を第1断面、
第1回動腕と第2回動腕との間を第2断面、
第2回動腕と第3回動腕との間を第3断面とし、以下順次
第(N−2)回動腕と第(N−1)回動腕との間を第(N−1)断面、
第(N−1)回動腕と第N回動腕との間を第N断面、
第N回動腕の軸中心線方向で反第(N−1)回動腕側を第(N+1)断面とし、
次に回転部材で一対の挟持部材を回転させるまでに、一対の挟持部材を互いに近づく方向に進出させて原木を繊維方向で挟持させることと、複数の回動腕の夫々と該原木とを当接させることをさせ、
次に原木を挟持している一対の挟持部材を回転部材で少なくとも1回転させ、該1回転の所定回転角度毎での距離検出部材で検出した距離の総合データに基づいて該原木の旋削軸芯を演算して記憶すると共に、前記所定回転角度毎での角度検出部材で検出した角度の内で、
第1断面では第1回動腕の回動した角度を記憶し、
第2断面では第1回動腕と第2回動腕とで軸中心線より離れる方向に多く回動した回動腕の回動した角度を記憶し、
第3断面では第2回動腕と第3回動腕とで軸中心線より離れる方向に多く回動した回動腕の回動した角度を記憶し、
第(N−1)断面では第(N−2)回動腕と第(N−1)回動腕とで軸中心線より離れる方向に多く回動した回動腕の回動した角度を記憶し、
第N断面では第(N−1)回動腕と第N回動腕とで軸中心線より離れる方向に多く回動した回動腕の回動した角度を記憶し、
第(N+1)断面では第N回動腕の回動した角度を記憶し、
次に前記所定回転角度毎に、前記所定回転角度毎と同様に回転させた旋削軸芯と各断面と交差する位置から前記記憶した角度の回動腕の夫々に垂直に当たるまでの距離の夫々を演算して記憶し、
次に前記記憶した距離の内で最大の距離を該原木の旋削軸芯からの最大回転半径と設定し、次工程に該原木の旋削軸芯、最大回転半径の情報を出力する制御器と、で構成する原木旋削軸芯及び最大回転半径の検出装置。
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