JP4727291B2 - ブロック線図型シミュレーションモデル作成装置、リアルタイムシミュレーション実行装置、及び、ライブラリ - Google Patents
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Description
前記作成装置によって生成されたリアルタイムシミュレーション用プログラムの実行ファイルがダウンロードされて当該リアルタイムシミュレーション用プログラムに従ってシミュレーションを実行するリアルタイムシミュレーション実行装置と、を備えたシミュレーションシステムであって、前記ライブラリには、モータシステムのシミュレーションモデルを構成する部品のモデル(以下、部品モデルという。)のプログラムと、当該部品モデルを表す画像であるブロックのデータ及びプログラムとが格納され、前記部品モデルには、入力されたデータに対してモータの動きを模擬するための演算を行ってデータを出力するモータモデルであって、パラメータ変更外部端子が設けられたブロックで表され、前記演算に用いるパラメータをシミュレーション実行中に変化させることができる前記モータモデル(以下、パラメータ可変モータモデルという。)が含まれるとともに、高速処理することが指定されたモデル(以下、高速処理モデルという。)が含まれ、前記高速処理モデルには、前記演算を高速処理することが指定された前記モータモデル(以下、高速処理モータモデルという。)が含まれ、前記高速処理モータモデルには、前記パラメータ可変モータモデルである前記高速処理モータモデル(以下、パラメータ可変高速処理モータモデルという。)が含まれ、前記作成装置は、シミュレーションモデルを作成するための画面であるモデルウィンドウを前記表示部に表示する手段と、前記ライブラリに格納されているブロックのデータ及びプログラムに基づいて、前記ライブラリに格納されているブロックを前記表示部に表示する手段と、ユーザによる、前記表示部に表示された前記パラメータ可変高速処理モータモデルを表すブロックを含む複数のブロックの前記モデルウィンドウへのコピー操作と各ブロックに設けられている入出力端子同士の結線操作に応じて、前記表示部上で前記パラメータ可変高速処理モータモデルを表すブロックを含む複数のブロックを組み込んだ前記ブロック線図を作成するモデル作成手段と、前記モデル作成手段により作成した前記ブロック線図に含まれる各ブロックが表す部品モデルのプログラムを、前記ライブラリから読み出して、前記ブロック線図におけるブロック間の結線によりプログラム間のデータの受け渡しを定めることにより、前記ブロック線図によって定義されたシミュレーションモデルのリアルタイムシミュレーション用プログラムを、前記パラメータ可変高速処理モータモデルを含む前記高速処理モデルの演算処理を行うプログラムは含めずに、生成するプログラム生成手段と、を備え、前記リアルタイムシミュレーション実行装置は、前記シミュレーションモデルに含まれる前記高速処理モデルの演算処理を行うように予めプログラムされたフィールドプログラマブルゲートアレイ(以下、FPGAという。)ボードが装着されて、前記FPGAボードには外部入力端子を有するIOボードが設けられ、シミュレーション実行時に、CPUが、前記リアルタイムシミュレーション用プログラムに従って前記FPGAボードにパラメータを入力するとともに、前記IOボードが、前記外部入力端子に接続された外部の装置から受け取ったパラメータを、前記FPGAボードに入力し、前記FPGAボードが、前記CPUから受け取ったパラメータ及び前記IOボードから受け取ったパラメータを用いて前記高速処理モデルの演算処理を行って演算結果を出力するように構成されていることを特徴とする。
図1に示すように、シミュレーションモデル作成装置(以下、作成装置と略す。)1とリアルタイムシミュレーション実行装置(以下、実行装置と略す。)3とは、Ethernet(登録商標)等のLAN4により互いに接続されている。
モータライブラリMには、モータシステムのシミュレーションモデルを構成する部品モデルが格納されている。ここで、部品モデルが格納されているとは、少なくとも、その部品モデルのプログラムと、その部品モデルを表すブロックとが格納されていることをいう。
モータモデルのパラメータを可変にすることで、より忠実に実モータを模擬するモデルが得られることについて説明する。適用例として温度によるコイルの巻線抵抗の変化をモデルに与えた場合を示す。
ここで、t0は基準温度でt0=80(℃)、R0は基準抵抗値でR0=17.4(Ω)、αは温度係数でα=3.9×10-3(K-1)である。式(i)に図16の温度変化を入れた場合、時間と共に巻線抵抗Rsは図17のように変化する。実モータでは、このように温度変化により巻線抵抗Rsが変化する。
IPMSM(埋込磁石同期モータ)の鎖交磁束特性を持たせたモータモデルについて、次に説明する。このモデルのブロック線図を、図4に示す。このブロック線図の作成方法は、図3のモデルと同様であるので省略する。図4のモデルは、角速度テーブルであるブロックB15から、時間と共に速度を加速した後一定速度に保つような指令値が、PMSMコントローラであるブロックB13に与えられ、この指定値に基づく電圧値が、ブロックB13からB12、B3、B4、B5を介して、ブロックB1に与えられる例である。
