JP4766101B2 - 触行動認識装置及び触行動認識方法、情報処理装置、並びにコンピューター・プログラム - Google Patents
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Description
複数の接触点における圧力情報及び位置情報を取得する接触点取得部と、
前記接触点取得部で取得された各接触点の圧力偏差及び位置偏差情報を基にクラスタリングして、触行動として関係のある接触点群毎にまとめるクラスタリング部と、
接触点群毎の触行動を識別する触行動識別部と、
を具備することを特徴とする触行動認識装置である。
複数の接触点における圧力情報及び位置情報を取得する接触点取得ステップと、
前記接触点取得ステップで取得された各接触点の圧力偏差及び位置偏差情報を基にクラスタリングして、触行動として関係のある接触点群毎にまとめるクラスタリング・ステップと、
各接触点群から、接触のパターンを特徴付けるN個の特徴量をそれぞれ算出する特徴量算出ステップと(但し、Nは3以上の整数)、
識別したい触行動クラス毎にn次元空間を用意し、各接触点群から算出されたN次元の特徴量を、触行動クラス毎のn次元空間にそれぞれマッピングし、マップ位置に基づいて当該触行動認識の有無を判定するマッピング・ステップと(但し、nはNより小さい正の整数)、
各接触点について、触行動認識の有無判定結果の遷移データ及び触行動クラス間の優位性に基づいて、唯一の触行動認識結果を決定する触行動決定ステップと、
を具備することを特徴とする触行動認識方法である。
前記情報処理装置本体に取り付けられた触覚センサー群からなり、複数の接触点における圧力情報及び位置情報を検出する接触点検出部と、
前記接触点検出部で検出された各接触点の圧力偏差及び位置偏差情報を基にクラスタリングして、触行動として関係のある接触点群毎にまとめるクラスタリング部と、
各接触点群から、接触のパターンを特徴付けるN個の特徴量をそれぞれ算出する特徴量算出部と(但し、Nは3以上の整数)、
識別したい触行動クラス毎にn次元空間を用意し、各接触点群から算出されたN次元の特徴量を、触行動クラス毎のn次元空間にそれぞれマッピングし、マップ位置に基づいて当該触行動認識の有無を判定するマッピング部と(但し、nはNより小さい正の整数)、
各接触点について、触行動認識の有無判定結果の遷移データ及び触行動クラス間の優位性に基づいて、唯一の触行動認識結果を決定する触行動決定部と、
前記触行動決定部が決定した触行動認識結果に基づいて情報処理を制御する制御部と、
を具備することを特徴とする情報処理装置である。
複数の接触点において検出される圧力情報及び位置情報を取得する接触点取得部、
前記接触点検出部で検出された各接触点の圧力偏差及び位置偏差情報を基にクラスタリングして、触行動として関係のある接触点群毎にまとめるクラスタリング部、
各接触点群から、接触のパターンを特徴付けるN個の特徴量をそれぞれ算出する特徴量算出部(但し、Nは3以上の整数)、
識別したい触行動クラス毎にn次元空間を用意し、各接触点群から算出されたN次元の特徴量を、触行動クラス毎のn次元空間にそれぞれマッピングし、マップ位置に基づいて当該触行動認識の有無を判定するマッピング部(但し、nはNより小さい正の整数)、
各接触点について、触行動認識の有無判定結果の遷移データ及び触行動クラス間の優位性に基づいて、唯一の触行動認識結果を決定する触行動決定部、
として機能させるためのコンピューター・プログラムである。
・接触点群に含まれる接触点における平均法線力
・接触点群に含まれる各接触点に印加される力を直交座標軸で分解した分力における対向成分の合計
・接触点群に含まれる接触点における合計接線力
・接触点群に含まれる接触点の平均移動速度
・接触点群に含まれる接触点における法線力が閾値を超え続けている時間
・接触点群に含まれる接触点における接線力が一定の方向に作用し続けている時間
・同一の触行動の中で同じ箇所を再度触れたかの判定
15…CCDカメラ
16…マイクロフォン
17…スピーカ
18…触覚センサー
19…LEDインジケータ
20…制御部ユニット
100…触行動認識装置
110…接触点検出部
120…クラスタリング部
130…触行動識別部
131…特徴量算出部
132…マッピング部
133…触行動決定部
Claims (6)
- 所定の制御周期毎に複数の接触点における圧力情報及び位置情報を取得する接触点取得部と、
前記接触点取得部で取得された各接触点を過去の接触点と同定し、各接触点の過去に取得した圧力情報及び位置情報との圧力偏差及び位置偏差情報を基に前記複数の接触点をクラスタリングして、触行動として関係のある接触点群毎にまとめるクラスタリング部と、
接触点群毎の触行動を識別する触行動識別部と、
を具備し、
前記触行動識別部は、
各接触点群から、接触のパターンを特徴付けるN個の特徴量をそれぞれ算出する特徴量算出部と(但し、Nは3以上の整数)、
