JP4727559B2 - Network radar system, radar and central controller - Google Patents

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Description

この発明は、広域に配置された複数のレーダを、通信ネットワークを介して中央制御装置により制御し、各レーダで取得した追尾情報に基づいて目標を探知、追尾するネットワークレーダシステム、そのレーダおよび中央制御装置に関するものである。   The present invention provides a network radar system that controls a plurality of radars arranged in a wide area by a central control unit via a communication network, and detects and tracks a target based on tracking information acquired by each radar, the radar and the center The present invention relates to a control device.

数百ｋｍ以上の長距離にわたって高速で弾道飛行するような目標を追尾する場合、主に地上あるいは海上に設定した１つのレーダでは十分な覆域が得られず、目標を発射後に探知してから着弾まで観測し続けることは困難である。また、発射が広範囲にわたり予想される場合にも、１つのレーダで十分な探知を行うことは困難である。そのため、広域に配備された複数のレーダを中央で管理・制御してシステム全体として十分な探知、追尾を行えるようにするネットワークレーダシステムが提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。例えば図４に示すように、弾道目標を探知・追尾するレーダでは、観測ビームを探知用と追尾用とに分けて持ち、探知覆域内に観測ビームを走査しながら、その中を通過する目標の探知を行う。探知した目標に対しては、追尾用の観測ビームを目標の運動に合わせて打つ位置を変えながら一定間隔で観測を継続する。弾道目標は、探知後の対処を早く決定するために、発射後速やかに探知する必要がある。そのため、各レーダは遠くまで探知覆域を延ばす代わりに、観測可能な領域を、３６０度全周と比較すると狭い範囲に制限していることが多い。   When tracking a target that is trajectory flying at high speed over a long distance of several hundred kilometers or more, a single radar set mainly on the ground or sea cannot obtain sufficient coverage, and after detecting the target after launch It is difficult to keep observing until landing. In addition, even when the launch is expected over a wide range, it is difficult to perform sufficient detection with one radar. For this reason, a network radar system has been proposed in which a plurality of radars deployed in a wide area are managed and controlled centrally so that sufficient detection and tracking can be performed as a whole system (for example, see Patent Documents 1 and 2). For example, as shown in FIG. 4, in a radar that detects and tracks a ballistic target, the observation beam is divided into a detection beam and a tracking beam, and the target beam that passes through the observation beam is scanned in the detection coverage area. Detect. For the detected target, the observation is continued at regular intervals while changing the position where the tracking observation beam is hit according to the target motion. Ballistic targets need to be detected promptly after launch in order to quickly determine what to do after detection. For this reason, each radar often limits the observable area to a narrow range compared to the entire 360 ° circumference, instead of extending the detection coverage area far.

特許第２７５８３０８号公報Japanese Patent No. 2758308 特開平９−２５７９２３号公報JP-A-9-257923

ところで、探知覆域が重ならないようにしたとしても、１つの弾道目標が複数のレーダの探知覆域を通過することは十分に起こりうる。すなわち、すでに追尾中の目標を、他のレーダでも探知してしまうことがある。しかし、各レーダは同時に探知、追尾できる目標数に制限があるため、複数のレーダで同一の目標を探知すると、システム全体での探知能力（探知・追尾数）が劣化してしまう。このことは、特に複数の弾道目標が同時に発射されるような場合に顕著である。例えば、図４のような２つのレーダが配置される場合を想定して、各レーダの追尾用観測ビームを２本（すなわち各レーダの同時追尾数は２）と仮定したとする。４つの弾道目標がほぼ同時に同一地域から発射されて、４つともレーダ＃１の探知覆域を通過するとき、２目標は追尾航跡となって追尾が開始されるが、残り２目標は探知、追尾ができない。その後、その４目標がレーダ＃２の探知覆域を通過するとき、レーダ＃２でどの２目標が探知されて追尾航跡となるかは不定であるため、レーダ＃２もレーダ＃１と同じ目標を追尾してしまうという可能性がある。
また、弾道目標は高速に移動することや遠方を観測するために探知覆域が狭くなっていることを考えると、既追尾目標を探知してしまった後での対処は、処理時間遅れの影響で間に合わない。
しかしながら、以上のような既追尾目標を他のレーダが探知してしまうことに対する解決技術については、未だ開示されていない。 By the way, even if the detection coverage areas are not overlapped, one ballistic target may sufficiently pass through the detection coverage areas of a plurality of radars. That is, a target that is already being tracked may be detected by another radar. However, each radar has a limited number of targets that can be detected and tracked at the same time. Therefore, if the same target is detected by a plurality of radars, the detection capability (number of detection / tracking) of the entire system is deteriorated. This is particularly noticeable when multiple ballistic targets are fired simultaneously. For example, assuming that two radars as shown in FIG. 4 are arranged, it is assumed that there are two tracking observation beams for each radar (that is, the number of simultaneous tracking of each radar is 2). When four ballistic targets are fired from the same area almost simultaneously and all four pass through the radar coverage area of radar # 1, two targets become tracking wakes, but the remaining two targets are detected, Can't track. Thereafter, when the four targets pass through the radar coverage area of radar # 2, it is uncertain which two targets are detected by radar # 2 and become the tracking track, so radar # 2 is also the same target as radar # 1. There is a possibility of tracking.
In addition, considering that the ballistic target moves at high speed and the detection coverage is narrow in order to observe distant objects, the countermeasures after detecting a tracked target are affected by the processing time delay. Not in time.
However, a technique for solving the above-described tracking target detected by another radar has not been disclosed yet.

