JP4755959B2

JP4755959B2 - Construction machine operation system controller

Info

Publication number: JP4755959B2
Application number: JP2006263207A
Authority: JP
Inventors: 吉男中島; 一宏菅原; 英人石橋
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2006-09-27
Filing date: 2006-09-27
Publication date: 2011-08-24
Anticipated expiration: 2026-09-27
Also published as: JP2008082030A

Description

本発明は、建設機械の操作系制御装置に係わり、詳しくは、操作装置からの電気操作信号に応じて電磁比例弁の電流指令値を演算し、この電流指令値に対応するデューティ比を演算してパルス信号を生成し、このパルス信号に基づき電磁比例弁に電圧を印加する建設機械の操作系制御装置に関する。 The present invention relates to an operation system control device for a construction machine, and more specifically, calculates a current command value of an electromagnetic proportional valve in accordance with an electric operation signal from the operation device, and calculates a duty ratio corresponding to the current command value. The present invention relates to an operation system control device for a construction machine that generates a pulse signal and applies a voltage to an electromagnetic proportional valve based on the pulse signal.

油圧ショベルやホイールローダ等の建設機械は、一般に、エンジン等の原動機と、この原動機によって駆動する少なくとも１つの油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出された圧油により駆動する複数の油圧アクチュエータ（例えば作業機用油圧シリンダや走行用油圧モータ等）と、油圧ポンプから複数の油圧アクチュエータへの圧油の流れをそれぞれ制御する複数の油圧パイロット式のコントロールバルブと、操作レバー等の操作手段を備えた操作装置とを備えている。 Construction machines such as a hydraulic excavator and a wheel loader generally include a prime mover such as an engine, at least one hydraulic pump driven by the prime mover, and a plurality of hydraulic actuators driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump (for example, work Machine hydraulic cylinders, traveling hydraulic motors, etc.), multiple hydraulic pilot control valves that control the flow of pressure oil from the hydraulic pump to multiple hydraulic actuators, and operation means such as operating levers Device.

操作装置は、大別して油圧パイロット方式と電気操作方式とがある。油圧パイロット方式は、操作手段の操作量に応じて、油圧源（例えばパイロットポンプ）からの元圧を減圧弁で減圧したパイロット圧を生成し、このパイロット圧をコントロールバルブに出力するものである。一方、電気操作方式は、操作手段の操作量をポテンショメータ等で検出し電気操作信号に置き換えて制御装置に出力するものである。制御装置は、この操作装置からの電気操作信号に基づき、各コントロールバルブに設けられた一対の電磁比例弁を制御し、電磁比例弁の駆動によって制御したパイロット圧をコントロールバルブへ出力する。 The operation devices are roughly classified into a hydraulic pilot method and an electric operation method. In the hydraulic pilot system, a pilot pressure is generated by reducing the original pressure from a hydraulic source (for example, a pilot pump) by a pressure reducing valve according to the operation amount of the operating means, and this pilot pressure is output to the control valve. On the other hand, in the electric operation method, the operation amount of the operation means is detected by a potentiometer or the like, replaced with an electric operation signal, and output to the control device. The control device controls a pair of electromagnetic proportional valves provided in each control valve based on an electric operation signal from the operation device, and outputs a pilot pressure controlled by driving the electromagnetic proportional valve to the control valve.

このような制御装置の一つとして、部品点数の削減によるコスト低減を目的とし、パルス幅変調制御（ＰＷＭ制御）方式を採用したものが知られている。パルス幅変調制御方式は、操作装置からの電気操作信号に応じて電磁比例弁の電流指令値を演算し、この電流指令値に対応するデューティ比を演算してパルス信号（パルス幅変調信号）を生成し、このパルス信号に基づき電磁比例弁に電圧を印加する。すなわち、電磁比例弁の平均電流値が電流指令値となるように、電磁比例弁をＯＮ−ＯＦＦ制御するものである。 As one of such control devices, there has been known one adopting a pulse width modulation control (PWM control) system for the purpose of cost reduction by reducing the number of parts. In the pulse width modulation control method, the current command value of the electromagnetic proportional valve is calculated according to the electric operation signal from the operating device, the duty ratio corresponding to this current command value is calculated, and the pulse signal (pulse width modulation signal) is calculated. A voltage is applied to the electromagnetic proportional valve based on this pulse signal. That is, the electromagnetic proportional valve is ON / OFF controlled so that the average current value of the electromagnetic proportional valve becomes the current command value.

ところで、電磁比例弁は油温の影響により温度変化し、電磁比例弁のコイル抵抗値が変化する。そのため、パルス信号のデューティ比が同じ（言い換えれば、電磁比例弁の電流指令値が同じ）であっても、電磁比例弁の励磁電流が変動し、所望の制御量が得られない。そこでこれに対応するため、従来、電磁比例弁の励磁電流をパルス信号に同期して積分する積分回路と、この積分回路の積分値とパルス信号のデューティ比とからデューティ比変換係数の補正値を演算し、このデューティ比変換係数の補正値を用いてデューティ比を演算するコントローラとを備えた構成が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この従来技術では、例えばパルス信号の１周期おきに電磁比例弁の励磁電流をフィードバックして、デューティ比変換係数を補正するようになっている。 By the way, the temperature of the electromagnetic proportional valve changes due to the influence of oil temperature, and the coil resistance value of the electromagnetic proportional valve changes. For this reason, even if the duty ratio of the pulse signal is the same (in other words, the current command value of the electromagnetic proportional valve is the same), the exciting current of the electromagnetic proportional valve varies, and a desired control amount cannot be obtained. Therefore, in order to cope with this, conventionally, an integration circuit that integrates the excitation current of the electromagnetic proportional valve in synchronization with the pulse signal, and the correction value of the duty ratio conversion coefficient from the integration value of this integration circuit and the duty ratio of the pulse signal are obtained. A configuration is disclosed that includes a controller that calculates and calculates a duty ratio using a correction value of the duty ratio conversion coefficient (see, for example, Patent Document 1). In this prior art, for example, the excitation current of the electromagnetic proportional valve is fed back every other period of the pulse signal to correct the duty ratio conversion coefficient.

特開平２−２７７１０８号公報JP-A-2-277108

しかしながら、上記従来技術には以下のような改善の余地があった。
上記従来技術においては、例えばパルス信号の１周期おきに電磁比例弁の励磁電流をフィードバックして、デューティ比変換係数を補正するようになっている。ところが、例えば操作レバー等の操作手段が大きく操作された場合（例えば図７に示すように、デューティ比０％からデューティ比７０％のパルス信号に切換えられた場合）、電磁比例弁は、対応する所定の電流値に励磁するまで若干時間を要する。そのため、上記従来技術では、励磁途中の電流をフィードバックしてデューティ比変換係数を補正してしまう場合があり、制御の安定性の点で改善の余地があった。 However, the above prior art has room for improvement as follows.
In the above prior art, for example, the duty ratio conversion coefficient is corrected by feeding back the exciting current of the electromagnetic proportional valve every other period of the pulse signal. However, for example, when the operation means such as the operation lever is greatly operated (for example, when the pulse signal is switched from the duty ratio 0% to the duty ratio 70% as shown in FIG. 7), the electromagnetic proportional valve corresponds. It takes some time until excitation to a predetermined current value. For this reason, in the above prior art, the duty ratio conversion coefficient may be corrected by feeding back the current during excitation, and there is room for improvement in terms of control stability.

本発明は、上記事柄に基づいてなされたものであり、その目的は、制御の安定性を向上させることができる建設機械の操作系制御装置を提供することにある。 The present invention has been made based on the above-described matters, and an object thereof is to provide an operation system control device for a construction machine that can improve the stability of control.

（１）上記目的を達成するために、本発明は、原動機によって駆動する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出された圧油により駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの圧油の流れを制御する油圧パイロット式のコントロールバルブと、前記コントロールバルブへのパイロット圧を制御する電磁比例弁と、操作手段の操作量に応じた電気操作信号を出力する操作装置と、前記操作装置からの電気操作信号に応じて前記電磁比例弁の電流指令値を演算し、この電流指令値に応じてデューティ比を演算してパルス信号を生成するパルス信号生成手段と、前記パルス信号生成手段からのパルス信号に基づき前記電磁比例弁に電圧を印加する電圧印加手段と、前記電磁比例弁の励磁電流を前記パルス信号に同期して検出する検出手段と、前記検出手段で検出した前記電磁比例弁の励磁電流及びこの励磁電流と対応する前記パルス信号のデューティ比に基づき、デューティ比変換係数の補正値を演算する補正演算手段とを備えた建設機械の操作系制御装置において、前記パルス信号生成手段は、前記操作手段が最大操作位置に予め設定された所定時間保持された場合に前記補正演算手段で演算したデューティ比変換係数の補正値を用い、デューティ比を演算する。 (1) In order to achieve the above object, the present invention provides a hydraulic pump driven by a prime mover, a hydraulic actuator driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump, and pressure oil from the hydraulic pump to the hydraulic actuator. A hydraulic pilot control valve that controls the flow of the engine, an electromagnetic proportional valve that controls the pilot pressure to the control valve, an operation device that outputs an electric operation signal according to the operation amount of the operation means, and the operation device A pulse signal generating means for calculating a current command value of the electromagnetic proportional valve in accordance with the electrical operation signal of the motor and generating a pulse signal by calculating a duty ratio in accordance with the current command value; and from the pulse signal generating means A voltage applying means for applying a voltage to the electromagnetic proportional valve based on a pulse signal; and an excitation current of the electromagnetic proportional valve is the same as the pulse signal. Detecting means for detecting the duty ratio conversion coefficient based on the excitation current of the electromagnetic proportional valve detected by the detecting means and the duty ratio of the pulse signal corresponding to the excitation current. In the operation system control device for a construction machine, the duty signal conversion unit calculates the duty ratio conversion coefficient calculated by the correction calculation unit when the operation unit is held at the maximum operation position for a predetermined time. The duty ratio is calculated using the correction value.