次に、実モータと同様な特性を持つ仮想モータを実現するには、パラメータを可変にするのみならず、FPGA等のハードウェアを用いて高速処理をすることが望ましいことを、図3のモデルを例に説明する。
上記実施形態では、FPGAを高速処理モデルの演算処理を行うように予めプログラムしておき、リアルタイムシミュレーション用プログラムには高速処理モデルのプログラム(高速処理モデルの演算処理を行うプログラム)を含めないこととしたが、リアルタイムシミュレーション用プログラムに高速処理モデルのプログラムを含めることとし、実行装置3へのダウンロード時等、実行前に高速処理モデルのプログラムに基づいてFPGAを書き換えるように構成してもよい。
3…リアルタイムシミュレーション実行装置
12…表示部
13…記憶部
33…低速処理部
34…高速処理部
M…モータライブラリ
Claims (3)
- シミュレーションモデルを定義するブロック線図が表示される表示部と、ライブラリが記憶された記憶部とを備えたブロック線図型シミュレーションモデル作成装置(以下、作成装置という。)であって、
前記ライブラリには、モータシステムのシミュレーションモデルを構成する部品のモデル(以下、部品モデルという。)のプログラムと、当該部品モデルを表す画像であるブロックのデータ及びプログラムとが格納され、
前記部品モデルには、入力されたデータに対してモータの動きを模擬するための演算を行ってデータを出力するモータモデルであって、パラメータ変更外部端子が設けられたブロックで表され、前記演算に用いるパラメータをシミュレーション実行中に変化させることができる前記モータモデル(以下、パラメータ可変モータモデルという。)が含まれ、
シミュレーションモデルを作成するための画面であるモデルウィンドウを前記表示部に表示する手段と、
前記ライブラリに格納されているブロックのデータ及びプログラムに基づいて、前記ライブラリに格納されているブロックを前記表示部に表示する手段と、
ユーザによる、前記表示部に表示された前記パラメータ可変モータモデルを表すブロックを含む複数のブロックの前記モデルウィンドウへのコピー操作と各ブロックに設けられている入出力端子同士の結線操作に応じて、前記表示部上で前記パラメータ可変モータモデルを表すブロックを含む複数のブロックを組み込んだ前記ブロック線図を作成するモデル作成手段と、
前記モデル作成手段により作成した前記ブロック線図に含まれる各ブロックが表す部品モデルのプログラムを、前記ライブラリから読み出して、前記ブロック線図におけるブロック間の結線によりプログラム間のデータの受け渡しを定めることにより、前記ブロック線図によって定義されたシミュレーションモデルのプログラムを作成し、当該シミュレーションモデルのプログラムに従って、当該シミュレーションモデルのシミュレーションを実行するとともに、シミュレーション実行前に前記パラメータ可変モータモデルのプログラムに対して与えられた前記パラメータを、シミュレーションの周期毎に前記パラメータ変更外部端子に対応するデータ授受領域を介して渡された値を用いて変更することにより、シミュレーション実行中に変化させるシミュレーション実行手段と、
を備えたことを特徴とする作成装置。 - シミュレーションモデルを定義するブロック線図が表示される表示部と、ライブラリが記憶された記憶部とを備えたブロック線図型シミュレーションモデル作成装置(以下、作成装置という。)と、
前記作成装置によって生成されたリアルタイムシミュレーション用プログラムの実行ファイルがダウンロードされて当該リアルタイムシミュレーション用プログラムに従ってシミュレーションを実行するリアルタイムシミュレーション実行装置と、
を備えたシミュレーションシステムであって、
前記ライブラリには、モータシステムのシミュレーションモデルを構成する部品のモデル(以下、部品モデルという。)のプログラムと、当該部品モデルを表す画像であるブロックのデータ及びプログラムとが格納され、
前記部品モデルには、入力されたデータに対してモータの動きを模擬するための演算を行ってデータを出力するモータモデルであって、パラメータ変更外部端子が設けられたブロックで表され、前記演算に用いるパラメータをシミュレーション実行中に変化させることができる前記モータモデル(以下、パラメータ可変モータモデルという。)が含まれるとともに、高速処理することが指定されたモデル(以下、高速処理モデルという。)が含まれ、
前記高速処理モデルには、前記演算を高速処理することが指定された前記モータモデル(以下、高速処理モータモデルという。)が含まれ、前記高速処理モータモデルには、前記パラメータ可変モータモデルである前記高速処理モータモデル(以下、パラメータ可変高速処理モータモデルという。)が含まれ、
前記作成装置は、
シミュレーションモデルを作成するための画面であるモデルウィンドウを前記表示部に表示する手段と、
前記ライブラリに格納されているブロックのデータ及びプログラムに基づいて、前記ライブラリに格納されているブロックを前記表示部に表示する手段と、
ユーザによる、前記表示部に表示された前記パラメータ可変高速処理モータモデルを表すブロックを含む複数のブロックの前記モデルウィンドウへのコピー操作と各ブロックに設けられている入出力端子同士の結線操作に応じて、前記表示部上で前記パラメータ可変高速処理モータモデルを表すブロックを含む複数のブロックを組み込んだ前記ブロック線図を作成するモデル作成手段と、