この発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、或るレーダが受け持った追尾目標を他のレーダが探知するのを防ぎ、システム全体としての探知性能の劣化を抑えるようにするネットワークレーダシステム、このシステムに適用するレーダおよび中央制御装置を得ることを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and prevents a radar from detecting a tracking target that a certain radar has, and suppresses deterioration in detection performance of the entire system. An object of the present invention is to obtain a radar system, a radar applied to the system, and a central controller.

この発明に係るネットワークレーダシステムは、広域に配置された複数のレーダのそれぞれを、通信ネットワークを介して中央制御装置により制御し、各レーダが取得する追尾情報に基づいて目標を探知、追尾するネットワークレーダシステムにおいて、各レーダは、アンテナを用いて観測ビームを照射し、観測目標からの反射波を受信してビデオ信号を得る目標観測手段と、得られたビデオ信号を処理して観測目標の位置情報を算出する信号処理手段と、中央制御装置から与えられる確立除外情報を保持する確立除外情報保持手段と、算出された観測目標の位置情報に基づいて追尾維持、確立処理を行い、管理している追尾航跡の更新、新規航跡の登録を行って自レーダの追尾情報を生成し、かつ前記確立処理の際、保持する確立除外情報に合致する航跡については確立から除外する追尾処理手段と、追尾処理手段における自レーダの追尾状況および中央制御装置から与えられるスケジュールに基づいて目標観測手段による探知、追尾のビーム走査を制御するレーダ制御手段とを備え、中央制御装置は、それぞれのレーダ制御手段で得られる各レーダの状態を保持する状態管理手段と、それぞれの追尾処理手段で得られる各レーダの追尾情報を統合してシステム全体に適合するシステム追尾情報を生成する追尾状況統合手段と、生成されたシステム追尾情報および状態管理手段で保持する各レーダの状態に基づいて、各レーダのレーダ制御手段に与える前記スケジュールを生成するスケジューラと、システム追尾情報および各レーダの状態に含まれる探知覆域に基づいて、探知の除外対象の既追尾目標を示す確立除外情報を算出する確立除外情報抽出手段とを備えたものである。

A network radar system according to the present invention is a network in which a plurality of radars arranged in a wide area are controlled by a central control device via a communication network, and a target is detected and tracked based on tracking information acquired by each radar. In a radar system, each radar irradiates an observation beam using an antenna, receives a reflected wave from an observation target and obtains a video signal, and processes the obtained video signal to position the observation target. Signal processing means for calculating information, establishment exclusion information holding means for holding establishment exclusion information given from the central control unit, tracking maintenance and establishment processing based on the calculated position information of the observation target, and managing Update the tracking track and register the new track to generate tracking information of the own radar, and the establishment exclusion information retained during the establishment process Tracking processing means for excluding matching tracks from establishment, and radar control means for controlling detection and tracking beam scanning by the target observation means based on the tracking status of the own radar in the tracking processing means and the schedule given from the central control unit The central control unit integrates the status management means that holds the status of each radar obtained by each radar control means and the tracking information of each radar obtained by each tracking processing means, and adapts to the entire system. Tracking status integration means for generating system tracking information to be performed, a scheduler for generating the schedule to be provided to the radar control means of each radar based on the generated system tracking information and the status of each radar held by the status management means, based on the detection covering range included in the state of the system tracking information and the radar, the detection It is obtained by a establishing exclusion information extracting means for calculating the establishment exclusion information indicating already tracking target outside the subject.

この発明によれば、中央制御装置はシステム全体の追尾状況を勘案して確立除外情報を生成して各レーダに指示し、各レーダは確立除外情報に基づいて自己が確立しないでもよい既追尾目標の航跡について求めないようにしたので、或るレーダで既に受け持った追尾目標については他のレーダは探知しないで済むようになるため、システム全体としての探知能力の劣化を防止することが可能となる。   According to the present invention, the central controller generates establishment exclusion information in consideration of the tracking situation of the entire system and instructs each radar, and each radar may not establish itself based on the establishment exclusion information. Since the tracking of the tracking system is not determined, other radars do not need to detect the tracking target already handled by a certain radar, so that it is possible to prevent the deterioration of the detection capability of the entire system. .

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるネットワークレーダシステムの機能構成を示すブロック図である。
図１において、ネットワークレーダシステムは、広域に配置される複数（２以上とする）のレーダ１０1，１０2，１０3と、通信ネットワークを介してこれらレーダを制御し目標の探知、追尾を行う中央制御装置２０とで構成されている。
レーダ１０1，１０2，１０3は、いずれも同一構成であり、目標観測部１２、信号処理部１３、追尾処理部１４、レーダ制御部１５および確立除外情報保持部１６を備えている。目標観測部１２は、アンテナを用いて観測ビームを照射し、観測目標からの反射波を受信してビデオ信号を得る手段である。信号処理部１３は、目標観測部１２で得られた受信信号を処理して観測目標の位置情報を算出する手段である。追尾処理部１４は、算出された観測目標の位置情報に基づいて追尾維持、確立処理を行い、管理している追尾航跡の更新、新規航跡の登録を行って自レーダの追尾情報を生成する手段で、この発明では、さらに確立処理の際、確立除外情報の条件に該当する航跡については確立から除外する処理を行う。レーダ制御部１５は、追尾処理部１４における自レーダの追尾状況および中央制御装置２０からのスケジュールに基づいて目標観測部１２の探知、追尾のビーム走査を制御する手段である。確立除外情報保持部１６は、中央制御装置２０からの確立除外情報を保持する手段で、この発明のために設けられたものである。 Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration of a network radar system according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 1, a network radar system controls a plurality of (two or more) radars 10 1 , 10 2 , and 10 3 arranged in a wide area, and detects and tracks a target by controlling these radars via a communication network. Central controller 20 is comprised.
The radars 10 1 , 10 2 , and 10 3 all have the same configuration, and include a target observation unit 12, a signal processing unit 13, a tracking processing unit 14, a radar control unit 15, and an establishment exclusion information holding unit 16. The target observation unit 12 is a means for obtaining a video signal by irradiating an observation beam using an antenna and receiving a reflected wave from the observation target. The signal processing unit 13 is a unit that processes the reception signal obtained by the target observation unit 12 and calculates position information of the observation target. The tracking processing unit 14 performs tracking maintenance and establishment processing based on the calculated position information of the observation target, updates the tracking track managed, and registers a new track to generate tracking information of the own radar Thus, in the present invention, during the establishment process, the wake corresponding to the condition of the establishment exclusion information is excluded from the establishment. The radar control unit 15 is a means for controlling detection and tracking beam scanning of the target observation unit 12 based on the tracking status of the own radar in the tracking processing unit 14 and the schedule from the central control unit 20. The establishment exclusion information holding unit 16 is means for holding the establishment exclusion information from the central control apparatus 20 and is provided for the present invention.