（２）上記目的を達成するために、また本発明は、原動機によって駆動する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出された圧油により駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの圧油の流れを制御する油圧パイロット式のコントロールバルブと、前記コントロールバルブへのパイロット圧を制御する電磁比例弁と、操作手段の操作量に応じた電気操作信号を出力する操作装置と、前記操作装置からの電気操作信号に応じて前記電磁比例弁の電流指令値を演算し、この電流指令値に応じてデューティ比を演算してパルス信号を生成するパルス信号生成手段と、前記パルス信号生成手段からのパルス信号に基づき前記電磁比例弁に電圧を印加する電圧印加手段と、前記電磁比例弁の励磁電流を前記パルス信号に同期して検出する検出手段と、前記検出手段で検出した前記電磁比例弁の励磁電流及びこの励磁電流と対応する前記パルス信号のデューティ比に基づき、デューティ比変換係数の補正値を演算する補正演算手段とを備えた建設機械の操作系制御装置において、前記パルス信号生成手段は、前記操作装置の最大操作位置に対応する前記電磁比例弁の電流指令値が予め設定された所定時間維持された場合に前記補正演算手段で演算したデューティ比変換係数の補正値を用い、デューティ比を演算する。 ( 2 ) In order to achieve the above object, the present invention also provides a hydraulic pump driven by a prime mover, a hydraulic actuator driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump, and a pressure from the hydraulic pump to the hydraulic actuator. Hydraulic pilot-type control valve that controls the flow of oil, an electromagnetic proportional valve that controls the pilot pressure to the control valve, an operation device that outputs an electric operation signal according to the operation amount of the operation means, and the operation device A pulse signal generating means for calculating a current command value of the electromagnetic proportional valve in accordance with an electric operation signal from the signal, and calculating a duty ratio in accordance with the current command value to generate a pulse signal; and Voltage applying means for applying a voltage to the electromagnetic proportional valve based on the pulse signal of And a correction means for calculating a correction value of the duty ratio conversion coefficient based on the excitation current of the electromagnetic proportional valve detected by the detection means and the duty ratio of the pulse signal corresponding to the excitation current. In the operation system control device for a construction machine including the calculation means, the pulse signal generation means maintains the current command value of the electromagnetic proportional valve corresponding to the maximum operation position of the operation device for a predetermined time. In this case, the duty ratio is calculated using the correction value of the duty ratio conversion coefficient calculated by the correction calculation means.

本発明によれば、電磁比例弁の励磁電流の応答遅れの影響を排除したデューティ比変換係数の補正値を用いることができ、制御の安定性を向上させることができる。 According to the present invention, it is possible to use the correction value of the duty ratio conversion coefficient that eliminates the influence of the response delay of the excitation current of the electromagnetic proportional valve, and it is possible to improve the stability of control.

以下、本発明の一実施形態を、図面を参照しつつ説明する。
図１は、本発明の適用対象の一例であるホイールローダの全体構造を表す側面図である。なお、以降、ホイールローダが図１に示す状態にて運転者が運転席に着座した場合における運転者の前側（図１中左側）、後側（図１中右側）、左側（図１中紙面に向かって手前側）、右側（図１中紙面に向かって奥側）を、単に前側、後側、左側、右側と称する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a side view showing the overall structure of a wheel loader that is an example of an application target of the present invention. Hereinafter, when the driver is seated in the driver's seat with the wheel loader shown in FIG. 1, the front side (left side in FIG. 1), rear side (right side in FIG. 1), left side (paper surface in FIG. 1). The front side) and the right side (back side toward the paper surface in FIG. 1) are simply referred to as front side, rear side, left side, and right side.

この図１において、ホイールローダ１は、左右の前輪２Ｌ，２Ｒ（但し図１中２Ｌのみ図示）を有する車体前部３と、左右の後輪４Ｌ，４Ｒ（但し図１中４Ｌのみ図示）を有する車体後部５と、車体前部３及び車体後部５を互いに水平方向に回動可能に連結する回動機構６と、車体前部３に上下方向に回動可能に設けた作業機（フロント装置）７と、車体後部５に設けた運転室８とを備えている。 In FIG. 1, a wheel loader 1 includes a vehicle body front portion 3 having left and right front wheels 2L and 2R (only 2L shown in FIG. 1) and left and right rear wheels 4L and 4R (only 4L shown in FIG. 1). A vehicle body rear portion 5, a vehicle body front portion 3 and a vehicle body rear portion 5, which are coupled to each other so as to be pivotable in the horizontal direction. ) 7 and a cab 8 provided in the rear part 5 of the vehicle body.

また、ホイールローダ１は、前輪２Ｌ，２Ｒ及び後輪４Ｌ，４Ｒを回転駆動するための走行用油圧モータ９（後述の図２参照）と、車体前部３と車体後部５との間に設けた左右一対のステアリング用油圧シリンダ１０Ｌ，１０Ｒ（後述の図２参照）とを備えている。そして、例えば左側のステアリング用油圧シリンダ１０Ｌが縮短し、右側のステアリング用油圧シリンダ１０Ｒが伸長すると、回動機構６を介し車体前部３及び車体後部５が左側に屈曲する（左側へのステアリング）。また、例えば左側のステアリング用油圧シリンダ１０Ｌが伸長し、右側のステアリング用油圧シリンダ１０Ｒが縮短すると、回動機構６を介し車体前部３及び車体後部５が右側に屈曲するようになっている（右側へのステアリング）。 The wheel loader 1 is provided between a traveling hydraulic motor 9 (see FIG. 2 to be described later) for rotating the front wheels 2L and 2R and the rear wheels 4L and 4R, and between the vehicle body front portion 3 and the vehicle body rear portion 5. And a pair of left and right steering hydraulic cylinders 10L and 10R (see FIG. 2 described later). Then, for example, when the left steering hydraulic cylinder 10L is shortened and the right steering hydraulic cylinder 10R is extended, the vehicle body front portion 3 and the vehicle body rear portion 5 are bent to the left side via the turning mechanism 6 (steering to the left side). . Further, for example, when the left steering hydraulic cylinder 10L is extended and the right steering hydraulic cylinder 10R is contracted, the vehicle body front portion 3 and the vehicle body rear portion 5 are bent to the right via the rotation mechanism 6 ( Steer to the right).

作業機８は、車体前部３に回動可能に結合され、互いに連結された左右のリフトアーム１１Ｌ，１１Ｒ（但し図１中１１Ｌのみ図示）と、これらリフトアーム１１Ｌ，１１Ｒの先端に回動可能に結合され、開口部が前方側へ向けられたバケット１２と、左右一対のアーム用油圧シリンダ１３Ｌ，１３Ｒ（但し図１中１３Ｌのみ図示）と、バケット用油圧シリンダ１４とを備えている。そして、アーム用油圧シリンダ１３Ｌ，１３Ｒの伸縮駆動に応じて、リフトアーム１１Ｌ，１１Ｒが俯仰動作するようになっている。また、バケット用油圧シリンダ１４の伸縮駆動に応じて、ベルクランク１５等のリンク機構を介しバケット１２の傾斜角度が変化するようになっている。 The work implement 8 is rotatably coupled to the vehicle body front part 3 and is connected to the left and right lift arms 11L and 11R (only 11L is shown in FIG. 1) and pivots to the ends of the lift arms 11L and 11R. The bucket 12 is coupled in such a manner that the opening is directed to the front side, a pair of left and right arm hydraulic cylinders 13L and 13R (however, only 13L is shown in FIG. 1), and a bucket hydraulic cylinder 14. The lift arms 11L and 11R are moved up and down in accordance with the expansion and contraction drive of the arm hydraulic cylinders 13L and 13R. Further, the inclination angle of the bucket 12 is changed via a link mechanism such as a bell crank 15 according to the expansion and contraction drive of the bucket hydraulic cylinder 14.

運転室９には、運転席１６と、前後進操作レバー１７（後述の図２参照）、アクセルペダル１８（後述の図２参照）、ブレーキペダル（図示せず）、ステアリングハンドル１９、アーム用操作レバー２０（後述の図２参照）、及びバケット用操作レバー２１（後述の図２参照）等の操作手段とが設けられている。 The driver's cab 9 has a driver's seat 16, a forward / reverse operation lever 17 (see FIG. 2 described later), an accelerator pedal 18 (see FIG. 2 described later), a brake pedal (not shown), a steering handle 19, and an arm operation. Operation means such as a lever 20 (see FIG. 2 described later) and an operation lever 21 for bucket (see FIG. 2 described later) are provided.

図２は、上記ホイールローダ１に備えられた油圧駆動装置の要部構成を、本発明の操作系制御装置の一実施形態とともに表す概略図である。 FIG. 2 is a schematic diagram illustrating the configuration of the main part of the hydraulic drive device provided in the wheel loader 1 together with an embodiment of the operation system control device of the present invention.

