JP4754599B2

JP4754599B2 - Working machine hydraulic system

Info

Publication number: JP4754599B2
Application number: JP2008074975A
Authority: JP
Inventors: 敬典三浦; 義知藤本; 厚松本
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2008-03-24
Filing date: 2008-03-24
Publication date: 2011-08-24
Anticipated expiration: 2028-03-24
Also published as: JP2009228796A

Description

本発明は、バックホー等の作業機の油圧システムに関する。 The present invention relates to a hydraulic system for a work machine such as a backhoe.

従来より、油圧等のアクチュエータを作動させることでアームやブーム等のアタッチメントを作動させる作業機の油圧システムが開示されている（例えば、特許文献１）。
特許文献１の作業機の油圧システムでは、運転席に設けられた操作部材を操作すると、操作部材の操作量が制御部に入力され、当該制御部は、操作量に応じた電圧を比例電磁弁に出力して、当該比例電磁弁の電流を変化させることで比例電磁弁を作動させている。比例電磁弁の作動により制御弁のスプールにパイロット油を供給して当該スプールを動かして、制御弁を介してアクチュエータに所定の作動油を供給することで、アタッチメントは動作するようになっている。
特開２００７−９２２８５号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, a hydraulic system for a working machine that operates an attachment such as an arm or a boom by operating an actuator such as a hydraulic pressure has been disclosed (for example, Patent Document 1).
In the hydraulic system for a working machine disclosed in Patent Document 1, when an operation member provided in a driver's seat is operated, an operation amount of the operation member is input to the control unit, and the control unit applies a voltage corresponding to the operation amount to the proportional solenoid valve. And the proportional solenoid valve is operated by changing the current of the proportional solenoid valve. The attachment is operated by supplying pilot oil to the spool of the control valve by operating the proportional solenoid valve, moving the spool, and supplying predetermined hydraulic oil to the actuator via the control valve.
JP 2007-92285 A

特許文献１の作業機の油圧システムにおいては、アクチュエータを作動させた際にアクチュエータの作動に起因する作動音が発生するという問題があった。
本発明は上記問題点に鑑み、油圧式のアクチュエータの作動に起因するの作動音を抑制することができる作業機の油圧システムを提供するようにしたものである。 In the hydraulic system of the working machine of Patent Document 1, there has been a problem that when the actuator is operated, an operation sound is generated due to the operation of the actuator.
In view of the above-described problems, the present invention provides a hydraulic system for a working machine that can suppress the operation noise caused by the operation of a hydraulic actuator.

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、作業を行うための油圧アクチュエータと、パイロット圧に応じて前記油圧アクチュエータに作動油を供給する制御弁と、この制御弁のパイロット圧を制御する比例電磁弁と、この比例電磁弁の電流を制御する電流制御手段とを備え、前記比例電磁弁により制御弁のパイロット圧が制御されて油圧アクチュエータが作動油によって作動する作業機の油圧システムにおいて、前記電流制御手段は、前記油圧アクチュエータ作動時における作動音を抑制すべく、前記比例電磁弁の電流ディザ振幅を所定範囲内に制御し、且つ、前記パイロット油の脈動の振幅が一定となるように前記電流ディザ振幅を前記所定範囲内で補正するように構成されている点にある。 The technical means of the present invention for solving this technical problem includes a hydraulic actuator for performing work, a control valve for supplying hydraulic oil to the hydraulic actuator in accordance with a pilot pressure, and a pilot pressure of the control valve. And a current control means for controlling the current of the proportional solenoid valve, the pilot pressure of the control valve is controlled by the proportional solenoid valve, and the hydraulic pressure of the working machine is operated by the hydraulic oil. In the system, the current control means controls the current dither amplitude of the proportional solenoid valve within a predetermined range so as to suppress an operation sound when the hydraulic actuator is operated, and the amplitude of the pulsation of the pilot oil is constant. Thus, the current dither amplitude is corrected within the predetermined range.

発明者は、油圧アクチュエータを作動させた際に油圧アクチュエータの作動に起因する作動音の原因について様々な角度から検証を行った。
油圧アクチュエータを作動させるために、比例電磁弁に電流を流すことになるが、当該比例電磁弁の電流にはディザ振幅（以降、電流ディザ振幅ということがある）が存在する。この電流ディザ振幅によってパイロット油のパイロット圧が変動（パイロット油の脈動）することとなり、このパイロット圧の変動により、制御弁から油圧アクチュエータに供給する作動油の流量変動や圧力変動して作動油が脈動する。作動油の脈動が大きいと、油圧アクチュエータの伸縮幅が大きいために油圧アクチュエータの微動幅が大となり、微動幅が大きいがゆえに、作動音が発生すると思われた。 The inventor has verified the cause of the operation sound resulting from the operation of the hydraulic actuator from various angles when the hydraulic actuator is operated.
In order to operate the hydraulic actuator, a current is passed through the proportional solenoid valve, and the current of the proportional solenoid valve has a dither amplitude (hereinafter sometimes referred to as a current dither amplitude). The pilot pressure of the pilot oil fluctuates due to the current dither amplitude (pilot oil pulsation), and the fluctuation of the pilot pressure causes fluctuations in the flow rate and pressure of the hydraulic oil supplied from the control valve to the hydraulic actuator. It pulsates. When the pulsation of the hydraulic oil is large, the hydraulic actuator has a large expansion / contraction width, so that the fine movement width of the hydraulic actuator becomes large, and the fine movement width is large.

そこで、発明者は、作動油の脈動の原因の１つである比例制御弁のパイロット油に着目し、比例電磁弁の電流ディザ振幅を所定範囲に抑制してパイロット油の脈動を抑えることで、油圧アクチュエータの微動幅を小さくし、最終的に、油圧アクチュエータの作動に起因する作動音を抑えるように抑えることに着目した。
発明者は、さらに、比例電磁弁の電流ディザ振幅について検証を進めたところ、電流ディザ振幅を小さくするにつれてパイロット油の脈動が抑えられるが、比例電磁弁に流す電流（平均電流）によっては、電流ディザ振幅を同じ値にしても、パイロット油の脈動の変化が生じることを突き止めた。 Therefore, the inventor pays attention to the pilot oil of the proportional control valve which is one of the causes of hydraulic oil pulsation, and suppresses the pulsation of the pilot oil by suppressing the current dither amplitude of the proportional electromagnetic valve to a predetermined range. We focused on reducing the fine movement width of the hydraulic actuator and finally suppressing the operation noise caused by the operation of the hydraulic actuator.
The inventor further verified the current dither amplitude of the proportional solenoid valve. As the current dither amplitude is reduced, the pulsation of the pilot oil is suppressed. However, depending on the current (average current) flowing through the proportional solenoid valve, It was found that even if the dither amplitude was the same value, a change in the pulsation of the pilot oil occurred.