中央制御装置２０は、状態管理部２１、追尾状況統合部２２、スケジューラ２３および確立除外情報抽出部２４を備えている。状態管理部２１は、それぞれのレーダ制御部１５で得られる各レーダの状態を保持管理する手段である。追尾状況統合部２２は、それぞれの追尾処理部１４で得られる各レーダの追尾情報を統合して、システム全体に適合するシステム追尾情報を生成する手段である。スケジューラ２３は、追尾状況統合部２２で生成されたシステム追尾情報および状態管理部２１で保持する各レーダの状態に基づいて、各レーダのレーダ制御部１５に与えるスケジュールを生成する手段である。確立除外情報抽出部２４は、追尾状況統合部２２で生成されたシステム追尾情報および状態管理部２１で保持する各レーダの状態に含まれる探知覆域に基づいて、既追尾目標に対する探知の除外を指示する確立除外情報を算出する手段で、この発明のために設けられたものである。   The central controller 20 includes a state management unit 21, a tracking situation integration unit 22, a scheduler 23, and an establishment exclusion information extraction unit 24. The state management unit 21 is means for holding and managing the state of each radar obtained by each radar control unit 15. The tracking status integration unit 22 is a unit that integrates the tracking information of each radar obtained by each tracking processing unit 14 and generates system tracking information suitable for the entire system. The scheduler 23 is means for generating a schedule to be given to the radar control unit 15 of each radar based on the system tracking information generated by the tracking status integration unit 22 and the state of each radar held by the state management unit 21. The establishment exclusion information extraction unit 24 excludes detection from the tracking target based on the system tracking information generated by the tracking status integration unit 22 and the detection coverage included in the state of each radar held by the state management unit 21. Means for calculating establishment exclusion information to be instructed and provided for the present invention.

ここで、レーダ１０1，１０2，１０3のそれぞれは、一定期間に照射できる観測ビームに制限があり、そのため、同時に追尾できる目標数にも上限があるものとする。特に遠方の弾道目標を観測するためには、１つの観測ビームの送受信にかかる時間は長くなるため、１つのレーダによる同時追尾数はかなり少なくなる。また、観測ビームは、追尾のために目標に照射するだけではなく、飛来する目標の探知にも使用される。探知のための観測ビームは、あらかじめ目標の飛来することが想定される範囲（探知覆域）に対して適用されて、目標がその探知覆域を通過したときに得られるプロットから新規追尾航跡を確立させる。 Here, it is assumed that each of the radars 10 1 , 10 2 , and 10 3 has a limit on the number of observation beams that can be irradiated in a certain period, and therefore there is an upper limit on the number of targets that can be tracked simultaneously. In particular, in order to observe a distant ballistic target, the time required for transmission / reception of one observation beam becomes long, so the number of simultaneous tracking by one radar is considerably reduced. In addition, the observation beam is used not only to irradiate the target for tracking, but also to detect a target that is flying. The observation beam for detection is applied in advance to the range where the target is expected to fly (detection coverage), and a new tracking track is obtained from the plot obtained when the target passes the detection coverage. Establish.

次に、各レーダの動作について説明する。
レーダ制御部１５は、追尾と探索のためのビームの照射タイミングおよび照射位置を算出して目標観測部１２に与える。追尾のためのビームは、追尾処理部１４で管理している追尾航跡上の次のビーム照射タイミングにおける予測位置に対して照射するように指示される。あるいは、スケジューラ２３において、あるレーダが追尾している目標の追尾を別のレーダに引き継がせるようなスケジュールが算出されている場合には、その目標の予測位置が指示される。一方、探索のためのビームは、スケジューラ２３から指示される待受覆域に対して照射される。また、レーダ制御部１５は、自レーダの現在の状態を中央制御装置２０の状態管理部２１へ伝える。ここでいう状態とは、例えば、現在の探知覆域、正しく動作する状態にあるかどうか、スケジューラ２３の指示通りに制御できているかどうか、アンテナは回転中かどうか、追尾数はいくつかなどであり、中央制御装置２０が各レーダの動作をスケジューリングするために必要な情報である。 Next, the operation of each radar will be described.
The radar control unit 15 calculates the irradiation timing and irradiation position of the beam for tracking and searching, and gives them to the target observation unit 12. The tracking beam is instructed to irradiate the predicted position at the next beam irradiation timing on the tracking track managed by the tracking processing unit 14. Alternatively, when a schedule is calculated in the scheduler 23 so that the tracking of a target tracked by a certain radar is transferred to another radar, the predicted position of the target is instructed. On the other hand, the beam for search is irradiated to the standby area designated by the scheduler 23. Further, the radar control unit 15 transmits the current state of the own radar to the state management unit 21 of the central control device 20. The state here is, for example, the current detection coverage, whether or not it is operating correctly, whether or not it can be controlled as instructed by the scheduler 23, whether the antenna is rotating, the number of tracking, etc. Yes, it is information necessary for the central controller 20 to schedule the operation of each radar.