この図２において、図示しないエンジン（原動機）によって駆動する油圧ポンプ２２と、この油圧ポンプ２２から吐出された圧油により駆動する上記アーム用油圧シリンダ１３Ｌ，１３Ｒ、バケット用油圧シリンダ１４、ステアリング用油圧シリンダ１０Ｌ，１０Ｒ、及び走行用油圧モータ９と、油圧ポンプ２２からそれらアーム用油圧シリンダ１３Ｌ，１３Ｒ、バケット用油圧シリンダ１４、ステアリング用油圧シリンダ１０Ｌ，１０Ｒ、及び走行用油圧モータ９への圧油の流れをそれぞれ制御する油圧パイロット式のアーム用コントロールバルブ２３、バケット用コントロールバルブ２４、ステアリング用コントロールバルブ２５、及び走行用コントロールバルブ２６と、上記アーム用操作レバー２０を備えた操作装置２７と、上記バケット用操作レバー２１を備えた操作装置２８と、上記ステアリングハンドル１９を備えた操作装置２９と、上記アクセルペダル１８を備えた操作装置３０と、上記前後進操作レバー１７を備えた操作装置３１と、コントローラ３２とが設けられている。 In FIG. 2, a hydraulic pump 22 driven by an engine (motor) (not shown), the arm hydraulic cylinders 13L and 13R, a bucket hydraulic cylinder 14 and a steering hydraulic pressure driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump 22. Pressure oil from the cylinders 10L and 10R and the travel hydraulic motor 9 and the hydraulic pump 22 to the arm hydraulic cylinders 13L and 13R, the bucket hydraulic cylinder 14, the steering hydraulic cylinders 10L and 10R, and the travel hydraulic motor 9 Hydraulic control pilot arm control valve 23, bucket control valve 24, steering control valve 25, travel control valve 26, and operating device 27 including the arm operating lever 20. Above An operation device 28 including a steering lever 21, an operation device 29 including the steering handle 19, an operation device 30 including the accelerator pedal 18, and an operation device 31 including the forward / reverse operation lever 17. , A controller 32 is provided.

操作装置２７は、中立位置より一方側又は反対側に回動操作可能なアーム用操作レバー２０と、アーム用操作レバー２０の変位を検出する変位検出器（図示せず）とを備えており、アーム用操作レバー２０の操作方向及び操作量に応じた電気操作信号（電圧信号）をコントローラ３２に出力するようになっている。 The operating device 27 includes an arm operating lever 20 that can be rotated from the neutral position to one side or the opposite side, and a displacement detector (not shown) that detects the displacement of the arm operating lever 20. An electric operation signal (voltage signal) corresponding to the operation direction and operation amount of the arm operation lever 20 is output to the controller 32.

操作装置２８は、中立位置より一方側又はその反対側に回動操作可能なバケット用操作レバー２１と、バケット用操作レバー２１の変位を検出する変位検出器（図示せず）とを備えており、バケット用操作レバー２１の操作方向及び操作量に応じた電気操作信号（電圧信号）をコントローラ３２に出力するようになっている。 The operating device 28 includes a bucket operating lever 21 that can be rotated from the neutral position to one side or the opposite side thereof, and a displacement detector (not shown) that detects the displacement of the bucket operating lever 21. An electric operation signal (voltage signal) corresponding to the operation direction and the operation amount of the bucket operation lever 21 is output to the controller 32.

操作装置２９は、中立位置より左方向又は右方向に回転操作可能なステアリングハンドル１９と、ステアリングハンドル１９の変位を検出する変位検出器（図示せず）とを備えており、ステアリングハンドル１９の操作方向及び操作量に応じた電気操作信号（電圧信号）をコントローラ３２に出力するようになっている。 The operating device 29 includes a steering handle 19 that can be rotated leftward or rightward from the neutral position, and a displacement detector (not shown) that detects the displacement of the steering handle 19. An electric operation signal (voltage signal) corresponding to the direction and the operation amount is output to the controller 32.

操作装置３０は、中立位置より下方側に踏込み操作可能なアクセルペダル１８と、アクセルペダル１８の変位を検出する変位検出器（図示せず）とを備えており、アクセルペダル１８の操作量に応じた電気操作信号（電圧信号）をコントローラ３２に出力するようになっている。また、操作装置３１は、前側又は後側に切替え操作可能な前後進操作レバー１７を備えており、前後進操作レバー１７の操作に応じた切替信号をコントローラ３２に出力するようになっている。 The operating device 30 includes an accelerator pedal 18 that can be depressed downward from the neutral position, and a displacement detector (not shown) that detects the displacement of the accelerator pedal 18, and corresponds to the amount of operation of the accelerator pedal 18. The electric operation signal (voltage signal) is output to the controller 32. The operation device 31 includes a forward / reverse operation lever 17 that can be switched to the front side or the rear side, and outputs a switching signal to the controller 32 according to the operation of the forward / reverse operation lever 17.

図３は、上記コントローラ３２の機能構成を表すブロック図である。 FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of the controller 32.

この図３及び前述の図２において、コントローラ３２は、まず第１の機能（パルス幅変調制御）として、操作装置２７〜３１からの電気操作信号（具体的には、上記アーム用操作レバー２０、バケット用操作レバー２１、ステアリングハンドル１９、及びアクセルペダル１８の操作量等）に応じて電磁比例弁３３Ａ，３３Ｂ〜３６Ａ〜３６Ｂの電流指令値をそれぞれ演算し、これら電流指令値に対応するデューティ比をそれぞれ演算してパルス信号（パルス幅変調信号）を生成するようになっている。そして、電磁弁駆動回路３７Ａ，３７Ｂ〜４０Ａ〜４０Ｂは、コントローラ３２からのパルス信号に基づき、電磁比例弁３３Ａ，３３Ｂ〜３６Ａ〜３６Ｂに一定電圧をそれぞれ印加する。すなわち、電磁比例弁３３Ａ，３３Ｂ〜３６Ａ〜３６Ｂの平均電流値が電流指令値となるように、電磁比例弁３３Ａ，３３Ｂ〜３６Ａ〜３６ＢをＯＮ−ＯＦＦ制御するようになっている。以下、詳細を説明する。 In FIG. 3 and FIG. 2 described above, the controller 32 first performs an electrical operation signal from the operation devices 27 to 31 (specifically, the arm operation lever 20, as the first function (pulse width modulation control)). Current command values of the electromagnetic proportional valves 33A, 33B to 36A to 36B are calculated according to the operation lever 21 for the bucket, the steering handle 19, and the accelerator pedal 18), and the duty ratio corresponding to these current command values. Are respectively calculated to generate a pulse signal (pulse width modulation signal). And solenoid valve drive circuit 37A, 37B-40A-40B applies a fixed voltage to electromagnetic proportional valve 33A, 33B-36A-36B based on the pulse signal from the controller 32, respectively. That is, the electromagnetic proportional valves 33A, 33B to 36A to 36B are ON / OFF controlled so that the average current value of the electromagnetic proportional valves 33A and 33B to 36A to 36B becomes the current command value. Details will be described below.

（１）リフトアーム１１Ｌ，１１Ｒ
コントローラ３２は、操作装置２７から入力した電圧値をＡＤ変換器４１でデジタル値に変換する。そして、例えばアーム用操作レバー２０が中立位置から一方側に操作され、リフトアーム１１Ｌ，１１Ｒの上げ動作が指示された場合、アーム上げ用電流指令演算部４２Ａは、予め記憶された演算テーブル（詳細は後述）に基づき、デジタル値（言い換えれば、アーム用操作レバー２０の操作量）に対し電磁比例弁３３Ａの電流指令値Ｉref1を演算する。デューティ比変換部４３Ａは、下記式（１）を用いて電流指令値Ｉref1に対するデューティ比Ｄ1を演算し、このデューティ比Ｄ1のパルス信号を生成して電磁弁駆動回路３７Ａに出力するようになっている。 (1) Lift arms 11L, 11R
The controller 32 converts the voltage value input from the operation device 27 into a digital value by the AD converter 41. For example, when the arm operating lever 20 is operated from the neutral position to one side and the lifting operation of the lift arms 11L and 11R is instructed, the arm lifting current command calculation unit 42A is configured to store a calculation table (details). Is calculated with respect to a digital value (in other words, an operation amount of the arm operation lever 20) based on a later-described). The duty ratio converter 43A calculates a duty ratio D1 for the current command value Iref1 using the following equation (1), generates a pulse signal of this duty ratio D1, and outputs it to the solenoid valve drive circuit 37A. Yes.

Ｄi＝Ｉrefｉ／Ｇｉ・・・（１）
Ｄｉ：デューティ比（ｉ＝１，２，…，８）
Ｉrefｉ：電流指令値（ｉ＝１，２，…，８）
Ｇｉ：変換係数（ｉ＝１，２，…，８）
電磁弁駆動回路３７Ａは、コントローラ３２からのパルス信号に基づき、電磁比例弁３３Ａのソレノイド３３Ａａに電圧を印加するようになっている。これにより、電磁比例弁３３Ａは、図２中上側の連通位置に切換えられ、パイロットポンプ４４（油圧源）からの元圧を減圧して生成したパイロット圧をアーム用コントロールバルブ２３のパイロット操作部へ出力する。これにより、アーム用コントロールバルブ２３が図２中左側の連通位置に切換えられ、油圧ポンプ２２からの圧油がアーム用油圧シリンダ１３Ｌ，１３Ｒのボトム側に供給されてアーム用油圧シリンダ１３Ｌ，１３Ｒが伸長する。その結果、アーム用操作レバー２０の操作量に応じた速度で、リフトアーム１１Ｌ，１１Ｒが上げ動作するようになっている。 Di = Irefi / Gi (1)
Di: Duty ratio (i = 1, 2,..., 8)
Irefi: current command value (i = 1, 2,..., 8)
Gi: Conversion coefficient (i = 1, 2,..., 8)
The electromagnetic valve drive circuit 37A applies a voltage to the solenoid 33Aa of the electromagnetic proportional valve 33A based on the pulse signal from the controller 32. Thereby, the electromagnetic proportional valve 33A is switched to the upper communication position in FIG. 2, and the pilot pressure generated by reducing the original pressure from the pilot pump 44 (hydraulic power source) is supplied to the pilot operating portion of the arm control valve 23. Output. As a result, the arm control valve 23 is switched to the communication position on the left side in FIG. 2, and the pressure oil from the hydraulic pump 22 is supplied to the bottom side of the arm hydraulic cylinders 13L, 13R, so that the arm hydraulic cylinders 13L, 13R Elongate. As a result, the lift arms 11L and 11R are raised at a speed corresponding to the operation amount of the arm operation lever 20.