識別したい触行動クラス毎にn次元空間を用意し、各接触点群の前記N次元の特徴量を、各触行動クラスのn次元空間上にそれぞれマッピングするマッピング部と(但し、nはNより小さい正の整数)、
接触点群の前記N次元の特徴量の各触行動クラスのn次元空間上でのマップ位置に基づいて、各接触点群についての触行動クラス毎の触行動認識の有無を判定し、各接触点群についての触行動クラス毎の触行動認識の有無判定結果の遷移データ及び触行動クラス間の優位性に基づいて、接触点群毎に1つの触行動認識結果を決定する触行動決定部と、
を備えることを特徴とする触行動認識装置。 - 前記マッピング部は、各接触点群から算出されたN次元の特徴量を学習済みの階層型ニューラル・ネットワークにより2次元データに変換する、
ことを特徴とする請求項1に記載の触行動認識装置。 - 前記マッピング部は、各接触点群から算出されたN次元の特徴量を学習済みの自己組織化マップ(SOM)により2次元データに変換する、
ことを特徴とする請求項1に記載の触行動認識装置。 - 所定の制御周期毎に複数の接触点における圧力情報及び位置情報を取得する接触点取得ステップと、
前記接触点取得ステップで取得された各接触点を過去の接触点と同定し、各接触点の過去に取得した圧力情報及び位置情報との圧力偏差及び位置偏差情報を基にクラスタリングして、触行動として関係のある接触点群毎にまとめるクラスタリング・ステップと、
各接触点群から、接触のパターンを特徴付けるN個の特徴量をそれぞれ算出する特徴量算出ステップと(但し、Nは3以上の整数)、
識別したい触行動クラス毎にn次元空間を用意し、各接触点群の前記N次元の特徴量を、各触行動クラスのn次元空間にそれぞれマッピングするマッピング・ステップと(但し、nはNより小さい正の整数)、
接触点群の前記N次元の特徴量の各触行動クラスのn次元空間上でのマップ位置に基づいて、各接触点群についての触行動クラス毎の触行動認識の有無を判定し、各接触点群についての触行動クラス毎の触行動認識の有無判定結果の遷移データ及び触行動クラス間の優位性に基づいて、接触点群毎に1つの触行動認識結果を決定する触行動決定ステップと、
を有することを特徴とする触行動認識方法。 - ユーザーからの操作に応じた情報処理を実行する情報処理装置であって、
前記情報処理装置本体に取り付けられた触覚センサー群からなり、所定の制御周期毎に複数の接触点における圧力情報及び位置情報を検出する接触点検出部と、
前記接触点検出部で検出された各接触点を過去の接触点と同定し、各接触点の過去に取得した圧力情報及び位置情報との圧力偏差及び位置偏差情報を基にクラスタリングして、触行動として関係のある接触点群毎にまとめるクラスタリング部と、
各接触点群から、接触のパターンを特徴付けるN個の特徴量をそれぞれ算出する特徴量算出部と(但し、Nは3以上の整数)、
識別したい触行動クラス毎にn次元空間を用意し、各接触点群の前記N次元の特徴量を、各触行動クラスのn次元空間にそれぞれマッピングするマッピング部と(但し、nはNより小さい正の整数)、
接触点群の前記N次元の特徴量の各触行動クラスのn次元空間上でのマップ位置に基づいて、各接触点群についての触行動クラス毎の触行動認識の有無を判定し、各接触点群についての触行動クラス毎の触行動認識の有無判定結果の遷移データ及び触行動クラス間の優位性に基づいて、接触点群毎に1つの触行動認識結果を決定する触行動決定部と、
前記触行動決定部が決定した触行動認識結果に基づいて情報処理を制御する制御部と、
を具備することを特徴とする情報処理装置。 - 人間の触行動を認識するための処理をコンピューター上で実行するようにコンピューター可読形式で記述されたコンピューター・プログラムであって、前記コンピューターを、
所定の制御周期毎に複数の接触点における圧力情報及び位置情報を取得する接触点取得部、
前記接触点取得部で取得された各接触点を過去の接触点と同定し、各接触点の過去に取得した圧力情報及び位置情報との圧力偏差及び位置偏差情報を基に前記複数の接触点をクラスタリングして、触行動として関係のある接触点群毎にまとめるクラスタリング部、
各接触点群から、接触のパターンを特徴付けるN個の特徴量をそれぞれ算出する特徴量算出部(但し、Nは3以上の整数)、
識別したい触行動クラス毎にn次元空間を用意し、各接触点群の前記N次元の特徴量を、各触行動クラスのn次元空間上にそれぞれマッピングするマッピング部(但し、nはNより小さい正の整数)、
接触点群の前記N次元の特徴量の各触行動クラスのn次元空間上でのマップ位置に基づいて、各接触点群についての触行動クラス毎の触行動認識の有無を判定し、各接触点群についての触行動クラス毎の触行動認識の有無判定結果の遷移データ及び触行動クラス間の優位性に基づいて、接触点群毎に1つの触行動認識結果を決定する触行動決定部、
として機能させるためのコンピューター・プログラム。
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