目標観測部１２は、レーダ制御部１５からの指示に従って、アンテナにより観測ビームを照射した後、目標による反射波を受信してビデオ信号に変換する。信号処理部１３では、得られたビデオ信号を周知の方法で処理し、観測された目標の位置情報を算出する。追尾処理部１４では、信号処理部１３からの観測目標の位置情報（プロット）に基づいて追尾維持、確立処理を行い、追尾航跡を更新したり、追尾航跡を新たに追加したりする管理をしている。更新や追加された追尾航跡は追尾情報として中央制御装置２０の追尾状況統合部２２に送信される。
ここで、追尾処理部１４で新たな追尾航跡を確立させる処理において、確立する前の段階の仮航跡を作成し、その仮航跡が確立のための条件を満たしたときに新規航跡の確立とする方法が一般的に用いられる。例えば、第１プロットが得られると仮航跡として登録し、その近くに第２プロットが得られた場合、その２つのプロットに基づいて速度情報を算出し、その速度に基づいて予測した次の位置のどれだけ近くに第３プロットが得られたかで、確立するかどうかを決めるという方法である。通常、中央制御装置２０の追尾状況統合部２２へ送る航跡情報は確立した航跡についてのみである。 The target observation unit 12 irradiates an observation beam with an antenna according to an instruction from the radar control unit 15, and then receives a reflected wave from the target and converts it into a video signal. The signal processing unit 13 processes the obtained video signal by a known method, and calculates the position information of the observed target. The tracking processing unit 14 performs tracking maintenance and establishment processing based on the position information (plot) of the observation target from the signal processing unit 13, and performs management to update the tracking track or add a new tracking track. ing. The updated or added tracking track is transmitted to the tracking status integration unit 22 of the central control device 20 as tracking information.
Here, in the process of establishing a new tracking track in the tracking processing unit 14, a temporary track at the stage before the establishment is created, and the new track is established when the temporary track satisfies the conditions for establishment. The method is commonly used. For example, when the first plot is obtained, it is registered as a temporary track, and when the second plot is obtained nearby, speed information is calculated based on the two plots, and the next position predicted based on the speed is calculated. It is a method of deciding whether to establish it according to how close the third plot is obtained. Normally, the track information sent to the tracking status integration unit 22 of the central controller 20 is only for the established track.

確立除外情報保持部１６では、中央制御装置２０の確立除外情報抽出部２４で算出された確立除外情報を受信して保持している。確立除外情報は、そのレーダが、いずれかのレーダで既追尾目標となっている航跡を、新規航跡として確立させないための条件である。そのため、後述するように、追尾処理部１４では、追尾航跡を確立させる処理において、この確立除外情報に合致する航跡については、新規航跡として確立させない処理を行う。   The establishment exclusion information holding unit 16 receives and holds the establishment exclusion information calculated by the establishment exclusion information extraction unit 24 of the central controller 20. The establishment exclusion information is a condition for the radar not to establish a track that is a tracking target by any radar as a new track. Therefore, as will be described later, the tracking processing unit 14 performs a process of not establishing a track that matches the establishment exclusion information as a new track in the process of establishing a tracking track.

追尾処理部１４による航跡確立処理の詳細を図２のフローに従って説明する。
仮航跡に対して航跡確立判定を行う（ステップＳＴ１）。判定結果（ステップＳＴ２）が確立させないとなった場合は終了する。一方、確立させるとなった場合には、仮航跡に対して、確立除外情報保持部１６で保持しているすべての確立除外情報との相関判定を行う（ステップＳＴ３）。この相関判定は、確立除外情報仮航跡が確立除外情報の条件に当てはまるかどうかの判定処理となる。 Details of the wake establishment processing by the tracking processing unit 14 will be described with reference to the flowchart of FIG.
A wake establishment determination is performed on the temporary wake (step ST1). If the determination result (step ST2) is not to be established, the process ends. On the other hand, if it is to be established, the temporary track is correlated with all the establishment exclusion information held by the establishment exclusion information holding unit 16 (step ST3). This correlation determination is a determination process of whether or not the establishment exclusion information provisional track satisfies the conditions of the establishment exclusion information.

ここで、確立除外情報が、例えば直交３次元座標の位置、速度および誤差共分散行列の要素からなる情報とした場合、仮航跡も同様に、追尾結果としての位置、速度、誤差共分散行列を航跡の諸元として保持する。
いずれも追尾処理によって推定される位置、速度であるから、誤差共分散行列Ｐは式（１）で定義される行列である。一般的にカルマンフィルタなどを用いた追尾処理によって得ることができる。
Ｐ＝Ｅ［（Ｘｓ−Ｘｍ）（Ｘｓ−Ｘｍ）T］ （１）
ただし、
Ｘｓ ： ６行１列の位置・速度ベクトルの推定値、
Ｘｍ ： ６行１列の位置・速度ベクトルの真値、
ＡT ： 行列Ａの転置行列、
Ｅ［ ］： 平均を意味する。 Here, when the establishment exclusion information is, for example, information including the position, velocity, and error covariance matrix elements of orthogonal three-dimensional coordinates, the position, velocity, and error covariance matrix as the tracking results are similarly calculated for the temporary track. Keep as wake specifications.
Since both are positions and velocities estimated by the tracking process, the error covariance matrix P is a matrix defined by Equation (1). Generally, it can be obtained by tracking processing using a Kalman filter or the like.
P = E [(Xs−Xm) (Xs−Xm) T ] (1)
However,
Xs: Estimated position / velocity vector of 6 rows and 1 column,
Xm: true value of position / velocity vector of 6 rows and 1 column,
A T : transpose matrix of matrix A,
E []: Means the average.