一方、例えばアーム用操作レバー２０が中立位置から反対側に操作され、リフトアーム１１Ｌ，１１Ｒの下げ動作が指示された場合、アーム下げ用電流指令演算部４２Ｂは、予め記憶された演算テーブル（詳細は後述）に基づき、デジタル値（言い換えれば、アーム用操作レバー２０の操作量）に対し電磁比例弁３３Ｂの電流指令値Ｉref２を演算する。デューティ比変換部４３Ｂは、上記式（１）を用いて電流指令値Ｉref2に対するデューティ比Ｄ2を演算し、このデューティ比Ｄ2のパルス信号を生成して電磁弁駆動回路３７Ｂに出力するようになっている。 On the other hand, for example, when the arm operation lever 20 is operated from the neutral position to the opposite side and the lowering operation of the lift arms 11L and 11R is instructed, the arm lowering current command calculation unit 42B is configured to store a calculation table (details). Is calculated with respect to a digital value (in other words, an operation amount of the arm operation lever 20) based on a later-described current value Iref2 of the electromagnetic proportional valve 33B. The duty ratio converter 43B calculates the duty ratio D2 with respect to the current command value Iref2 using the above equation (1), generates a pulse signal of this duty ratio D2, and outputs it to the solenoid valve drive circuit 37B. Yes.

電磁弁駆動回路３７Ｂは、コントローラ３２からのパルス信号に基づき、電磁比例弁３３Ｂのソレノイド３３Ｂａに電圧を印加するようになっている。これにより、電磁比例弁３３Ｂは、図２中上側の連通位置に切換えられ、パイロットポンプ４４からの元圧を減圧して生成したパイロット圧をアーム用コントロールバルブ２３のパイロット操作部へ出力する。これにより、アーム用コントロールバルブ２３が図２中右側の連通位置に切換えられ、油圧ポンプ２２からの圧油がアーム用油圧シリンダ１３Ｌ，１３Ｒのロッド側に供給されてアーム用油圧シリンダ１３Ｌ，１３Ｒが縮短する。その結果、アーム用操作レバー２０の操作量に応じた速度で、リフトアーム１１Ｌ，１１Ｒが下げ動作するようになっている。 The electromagnetic valve drive circuit 37B applies a voltage to the solenoid 33Ba of the electromagnetic proportional valve 33B based on the pulse signal from the controller 32. Thereby, the electromagnetic proportional valve 33B is switched to the upper communication position in FIG. 2 and outputs the pilot pressure generated by reducing the original pressure from the pilot pump 44 to the pilot operating portion of the arm control valve 23. As a result, the arm control valve 23 is switched to the communication position on the right side in FIG. 2, and the pressure oil from the hydraulic pump 22 is supplied to the rod side of the arm hydraulic cylinders 13L, 13R, so that the arm hydraulic cylinders 13L, 13R Shorten. As a result, the lift arms 11L and 11R are lowered at a speed corresponding to the operation amount of the arm operation lever 20.

（２）バケット
コントローラ３２は、操作装置２８から入力した電圧値をＡＤ変換器４５でデジタル値に変換する。そして、例えばバケット用操作レバー２１が中立位置から一方側に操作され、バケット１２のチルト動作が指示された場合、バケットチルト用電流指令演算部４６Ａは、予め記憶された演算テーブル（詳細は後述）に基づき、デジタル値（言い換えれば、バケット用操作レバー２１の操作量）に対し電磁比例弁３４Ａの電流指令値Ｉref3を演算する。デューティ比変換部４７Ａは、上記式（１）を用いて電流指令値Ｉref3に対するデューティ比Ｄ3を演算し、このデューティ比Ｄ3のパルス信号を生成して電磁弁駆動回路３８Ａに出力するようになっている。 (2) The bucket controller 32 converts the voltage value input from the operation device 28 into a digital value by the AD converter 45. For example, when the bucket operation lever 21 is operated from the neutral position to one side and the tilt operation of the bucket 12 is instructed, the bucket tilt current command calculation unit 46A has a pre-stored calculation table (details will be described later). Based on the above, the current command value Iref3 of the electromagnetic proportional valve 34A is calculated with respect to the digital value (in other words, the operation amount of the bucket operating lever 21). The duty ratio converter 47A calculates the duty ratio D3 with respect to the current command value Iref3 using the above equation (1), generates a pulse signal of this duty ratio D3, and outputs it to the solenoid valve drive circuit 38A. Yes.

電磁弁駆動回路３８Ａは、コントローラ３２からのパルス信号に基づき、電磁比例弁３４Ａのソレノイド３４Ａａに電圧を印加するようになっている。これにより、電磁比例弁３４Ａは、図２中上側の連通位置に切換えられ、パイロットポンプ４４からの元圧を減圧して生成したパイロット圧をバケット用コントロールバルブ２４のパイロット操作部へ出力する。これにより、バケット用コントロールバルブ２４が図２中左側の連通位置に切換えられ、油圧ポンプ２２からの圧油がバケット用油圧シリンダ１４のボトム側に供給されてバケット用油圧シリンダ１４が伸長する。その結果、バケット用操作レバー２１の操作量に応じた速度で、バケット１２がチルト動作するようになっている。 The electromagnetic valve drive circuit 38A applies a voltage to the solenoid 34Aa of the electromagnetic proportional valve 34A based on the pulse signal from the controller 32. Thereby, the electromagnetic proportional valve 34A is switched to the upper communication position in FIG. 2 and outputs the pilot pressure generated by reducing the original pressure from the pilot pump 44 to the pilot operating portion of the bucket control valve 24. Thereby, the bucket control valve 24 is switched to the communication position on the left side in FIG. 2, the pressure oil from the hydraulic pump 22 is supplied to the bottom side of the bucket hydraulic cylinder 14, and the bucket hydraulic cylinder 14 extends. As a result, the bucket 12 is tilted at a speed corresponding to the operation amount of the bucket operation lever 21.

一方、例えばバケット用操作レバー２１が中立位置から反対側に操作され、バケット１２のダンプ動作が指示された場合、バケットダンプ用電流指令演算部４６Ｂは、予め記憶された演算テーブル（詳細は後述）に基づき、デジタル値（言い換えれば、バケット用操作レバー２１の操作量）に対し電磁比例弁３４Ｂの電流指令値Ｉref4を演算する。デューティ比変換部４７Ｂは、上記式（１）を用いて電流指令値Ｉref4に対するデューティ比Ｄ4を演算し、このデューティ比Ｄ4のパルス信号を生成して電磁弁駆動回路３８Ｂに出力するようになっている。 On the other hand, for example, when the bucket operating lever 21 is operated from the neutral position to the opposite side and a dumping operation of the bucket 12 is instructed, the bucket dumping current command computing unit 46B has a computation table stored in advance (details will be described later). Based on the above, the current command value Iref4 of the electromagnetic proportional valve 34B is calculated with respect to the digital value (in other words, the operation amount of the bucket operating lever 21). The duty ratio converter 47B calculates the duty ratio D4 with respect to the current command value Iref4 using the above equation (1), generates a pulse signal of this duty ratio D4, and outputs it to the solenoid valve drive circuit 38B. Yes.

電磁弁駆動回路３８Ｂは、コントローラ３２からのパルス信号に基づき、電磁比例弁３４Ｂのソレノイド３４Ｂａに電圧を印加するようになっている。これにより、電磁比例弁３４Ｂは、図２中上側の連通位置に切換えられ、パイロットポンプ４４からの元圧を減圧して生成したパイロット圧をバケット用コントロールバルブ２４のパイロット操作部へ出力する。これにより、バケット用コントロールバルブ２４が図２中右側の連通位置に切換えられ、油圧ポンプ２２からの圧油がバケット用油圧シリンダ１４のロッド側に供給されてアーム用油圧シリンダ１４が縮短する。その結果、バケット用操作レバー２１の操作量に応じた速度で、バケット１２がダンプ動作するようになっている。 The electromagnetic valve drive circuit 38B applies a voltage to the solenoid 34Ba of the electromagnetic proportional valve 34B based on the pulse signal from the controller 32. Thereby, the electromagnetic proportional valve 34B is switched to the upper communication position in FIG. 2 and outputs the pilot pressure generated by reducing the original pressure from the pilot pump 44 to the pilot operating portion of the bucket control valve 24. As a result, the bucket control valve 24 is switched to the communication position on the right side in FIG. 2, and the pressure oil from the hydraulic pump 22 is supplied to the rod side of the bucket hydraulic cylinder 14 to shorten the arm hydraulic cylinder 14. As a result, the bucket 12 performs a dumping operation at a speed corresponding to the operation amount of the bucket operation lever 21.

（３）ステアリング
コントローラ３２は、操作装置２９から入力した電圧値をＡＤ変換器４８でデジタル値に変換する。そして、例えばステアリングハンドル１９が中立位置から左方向に操作され、左側へのステアリング動作が指示された場合、左ステアリング用電流指令演算部４９Ａは、予め記憶された演算テーブル（詳細は後述）に基づき、デジタル値（言い換えれば、ステアリングハンドル１９の操作量）に対し電磁比例弁３５Ａの電流指令値Ｉref5を演算する。デューティ比変換部５０Ａは、上記式（１）を用いて電流指令値Ｉref5に対するデューティ比Ｄ5を演算し、このデューティ比Ｄ5のパルス信号を生成して電磁弁駆動回路３９Ａに出力するようになっている。 (3) The steering controller 32 converts the voltage value input from the operation device 29 into a digital value by the AD converter 48. For example, when the steering handle 19 is operated to the left from the neutral position and a steering operation to the left is instructed, the left steering current command calculation unit 49A is based on a pre-stored calculation table (details will be described later). The current command value Iref5 of the electromagnetic proportional valve 35A is calculated with respect to the digital value (in other words, the operation amount of the steering wheel 19). The duty ratio converter 50A calculates the duty ratio D5 with respect to the current command value Iref5 using the above equation (1), generates a pulse signal of this duty ratio D5, and outputs it to the solenoid valve drive circuit 39A. Yes.