そこで、発明者は、比例電磁弁の電流ディザ振幅を所定範囲内に制御して油圧アクチュエータ作動時における作動音を抑制すると共に、比例電磁弁の電流ディザ振幅を作動音が抑制される範囲で補正することによって、パイロット油の脈動が一定となることを見いだし、作動音を抑制できると共に、パイロット油の脈動を一定にして油圧システムの安定化を図った。
前記電流制御手段は、前記比例電磁弁の平均電流及びパイロット油の脈動に対する電流ディザ振幅の変化に基づき、前記電流ディザ振幅を補正してパイロット油の脈動が一定となるように制御することが好ましい。また、前記電流制御手段は、前記比例電磁弁の平均電流及びパイロット油の脈動に対する電流ディザ振幅の変化を表した変換マップを備えており、前記電流制御手段は、前記変換マップにより予め定められた前記平均電流の目標値と予め定められた電流ディザ振幅の目標値とから得られるパイロット油の脈動が変化領域にあるときに、前記電流ディザ振幅の目標値を前記所定範囲内で補正することが好ましい。 Therefore, the inventor controls the current dither amplitude of the proportional solenoid valve within a predetermined range to suppress the operation sound when the hydraulic actuator is operated, and corrects the current dither amplitude of the proportional solenoid valve within a range in which the operation sound is suppressed. As a result, it was found that the pulsation of the pilot oil becomes constant, and the operation noise can be suppressed and the pulsation of the pilot oil is made constant to stabilize the hydraulic system.
Preferably, the current control means corrects the current dither amplitude based on an average current of the proportional solenoid valve and a change in current dither amplitude with respect to the pulsation of pilot oil, and controls the pulsation of the pilot oil to be constant. . The current control means includes a conversion map representing a change in current dither amplitude with respect to the average current of the proportional solenoid valve and the pulsation of the pilot oil, and the current control means is predetermined by the conversion map. Correcting the target value of the current dither amplitude within the predetermined range when the pulsation of the pilot oil obtained from the target value of the average current and the target value of the predetermined current dither amplitude is in a change region; preferable.

これによれば、比例電磁弁に流す平均電流に対してパイロット油の変動が生じるときのみ電流ディザ振幅を補正すればよく、非常に制御が簡単となると共に素早く電流ディザ振幅を補正することができる。
前記変換マップは、電流ディザ振幅に対し、前記平均電流とパイロット油の脈動との変化を示す変化線を備えており、前記変化線は、平均電流に応じてパイロット油の脈動が変化する変化領域と平均電流に応じてパイロット油の脈動が一定となる一定領域とを備え、前記電流制御手段は、平均電流の目標値と電流ディザ振幅とを設定した際に、設定した１の電流ディザ振幅に対応する前記変換線から得られた平均電流の目標値に対するパイロット油の脈動が変化領域にあるときに、前記変換線を基準として電流ディザ振幅の目標値を前記所定範囲内で補正することが好ましい。 According to this, it is sufficient to correct the current dither amplitude only when the pilot oil fluctuates with respect to the average current flowing through the proportional solenoid valve, which makes it very easy to control and quickly corrects the current dither amplitude. .
The conversion map includes a change line indicating a change between the average current and the pilot oil pulsation with respect to a current dither amplitude, and the change line is a change region in which the pilot oil pulsation changes according to the average current. And a constant region in which the pulsation of the pilot oil is constant according to the average current, and the current control means sets the current dither amplitude set to 1 when the target value of the average current and the current dither amplitude are set. When the pulsation of the pilot oil with respect to the target value of the average current obtained from the corresponding conversion line is in the change region, the target value of the current dither amplitude is preferably corrected within the predetermined range with reference to the conversion line. .

本発明によれば、パイロット油の脈動を安定させた状態で油圧アクチュエータの作動に起因するの作動音を抑制することができる。 According to the present invention, it is possible to suppress the operation noise caused by the operation of the hydraulic actuator in a state where the pulsation of the pilot oil is stabilized.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図１０は、バックホー等の作業機を示している。
図１０に示すように、作業機（バックホー）１は、下部の走行装置２と、上部の旋回体３とから構成されている。
走行装置２は、ゴム製覆帯を有する左右一対の走行体４を備え、両走行体４を走行モータＭで駆動するようにしたクローラ式走行装置が採用されている。また、該走行装置２の前部にはドーザ５が設けられている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 10 show a working machine such as a backhoe.
As shown in FIG. 10, the work machine (backhoe) 1 includes a lower traveling device 2 and an upper swing body 3.
The traveling device 2 includes a pair of left and right traveling bodies 4 each having a rubber cover, and a crawler traveling device in which both traveling bodies 4 are driven by a traveling motor M is employed. Further, a dozer 5 is provided at the front portion of the traveling device 2.

旋回体３は、走行装置２上に旋回ベアリング１１を介して上下方向の旋回軸回りに左右旋回自在に支持された旋回台１２と、該旋回台１２の前部に備えられた作業装置１３（掘削装置）とを有している。旋回台１２上には、エンジン７，ラジエータ８，運転席９，燃料タンク，作動油タンク等が設けられている。また、旋回台１２上には運転席９を囲むキャビン１４が設けられ、前記エンジン７は左右方向右側に配置されて開閉ボンネット等で覆われている。
作業装置１３は、旋回台１２の前部に左右方向の中央部よりやや右寄りにオフセットして設けられた支持ブラケット１６に上下方向の軸心回りに左右揺動自在に支持されたスイングブラケット１７と、該スイングブラケット１７に基部側を左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて上下揺動自在に支持されたブーム１８と、該ブーム１８の先端側に左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて前後揺動自在に支持されたアーム１９と、該アーム１９の先端側にスクイ・ダンプ動作可能に設けられたバケット２０とを備えている。 The swivel body 3 includes a swivel base 12 supported on the travel device 2 via a swivel bearing 11 so as to be able to turn left and right around a swivel axis in the vertical direction, and a working device 13 ( Drilling device). On the swivel base 12, an engine 7, a radiator 8, a driver's seat 9, a fuel tank, a hydraulic oil tank, and the like are provided. Further, a cabin 14 surrounding the driver's seat 9 is provided on the turntable 12, and the engine 7 is disposed on the right side in the left-right direction and covered with an open / close bonnet or the like.
The working device 13 includes a swing bracket 17 supported on a support bracket 16 provided at the front portion of the swivel base 12 so as to be offset slightly to the right from the central portion in the left-right direction, and swingable to the left and right around the vertical axis. The boom 18 is pivotally attached to the swing bracket 17 so that the base side is pivotable about a left-right axis, and is supported so as to be swingable up and down, and on the distal end side of the boom 18 about the left-right axis. The arm 19 is pivotally mounted and supported so as to be able to swing back and forth, and a bucket 20 is provided on the distal end side of the arm 19 so as to be capable of squeezing and dumping.

スイングブラケット１７は、旋回台１２内に備えられたスイングシリンダの伸縮によって揺動され、ブーム１８は、該ブーム１８とスイングブラケット１７との間に介装されたブームシリンダ２２の伸縮によって揺動され、アーム１９は、該アーム１９とブーム１８との間に介装されたアームシリンダ２３の伸縮によって揺動され、バケット２０は、該バケット２０とアーム１９との間に介装されたバケットシリンダ２１の伸縮によってスクイ・ダンプ動作される。
アーム１９の先端部には、バケット２０の代わりにグラップル，サム，ブレーカ，ブラッシュカッタ，チルトバケット，ロータリーグラーブル等のＳＰ用アタッチメントが装着できるようになっている。 The swing bracket 17 is swung by expansion and contraction of a swing cylinder provided in the swivel base 12, and the boom 18 is swung by expansion and contraction of a boom cylinder 22 interposed between the boom 18 and the swing bracket 17. The arm 19 is swung by the expansion and contraction of the arm cylinder 23 interposed between the arm 19 and the boom 18, and the bucket 20 is a bucket cylinder 21 interposed between the bucket 20 and the arm 19. Squeezing and dumping is performed by expanding and contracting.
Instead of the bucket 20, an SP attachment such as a grapple, thumb, breaker, brush cutter, tilt bucket, or rotary grabber can be attached to the tip of the arm 19.