仮航跡と確立除外情報の誤差共分散行列（６行６列）を用いた相関判定は式（２）によって行う。
（Ｘｔ−Ｘｏ）T（Ｐｔ＋Ｐｏ）-1（Ｘｔ−Ｘｏ）≦ｄ （２）
ここで、
Ｘｔ ： 仮航跡の位置・速度ベクトル、
Ｘｏ ： 確立除外情報の位置・速度ベクトル、
Ｐｔ ： 仮航跡の誤差共分散行列、
Ｐｏ ： 確立除外情報の誤差共分散行列、
ｄ： しきい値パラメータとする。 The correlation determination using the error covariance matrix (6 rows and 6 columns) of the provisional wake and the establishment exclusion information is performed according to Equation (2).
(Xt−Xo) T (Pt + Po) −1 (Xt−Xo) ≦ d (2)
here,
Xt: Temporary track position / velocity vector,
Xo: Position / velocity vector of establishment exclusion information,
Pt: provisional track error covariance matrix,
Po: error covariance matrix of establishment exclusion information,
d: A threshold parameter.

上記式（１）、（２）において、位置、速度の両方を使わなくても、位置だけでも同様に計算できる。よって、通信容量の都合などで、確立除外情報が位置とその誤差共分散だけに制限された場合でも相関判定は可能である。また、誤差共分散までも送れない場合には、単に位置差や速度ベクトル差などを直接判定してもよい。なお、両者の位置、速度の諸元は同一時刻を想定しているが、そろっていない場合には一定速度で外挿するなどの予測処理により、同一時刻の諸元にそろえる処理を相関判定開始時に行うようにすればよい。
相関判定結果（ステップＳＴ４）で、相関なしとなった場合、その仮航跡は確立除外の対象ではないので、仮航跡を確立させて追尾航跡として登録する（ステップＳＴ５）。一方、相関ありとなった場合、確立除外の対象となるので仮航跡を削除し（ステップＳＴ６）、さらに、相関した確立除外情報を無効とし、以降の相関判定に使用しない。 In the above formulas (1) and (2), it is possible to calculate similarly by using only the position without using both the position and the velocity. Therefore, even if the establishment exclusion information is limited only to the position and its error covariance due to the communication capacity, the correlation can be determined. If even error covariance cannot be sent, the position difference or velocity vector difference may be determined directly. Note that both position and speed specifications are based on the same time, but if they do not have the same time, start the correlation determination process by aligning to the same time specifications by extrapolation at a constant speed. Do it sometimes.
If there is no correlation in the correlation determination result (step ST4), the temporary track is not subject to establishment exclusion, so the temporary track is established and registered as a tracking track (step ST5). On the other hand, if there is a correlation, it is subject to establishment exclusion, so the temporary track is deleted (step ST6), and further, the correlated establishment exclusion information is invalidated and is not used for the subsequent correlation determination.

次に、中央制御装置２０の動作について説明する。
追尾状況統合部２２では、各レーダの追尾処理部１４から送られてくる追尾情報を受け取ると、これら追尾情報を統合してシステム全体におけるシステム追尾情報を作成する。スケジューラ２３では、状態管理部２１で保持している各レーダの状態を参照し、各レーダの追尾可能な範囲（追尾覆域）とシステム追尾情報（追尾航跡）の軌道とを勘案して、どのレーダでどの航跡をいつからいつまで担当するかのスケジュールを生成し、そのスケジュール通りに動作するように各レーダのレーダ制御部１５へ通知する。確立除外情報抽出部２４では、追尾状況統合部２２で作成されたシステム追尾情報および状態管理部２１において保持されている各レーダの探知覆域に基づいて、既追尾航跡が探知覆域を通過することによってスケジュールと異なる航跡を探知、追尾してしまう可能性のあるレーダおよびその追尾航跡を特定し、これを確立除外情報にして対応するレーダの確立除外情報保持部１６宛に通知する。 Next, the operation of the central controller 20 will be described.
When the tracking status integration unit 22 receives the tracking information sent from the tracking processing unit 14 of each radar, the tracking status integration unit 22 integrates the tracking information and creates system tracking information for the entire system. The scheduler 23 refers to the state of each radar held by the state management unit 21 and takes into account the range (tracking coverage) where each radar can be tracked and the trajectory of the system tracking information (tracking track). A schedule for which wake is to be handled by the radar is generated, and the radar control unit 15 of each radar is notified to operate according to the schedule. In the establishment exclusion information extraction unit 24, the track already tracked passes through the detection coverage based on the system tracking information created by the tracking status integration unit 22 and the detection coverage of each radar held in the state management unit 21. Thus, a radar that may detect and track a wake different from the schedule and its tracking wake are specified, and this is set as establishment exclusion information and notified to the corresponding establishment exclusion information holding unit 16 of the radar.