電磁弁駆動回路３９Ａは、コントローラ３２からのパルス信号に基づき、電磁比例弁３５Ａのソレノイド３５Ａａに電圧を印加するようになっている。これにより、電磁比例弁３５Ａは、図２中上側の連通位置に切換えられ、パイロットポンプ４４からの元圧を減圧して生成したパイロット圧をステアリング用コントロールバルブ２５のパイロット操作部へ出力する。これにより、ステアリング用コントロールバルブ２５が図２中左側の連通位置に切換えられ、油圧ポンプ２２からの圧油が左側ステアリング用油圧シリンダ１０Ｌのロッド側に供給されて左側ステアリング用油圧シリンダ１４が縮短し、油圧ポンプ２２からの圧油が右側ステアリング用油圧シリンダ１０Ｒのボトム側に供給されて右側ステアリング用油圧シリンダ１０Ｒが伸長する。その結果、ステアリングハンドル１９の操作量に応じた速度で、左側へステアリング動作するようになっている。 The electromagnetic valve drive circuit 39A applies a voltage to the solenoid 35Aa of the electromagnetic proportional valve 35A based on the pulse signal from the controller 32. Thus, the electromagnetic proportional valve 35A is switched to the upper communication position in FIG. 2 and outputs the pilot pressure generated by reducing the original pressure from the pilot pump 44 to the pilot operating portion of the steering control valve 25. As a result, the steering control valve 25 is switched to the left communication position in FIG. 2, and the pressure oil from the hydraulic pump 22 is supplied to the rod side of the left steering hydraulic cylinder 10L, so that the left steering hydraulic cylinder 14 is shortened. Then, the pressure oil from the hydraulic pump 22 is supplied to the bottom side of the right steering hydraulic cylinder 10R, and the right steering hydraulic cylinder 10R extends. As a result, the steering operation is performed to the left side at a speed corresponding to the operation amount of the steering handle 19.

一方、例えばステアリングハンドル１９が中立位置から右方向に操作され、右側へのステアリング動作が指示された場合、右ステアリング用電流指令演算部４９Ｂは、予め記憶された演算テーブル（詳細は後述）に基づき、デジタル値（言い換えれば、ステアリングハンドル１９の操作量）に対し電磁比例弁３５Ｂの電流指令値Ｉref6を演算する。デューティ比変換部５０Ｂは、上記式（１）を用いて電流指令値Ｉref6に対するデューティ比Ｄ6を演算し、このデューティ比Ｄ6のパルス信号を生成して電磁弁駆動回路３９Ｂに出力するようになっている。 On the other hand, for example, when the steering handle 19 is operated to the right from the neutral position and a steering operation to the right is instructed, the right steering current command calculation unit 49B is based on a previously stored calculation table (details will be described later). The current command value Iref6 of the electromagnetic proportional valve 35B is calculated with respect to the digital value (in other words, the operation amount of the steering wheel 19). The duty ratio converter 50B calculates the duty ratio D6 for the current command value Iref6 using the above equation (1), generates a pulse signal of this duty ratio D6, and outputs it to the solenoid valve drive circuit 39B. Yes.

電磁弁駆動回路３９Ｂは、コントローラ３２からのパルス信号に基づき、電磁比例弁３５Ｂのソレノイド３５Ｂａに電圧を印加するようになっている。これにより、電磁比例弁３５Ｂは、図２中上側の連通位置に切換えられ、パイロットポンプ４４からの元圧を減圧して生成したパイロット圧をステアリング用コントロールバルブ２５のパイロット操作部へ出力する。これにより、ステアリング用コントロールバルブ２５が図２中右側の連通位置に切換えられ、油圧ポンプ２２からの圧油が左側ステアリング用油圧シリンダ１０Ｌのボトム側に供給されて左側ステアリング用油圧シリンダ１４が伸長し、油圧ポンプ２２からの圧油が右側ステアリング用油圧シリンダ１０Ｒのロッド側に供給されて右側ステアリング用油圧シリンダ１０Ｒが縮短する。その結果、ステアリングハンドル１９の操作量に応じた速度で、右側へステアリング動作するようになっている。 The electromagnetic valve drive circuit 39B applies a voltage to the solenoid 35Ba of the electromagnetic proportional valve 35B based on the pulse signal from the controller 32. As a result, the electromagnetic proportional valve 35B is switched to the upper communication position in FIG. 2, and outputs the pilot pressure generated by reducing the original pressure from the pilot pump 44 to the pilot operating portion of the steering control valve 25. As a result, the steering control valve 25 is switched to the communication position on the right side in FIG. 2, pressure oil from the hydraulic pump 22 is supplied to the bottom side of the left steering hydraulic cylinder 10L, and the left steering hydraulic cylinder 14 extends. Then, the pressure oil from the hydraulic pump 22 is supplied to the rod side of the right steering hydraulic cylinder 10R, and the right steering hydraulic cylinder 10R is shortened. As a result, the steering operation is performed to the right at a speed corresponding to the operation amount of the steering handle 19.

（４）走行
コントローラ３２は、操作装置３０から入力した電圧値をＡＤ変換器５１でデジタル値に変換するとともに、操作装置３１からの切替信号を入力する。そして、例えば前後進操作レバー１７が前側に切替えられた状態で、アクセルペダル１８が踏込まれた場合、前進用電流指令演算部５２Ａは、予め記憶された演算テーブル（詳細は後述）に基づき、デジタル値（言い換えれば、アクセルペダル１８の操作量）に対し電磁比例弁３６Ａの電流指令値Ｉref7を演算する。デューティ比変換部５３Ａは、上記式（１）を用いて電流指令値Ｉref7に対するデューティ比Ｄ7を演算し、このデューティ比Ｄ7のパルス信号を生成して電磁弁駆動回路４０Ａに出力するようになっている。 (4) The traveling controller 32 converts the voltage value input from the operating device 30 into a digital value by the AD converter 51 and inputs a switching signal from the operating device 31. For example, when the accelerator pedal 18 is depressed in a state where the forward / reverse operation lever 17 is switched to the front side, the forward current command calculation unit 52A is configured based on a previously stored calculation table (details will be described later). The current command value Iref7 of the electromagnetic proportional valve 36A is calculated with respect to the value (in other words, the operation amount of the accelerator pedal 18). The duty ratio converter 53A calculates the duty ratio D7 for the current command value Iref7 using the above equation (1), generates a pulse signal of this duty ratio D7, and outputs it to the solenoid valve drive circuit 40A. Yes.

電磁弁駆動回路４０Ａは、コントローラ３２からのパルス信号に基づき、電磁比例弁３６Ａのソレノイド３６Ａａに電圧を印加するようになっている。これにより、電磁比例弁３６Ａは、図２中上側の連通位置に切換えられ、パイロットポンプ４４からの元圧を減圧して生成したパイロット圧を走行用コントロールバルブ２６のパイロット操作部へ出力する。これにより、走行用コントロールバルブ２６が図２中左側の連通位置に切換えられ、油圧ポンプ２２からの圧油が走行用油圧モータに供給され、走行用油圧モータを一方向に回転させる。その結果、アクセルペダル１８の操作量に応じた速度で、前進するようになっている。 The electromagnetic valve drive circuit 40A applies a voltage to the solenoid 36Aa of the electromagnetic proportional valve 36A based on the pulse signal from the controller 32. Thus, the electromagnetic proportional valve 36A is switched to the upper communication position in FIG. 2, and outputs the pilot pressure generated by reducing the original pressure from the pilot pump 44 to the pilot operating portion of the traveling control valve 26. As a result, the travel control valve 26 is switched to the communication position on the left side in FIG. 2, and the pressure oil from the hydraulic pump 22 is supplied to the travel hydraulic motor, causing the travel hydraulic motor to rotate in one direction. As a result, the vehicle moves forward at a speed corresponding to the operation amount of the accelerator pedal 18.

一方、例えば前後進操作レバー１７が後側に切替えられた状態で、アクセルペダル１８が踏込まれた場合、後進用電流指令演算部５２Ｂは、予め記憶された演算テーブル（詳細は後述）に基づき、デジタル値（言い換えれば、アクセルペダル１８の操作量）に対し電磁比例弁３６Ｂの電流指令値Ｉref8を演算する。デューティ比変換部５３Ｂは、上記式（１）を用いて電流指令値Ｉref8に対するデューティ比Ｄ8を演算し、このデューティ比Ｄ8のパルス信号を生成して電磁弁駆動回路４０Ｂに出力するようになっている。 On the other hand, for example, when the accelerator pedal 18 is depressed while the forward / reverse operation lever 17 is switched to the rear side, the reverse current command calculation unit 52B is based on a pre-stored calculation table (details will be described later). The current command value Iref8 of the electromagnetic proportional valve 36B is calculated with respect to the digital value (in other words, the operation amount of the accelerator pedal 18). The duty ratio converter 53B calculates the duty ratio D8 for the current command value Iref8 using the above equation (1), generates a pulse signal of this duty ratio D8, and outputs it to the solenoid valve drive circuit 40B. Yes.