また、アーム１９の先端部には、ＳＰ用アタッチメントを作動させるためのＳＰ用アクチューエータに対し、作動油を供給する作動油供給部（図示省略）が設けられている。運転席９の近傍又はキャビン１４内には、ブームシリンダ２２、アームシリンダ２３、バケットシリンダ２１等のアクチュエータ及びＳＰ用アクチュエータとの各種アクチューエータ（各種アタッチメント）を操作する操作部材２５が左右方向又は前後方向に揺動自在に支持されている。操作部材２５の操作量は、ポジションメータやセンサ等で検出されるようになっている。 In addition, a hydraulic oil supply unit (not shown) that supplies hydraulic oil to the SP actuator for operating the SP attachment is provided at the tip of the arm 19. In the vicinity of the driver's seat 9 or in the cabin 14, there are operation members 25 for operating various actuators (various attachments) with actuators such as boom cylinders 22, arm cylinders 23, bucket cylinders 21, and SP actuators in the left-right direction or It is supported so as to be swingable in the front-rear direction. The operation amount of the operation member 25 is detected by a position meter, a sensor or the like.

図１〜図２は、各種アクチュエータを作動させる油圧システムを示している。
上述したように、作業機１は複数のアクチュエータを有するものとなっているが、説明の便宜上、これらのアクチュエータをまとめた油圧アクチュエータＡを１つのものとして説明する。なお、油圧アクチュエータＡは、油圧により伸縮自在な油圧シリンダとする。
油圧システム２６は、パイロット圧に応じて油圧シリンダＡに作動油を供給する制御弁２７と、この制御弁２７のパイロット圧を制御する一対の比例電磁弁２８，２８と、比例電磁弁２８，２８にパイロット油を供給する第１ポンプ２９と、制御弁２７に作動油を供給する第２ポンプ３０と、比例電磁弁２８,２８を制御する制御部（コントローラ）３１とを備えている。 1 to 2 show a hydraulic system for operating various actuators.
As described above, the work machine 1 has a plurality of actuators, but for the sake of convenience of explanation, the hydraulic actuator A in which these actuators are combined will be described as one. The hydraulic actuator A is a hydraulic cylinder that can be expanded and contracted by hydraulic pressure.
The hydraulic system 26 includes a control valve 27 that supplies hydraulic oil to the hydraulic cylinder A according to the pilot pressure, a pair of proportional solenoid valves 28 and 28 that control the pilot pressure of the control valve 27, and the proportional solenoid valves 28 and 28. A first pump 29 for supplying pilot oil to the second pump 30, a second pump 30 for supplying hydraulic oil to the control valve 27, and a control unit (controller) 31 for controlling the proportional solenoid valves 28 and 28.

制御部３１には、操作部材２５の操作量（例えば、操作角度θ）に対応した電圧等の操作信号Ｓ１が入力され、この操作信号Ｓ１に基づいて求められた制御信号Ｓ２が比例電磁弁２８，２８に入力されるものとなっている。
一方の比例電磁弁２８Ｌは、１つの制御弁２７に対してそのスプールの一方に所定のパイロット圧のパイロット油を供給し、他方の比例電磁弁２８Ｒは、制御弁２７のスプールの他方に所定のパイロット圧のパイロット油を供給するものとなっている。
操作部材２５を中立位置より左側に揺動させると、制御部３１は操作部材２５の操作量に応じた電圧（制御信号Ｓ２）を左側用の比例電磁弁２８Ｌのソレノイド３２Ｌに出力し、ソレノイド３２Ｌの電流を制御するものとなっている。ソレノイド３２Ｌの電流に応じてブランジャが移動し、制御弁２７へ供給されるパイロット油のパイロット圧が変化する。 An operation signal S1 such as a voltage corresponding to an operation amount (for example, an operation angle θ) of the operation member 25 is input to the control unit 31, and a control signal S2 obtained based on the operation signal S1 is a proportional electromagnetic valve 28. , 28.
One proportional solenoid valve 28L supplies a pilot oil of a predetermined pilot pressure to one of the spools to one control valve 27, and the other proportional solenoid valve 28R supplies a predetermined pilot pressure to the other spool of the control valve 27. Pilot oil of pilot pressure is supplied.
When the operation member 25 is swung to the left from the neutral position, the control unit 31 outputs a voltage (control signal S2) corresponding to the operation amount of the operation member 25 to the solenoid 32L of the left proportional solenoid valve 28L, and the solenoid 32L. The current is controlled. The plunger moves according to the current of the solenoid 32L, and the pilot pressure of the pilot oil supplied to the control valve 27 changes.

一方で、操作部材２５を中立位置側より右側に揺動させると、制御部３１は操作部材２５の操作量に応じた電圧（制御信号Ｓ２）を右側用の比例電磁弁２８Ｒのソレノイド３２Ｒに出力し、ソレノイド３２Ｒの電流を制御するものとなっている。ソレノイド３２Ｒの電流に応じてブランジャが移動し、制御弁２７へ供給されるパイロット油のパイロット圧が変化する。
このように、操作部材２５の操作量に応じて比例電磁弁２８Ｌ，２８Ｒを操作することで、制御弁２７のスプールに２方向からパイロット油が供給されることになり、このパイロット油で制御弁２７を作動させることで、作動油が制御弁２７を介して油圧シリンダＡに供給され、当該油圧シリンダＡが、例えば、伸縮することによって、アタッチメントが作動する。 On the other hand, when the operation member 25 is swung to the right side from the neutral position side, the control unit 31 outputs a voltage (control signal S2) corresponding to the operation amount of the operation member 25 to the solenoid 32R of the right proportional solenoid valve 28R. The current of the solenoid 32R is controlled. The plunger moves according to the current of the solenoid 32R, and the pilot pressure of the pilot oil supplied to the control valve 27 changes.
Thus, by operating the proportional solenoid valves 28L and 28R according to the operation amount of the operation member 25, pilot oil is supplied to the spool of the control valve 27 from two directions, and the control valve is controlled by this pilot oil. By actuating 27, hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder A via the control valve 27, and the attachment is operated when the hydraulic cylinder A expands and contracts, for example.

制御部３１は、操作部材２５の操作に対応して各比例電磁弁２８，２８の電流を制御する電流制御手段３３を備えており、この電流制御手段３３は、例えば、操作部材２５の操作量が徐々に大きくなるにしたがって比例電磁弁２８の電流（平均電流）が徐々に大きくなるように制御信号Ｓ２の出力波形を調整し、操作部材２５の操作量が徐々に小さくなるにしたがって比例電磁弁２８の電流（平均電流）が徐々に小さくなるように制御信号Ｓ２の出力波形を調整する。
電流制御手段３３は、比例電磁弁２８の電流を制御するにあたり、ＰＷＭ制御によって電圧変調させたものを制御信号Ｓ２としているため［図８（ａ）参照］、比例電磁弁２８の電流は所定の振幅を繰り返す電流ディザ振幅ＩＡを有するものとなっている［図８（ｃ）参照］。 The control unit 31 includes current control means 33 that controls the currents of the proportional solenoid valves 28 and 28 in response to the operation of the operation member 25. The current control means 33 is, for example, an operation amount of the operation member 25. The output waveform of the control signal S2 is adjusted so that the current (average current) of the proportional solenoid valve 28 gradually increases as the current gradually increases, and the proportional solenoid valve gradually decreases as the operation amount of the operation member 25 decreases. The output waveform of the control signal S2 is adjusted so that the current 28 (average current) gradually decreases.
When the current control means 33 controls the current of the proportional solenoid valve 28, the control signal S2 is voltage-modulated by PWM control [see FIG. 8A], so that the current of the proportional solenoid valve 28 is a predetermined value. The current dither amplitude IA repeats the amplitude [see FIG. 8C].

