JP4727211B2 - 内視鏡挿入形状検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、内視鏡挿入部の挿入形状を外部から検出することのできる内視鏡挿入形状検出装置に関する。

一般に、内視鏡は医療用としては勿論のこと、工業用としても広く採用されている。例えば医療用内視鏡では、体腔内に細長で可撓性を有する挿入部を挿入して、被検部を観察したり、処置具挿通チャンネルを介して必要な処置を行っている。

ところで、体腔内は、大腸や小腸に代表されるように直線形状ではなく屈曲された形状を有しており、術者は、体腔内に挿入した内視鏡挿入部の先端部がどの位置にあるか、或いは内視鏡挿入部がどのような形状に湾曲しているのかを把握することが困難であり、スムーズな内視鏡検査を行うには経験と熟練とが必要であった。

これに対処するに、外部からＸ線を照射し、体腔内に挿入した内視鏡挿入部の挿入位置や挿入形状等の挿入状態をＸ線モニタにて確認しながら内視鏡検査を行うようにした技術が提案されている。しかし、Ｘ線は照射場所が限定されるため、内視鏡挿入部の挿入状態を正確に検出することが困難である。

そこで、本出願人は、特許文献１(特許第３２８３４７８号公報)や特許文献２(特許第３３８９５１８号公報)において、内視鏡挿入部の挿入状態を磁界を用いて外部から容易に検出することのできる内視鏡挿入形状検出装置を提案した。

すなわち、同文献に記載されている技術によれば、内視鏡挿入部にソースコイルを設け、被検者の外部にセンスコイルユニットを配設する。そして、ソースコイルが発する磁界をセンスコイルユニットに内蔵されている複数のセンスコイルで検出し、検出画像をモニタに表示させることで、体腔内に挿入された内視鏡挿入部の挿入形状を外部から容易に把握することができる。
特許第３２８３４７８号公報 特許第３３８９５１８号公報

しかし、特許文献１に開示されている技術では、センスコイルユニットが装置本体に支柱を介して一体化されているため、支柱に支持された範囲内での移動のみが許容されるに過ぎず、内視鏡挿入部の挿入状態を検出するに最適な位置に配設することが困難なばかりか、センスコイルユニットの近傍に装置本体が常時配設されるため、内視鏡検査の邪魔になり易く、使い勝手が悪いと云う問題がある。

一方、特許文献２に開示されている技術では、センスコイルユニットをシート状として被検者に巻き付けて使用し、又、装置本体に対してはケーブルを介して接続するようにしたので、装置本体を内視鏡検査の際に邪魔にならない位置に配設することができる。又、センスコイルユニットを被検者に巻き付けて使用しているので、内視鏡挿入部の挿入状態を最適な位置で検出することが可能である。

しかし、特許文献２に開示されている技術では、検査或いは処置の都度にシート状のセンスコイルユニットを被検者に対して一々着脱しなければならず、着脱作業が煩雑である。又、内視鏡検査中に被検者が体位を変更する際などに、センスコイルユニットの位置がずれてしまう場合、内視鏡検査を一旦中断して、再度付け直す必要が有り、使い勝手が悪いという問題がある。

本発明は、上記事情に鑑み、コイルユニットを最適なポジションに簡単にセットすることができ、しかも被検者とは独立した位置に配置することができて使い勝手の良い内視鏡挿入形状検出装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため本発明による内視鏡挿入形状検出装置は、複数の磁界発生素子と、上記複数の磁界発生素子に駆動信号を供給して磁界を発生させる駆動信号発生手段と、上記複数の磁界発生素子により発生される磁界を検出する磁界検出素子と、上記磁界発生素子と上記磁界検出素子との一方を内視鏡挿入部内に配設し該磁界発生素子と該磁界検出素子の他方をコイルユニット内に配設し、該磁界検出素子で検出した信号を受信して上記内視鏡挿入部の形状を算出する演算制御部を備える装置本体と、上記コイルユニットを取り付けるためのユニット取付部を有し、該ユニット取付部に取り付けられた上記コイルユニットを所定の軸周りに回動可能に軸支する支持アームと、上記装置本体とは別体に設けられ、上記支持アームを移動自在に保持するスタンドとを具備することを特徴とする。

本発明によれば、コイルユニットを最適なポジションに簡単にセットすることができ、しかも被検者とは独立した位置に配置することができて使い勝手が良い。

以下、図面に基づいて本発明の一形態を説明する。図１〜図７に本発明の第１形態を示す。図１は内視鏡挿入形状検出装置の全体構成を示す斜視図である。

図１に示すように内視鏡挿入形状検出装置１は、装置本体２と、この装置本体２に対してケーブル３を介して接続される、コイルユニットの一例であるセンスコイルユニット４とを備えている。

センスコイルユニット４の検出面４ａが略平坦に形成されていると共に、この検出面４ａ側に磁界検出素子としての複数のセンスコイル５が内蔵されている。更に、センスコイルユニット４の検出面４ａの両側に支持部４ｂが凸状に形成され、一方背面に取付用ねじ孔４ｄが螺設されている。