上記確立除外情報抽出部２４の動作の詳細を図３のフローに従って説明する。図において、システム航跡とは、システム追尾情報に登録されているシステム全体の追尾航跡である。
まず、システム航跡に対して、あらかじめ決めた一定期間だけ追尾諸元（位置、速度）の予測を行い、予測値（予測位置、予測速度、誤差共分散行列）を求める（ステップＳＴ１１）。次に、システム航跡が探知覆域を通過するかどうかを判定する（ステップＳＴ１２）。例えば、ステップＳＴ１１で求めた予測値が各レーダの探知覆域内にあるかどうかを判定する。判定結果（ステップＳＴ１３）が通過とならなかった場合は何もしない。一方、通過となった場合には、ステップＳＴ１１で求めた予測値および通過の対象となった探知覆域を持つレーダ識別情報を確立除外情報として作成し（ステップＳＴ１４）、対象のレーダの確立除外情報保持部１６へ送信する。
確立除外情報を受け取ったレーダでは、確立除外情報保持部１６でその確立除外情報を保持し、図２で説明したように、追尾処理部１４の追尾航跡を確立させる処理において、仮航跡が、確立除外情報である予測値（予測位置、予測速度、誤差共分散行列）に適合した場合には、新規航跡として確立させないように処理する。 Details of the operation of the establishment exclusion information extraction unit 24 will be described with reference to the flowchart of FIG. In the figure, the system track is a tracking track of the entire system registered in the system tracking information.
First, tracking parameters (position, speed) are predicted for a system track for a predetermined period, and a predicted value (predicted position, predicted speed, error covariance matrix) is obtained (step ST11). Next, it is determined whether the system track passes through the detection coverage (step ST12). For example, it is determined whether or not the predicted value obtained in step ST11 is within the detection coverage of each radar. If the determination result (step ST13) does not pass, nothing is done. On the other hand, in the case of passing, the radar identification information having the predicted value obtained in step ST11 and the detection coverage area to be passed is created as establishment exclusion information (step ST14), and establishment exclusion of the target radar is established. Transmit to the information holding unit 16.
In the radar that has received the establishment exclusion information, the establishment exclusion information holding unit 16 holds the establishment exclusion information, and as described with reference to FIG. If the predicted value (predicted position, predicted speed, error covariance matrix) as exclusion information is met, processing is performed so as not to establish a new wake.

以上のように、この実施の形態１によれば、確立除外情報抽出部２４により、各レーダの探知覆域を既追尾目標が通過するかどうかを判定して、探知覆域を通過する場合に限り確立除外情報を作成してその探知覆域を形成するレーダに対して通知するようにし、このことによって、対応するレーダの追尾処理部１４の追尾航跡の確立処理において、通知された確立除外情報と相関のとれる航跡に対しては確立させないようにしている。したがって、或るレーダで既に受け持った追尾目標については他のレーダでは探知しないで済むようになるため、システム全体としての探知能力の劣化を防止することが可能となる。   As described above, according to the first embodiment, the establishment exclusion information extraction unit 24 determines whether the already tracked target passes through the detection coverage area of each radar, and passes through the detection coverage area. As long as establishment exclusion information is created, it is notified to the radar that forms the detection coverage area, so that the establishment exclusion information notified in the tracking wake establishment processing of the tracking processing unit 14 of the corresponding radar. The wake that correlates with is not established. Accordingly, since tracking targets already handled by a certain radar need not be detected by other radars, it is possible to prevent deterioration of the detection capability of the entire system.

この発明の実施の形態１によるネットワークレーダシステムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the network radar system by Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１に係る追尾処理部の航跡確立処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the track establishment process of the tracking process part which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１に係る確立除外情報抽出部の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the establishment exclusion information extraction part which concerns on Embodiment 1 of this invention. ネットワークレーダシステムによる探知、追尾の状況を表す説明図である。It is explanatory drawing showing the condition of the detection and tracking by a network radar system.

符号の説明Explanation of symbols

１０1，１０2，１０3 レーダ、１２ 目標観測部、１３ 信号処理部、１４ 追尾処理部、１５ レーダ制御部、１６ 確立除外情報保持部、２０ 中央制御装置、２１ 状態管理部、２２ 追尾状況統合部、２３ スケジューラ、２４ 確立除外情報抽出部。 10 1 , 10 2 , 10 3 radar, 12 target observation unit, 13 signal processing unit, 14 tracking processing unit, 15 radar control unit, 16 establishment exclusion information holding unit, 20 central control unit, 21 state management unit, 22 tracking situation Integration unit, 23 scheduler, 24 establishment exclusion information extraction unit.

Claims (15)