この電流制御手段３３は、油圧アクチュエータＡが作動した際に油圧アクチュエータＡ（油圧シリンダ）の作動音を抑制するように電流ディザ振幅を所定範囲内で制御するものとなっている。
図３は、電流ディザ振幅と油圧シリンダに発生する音との関係を様々な実験によりまとめたものである。
図３に示すように、比例電磁弁２８のの電流ディザ振幅ＩＡがあまり大きくなく１０００ｍＡ以下であると、油圧シリンダＡの作動時の作動音は殆どしないが、電流ディザ振幅ＩＡが１０００ｍＡを超えてしまうと、油圧シリンダＡの作動時の作動音が電流ディザ振幅Ｉの増加に応じて次第に大きくなる。 The current control means 33 controls the current dither amplitude within a predetermined range so as to suppress the operation sound of the hydraulic actuator A (hydraulic cylinder) when the hydraulic actuator A is operated.
FIG. 3 summarizes the relationship between the current dither amplitude and the sound generated in the hydraulic cylinder through various experiments.
As shown in FIG. 3, when the current dither amplitude IA of the proportional solenoid valve 28 is not so large and is 1000 mA or less, there is almost no operating noise when the hydraulic cylinder A is operated, but the current dither amplitude IA exceeds 1000 mA. As a result, the operating noise during operation of the hydraulic cylinder A gradually increases as the current dither amplitude I increases.

油圧シリンダＡの作動音がしない無音領域では、電流ディザ振幅ＩＡが存在していても、この電流ディザ振幅ＩＡによって発生するパイロット油の脈動が小さいと考えられる。パイロット油の脈動が小さいと、制御弁２７における作動油の脈動も比較的小さく、脈動した作動油が油圧シリンダＡに供給されたとしても、油圧シリンダＡ内で作動油の脈動が許容され、油圧シリンダＡが殆ど伸縮せず、油圧シリンダＡとアタッチメントとの接続部分の干渉による音も発生しない。
一方で、油圧シリンダＡの作動音がする有音領域では、電流ディザ振幅ＩＡの変動が大きいために、この電流ディザ振幅ＩＡによって発生するパイロット油の脈動が大きくなる。そうすると、制御弁２７における作動油の脈動も大きくなり、脈動した作動油が油圧シリンダＡに供給されると、油圧シリンダＡ内で作動油の脈動が許容されずに油圧シリンダＡが大きく伸縮し、油圧シリンダＡとアタッチメントとの接続部分の干渉よって大きな音が発生する。 In the silent region where the hydraulic cylinder A does not make a noise, even if the current dither amplitude IA exists, it is considered that the pulsation of the pilot oil generated by the current dither amplitude IA is small. If the pulsation of the pilot oil is small, the pulsation of the hydraulic oil in the control valve 27 is also relatively small. Even if the pulsating hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder A, the hydraulic oil is allowed to pulsate in the hydraulic cylinder A, and the hydraulic pressure The cylinder A hardly expands and contracts, and no sound is generated due to the interference of the connecting portion between the hydraulic cylinder A and the attachment.
On the other hand, in the sound region where the operating sound of the hydraulic cylinder A is generated, the fluctuation of the current dither amplitude IA is large, so that the pulsation of the pilot oil generated by the current dither amplitude IA increases. Then, the pulsation of the hydraulic oil in the control valve 27 also increases. When the pulsated hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder A, the hydraulic cylinder A expands and contracts greatly without allowing the hydraulic oil to pulsate in the hydraulic cylinder A, A loud noise is generated by the interference of the connecting portion between the hydraulic cylinder A and the attachment.

したがって、電流ディザ振幅ＩＡの制御により作動音を抑制するには、少なくとも、電流ディザ振幅ＩＡを１０００ｍＡ以下にする必要がある。
図４は、電流ディザ振幅と比例電磁弁のヒステリシス特性とをまとめた図である。
図４に示すように、比例電磁弁２８の電流ディザ振幅ＩＡが小さいときは、比例電磁弁２８のヒステリシスが大きく、比例電磁弁２８の電流ディザ振幅ＩＡが大きくなるにつれてヒステリシスは小さくなる。比例電磁弁２８の電流ディザ振幅ＩＡを小さくし過ぎると、比例電磁弁２８のスプールの移動量が小さくなり、その結果、スプールと比例電磁弁２８のケース等との摺動抵抗が大きくなる。比例電磁弁２８のスプールの摺動抵抗が大きくなると、滑らかにスプールが動き難くなり、比例電磁弁２８の応答性が損なわれる。 Therefore, in order to suppress the operation noise by controlling the current dither amplitude IA, at least the current dither amplitude IA needs to be 1000 mA or less.
FIG. 4 is a graph summarizing the current dither amplitude and the hysteresis characteristics of the proportional solenoid valve.
As shown in FIG. 4, when the current dither amplitude IA of the proportional solenoid valve 28 is small, the hysteresis of the proportional solenoid valve 28 is large, and the hysteresis decreases as the current dither amplitude IA of the proportional solenoid valve 28 increases. If the current dither amplitude IA of the proportional solenoid valve 28 is too small, the amount of movement of the spool of the proportional solenoid valve 28 decreases, and as a result, the sliding resistance between the spool and the case of the proportional solenoid valve 28 increases. When the sliding resistance of the spool of the proportional solenoid valve 28 increases, the spool becomes difficult to move smoothly, and the responsiveness of the proportional solenoid valve 28 is impaired.

比例電磁弁２８の電流ディザ振幅ＩＡを変化させた様々な実験を行った結果、図４の閾値ラインＬ１に示すように、電流ディザ振幅ＩＡは少なくとも６００ｍＡ以上にする必要があることが分かった。
電流制御手段３３は、ディザ振幅ＩＡを６００ｍＡ〜１０００ｍＡの範囲に制御することによって、比例電磁弁２８の応答性が損なわれることなく油圧アクチュエータＡの作動音を抑制している。
また、電流制御手段３３は、上記のように油圧アクチュエータＡの作動音を抑制するに加えて、油圧アクチュエータＡを作動させるにあたっては、パイロット油の脈動が一定となるとなるように、電流ディザ振幅ＩＡを上記範囲（６００ｍＡ〜１０００ｍＡ）内で補正しながら比例電磁弁２８の電流制御を行っている。 As a result of conducting various experiments in which the current dither amplitude IA of the proportional solenoid valve 28 was changed, it was found that the current dither amplitude IA needs to be at least 600 mA or more as shown by the threshold line L1 in FIG.
The current control means 33 controls the dither amplitude IA in the range of 600 mA to 1000 mA, thereby suppressing the operating sound of the hydraulic actuator A without impairing the responsiveness of the proportional solenoid valve 28.
Further, in addition to suppressing the operation sound of the hydraulic actuator A as described above, the current control means 33, when operating the hydraulic actuator A, causes the current dither amplitude IA so that the pulsation of the pilot oil becomes constant. Is controlled within the above range (600 mA to 1000 mA), and the current control of the proportional solenoid valve 28 is performed.