又、装置本体２とセンスコイルユニット４とにコネクタ受け６，７が設けられており、この各コネクタ受け６，７に、ケーブル３の両端に設けられているコネクタ３ａ，３ｂが接続される。

各センスコイル５は、図示しない内視鏡の挿入部に配設されているソースコイルが発する磁界を検出し、その検出信号をケーブル３を介して装置本体２側へ送信する。又、装置本体２から各センスコイル５に対しケーブル３を介して電源が供給される。尚、内視鏡の挿入部に配設されている磁界発生素子（ソースコイル）の構成については、上述した特許文献２に開示されているように周知であるため、ここでの説明は省略する。

又、装置本体２の底部に台座８が設けられており、この台座８にキャスタ９が固設されて移動自在にされている。装置本体２内には、内視鏡の挿入部に配設されている複数の磁界発生素子に駆動信号を供給して磁界を発生させる駆動信号発生手段と、各センスコイル５で検出した信号を受信し、内視鏡挿入部の挿入形状の算出処理等を行うマイクロコンピュータ等のコンピュータを主体とする演算制御部とが設けられていると共に、この演算制御部で算出した内視鏡挿入部の挿入形状を画像処理し、図示しないモニタに表示させる画像処理演算部が設けられている。

又、装置本体２の前面に操作部１０が配設されている。この操作部１０に、被検者の体腔内に挿入された内視鏡と体腔外との位置関係を表す複数のマーカから延出するマーカケーブルを接続するマーカコネクタ１１や電源のON/OFFを行うパワースイッチ１２等が設けられている。

センスコイルユニット４は、装置本体２に対しケーブル３を介して接続されているため、装置本体２が設置されている位置に拘束されず、取付け位置を自由に設定することができる。以下、図３〜図７に基づいて、センスコイルユニット４を取付ける態様について説明する。

図３はセンスコイルユニット４を検査ベッド１４に固設した態様が示されている。検査ベッド１４上には、センスコイルユニット４を収容する位置決め部としての凹部１４ａが形成されている。この凹部１４ａの深さは、凹部１４ａにセンスコイルユニット４を装着したとき、検出面４ａが検査ベッド１４の表面とほぼ同一面となるように設定されている。

このような態様では、被検者を検査ベッド１４に横たわらせて、センスコイルユニット４を被検者の腹部等、内視鏡挿入部を挿入する位置に相当する部位を対向させる。その際、センスコイルユニット４の両側に形成されている支持部４ｂにて、センスコイルユニット４上に被検者が支持されるため、内視鏡挿入部の挿入状態を最適な位置で検出することができる。この場合、装置本体２は内視鏡検査の邪魔にならない位置に退避させて置くことができるため、使い勝手がよい。

又、図４〜図６はセンスコイルユニット４をユニット支持部材としての支持アーム（ユニット支持アーム）２１に固設し、このユニット支持アーム２１を介してセンスコイルユニット４を任意の位置に固定できるようにしたものである。

図４に示すように、ユニット支持アーム２１は、その下端にスタンド取付部２２が設けられている。このスタンド取付部２２の下端にボス軸２２ａが突設されており、又、上端部に、保持手段としてのアーム部２３の基端がボス軸２２ａに軸２５ａを介して、図の垂直方向へ回動自在に支持されている。又、このアーム部２３の上端部にユニット取付部２４に設けた支持部２４ａが軸２５ｂを介して、図の垂直方向へ回動自在に支持されている。更に、この支持部２４ａの先端にユニット取付面２４ｂが軸２５ｃを介して図の水平方向へ回動自在に支持されており、このユニット取付面２４ｂにセンスコイルユニット４の背面が固設される。センスコイルユニット４の背面には取付用ねじ孔４ｄが螺設されており、この取付用ねじ孔４ｄに、ユニット取付面２４ｂに穿設されているねじ挿通孔（図示せず）を介してねじを螺入することで、センスコイルユニット４をユニット取付部２４に固定する。この場合、センスコイルユニット４に接続されるケーブル３はユニット支持アーム２１の内部に形成されている空間を通して配設することで、配線をすっきりさせることができる。

図５はセンスコイルユニット４が取付けられているユニット支持アーム２１を、受け部材としてのスタンド２６に取付けた例が示されている。スタンド２６は、その下端に形成した台座２６ａにキャスタ２７が固設されて移動自在にされている。又、スタンド２６の上端に、ユニット支持アーム２１の下端に突設されているボス軸２２ａを支持する凹部２６ｂが形成されている。

このような態様では、スタンド２６に形成されている凹部２６ｂに、ユニット支持アーム２１の下端に突設されているボス軸２２ａを装着することで、検査ベッド１４に横たわる被検者を移動させることなく、ユニット支持アーム２１を三次元方向へ回動させることで、センスコイルユニット４を三次元空間の任意の位置、及び方向に移動させて、セットすることができる。

すなわち、ユニット支持アーム２１のアーム部２３、及び、その先端に支持されているユニット取付部２４は、各軸２５ａ〜２５ｃに支持された状態で回動自在に支持されており、これらを回動させることで、図５に示すように、センスコイルユニット４を、検査ベッド１４の上方にせり出させると共に、水平方向へ移動させることで、センスコイルユニット４の位置と向きとを、最適な位置にセットすることができる。