電磁弁駆動回路４０Ｂは、コントローラ３２からのパルス信号に基づき、電磁比例弁３６Ｂのソレノイド３６Ｂａに電圧を印加するようになっている。これにより、電磁比例弁３６Ｂは、図２中上側の連通位置に切換えられ、パイロットポンプ４４からの元圧を減圧して生成したパイロット圧を走行用コントロールバルブ２６のパイロット操作部へ出力する。これにより、走行用コントロールバルブ２６が図２中右側の連通位置に切換えられ、油圧ポンプ２２からの圧油が走行用油圧モータに供給され、走行用油圧モータを反対方向に回転させる。その結果、アクセルペダル１８の操作量に応じた速度で、後進するようになっている。 The electromagnetic valve drive circuit 40B applies a voltage to the solenoid 36Ba of the electromagnetic proportional valve 36B based on the pulse signal from the controller 32. Thereby, the electromagnetic proportional valve 36B is switched to the upper communication position in FIG. 2, and outputs the pilot pressure generated by reducing the original pressure from the pilot pump 44 to the pilot operating portion of the traveling control valve 26. As a result, the traveling control valve 26 is switched to the communication position on the right side in FIG. 2, the pressure oil from the hydraulic pump 22 is supplied to the traveling hydraulic motor, and the traveling hydraulic motor is rotated in the opposite direction. As a result, the vehicle moves backward at a speed corresponding to the operation amount of the accelerator pedal 18.

上述した電磁比例弁３３Ａ，３３Ｂ〜３６Ａ，３６Ｂのソレノイド３３Ａａ，３３Ｂａ〜３６Ａａ，３６Ｂａにはそれぞれ抵抗５４が直列接続されており、電磁比例弁３３Ａ，３３Ｂ〜３６Ａ，３６Ｂの励磁電流が電圧信号として検出され、コントローラ３２に出力されるようになっている。なお、抵抗５４は、図３中電磁弁駆動回路３７Ａ，３７Ｂ〜４０Ａ，４０Ｂと別体として便宜上図示しているが、実際にはそれぞれ組込まれているものとする。 Resistors 54 are connected in series to the solenoids 33Aa, 33Ba-36Aa, 36Ba of the electromagnetic proportional valves 33A, 33B-36A, 36B, respectively. It is detected and output to the controller 32. Although the resistor 54 is illustrated as a separate body from the solenoid valve drive circuits 37A, 37B to 40A, 40B in FIG. 3, it is assumed that each resistor is actually incorporated.

コントローラ３２は、第２の機能（デューティ比変換係数の補正演算制御）として、電磁弁駆動回路３７Ａ，３７Ｂ〜４０Ａ，４０Ｂから入力した電磁比例弁３３Ａ，３３Ｂ〜３６Ａ，３６Ｂの励磁電流のうちの１つを順次選択するマルチプレクサ５５と、このマルチプレクサ５５で選択された電磁比例弁の励磁電流を積分する積分器５６と、この積分器５６で積分された積分値をデジタル値に変換するＡＤ変換器５７と、このＡＤ変換器５７からのデジタル値とそれに対応する（同期の）パルス信号のデューティ比Ｄiがデューティ比変換部（４３Ａ，４３Ｂ，４７Ａ，４７Ｂ，５０Ａ，５０Ｂ，５３Ａ，５３Ｂのうちのいずれか１つ）から予め入力され、デューティ比変換係数の補正値Ｇi’を演算する変換係数演算部５８と、パルス信号に同期して起動する後述のプログラムに従い、これらマルチプレクサ５５、積分器５６、ＡＤ変換器５７、及び変換係数演算部５８を制御する補正演算制御部５９とを備えている。 The controller 32 has, as a second function (duty ratio conversion coefficient correction calculation control), out of the excitation currents of the electromagnetic proportional valves 33A, 33B to 36A, and 36B input from the electromagnetic valve drive circuits 37A, 37B to 40A, and 40B. Multiplexer 55 that sequentially selects one, integrator 56 that integrates the excitation current of the electromagnetic proportional valve selected by this multiplexer 55, and AD converter that converts the integrated value integrated by this integrator 56 into a digital value 57 and the digital value from the AD converter 57 and the duty ratio Di of the corresponding (synchronous) pulse signal are the duty ratio conversion units (43A, 43B, 47A, 47B, 50A, 50B, 53A, 53B). A conversion coefficient calculation unit 58 for calculating a duty ratio conversion coefficient correction value Gi ′, and a pulse signal. According program described below to start synchronously, and a these multiplexers 55, integrator 56, AD converter 57 correcting operation control unit 59 and control the conversion coefficient operation unit 58,.

図４は、上記コントローラ３２の補正演算制御部５９によるデューティ比変換係数の補正演算機能の制御処理（プログラム）内容を表すフローチャートである。なお、例えばマルチプレクサ５５が電磁比例弁３３Ａの励磁電流を最初に選択するように指令している場合（すなわち、ｉ＝１）を例にとって説明する。 FIG. 4 is a flowchart showing the control processing (program) contents of the duty ratio conversion coefficient correction calculation function by the correction calculation control unit 59 of the controller 32. For example, a case where the multiplexer 55 instructs to select the excitation current of the electromagnetic proportional valve 33A first (that is, i = 1) will be described as an example.

図４において、まずパルス信号の１周期目にプログラムが起動すると、ステップ１００では、フラグＮ＝０であるかどうかを判定する。最初はフラグＮ＝０に設定されているから、ステップ１００の判定が満たされて、ステップ１１０に移る。ステップ１１０では、フラグＮ＝１とし、ステップ１２０に進んで、積分器５６に積分開始を指令し、その後、プログラムが終了する。 In FIG. 4, first, when the program is started in the first cycle of the pulse signal, it is determined in step 100 whether or not the flag N = 0. Since the flag N = 0 is initially set, the determination at step 100 is satisfied and the routine goes to step 110. In step 110, the flag N = 1 is set, and the process proceeds to step 120 to instruct the integrator 56 to start integration, and then the program ends.

次にパルス信号の２周期目にプログラムを起動すると、フラグＮ＝１となっているから、ステップ１００の判定が満たされず、ステップ１３０に移る。ステップ１３０では、フラグＮ＝０とし、ステップ１４０に進んで、積分器５６に積分値のホールドを指令する。これにより、積分器５６は、パルス信号の１周期目における電磁比例弁３３Ａの励磁電流の積分値をホールドすることになる。その後、ステップ１５０に進んで、ＡＤ変換器５７に積分値のデジタル変換を指令し、ステップ１６０に進んで、変換係数演算部５８にデューティ比変換係数の補正値Ｇ1’の演算を指令する。 Next, when the program is started in the second cycle of the pulse signal, since the flag N = 1, the determination in step 100 is not satisfied, and the routine proceeds to step 130. In step 130, the flag N is set to 0, and the process proceeds to step 140 to instruct the integrator 56 to hold the integrated value. Thereby, the integrator 56 holds the integral value of the exciting current of the electromagnetic proportional valve 33A in the first cycle of the pulse signal. Thereafter, the process proceeds to step 150, where the AD converter 57 is instructed to digitally convert the integral value, and the process proceeds to step 160, where the conversion coefficient calculator 58 is instructed to calculate the duty ratio conversion coefficient correction value G1 '.

変換係数演算部５７は、ＡＤ変換器５７から入力した電磁比例弁３３Ａの励磁電流の積分値Ｉs1をパルス信号の周期Ｔで除し、パルス信号の１周期目における電磁比例弁３３Ａの励磁電流値（平均値）を算出する。そして、この電磁比例弁３３Ａの励磁電流値とデューティ比変換部４３Ａから予め入力した対応するパルス信号のデューティ比Ｄ1に基づき、デューティ比変換係数の補正値Ｇ1’を演算する（式（２）参照）。この演算したデューティ比変換係数の補正値Ｇ1’が対応するデューティ変換部４３Ａに出力され、メモリ等に一次記憶される。 The conversion coefficient calculation unit 57 divides the integral value Is1 of the excitation current of the electromagnetic proportional valve 33A input from the AD converter 57 by the period T of the pulse signal, and the excitation current value of the electromagnetic proportional valve 33A in the first period of the pulse signal. (Average value) is calculated. Then, based on the exciting current value of the electromagnetic proportional valve 33A and the duty ratio D1 of the corresponding pulse signal inputted in advance from the duty ratio conversion unit 43A, the correction value G1 ′ of the duty ratio conversion coefficient is calculated (see Expression (2)). ). The calculated duty ratio conversion coefficient correction value G1 'is output to the corresponding duty converter 43A and is temporarily stored in a memory or the like.

Ｇi’＝（Ｉsi／Ｔ）／Ｄi・・・（２）
Ｇi’：デューティ比変換係数の補正値（ｉ＝１，２，…，８）
Ｉsi：電磁比例弁の励磁電流の積分値（ｉ＝１，２，…，８）
Ｔ：パルス信号の周期
Ｄi：デューティ比（ｉ＝１，２，…，８）
その後、ステップ１７０に進み、積分器５６に積分値のリセットを指令し、その後、ステップ１８０に進んで、次回に選択する例えば電磁比例弁３３Ｂの励磁電流への切替えをマルチプレクサ５５に指令し（すなわち、ｉ＝ｉ＋１＝２）、その後、プログラムが終了する。 Gi '= (Isi / T) / Di (2)
Gi ′: Correction value of duty ratio conversion coefficient (i = 1, 2,..., 8)
Isi: integral value of exciting current of solenoid proportional valve (i = 1, 2,..., 8)
T: period of pulse signal Di: duty ratio (i = 1, 2,..., 8)
Thereafter, the process proceeds to step 170, where the integrator 56 is commanded to reset the integral value, and then, the process proceeds to step 180, where the multiplexer 55 is commanded to switch to the excitation current of the electromagnetic proportional valve 33B to be selected next time (ie, I = i + 1 = 2), and then the program ends.