図５は、電流ディザ振幅を一定にしたときの、比例電磁弁２８の平均電流とパイロット油の脈動との関係を示したものである。即ち、図５の横軸は、制御信号Ｓ２を印可した際の比例電磁弁２８の平均電流を示し、縦軸は、パイロット油の脈動（脈動幅）を示している。
図５に示すように、電流ディザ振幅ＩＡを一定にした状態で、比例電磁弁２８の平均電流とパイロット油の脈動との変化線Ｄを見ると、変化線Ｄは平均電流が徐々に増加するにしたがってパイロット油の脈動が増加して変化する変化領域と、平均電流が増加してもパイロット油の脈動が一定となる一定領域とを有している。電流ディザ振幅ＩＡ毎に、平均電流とパイロット油の脈動との関係は異なっていて、電流ディザ振幅ＩＡ毎に変化線Ｄは存在することになる。 FIG. 5 shows the relationship between the average current of the proportional solenoid valve 28 and the pulsation of the pilot oil when the current dither amplitude is constant. That is, the horizontal axis of FIG. 5 indicates the average current of the proportional solenoid valve 28 when the control signal S2 is applied, and the vertical axis indicates the pulsation (pulsation width) of the pilot oil.
As shown in FIG. 5, when the change line D between the average current of the proportional solenoid valve 28 and the pulsation of the pilot oil is viewed with the current dither amplitude IA being constant, the change line D gradually increases in average current. Accordingly, there are a change region where the pulsation of the pilot oil increases and changes, and a constant region where the pulsation of the pilot oil becomes constant even when the average current increases. The relationship between the average current and the pulsation of the pilot oil is different for each current dither amplitude IA, and a change line D exists for each current dither amplitude IA.

電流ディザ振幅ＩＡが大きい値に対応した変化線Ｄほど、その変化領域における平均電流に対するパイロット油の脈動の値は大であり、電流ディザ振幅ＩＡが小さい値に対応した変化線Ｄほど、変化領域における平均電流に対するパイロット油の脈動の値は小さいものとなっている。
また、電流ディザ振幅ＩＡが大きい値に対応した変化線Ｄほど、一定領域におけるパイロット油の脈動の値は大きく、電流ディザ振幅ＩＡが小さい値に対応した変化線Ｄほど、一定領域におけるパイロット油の脈動の値は小さくなっている。 The change line D corresponding to a larger value of the current dither amplitude IA has a larger value of the pulsation of the pilot oil with respect to the average current in the change region, and the change line D corresponding to a smaller value of the current dither amplitude IA The value of the pulsation of the pilot oil with respect to the average current at is small.
Further, the change line D corresponding to a larger value of the current dither amplitude IA has a larger value of the pulsation of the pilot oil in the constant region, and the change line D corresponding to a smaller value of the current dither amplitude IA increases the value of the pilot oil in the constant region. The value of pulsation is small.

上述したように、電流制御手段は、電流ディザ振幅ＩＡと、比例電磁弁２８の平均電流とパイロット油の脈動との関係に基づいて、平均電流が変化してもパイロット油の脈動が一定となるように、比例電磁弁２８を制御する。
例えば、電流制御手段３３が１つの変化線Ｄ１に応じて、電流ディザ振幅ＩＡを一定の状態で比例電磁弁２８の平均電流を制御している際に、比例電磁弁２８に加える平均電流をＮ１値に設定しなければならなく、変化線Ｄ１であるとパイロット油の脈動が変化領域になる場合、電流制御手段２８は、パイロット油の脈動が変化線Ｄ１の一定領域と同じＭ１となるように、平均電流はそのままで、予め設定していた電流ディザ振幅ＩＡの目標値ＩＡ１を増加させる補正を行い、これにより、平均電流の変化によってパイロット油の脈動が変動しないようにしている。 As described above, the current control means makes the pulsation of the pilot oil constant even if the average current changes based on the relationship between the current dither amplitude IA and the average current of the proportional solenoid valve 28 and the pulsation of the pilot oil. Thus, the proportional solenoid valve 28 is controlled.
For example, when the current control unit 33 controls the average current of the proportional solenoid valve 28 in a state where the current dither amplitude IA is constant according to one change line D1, the average current applied to the proportional solenoid valve 28 is N1. In the case where the pulsation of the pilot oil is in the change region when the change line is D1, the current control means 28 is configured so that the pulsation of the pilot oil becomes the same M1 as the constant region of the change line D1. The correction is made to increase the preset target value IA1 of the current dither amplitude IA without changing the average current, so that the pulsation of the pilot oil does not fluctuate due to the change of the average current.

電流制御手段によって、電流ディザ振幅を補正する点について詳しく説明する。
図６に示すように、電流制御手段３３は、所定の電流ディザ振幅ＩＡに対して、比例電磁弁２８の平均電流とパイロット油の脈動との変化を表した変換マップ４０を備えている。この変換マップ４０は、比例電磁弁２８の平均電流とパイロット油の脈動との関係を示す変換線（上述した変換線Ｄ）を複数有している。なお、変換線Ｄは図５と同じものであるため、説明を省略する。
変換マップ４０における各変換線Ｄは、電流ディザ振幅ＩＡにそれぞれ対応したものであって、所定の平均電流値に対しての変換線Ｄにおいて変化領域の値が最も大であり且つ一定領域におけるパイロット油の脈動の最も大きいＤ１が、電流ディザ振幅ＩＡ＝１０００ｍＡに対応している。 The point of correcting the current dither amplitude by the current control means will be described in detail.
As shown in FIG. 6, the current control means 33 includes a conversion map 40 that represents changes in the average current of the proportional solenoid valve 28 and the pulsation of the pilot oil with respect to a predetermined current dither amplitude IA. This conversion map 40 has a plurality of conversion lines (the conversion lines D described above) indicating the relationship between the average current of the proportional solenoid valve 28 and the pulsation of the pilot oil. The conversion line D is the same as that shown in FIG.
Each conversion line D in the conversion map 40 corresponds to the current dither amplitude IA, and the value of the change region is the largest in the conversion line D with respect to a predetermined average current value, and the pilot in a constant region. D1 having the largest oil pulsation corresponds to the current dither amplitude IA = 1000 mA.

また、変換線Ｄにおいて所定の平均電流値に対しての変化領域の値が最も小さく且つ一定領域におけるパイロット油の脈動の最も小さいＤ５が、電流ディザ振幅ＩＡ＝６００ｍＡに対応している。
したがって、変換マップ４０は、電流制御手段３３が電流ディザ振幅ＩＡを制御する範囲（６００ｍＡ〜１０００ｍＡ）に対応した複数の変換線Ｄを有しているものとなっている。
図７に示すように、比例電磁弁２８の制御にあたっては、まず、電流制御手段３３は、操作部材２５の操作量に応じて、比例電磁弁２８に流す平均電流の目標値を設定する（ステップ１：平均電流設定工程）。また、電流制御手段３３は、電流ディザ振幅ＩＡが６００ｍＡ〜１０００ｍＡの範囲内で、目標とする電流ディザ振幅ＩＡを決定して、変換マップ４０における変換線Ｄの選択する（ステップ２：電流ディザ振幅設定工程）。 Further, D5 having the smallest change region value with respect to the predetermined average current value and the smallest pilot oil pulsation in the conversion region D in the conversion line D corresponds to the current dither amplitude IA = 600 mA.
Therefore, the conversion map 40 has a plurality of conversion lines D corresponding to the range (600 mA to 1000 mA) in which the current control means 33 controls the current dither amplitude IA.
As shown in FIG. 7, in controlling the proportional solenoid valve 28, first, the current control means 33 sets a target value of the average current that flows through the proportional solenoid valve 28 in accordance with the operation amount of the operation member 25 (step). 1: Average current setting step). Further, the current control means 33 determines the target current dither amplitude IA within the range of the current dither amplitude IA of 600 mA to 1000 mA, and selects the conversion line D in the conversion map 40 (step 2: current dither amplitude). Setting process).