広域に配置された複数のレーダのそれぞれを、通信ネットワークを介して中央制御装置により制御し、各レーダが取得する追尾情報に基づいて目標を探知、追尾するネットワークレーダシステムにおいて、
前記各レーダは、
アンテナを用いて観測ビームを照射し、観測目標からの反射波を受信してビデオ信号を得る目標観測手段と、
得られたビデオ信号を処理して観測目標の位置情報を算出する信号処理手段と、
前記中央制御装置から与えられる確立除外情報を保持する確立除外情報保持手段と、
算出された観測目標の位置情報に基づいて追尾維持、確立処理を行い、管理している追尾航跡の更新、新規航跡の登録を行って自レーダの追尾情報を生成し、かつ前記確立処理の際、前記保持する確立除外情報に合致する航跡については確立から除外する追尾処理手段と、
前記追尾処理手段における自レーダの追尾状況および前記中央制御装置から与えられるスケジュールに基づいて前記目標観測手段による探知、追尾のビーム走査を制御するレーダ制御手段とを備え、
前記中央制御装置は、
前記それぞれのレーダ制御手段で得られる各レーダの状態を保持する状態管理手段と、
前記それぞれの追尾処理手段で得られる各レーダの追尾情報を統合してシステム全体に適合するシステム追尾情報を生成する追尾状況統合手段と、
生成されたシステム追尾情報および前記状態管理手段で保持する各レーダの状態に基づいて、各レーダのレーダ制御手段に与える前記スケジュールを生成するスケジューラと、
システム追尾情報および各レーダの状態に含まれる探知覆域に基づいて、探知の除外対象の既追尾目標を示す前記確立除外情報を算出する確立除外情報抽出手段とを備えたことを特徴とするネットワークレーダシステム。 In a network radar system in which each of a plurality of radars arranged in a wide area is controlled by a central control device via a communication network, and a target is detected and tracked based on tracking information acquired by each radar.
Each radar is
Target observation means for irradiating an observation beam using an antenna, receiving a reflected wave from an observation target, and obtaining a video signal;
Signal processing means for processing the obtained video signal to calculate the position information of the observation target;
Establishment exclusion information holding means for holding establishment exclusion information given from the central control unit;
Perform tracking maintenance and establishment processing based on the calculated position information of the observation target, update the tracking track that is being managed, register new tracking to generate tracking information for the radar itself, and perform the establishment processing Tracking processing means for excluding from the establishment a track that matches the establishment exclusion information held;
Radar control means for controlling the beam scanning of tracking and tracking by the target observation means based on the tracking situation of the own radar in the tracking processing means and the schedule given from the central control unit;
The central controller is
State management means for holding the state of each radar obtained by the respective radar control means;
Tracking status integration means for integrating the tracking information of each radar obtained by the respective tracking processing means to generate system tracking information suitable for the entire system;
A scheduler for generating the schedule to be given to the radar control means of each radar based on the generated system tracking information and the state of each radar held by the state management means;
A network comprising: establishment exclusion information extraction means for calculating the establishment exclusion information indicating the tracking target to be excluded from detection based on system tracking information and a detection coverage included in each radar state Radar system. 確立除外情報抽出手段は、システム追尾情報に登録されているシステム全体の追尾航跡であるシステム航跡に対して、あらかじめ決めた一定期間だけ追尾諸元の位置、速度の予測を行い、位置、速度および誤差共分散行列からなる予測値を求め、求めた予測値が各レーダの探知覆域内を通過することになる場合に限り、当該予測値に基づいて確立除外情報を生成し、通過の対象となった探知覆域を持つレーダに送信し、
追尾処理手段は、前記探知除外情報と確立しようとする航跡との相関判定を行って、確立除外情報に合致する航跡を確立させないようにしたことを特徴とする請求項１記載のネットワークレーダシステム。 The establishment exclusion information extraction means predicts the position and speed of tracking parameters for a predetermined period of time with respect to the system track that is the tracking track of the entire system registered in the system tracking information. Only when the predicted value consisting of the error covariance matrix is to pass through the detection coverage of each radar, establishment exclusion information is generated based on the predicted value, and is subject to passage. To a radar with a large detection coverage,
2. The network radar system according to claim 1, wherein the tracking processing means determines the correlation between the detection exclusion information and the track to be established so as not to establish a track that matches the establishment exclusion information. 確立除外情報は、予測値である位置、速度および誤差共分散行列としたことを特徴とする請求項２記載のネットワークレーダシステム。   3. The network radar system according to claim 2, wherein the establishment exclusion information is a position, velocity, and error covariance matrix that are predicted values. 確立除外情報は、予測値のうちの位置および誤差共分散行列としたことを特徴とする請求項２記載のネットワークレーダシステム。   The network radar system according to claim 2, wherein the establishment exclusion information is a position of an estimated value and an error covariance matrix. 確立除外情報は、予測値のうちの位置または速度としたことを特徴とする請求項２記載のネットワークレーダシステム。   3. The network radar system according to claim 2, wherein the establishment exclusion information is a position or speed of the predicted value. 広域に配置された複数のレーダのそれぞれを、通信ネットワークを介して中央制御装置により制御し、各レーダが取得する追尾情報に基づいて目標を探知、追尾するネットワークレーダシステムに適用されるレーダにおいて、
前記レーダは、
アンテナを用いて観測ビームを照射し、観測目標からの反射波を受信してビデオ信号を得る目標観測手段と、
得られたビデオ信号を処理して観測目標の位置情報を算出する信号処理手段と、
前記中央制御装置から与えられる、各レーダの追尾情報を統合して得られるシステム追尾情報に登録されているシステム全体の追尾航跡であるシステム航跡および各レーダの探知覆域に基づいて算出された探知の除外対象の既追尾目標を示す確立除外情報を保持する確立除外情報保持手段と、
算出された観測目標の位置情報に基づいて追尾維持、確立処理を行い、管理している追尾航跡の更新、新規航跡の登録を行って自レーダの追尾情報を生成し、かつ前記確立処理の際、前記保持する確立除外情報に合致する航跡については確立から除外する追尾処理手段と、
前記追尾処理手段における自レーダの追尾状況および前記中央制御装置から与えられるスケジュールに基づいて前記目標観測手段による探知、追尾のビーム走査を制御するレーダ制御手段とを備えたことを特徴とするレーダ。 In a radar applied to a network radar system in which each of a plurality of radars arranged in a wide area is controlled by a central control device via a communication network, and a target is detected and tracked based on tracking information acquired by each radar.
The radar is
Target observation means for irradiating an observation beam using an antenna, receiving a reflected wave from an observation target, and obtaining a video signal;
Signal processing means for processing the obtained video signal to calculate the position information of the observation target;