そして、上述したプログラムが繰返されることにより、パルス信号の２周期毎に選択する電磁比例弁の励磁電流が切替えられ、デューティ比変換係数の補正値Ｇi’（ｉ＝１，２，…８）が順次演算されるようになっている。その結果、デューティ比変換部４３Ａ，４３Ｂ，４７Ａ，４７Ｂ，５０Ａ，５０Ｂ，５３Ａ，５３Ｂでは、パルス信号の１６周期毎にデューティ比変換係数の補正値Ｇi’がそれぞれ入力され、メモリ等に書換えられ一次記憶されるようになっている。 Then, by repeating the above-described program, the excitation current of the electromagnetic proportional valve selected every two cycles of the pulse signal is switched, and the duty ratio conversion coefficient correction value Gi ′ (i = 1, 2,... 8) is changed. It is calculated sequentially. As a result, duty ratio conversion units 43A, 43B, 47A, 47B, 50A, 50B, 53A, and 53B each receive a correction value Gi ′ for the duty ratio conversion coefficient every 16 periods of the pulse signal, and are rewritten in a memory or the like. The primary memory is to be stored.

ここで本実施形態の最も大きな特徴として、コントローラ３２のデューティ変換部４３Ａ，４３Ｂ，４７Ａ，４７Ｂ，５０Ａ，５０Ｂ，５３Ａ，５３Ｂは、対応する操作手段（詳細には、アーム用操作レバー２０、バケット用操作レバー２１、ステアリングハンドル１９、又はアクセルペダル１８）が最大操作位置に予め設定された所定時間保持された場合に、デューティ比変換係数Ｇiを、メモリ等に一次記憶されたデューティ比変換係数の補正値Ｇi’で更新するようになっている。 Here, as the greatest feature of the present embodiment, the duty converters 43A, 43B, 47A, 47B, 50A, 50B, 53A, 53B of the controller 32 correspond to the corresponding operating means (specifically, the arm operating lever 20, bucket). When the operating lever 21, the steering handle 19, or the accelerator pedal 18) is held at the maximum operating position for a predetermined time, the duty ratio conversion coefficient Gi is set to the duty ratio conversion coefficient temporarily stored in a memory or the like. It is updated with the correction value Gi ′.

図５は、上記デューティ比変換係数の更新機能の制御処理（プログラム）内容を表すフローチャートである。なお、この図５に示すプログラムは、タイマ割込みにより、一定時間毎に起動するようになっている。 FIG. 5 is a flowchart showing the control processing (program) contents of the duty ratio conversion coefficient update function. The program shown in FIG. 5 is started at regular intervals by a timer interrupt.

デューティ比変換部４３Ａを例にとって説明すると、ステップ２００では、ブーム上げ電流指令演算部４２Ａからの電流指令値Ｉref1に対し、前回値（詳細には、前回、ブーム上げ電流指令演算部４２Ａから入力され、メモリ等に一次記憶された電流指令値Ｉref1）と同じであるかどうか判定する。これにより、アーム用操作レバー２０が最大操作位置に保持されたかどうかを判断する。そして、例えば電流指令値Ｉref1が前回値と異なる場合（すなわち、アーム用操作レバー２０の操作位置が変動する場合）は、ステップ２００の判定が満たされず、ステップ２１０に移る。ステップ２１０では、カウンタ値Ｃ＝０にリセットし、その後、後述のステップ２５０に移る。 The duty ratio conversion unit 43A will be described as an example. In step 200, the current command value Iref1 from the boom raising current command calculation unit 42A is input from the previous value (specifically, from the previous boom raising current command calculation unit 42A). It is determined whether the current command value is the same as the current command value Iref1) temporarily stored in the memory or the like. Thus, the arm operation lever 20 to determine whether it has been held at the maximum operating position. For example, when the current command value Iref1 is different from the previous value (that is, when the operation position of the arm operation lever 20 fluctuates), the determination of step 200 is not satisfied, and the routine proceeds to step 210. In step 210, the counter value C is reset to 0, and then the process proceeds to step 250 described later.

一方、例えば電流指令値Ｉref1が前回値と同じである場合（すなわち、アーム用操作レバー２０の操作位置が保持された場合）は、ステップ２００の判定が満たされ、ステップ２２０に移る。ステップ２２０では、カウンタ値Ｃに１を加算する。そして、ステップ２３０に進み、カウンタ値Ｃが予め設定された所定の規定回数（この所定の規定回数とプログラム起動のタイマ間隔との積が、例えばパルス信号の２６〜３６周期に相当する）を超えたかどうかを判定する。すなわち、デューティ比変換係数の補正値Ｇ1’は１６周期毎に演算されメモリ等に一次記憶されているので、アーム用操作レバー２０が最大操作位置に所定時間（パルス信号の１０〜２０周期に相当する）保持された場合にデューティ比変換係数Ｇ1’が演算されたものであるかどうかを判断することができる。 On the other hand, for example, when the current command value Iref1 is the same as the previous value (that is, when the operation position of the arm operation lever 20 is held), the determination in step 200 is satisfied, and the routine proceeds to step 220. In step 220, 1 is added to the counter value C. Then, the process proceeds to step 230 where the counter value C exceeds a preset predetermined number of times (the product of the predetermined predetermined number of times and the program start timer interval corresponds to, for example, 26 to 36 cycles of the pulse signal). Determine whether or not. That is, equivalent to 10 to 20 cycles of the correction value G1 'is 16 so computed for each cycle are primary storage in a memory or the like, the arm operation lever 20 a predetermined time to the maximum operating position (pulse signal of a duty ratio conversion factor If it is held, it can be determined whether or not the duty ratio conversion coefficient G1 ′ is calculated.

例えばカウンタ値Ｃが所定の規定回数を超えていない場合は、ステップ２３０の判定が満たされず、後述のステップ２５０に移る。一方、例えばカウンタ値Ｃが所定の規定回数を超えている場合は、ステップ２４０に移る。ステップ２４０では、デューティ比変換係数Ｇiを、メモリ等に一次記憶されたデューティ比変換係数の補正値Ｇi’で書換え、その後、ステップ２５０に移る。 For example, if the counter value C does not exceed a predetermined specified number of times, the determination at step 230 is not satisfied, and the routine goes to step 250 described later. On the other hand, for example, when the counter value C exceeds a predetermined specified number of times, the process proceeds to step 240. In step 240, the duty ratio conversion coefficient Gi is rewritten with the correction value Gi 'of the duty ratio conversion coefficient temporarily stored in the memory or the like, and then the process proceeds to step 250.

ステップ２５０では、上述した式（１）を用いて電流指令値Ｉref1に対するデューティ比Ｄ1を演算し、ステップ２６０に進み、デューティ比Ｄ1のパルス信号を生成して電磁弁駆動回路３７Ａに出力し、その後、プログラムが終了する。 In step 250, the duty ratio D1 with respect to the current command value Iref1 is calculated using the above-described equation (1), the process proceeds to step 260, a pulse signal having the duty ratio D1 is generated and output to the solenoid valve drive circuit 37A, and then The program ends.

なお、本実施形態では、上記ステップ２００において、操作手段（詳細には、アーム用操作レバー２０、バケット用操作レバー２１、ステアリングハンドル１９、又はアクセルペダル１８）が最大操作位置に保持されたかどうかを判断することを対象としている。すなわち、電流指令演算部４２Ａ，４２Ｂ，４６Ａ，４６Ｂ，４９Ａ，４９Ｂ，５２Ａ，５２Ｂにおける電磁比例弁の電流指令値の演算テーブルは、図６に示すように設定されている。 Incidentally, if in the present embodiment, in step 200, operation unit (specifically, the arm operation lever 20, bucket control lever 21, a steering handle 19, or the accelerator pedal 18) is held in the maximum operating position It is intended to determine whether or not. That is, the calculation table of the current command values of the electromagnetic proportional valves in the current command calculation units 42A, 42B, 46A, 46B, 49A, 49B, 52A, 52B is set as shown in FIG.

図６において、横軸は、操作手段の中立位置からの操作量をとって表し、縦軸は、電磁比例弁の電流指令値をとって表している。操作量が０（中立位置）〜Ｌ１の範囲では、電流指令値が最小値Ｉ１（≠０）となっている。この電流指令値Ｉ１は、電磁比例弁又はコントロールバルブが動作しない電流値であり、油圧アクチュエータの動作に関与しないものとなっている。言い換えれば、操作量が０〜Ｌ１の範囲は不感帯である。また、操作量がＬ１〜Ｌ２の範囲では、操作量の増加に従って電流指令値が単調増加し、操作量がＬ２〜Ｌ３（最大操作位置）の範囲では、電流指令値が最大値Ｉ２となっている。このように操作手段の最大操作位置において所定の操作量幅で電磁比例弁の電流指令値が一定値Ｉ２となるように設定するので、上述の図５中のステップ２００の判定を満たす方向に促すようになっている。 In FIG. 6, the horizontal axis represents the operation amount from the neutral position of the operation means, and the vertical axis represents the current command value of the electromagnetic proportional valve. In the range of the manipulated variable from 0 (neutral position) to L1, the current command value is the minimum value I1 (≠ 0). The current command value I1 is a current value at which the electromagnetic proportional valve or the control valve does not operate, and is not involved in the operation of the hydraulic actuator. In other words, the range where the operation amount is 0 to L1 is a dead zone. Further, when the operation amount is in the range of L1 to L2, the current command value monotonously increases as the operation amount increases, and in the range where the operation amount is L2 to L3 (maximum operation position), the current command value becomes the maximum value I2. Yes. The current command value of the electromagnetic proportional valve at a predetermined operation amount range in maximum operating position of the thus operating means is set to be a constant value I 2, the direction that satisfies the determination in step 200 in FIG. 5 of the above To be encouraged.