図６に示すように、例えば、平均電流設定工程にて平均電流の目標値をＮ２とし、電流ディザ振幅設定工程にて複数の変換線のうち変換線Ｄ５を選択して電流ディザ振幅を６００ｍＡに設定したとする。この場合は、変換線Ｄ５と平均電流の目標値Ｎ２との関係から平均電流の目標値Ｎ２とパイロット油の脈動との関係が一定領域となる範囲で制御していることになる。そのため、電流制御手段３３は、平均電流が目標値のＮ２となり、且つ、電流ディザ振幅が６００ｍＡとなるように、比例電磁弁２８の電流を制御し、電流ディザ振幅ＩＡの目標値（６００ｍＡ）を補正することはない。 As shown in FIG. 6, for example, the target value of the average current is set to N2 in the average current setting step, and the conversion line D5 is selected from the plurality of conversion lines in the current dither amplitude setting step, and the current dither amplitude is set to 600 mA. Suppose that it is set. In this case, the control is performed in a range in which the relationship between the target value N2 of the average current and the pulsation of the pilot oil is in a certain region from the relationship between the conversion line D5 and the target value N2 of the average current. Therefore, the current control means 33 controls the current of the proportional solenoid valve 28 so that the average current becomes N2 of the target value and the current dither amplitude becomes 600 mA, and sets the target value (600 mA) of the current dither amplitude IA. There is no correction.

一方で、図６に示すように、例えば、平均電流設定工程にて平均電流の目標値をＮ３としたとする。この場合、変換線Ｄ５と平均電流の目標値Ｎ３との関係から平均電流の目標値Ｎ３とパイロット油の脈動との関係が変化領域となる範囲で制御していることになる。
そのため、電流制御手段３３は、平均電流の目標値をＮ３は変更せずに固定した状態で、パイロット油の脈動の値が、予め設定した変換線Ｄ５の一定領域と同じ値のＭ２となる電流ディザ振幅の値を、複数の変換線Ｄから求めて、予め設定した電流ディザ振幅ＩＡの目標値を補正する。つまり、図６に示すように、電流ディザ振幅ＩＡの目標値Ｎ３であるときのパイロット油の安定した脈動はＭ２であるため、電流ディザ振幅ＩＡの目標値Ｎ３のときに脈動をＭ２値に可能とする変換線Ｄ４から、電流ディザ振幅ＩＡを７００ｍＡにすればよいことを割り出し、電流ディザ振幅ＩＡの目標値を６００ｍＡから７００ｍＡに補正し、電流制御手段３３は、平均電流が目標値のＮ３となり、且つ、電流ディザ振幅が７００ｍＡとなるように、比例電磁弁２８の電流を制御する。 On the other hand, as shown in FIG. 6, for example, it is assumed that the target value of the average current is N3 in the average current setting step. In this case, the control is performed in a range in which the relationship between the target value N3 of the average current and the pulsation of the pilot oil is a change region based on the relationship between the conversion line D5 and the target value N3 of the average current.
Therefore, the current control means 33 is a current in which the value of the pulsation of the pilot oil becomes the same value M2 as the predetermined region of the conversion line D5 in a state where the target value of the average current is fixed without changing N3. The value of the dither amplitude is obtained from the plurality of conversion lines D, and the preset target value of the current dither amplitude IA is corrected. That is, as shown in FIG. 6, since the stable pulsation of the pilot oil when the target value N3 of the current dither amplitude IA is M2, the pulsation can be set to the M2 value when the target value N3 of the current dither amplitude IA. From the conversion line D4, it is determined that the current dither amplitude IA should be set to 700 mA, the target value of the current dither amplitude IA is corrected from 600 mA to 700 mA, and the current control unit 33 sets the average current to N3 of the target value. In addition, the current of the proportional solenoid valve 28 is controlled so that the current dither amplitude is 700 mA.

このように、電流制御手段３３は、予め設定した平均電流の目標値と、予め設定した変換線とに基づいて、電流ディザ振幅ＩＡの補正の有無を判定し（ステップ３）、電流ディザ振幅ＩＡの補正が必要であれば、変換マップ４０の変換線Ｄに基づいて電流ディザ振幅ＩＡを補正（ステップ４）して、電流ディザ振幅ＩＡの補正した後に制御を行う（ステップ５）。電流ディザ振幅ＩＡの補正が必要でなければ、ステップ４にて電流ディザ振幅ＩＡの補正をせずに、ステップ５に以降して制御を行う。
以上のように、比例電磁弁２８を制御する際に、予め設定した比例電磁弁２８の平均電流と、パイロット油の脈動との関係に基づいて電流ディザ振幅ＩＡを補正することによって、パイロット油の脈動を一定にすることができる。 Thus, the current control means 33 determines whether or not the current dither amplitude IA is corrected based on the preset target value of the average current and the preset conversion line (step 3), and the current dither amplitude IA. If the current dither amplitude IA is corrected based on the conversion line D of the conversion map 40 (step 4) and the current dither amplitude IA is corrected (step 5). If it is not necessary to correct the current dither amplitude IA, the control is performed after step 5 without correcting the current dither amplitude IA in step 4.
As described above, when the proportional solenoid valve 28 is controlled, the current dither amplitude IA is corrected based on the relationship between the preset average current of the proportional solenoid valve 28 and the pulsation of the pilot oil. The pulsation can be made constant.

次に、電流制御手段によって比例電磁弁の電流の制御の具体例について説明する。ただし、以下に示す方法に限定されない。
図８（ａ）〜図８（ｂ）は、電流制御手段３３から比例電磁弁２８に出力した制御信号Ｓ２の出力電圧の波形を示したもので、図８（ｃ）は、比例電磁弁２８の電流の変化を示したものである。図８（ｄ）は、パルス制御信号Ｓ３での振幅ＶＡを示したものである。
なお、図８（ａ）〜図８（ｄ）を用いて電流ディザ振幅ＩＡを抑制する説明においては、説明の便宜上、操作部材２５の操作量は一定とし、制御部３１から比例電磁弁２８に出力する電圧は変化しないものとする。 Next, a specific example of controlling the current of the proportional solenoid valve by the current control means will be described. However, it is not limited to the method shown below.
8 (a) to 8 (b) show the waveform of the output voltage of the control signal S2 output from the current control means 33 to the proportional solenoid valve 28. FIG. 8 (c) shows the proportional solenoid valve 28. This shows the change in current. FIG. 8D shows the amplitude VA in the pulse control signal S3.
In the description of suppressing the current dither amplitude IA using FIG. 8A to FIG. 8D, for convenience of explanation, the operation amount of the operation member 25 is constant, and the proportional electromagnetic valve 28 is changed from the control unit 31. It is assumed that the output voltage does not change.