前記モデル作成手段により作成した前記ブロック線図に含まれる各ブロックが表す部品モデルのプログラムを、前記ライブラリから読み出して、前記ブロック線図におけるブロック間の結線によりプログラム間のデータの受け渡しを定めることにより、前記ブロック線図によって定義されたシミュレーションモデルのリアルタイムシミュレーション用プログラムを、前記パラメータ可変高速処理モータモデルを含む前記高速処理モデルの演算処理を行うプログラムは含めずに、生成するプログラム生成手段と、
を備え、
前記リアルタイムシミュレーション実行装置は、
前記シミュレーションモデルに含まれる前記高速処理モデルの演算処理を行うように予めプログラムされたフィールドプログラマブルゲートアレイ(以下、FPGAという。)ボードが装着されて、
シミュレーション実行時に、CPUが、前記リアルタイムシミュレーション用プログラムに従って前記シミュレーションモデルの前記高速処理モデル以外の部分の演算処理を行うことにより、前記高速処理モデル中の前記パラメータ可変高速処理モータモデルに渡すパラメータを演算して、当該パラメータをバスライン経由で前記FPGAボードに入力し、前記FPGAボードが、前記CPUから受け取ったパラメータを用いて前記高速処理モデルの演算処理を行って演算結果を出力するように構成されている
ことを特徴とするシミュレーションシステム。 - シミュレーションモデルを定義するブロック線図が表示される表示部と、ライブラリが記憶された記憶部とを備えたブロック線図型シミュレーションモデル作成装置(以下、作成装置という。)と、
前記作成装置によって生成されたリアルタイムシミュレーション用プログラムの実行ファイルがダウンロードされて当該リアルタイムシミュレーション用プログラムに従ってシミュレーションを実行するリアルタイムシミュレーション実行装置と、
を備えたシミュレーションシステムであって、
前記ライブラリには、モータシステムのシミュレーションモデルを構成する部品のモデル(以下、部品モデルという。)のプログラムと、当該部品モデルを表す画像であるブロックのデータ及びプログラムとが格納され、
前記部品モデルには、入力されたデータに対してモータの動きを模擬するための演算を行ってデータを出力するモータモデルであって、パラメータ変更外部端子が設けられたブロックで表され、前記演算に用いるパラメータをシミュレーション実行中に変化させることができる前記モータモデル(以下、パラメータ可変モータモデルという。)が含まれるとともに、高速処理することが指定されたモデル(以下、高速処理モデルという。)が含まれ、
前記高速処理モデルには、前記演算を高速処理することが指定された前記モータモデル(以下、高速処理モータモデルという。)が含まれ、前記高速処理モータモデルには、前記パラメータ可変モータモデルである前記高速処理モータモデル(以下、パラメータ可変高速処理モータモデルという。)が含まれ、
前記作成装置は、
シミュレーションモデルを作成するための画面であるモデルウィンドウを前記表示部に表示する手段と、
前記ライブラリに格納されているブロックのデータ及びプログラムに基づいて、前記ライブラリに格納されているブロックを前記表示部に表示する手段と、
ユーザによる、前記表示部に表示された前記パラメータ可変高速処理モータモデルを表すブロックを含む複数のブロックの前記モデルウィンドウへのコピー操作と各ブロックに設けられている入出力端子同士の結線操作に応じて、前記表示部上で前記パラメータ可変高速処理モータモデルを表すブロックを含む複数のブロックを組み込んだ前記ブロック線図を作成するモデル作成手段と、
前記モデル作成手段により作成した前記ブロック線図に含まれる各ブロックが表す部品モデルのプログラムを、前記ライブラリから読み出して、前記ブロック線図におけるブロック間の結線によりプログラム間のデータの受け渡しを定めることにより、前記ブロック線図によって定義されたシミュレーションモデルのリアルタイムシミュレーション用プログラムを、前記パラメータ可変高速処理モータモデルを含む前記高速処理モデルの演算処理を行うプログラムは含めずに、生成するプログラム生成手段と、
を備え、
前記リアルタイムシミュレーション実行装置は、
前記シミュレーションモデルに含まれる前記高速処理モデルの演算処理を行うように予めプログラムされたフィールドプログラマブルゲートアレイ(以下、FPGAという。)ボードが装着されて、
前記FPGAボードには外部入力端子を有するIOボードが設けられ、
シミュレーション実行時に、CPUが、前記リアルタイムシミュレーション用プログラムに従って前記FPGAボードにパラメータを入力するとともに、前記IOボードが、前記外部入力端子に接続された外部の装置から受け取ったパラメータを、前記FPGAボードに入力し、前記FPGAボードが、前記CPUから受け取ったパラメータ及び前記IOボードから受け取ったパラメータを用いて前記高速処理モデルの演算処理を行って演算結果を出力するように構成されている
ことを特徴とするシミュレーションシステム。
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