Detection calculated based on the system track which is the tracking track of the entire system registered in the system tracking information obtained by integrating the tracking information of each radar given from the central control unit and the detection coverage of each radar Establishment exclusion information holding means for holding establishment exclusion information indicating a tracking target to be excluded from,
Perform tracking maintenance and establishment processing based on the calculated position information of the observation target, update the tracking track that is being managed, register new tracking to generate tracking information for the radar itself, and perform the establishment processing Tracking processing means for excluding from the establishment a track that matches the establishment exclusion information held;
A radar comprising: radar control means for controlling detection and tracking beam scanning by the target observation means based on a tracking situation of the own radar in the tracking processing means and a schedule given from the central control unit. 確立除外情報は、中央制御装置により、各レーダの追尾情報を統合して得られるシステム追尾情報に登録されているシステム全体の追尾航跡であるシステム航跡に対して、あらかじめ決めた一定期間だけ追尾諸元位置、速度の予測を行い、位置、速度および誤差共分散行列からなる予測値を求め、求めた予測値が各レーダの探知覆域内を通過することになる場合に限り、当該予測値に基づいて生成されるデータであり、
追尾処理手段は、前記探知除外情報と確立しようとする航跡との相関判定を行って、確立除外情報に合致する航跡を確立させないようにしたことを特徴とする請求項６記載のレーダ。 Established exclusion information is the tracking information for the system track that is the tracking track of the entire system registered in the system tracking information obtained by integrating the tracking information of each radar by the central control unit for a predetermined period. The original position and speed are predicted, a predicted value consisting of the position, speed and error covariance matrix is obtained, and only when the obtained predicted value passes through the detection coverage of each radar, based on the predicted value. Generated data,
7. The radar according to claim 6, wherein the tracking processing means makes a correlation determination between the detection exclusion information and a wake to be established so as not to establish a wake that matches the establishment exclusion information. 確立除外情報は、予測値である位置、速度および誤差共分散行列としたことを特徴とする請求項７記載のレーダ。   8. The radar according to claim 7, wherein the establishment exclusion information is a position, speed, and error covariance matrix that are predicted values. 確立除外情報は、予測値のうちの位置および誤差共分散行列としたことを特徴とする請求項７記載のレーダ。   8. The radar according to claim 7, wherein the establishment exclusion information is a position of an estimated value and an error covariance matrix. 確立除外情報は、予測値のうちの位置または速度としたことを特徴とする請求項７記載のレーダ。   The radar according to claim 7, wherein the establishment exclusion information is a position or speed of the predicted value. 広域に配置された複数のレーダのそれぞれを、通信ネットワークを介して中央制御装置により制御し、各レーダが取得する追尾情報に基づいて目標を探知、追尾するネットワークレーダシステムに適用される中央制御装置において、
各レーダから得られるレーダの状態を保持する状態管理手段と、
各レーダから得られるレーダの追尾情報を統合してシステム全体に適合するシステム追尾情報を生成する追尾状況統合手段と、
生成されたシステム追尾情報および前記状態管理手段で保持する各レーダの状態に基づいて、各レーダの探知、追尾のビーム走査を制御するスケジュールを生成するスケジューラと、
前記追尾状況統合手段で生成されたシステム追尾情報および各レーダの状態に含まれる探知覆域に基づいて、探知の除外対象の既追尾目標を示す確立除外情報を算出する確立除外情報抽出手段とを備えたことを特徴とする中央制御装置。 A central control device applied to a network radar system that controls each of a plurality of radars arranged in a wide area by a central control device via a communication network, and detects and tracks a target based on tracking information acquired by each radar. In
State management means for maintaining the radar state obtained from each radar;
Tracking status integration means for integrating tracking information of radar obtained from each radar to generate system tracking information suitable for the entire system;
A scheduler that generates a schedule for controlling detection and tracking beam scanning of each radar based on the generated system tracking information and the state of each radar held by the state management unit;
Established exclusion information extracting means for calculating establishment exclusion information indicating a tracking target to be excluded from detection based on the system tracking information generated by the tracking status integrating means and the detection coverage included in each radar state. A central controller characterized by comprising. 確立除外情報抽出手段は、システム追尾情報に登録されているシステム全体の追尾航跡であるシステム航跡に対して、あらかじめ決めた一定期間だけ追尾諸元位置、速度の予測を行い、位置、速度および誤差共分散行列からなる予測値を求め、求めた予測値が各レーダの探知覆域内を通過することになる場合に限り、当該予測値を確立除外情報として生成し、通過の対象となった探知覆域を持つレーダに送信することを特徴とする請求項１１記載の中央制御装置。   The establishment exclusion information extraction means predicts the tracking specification position and speed for a predetermined period for the system track that is the tracking track of the entire system registered in the system tracking information, and determines the position, speed, and error. A predicted value consisting of a covariance matrix is obtained, and only when the obtained predicted value passes through the detection coverage area of each radar, the predicted value is generated as establishment exclusion information, and the detection coverage that is the target of passage The central control apparatus according to claim 11, wherein the central control apparatus transmits to a radar having an area. 確立除外情報は、予測値である位置、速度および誤差共分散行列としたことを特徴とする請求項１２記載の中央制御装置。   13. The central control apparatus according to claim 12, wherein the establishment exclusion information is a position, speed, and error covariance matrix that are predicted values. 確立除外情報は、予測値のうちの位置および誤差共分散行列としたことを特徴とする請求項１２記載の中央制御装置。   13. The central controller according to claim 12, wherein the establishment exclusion information is a position of an estimated value and an error covariance matrix. 確立除外情報は、予測値のうちの位置または速度としたことを特徴とする請求項１２記載の中央制御装置。   13. The central control apparatus according to claim 12, wherein the establishment exclusion information is a position or speed of the predicted value.
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