図８（ａ）に示すように、電流制御手段３３から比例電磁弁２８に出力する制御信号Ｓ２の波形は、電圧変調により生成されたものであって、一定区間内での周波数やデューティー比によって、図８（ｂ）に示すように、見かけ上、周期Ｔ（周波数）が一定のパルスであるパルス制御信号Ｓ３の高電位側を形成するための高電位形成区間Ｋ１と、パルス制御信号Ｓ３の低電位側を形成する低電位形成区間Ｋ２とを備えたものである。
詳しくは、電流制御手段３３は、高電位形成区間Ｋ１における信号の周波数やデューティー比をＰＷＭ制御によって変化させることによって、図８（ｂ）のパルス制御信号Ｓ３における所望の電圧Ｖ１Ｈを発生させ、低電位形成区間Ｋ２における信号の周波数やデューティー比をＰＷＭ制御によって変化させることで、パルス制御信号Ｓ３における所望の電圧Ｖ１Ｌを発生させるものとなっている。説明の便宜上、図８（ａ）に示すような制御信号Ｓ２のことを基本制御信号という。）
図８（ｂ）に示すように、基本制御信号Ｓ２の波形を全体的に見ると、高電位形成区間Ｋ１と低電位形成区間Ｋ２とを一定の間隔で繰り返すものとなっており、見かけ上、周波数が一定のパルスであるパルス制御信号と言える（説明の便宜上、図８（ｂ）に示すような見かけ上の制御信号をパルス制御信号Ｓ３という）。 As shown in FIG. 8 (a), the waveform of the control signal S2 output from the current control means 33 to the proportional solenoid valve 28 is generated by voltage modulation, and depends on the frequency and duty ratio within a certain interval. As shown in FIG. 8B, the high potential forming section K1 for forming the high potential side of the pulse control signal S3, which is a pulse having a constant period T (frequency), and the pulse control signal S3 And a low potential forming section K2 that forms the low potential side.
Specifically, the current control means 33 generates a desired voltage V1H in the pulse control signal S3 in FIG. 8B by changing the frequency and duty ratio of the signal in the high potential formation section K1 by PWM control, and reduces the low voltage. A desired voltage V1L in the pulse control signal S3 is generated by changing the frequency and duty ratio of the signal in the potential forming section K2 by PWM control. For convenience of explanation, the control signal S2 as shown in FIG. 8A is referred to as a basic control signal. )
As shown in FIG. 8B, when the waveform of the basic control signal S2 is viewed as a whole, the high potential formation section K1 and the low potential formation section K2 are repeated at a constant interval. It can be said that the pulse control signal is a pulse having a constant frequency (for convenience of explanation, an apparent control signal as shown in FIG. 8B is referred to as a pulse control signal S3).

図８（ｃ）に示すように、比例電磁弁２８の電流ディザ振幅ＩＡは、パルス制御信号Ｓ３の振幅ＶＡに対応したものとなっていて、電流制御手段３３では、パルス制御信号Ｓ３の振幅ＶＡを制御することで、電流ディザ振幅ＩＡを所定値にしている。
電流制御手段３３は、パルス制御信号Ｓ３での周期Ｔ及びデューティ比（τ ／Ｔ）を一定にしてパルス制御信号Ｓ３の振幅ＶＡを調整することによって、電流ディザ振幅ＩＡが６００ｍＡ〜１０００ｍＡの範囲となるようにしている。パルス制御信号Ｓ３の振幅ＶＡの調整にあたっては、電流制御手段３３は、パルス制御信号Ｓ３の高電位側を降下或いは上昇させる、又は、パルス制御信号Ｓ３の低電位側を上昇或いは下降させる。 As shown in FIG. 8C, the current dither amplitude IA of the proportional solenoid valve 28 corresponds to the amplitude VA of the pulse control signal S3. In the current control means 33, the amplitude VA of the pulse control signal S3. By controlling the current dither amplitude IA to a predetermined value.
The current control means 33 adjusts the amplitude VA of the pulse control signal S3 while keeping the period T and the duty ratio (τ / T) in the pulse control signal S3 constant, so that the current dither amplitude IA is in the range of 600 mA to 1000 mA. It is trying to become. In adjusting the amplitude VA of the pulse control signal S3, the current control means 33 lowers or raises the high potential side of the pulse control signal S3, or raises or lowers the low potential side of the pulse control signal S3.

さて、操作部材２５の操作量に対応してパルス制御信号Ｓ３の高電位側の電圧をＶ１Ｈする必要がある場合を考えると、次のように電流制御手段３３は、パルス制御信号Ｓ３を制御する。
図８（ｄ）に示すように、パルス制御信号Ｓ３が低電位が零であると、電圧振幅ＶＡはＶ１Ｈ＝ＶＡとなる。このときの電圧振幅ＶＡが大きく、その結果、電流ディザ振幅ＩＡが１０００ｍＡを超える場合には、図８（ｂ）に示すように、電流制御手段３３によって、パルス制御信号Ｓ３における高電位はそのままで、低電位の電位を上昇させることで、パルス制御信号Ｓ３の電圧振幅ＶＡを小さくし（Ｖ１Ｈ≠ＶＡとする）、電流ディザ振幅ＩＡが１０００ｍＡ未満になるように制御する。なお、電流制御手段３３は、パルス制御信号Ｓ３の電圧振幅ＶＡによって、電流ディザ振幅ＩＡが６００ｍＡ未満にならないように、比例電磁弁２８に出力する最低の電圧振幅ＶＡは確保するようにしている。 Now, considering the case where the voltage on the high potential side of the pulse control signal S3 needs to be V1H corresponding to the operation amount of the operation member 25, the current control means 33 controls the pulse control signal S3 as follows. .
As shown in FIG. 8D, when the low potential of the pulse control signal S3 is zero, the voltage amplitude VA is V1H = VA. When the voltage amplitude VA at this time is large and, as a result, the current dither amplitude IA exceeds 1000 mA, the high potential in the pulse control signal S3 is kept as it is by the current control means 33 as shown in FIG. 8B. By increasing the low potential, the voltage amplitude VA of the pulse control signal S3 is reduced (V1H ≠ VA), and the current dither amplitude IA is controlled to be less than 1000 mA. The current control means 33 ensures the minimum voltage amplitude VA to be output to the proportional solenoid valve 28 so that the current dither amplitude IA does not become less than 600 mA by the voltage amplitude VA of the pulse control signal S3.

なお、図８（ａ）〜図８（ｄ）に示すように、比例電磁弁２８に流す平均電流の目標値は、平均電流の目標値に応じて、パルス制御信号Ｓ３の周期Ｔの長さ（周波数）、高電位及び低電位の変更等によって制御する。
本発明の油圧システムによれば、操作部材２５を操作すると、その操作量が制御部３１に入力され、制御部３１（電流制御手段３３）で操作量に基づいて比例電磁弁２８の電流（平均電流）が決定され、この平均電流を流すべく求められたパルス制御信号Ｓ３によって比例電磁弁２８が制御されることになる。このとき、比例電磁弁２８の電流ディザ振幅ＩＡは、６００ｍＡ〜１０００ｍＡであるため、操作部材２５の操作量によってパルス制御信号Ｓ３の電圧が変化しても、比例電磁弁２８の応答性が低下したり、油圧シリンダＡの作動による作動音はしないものとなる。これに加え、所定の電流ディザ振幅ＩＡに対する比例電磁弁２８に流れる平均電流とパイロット油の脈動との関係とを用いて、パイロット油の脈動が一定となるように電流ディザ振幅ＩＡを補正しているため、、パイロット油の脈動を安定させた状態で油圧アクチュエータＡの作動に起因するの作動音を抑制することができる。 As shown in FIGS. 8A to 8D, the target value of the average current flowing through the proportional solenoid valve 28 is the length of the period T of the pulse control signal S3 according to the target value of the average current. (Frequency), control by changing high potential and low potential.
According to the hydraulic system of the present invention, when the operation member 25 is operated, the operation amount is input to the control unit 31, and the current (average) of the proportional solenoid valve 28 based on the operation amount by the control unit 31 (current control means 33). Current) is determined, and the proportional solenoid valve 28 is controlled by the pulse control signal S3 obtained to flow the average current. At this time, the current dither amplitude IA of the proportional solenoid valve 28 is 600 mA to 1000 mA. Therefore, even if the voltage of the pulse control signal S3 changes depending on the operation amount of the operation member 25, the response of the proportional solenoid valve 28 decreases. Or no operating noise due to the operation of the hydraulic cylinder A. In addition to this, the current dither amplitude IA is corrected so that the pulsation of the pilot oil is constant by using the relationship between the average current flowing through the proportional solenoid valve 28 with respect to the predetermined current dither amplitude IA and the pulsation of the pilot oil. Therefore, it is possible to suppress the operation noise caused by the operation of the hydraulic actuator A in a state where the pulsation of the pilot oil is stabilized.