以上のように構成された本実施形態においては、コントローラ３２は、操作手段（アーム用操作レバー２０、バケット用操作レバー２１、ステアリングハンドル１９、又はアクセルペダル１８）が最大操作位置に所定時間保持された場合に演算したデューティ比変換係数の補正値Ｇｉ’により、デューティ比変換係数Ｇiを更新する。そして、このデューティ比変換係数Ｇi（＝Ｇｉ’）を用いてデューティ比Ｄiを演算し、パルス信号を生成して電磁弁駆動回路３７Ａ，３７Ｂ〜４０Ａ，４０Ｂに出力する。電磁弁駆動回路３７Ａ，３７Ｂ〜４０Ａ，４０Ｂは、コントローラ３２からのパルス信号に基づき、電磁比例弁３３Ａ，３３Ｂ〜３６Ａ〜３６Ｂの平均電流値が電流指令値となるようにＯＮ−ＯＦＦ制御する。その結果、温度変化の影響による電磁比例弁３３Ａ，３３Ｂ〜３６Ａ，３６Ｂの抵抗値変化に対応することができ、所望の制御量を得ることができ、操作手段の操作感を維持することができる。また、操作手段（アーム用操作レバー２０、バケット用操作レバー２１、ステアリングハンドル１９、又はアクセルペダル１８）が最大操作位置に所定時間保持された場合に演算したデューティ比変換係数の補正値、すなわち電磁比例弁３３Ａ，３３Ｂ〜３６Ａ，３６Ｂの励磁電流の応答遅れの影響を排除したデューティ比の変換係数の補正値を用いるので、制御の安定性を向上させることができる。 In the present embodiment configured as described above, the controller 32 holds the operating means (the arm operating lever 20, the bucket operating lever 21, the steering handle 19, or the accelerator pedal 18) at the maximum operating position for a predetermined time. In this case, the duty ratio conversion coefficient Gi is updated by the duty ratio conversion coefficient correction value Gi ′ calculated. Then, the duty ratio Di is calculated using the duty ratio conversion coefficient Gi (= Gi ′), and a pulse signal is generated and output to the solenoid valve drive circuits 37A, 37B to 40A, 40B. Based on the pulse signal from the controller 32, the solenoid valve drive circuits 37A, 37B to 40A, and 40B perform ON-OFF control so that the average current values of the solenoid proportional valves 33A, 33B to 36A to 36B become current command values. As a result, it is possible to cope with changes in resistance values of the electromagnetic proportional valves 33A, 33B to 36A, 36B due to the influence of temperature change, to obtain a desired control amount, and to maintain the operational feeling of the operating means. . Further, the duty ratio conversion coefficient correction value calculated when the operating means (arm operating lever 20, bucket operating lever 21, steering handle 19, or accelerator pedal 18) is held at the maximum operating position for a predetermined time, that is, electromagnetic Since the correction value of the duty factor conversion coefficient that excludes the influence of the response delay of the excitation current of the proportional valves 33A, 33B to 36A, 36B is used, the stability of the control can be improved.

また、例えば電磁比例弁３３Ａ，３３Ｂ〜３６Ａ〜３６Ｂの励磁電流を補正するための回路を電磁弁駆動回路３７Ａ，３７Ｂ〜４０Ａ，４０Ｂにそれぞれ設けるような場合と比べ、部品点数を削減することができ、コスト低減を図ることができる。 Further, for example, the number of parts can be reduced as compared with a case where a circuit for correcting the excitation current of the electromagnetic proportional valves 33A, 33B to 36A to 36B is provided in each of the electromagnetic valve drive circuits 37A, 37B to 40A, 40B. And cost reduction can be achieved.

本発明の適用対象の一例であるホイールローダの全体構造を表す側面図である。It is a side view showing the whole structure of the wheel loader which is an example of the application object of this invention. 本発明の建設機械の操作系制御装置の一実施形態の構成を油圧駆動装置の要部とともに表す回路図である。It is a circuit diagram showing the structure of one Embodiment of the operating system control apparatus of the construction machine of this invention with the principal part of a hydraulic drive unit. 本発明の建設機械の操作系制御装置の一実施形態を構成するコントローラの機能構成を表すブロック図である。It is a block diagram showing the functional structure of the controller which comprises one Embodiment of the operating system control apparatus of the construction machine of this invention. 本発明の建設機械の操作系制御装置の一実施形態を構成するコントローラの補正演算制御部によるデューティ比変換係数の補正演算機能の制御処理内容を表すフローチャートである。It is a flowchart showing the control processing content of the correction calculation function of the duty ratio conversion coefficient by the correction calculation control part of the controller which comprises one Embodiment of the operating system control apparatus of the construction machine of this invention. 本発明の建設機械の操作系制御装置の一実施形態を構成するコントローラのデューティ比変換部におけるデューティ比変換係数の更新機能の制御処理内容を表すフローチャートである。It is a flowchart showing the control processing content of the update function of the duty ratio conversion coefficient in the duty ratio conversion part of the controller which comprises one Embodiment of the operating system control apparatus of the construction machine of this invention. 本発明の建設機械の操作系制御装置の一実施形態を構成するコントローラに記憶された電磁比例弁の電流指令値の演算テーブルを表す特性図である。It is a characteristic view showing the calculation table of the current command value of the electromagnetic proportional valve memorized by the controller which constitutes one embodiment of the operation system control device of the construction machine of the present invention. パルス幅変調制御方式におけるパルス信号及び対応する電磁比例弁の励磁電流の経時変化を一例として表す図である。It is a figure showing as an example the time-dependent change of the pulse signal in a pulse width modulation control system, and the exciting current of a corresponding electromagnetic proportional valve.

Explanation of symbols

９走行用油圧モータ
１０Ｌ，１０Ｒステアリング用油圧シリンダ
１３Ｌ，１３Ｒアーム用油圧シリンダ
１４バケット用油圧シリンダ
１８アクセルペダル（操作手段）
１９ステアリングハンドル（操作手段）
２０アーム用操作レバー（操作手段）
２１バケット用操作レバー（操作手段）
２２油圧ポンプ
２３アーム用コントロールバルブ
２４バケット用コントロールバルブ
２５ステアリング用コントロールバルブ
２６走行用コントロールバルブ
２７〜３１操作装置
３２制御装置（パルス信号生成手段、検出手段、補正演算手段）
３３Ａ，３３Ｂ〜３６Ａ，３６Ｂ電磁比例弁
３７Ａ，３７Ｂ〜４０Ａ，４０Ｂ電磁弁駆動回路（電圧印加手段） 9 Traveling hydraulic motors 10L, 10R Steering hydraulic cylinders 13L, 13R Arm hydraulic cylinders 14 Bucket hydraulic cylinders 18 Accelerator pedal (operation means)
19 Steering handle (operating means)
20 Arm control lever (operating means)
21 Bucket operation lever (operation means)
22 Hydraulic pump 23 Arm control valve 24 Bucket control valve 25 Steering control valve 26 Traveling control valves 27 to 31 Operating device 32 Control device (pulse signal generating means, detecting means, correction calculating means)
33A, 33B to 36A, 36B Solenoid proportional valve 37A, 37B to 40A, 40B Solenoid valve drive circuit (voltage applying means)

Claims

A hydraulic pump driven by a prime mover; a hydraulic actuator driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump; a hydraulic pilot control valve that controls a flow of pressure oil from the hydraulic pump to the hydraulic actuator; and the control An electromagnetic proportional valve that controls the pilot pressure to the valve, an operating device that outputs an electric operation signal according to the operation amount of the operating means, and a current command value of the electromagnetic proportional valve according to the electric operation signal from the operating device A pulse signal generating means for calculating a duty ratio according to the current command value to generate a pulse signal, and a voltage application for applying a voltage to the electromagnetic proportional valve based on the pulse signal from the pulse signal generating means Means, detection means for detecting the excitation current of the electromagnetic proportional valve in synchronization with the pulse signal, and detection by the detection means. In above based on the duty ratio of the solenoid proportional valve excitation current and said pulse signal corresponding to the excitation current of the operation system control apparatus for a construction machine and a correction calculating means for calculating a correction value of the duty ratio conversion factor,
The pulse signal generating means calculates a duty ratio using a correction value of the duty ratio conversion coefficient calculated by the correction calculating means when the operating means is held at a maximum operating position for a predetermined time. An operation system control device for a construction machine.

A hydraulic pump driven by a prime mover; a hydraulic actuator driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump; a hydraulic pilot control valve that controls a flow of pressure oil from the hydraulic pump to the hydraulic actuator; and the control An electromagnetic proportional valve that controls the pilot pressure to the valve, an operating device that outputs an electric operation signal according to the operation amount of the operating means, and a current command value of the electromagnetic proportional valve according to the electric operation signal from the operating device A pulse signal generating means for calculating a duty ratio according to the current command value to generate a pulse signal, and a voltage application for applying a voltage to the electromagnetic proportional valve based on the pulse signal from the pulse signal generating means Means, detection means for detecting the excitation current of the electromagnetic proportional valve in synchronization with the pulse signal, and detection by the detection means. In above based on the duty ratio of the solenoid proportional valve excitation current and said pulse signal corresponding to the excitation current of the operation system control apparatus for a construction machine and a correction calculating means for calculating a correction value of the duty ratio conversion factor,
The pulse signal generating means corrects the duty ratio conversion coefficient calculated by the correction calculating means when the current command value of the electromagnetic proportional valve corresponding to the maximum operating position of the operating device is maintained for a preset predetermined time. An operation system control device for a construction machine, wherein a duty ratio is calculated using a value.