本発明は上記の実施形態に限定されない。
上記の電流制御手段３３では、比例電磁弁２８に出力するパルス制御信号Ｓ３の周期Ｔ及びデューティ比を一定にしてパルス制御信号Ｓ３の電圧振幅ＶＡを制御することによって電流ディザ振幅ＩＡを制御していたが、これに限らず、下記に示すような、他の方法でパルス制御信号Ｓ３を制御することによって電流ディザ振幅ＩＡを制御してもよい。
電流ディザ振幅ＩＡの制御にあたっては、図９（ａ）に示すように、パルス制御信号Ｓ３の周期Ｔ（周波数）を増減してもよいし、図９（ｂ）に示すように、パルス制御信号Ｓ３のデューティ比と振幅を増減してもよい。また、図９（ｃ）に示すように、パルス制御信号Ｓ３のデューティ比と周期（周波数）を増減してもよい。 The present invention is not limited to the above embodiment.
In the current control means 33, the current dither amplitude IA is controlled by controlling the voltage amplitude VA of the pulse control signal S3 while keeping the cycle T and the duty ratio of the pulse control signal S3 output to the proportional solenoid valve 28 constant. However, the present invention is not limited to this, and the current dither amplitude IA may be controlled by controlling the pulse control signal S3 by another method as described below.
In controlling the current dither amplitude IA, the period T (frequency) of the pulse control signal S3 may be increased or decreased as shown in FIG. 9A, or the pulse control signal as shown in FIG. 9B. The duty ratio and amplitude of S3 may be increased or decreased. Further, as shown in FIG. 9C, the duty ratio and period (frequency) of the pulse control signal S3 may be increased or decreased.

変換マップ４０は、電流ディザ振幅ＩＡに対応した複数の変換線Ｄを備えているとしているが、これに代え、電流ディザ振幅ＩＡに対しての平均電流とパイロット油の脈動との関係を示す１つの変換線を用いて、当該変換線を、例えば、電流ディザ振幅ＩＡの値に応じてｙ軸方向（パイロット油の脈動の軸）にシフトすることによって、電流ディザ振幅ＩＡに対する平均電流とパイロット油の脈動との関係を表すようにしてもよい。また、上述した変換線は関数系で表しても、データ系で表すものであってもよい。 The conversion map 40 is provided with a plurality of conversion lines D corresponding to the current dither amplitude IA. Instead, 1 indicates the relationship between the average current and the pulsation of the pilot oil with respect to the current dither amplitude IA. By using two conversion lines, the conversion line is shifted in the y-axis direction (pilot oil pulsation axis) according to the value of the current dither amplitude IA, for example, so that the average current and the pilot oil with respect to the current dither amplitude IA It is also possible to express the relationship with the pulsation. Further, the conversion line described above may be expressed in a function system or a data system.

油圧システムの制御部の構成を示した図である。It is the figure which showed the structure of the control part of a hydraulic system. 油圧システムの油圧経路の構成を示した図である。It is the figure which showed the structure of the hydraulic path of a hydraulic system. 電流ディザ振幅と油圧シリンダの作動時の音との関係を示した図である。It is the figure which showed the relationship between an electric current dither amplitude and the sound at the time of the action | operation of a hydraulic cylinder. 電流ディザ振幅とヒステリシスとの関係を示した図である。It is the figure which showed the relationship between an electric current dither amplitude and hysteresis. 所定のディザ振幅に対する平均電流とパイロット油の脈動との関係を示したものである。It shows the relationship between average current and pilot oil pulsation for a given dither amplitude. 変換マップを示したものである。A conversion map is shown. 電流制御手段における制御の手順を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the procedure of control in an electric current control means. 制御信号の出力電圧と比例電磁弁の電流との関係を示した図である。It is the figure which showed the relationship between the output voltage of a control signal, and the electric current of a proportional solenoid valve. パルス制御信号の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of a pulse control signal. 作業機の全体側面図である。It is the whole working machine side view.

Explanation of symbols

１作業機
２５操作部材
２６油圧システム
２７制御弁
２８比例電磁弁
３１制御部
３３電流制御手段
３５高電位形成区間
３６低電位形成区間
ＩＡ電流ディザ振幅
Ｓ１操作信号
Ｓ２制御信号
Ｓ３パルス制御信号
Ｔ周期
ＶＡ電圧振幅 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Work implement 25 Operation member 26 Hydraulic system 27 Control valve 28 Proportional solenoid valve 31 Control part 33 Current control means 35 High potential formation section 36 Low potential formation section IA Current dither amplitude S1 Operation signal S2 Control signal S3 Pulse control signal T Period VA Voltage amplitude

Claims

A hydraulic actuator for performing work, a control valve for supplying hydraulic oil to the hydraulic actuator according to a pilot pressure, a proportional solenoid valve for controlling the pilot pressure of the control valve, and a current of the proportional solenoid valve A hydraulic system for a working machine in which a pilot pressure of the control valve is controlled by the proportional solenoid valve and a hydraulic actuator is operated by hydraulic oil.
The current control means controls the current dither amplitude of the proportional solenoid valve within a predetermined range so as to suppress an operation sound when the hydraulic actuator is operated, and the pulsation of the pilot oil pulsation is constant. A hydraulic system for a working machine, configured to correct the current dither amplitude within the predetermined range.

The current control means corrects the current dither amplitude based on the relationship between the average current with respect to a predetermined current dither amplitude and the pulsation of the pilot oil, and controls the pulsation of the pilot oil to be constant. The hydraulic system for a working machine according to claim 1, wherein

The current control means includes a conversion map showing a relationship between an average current of a proportional solenoid valve and a pulsation of pilot oil with respect to the predetermined current dither amplitude,
The current control means is configured to detect the current dither when the pulsation of the pilot oil obtained from the target value of the average current predetermined by the conversion map and the target value of the predetermined current dither amplitude is in a change region. The hydraulic system for a working machine according to claim 1 or 2, wherein a target value of amplitude is corrected within the predetermined range.

The conversion map includes a change line indicating a change between the average current and the pilot oil pulsation with respect to a current dither amplitude, and the change line is a change region in which the pilot oil pulsation changes according to the average current. And a constant region where the pulsation of the pilot oil is constant according to the average current,
When the current control means sets the target value of the average current and the current dither amplitude, the pulsation of the pilot oil with respect to the target value of the average current obtained from the conversion line corresponding to the set current dither amplitude is 1. 4. The hydraulic system for a working machine according to claim 3, wherein when in the change region, the target value of the current dither amplitude is corrected within the predetermined range with the conversion line as a reference. 5.