又、図６はセンスコイルユニット４が取付けられているユニット支持アーム２１を、検査ベッド１４の一側に設けられているサイドガードフレーム１４ｂに、受け部材としてのアーム支持ブロック３１を介して取付けた例が示されている。アーム支持ブロック３１はサイドガードフレーム１４ｂに固設されており、その上面に、ユニット支持アーム２１の下端に突設されているボス軸２２ａを支持する凹部３１ａが形成されている。

このような態様では、検査ベッドに横たわっている被検者に対し、内視鏡検査、或いは内視鏡を用いた処置を行おうとした場合、検査ベッド１４の一側に設けられているサイドガードフレーム１４ｂを、検査ベッド１４の一側に固定する。そして、このサイドガードフレーム１４ｂに固設されているアーム支持ブロック３１の上面に形成されている凹部３１ａに、ユニット支持アーム２１の下端に突設されているボス軸２２ａを装着する。すると、ユニット支持アーム２１に固設されているセンスコイルユニット４が、被検者の近傍に配設される。

そして、ユニット支持アーム２１自体を水平方向へ回動させ、或いはユニット支持アーム２１に設けられているアーム部２３、及び、その先端に支持されているユニット取付部２４を上下方向へ回動させて、センスコイルユニット４を最適な位置にセットする。

本態様では、サイドガードフレーム１４ｂに、ユニット支持アーム２１を保持するアーム支持ブロック３１が固定されているので、ユニット支持アーム２１を保持するためのスタンド等を用意する必要が無い。

この場合、アーム支持ブロック３１は、パイプ状のサイドガードフレーム１４ｂに対して着脱できる構造としても良い。例えば、図７に示すように、アーム支持ブロック３１にクランプ部３２を設け、このクランプ部３２を介して、アーム支持ブロック３１をサイドガードフレーム１４ｂに固定する。

クランプ部３２は、一端が支持ブロック部３１ｂに対し、ヒンジピン３３を介して回動自在に支持されているクランプ部材３４を有し、このクランプ部材３４と支持ブロック部３１ｂとの対向面に、サイドガードフレーム１４ｂを挟持する保持凹部３５ａ，３５ｂが形成されている。又、この各保持凹部３５ａ，３５ｂの内面に、ゴムシート等の弾性部材３８が貼り付けられている。

又、クランプ部材３４にレバー３６が回動自在に支持されている。このレバー３６の先端にねじ部３６ａが形成されており、更に、このねじ部３６ａに螺合する雌ねじ部３７が支持ブロック部３１ｂに螺設されている。

アーム支持ブロック３１を検査ベッド１４の一側に設けられているサイドガードフレーム１４ｂに取付けるに際しては、先ず、レバー３６を、図７に矢印で示す「開」の方向へ回動させて先端に形成されているねじ部３６ａを、支持ブロック部３１ｂに螺設されている雌ねじ部３７から解離させて、クランプ部材３４をヒンジピン３３を中心に回動自在にする。

そして、クランプ部材３４と支持ブロック部３１ｂとの互いの対向面に形成されている保持凹部３５ａ，３５ｂ間でパイプ状に形成されているサイドガードフレーム１４ｂを挟持し、レバー３６を、図７に矢印で示す「締」の方向へ回動させる。

すると、レバー３６の先端に螺設されているねじ部３６ａが、支持ブロック部３１ｂに螺設されている雌ねじ部３７に螺入され、保持凹部３５ａ，３５ｂ間にてサイドガードフレーム１４ｂが締め付けられてクランプされる。その際、保持凹部３５ａ，３５ｂの内周に弾性部材３８が貼り付けられているため、サイドガードフレーム１４ｂに傷を付けることがないばかりか、回転してしまうようなこともない。

その後、支持ブロック部３１ｂに穿設されている凹部３１ａに対し、ユニット支持アーム２１の下端に設けたスタンド取付部２２から下方へ突出するボス軸２２ａを挿通して、図６と同様、ユニット支持アーム２１をアーム支持ブロック３１に支持させる。

このような態様によれば、アーム支持ブロック３１をサイドガードフレーム１４ｂに対して着脱自在としたので、不要なときはアーム支持ブロック３１を外しておくことができるため、邪魔に成らず、使い勝手がよい。又、アーム支持ブロック３１はサイドガードフレーム１４ｂに対して取付け位置を自由に決めることができるため、被検者の身長等に応じて最適な位置に取り付けることができる。

又、図８は本発明の第２形態による内視鏡挿入形状検出装置の全体構成を示す斜視図である。上述した第１形態では装置本体２とセンスコイルユニット４とが分離されているが、本形態では、装置本体２の前面にアーム支持ブロック３１を設け、このアーム支持ブロック３１に、ユニット支持アーム２１の下端に設けたボス軸２２ａを装着して、装置本体２にセンスコイルユニット４を組み付けるようにしたものである。

本形態では、装置本体２の前面にアーム支持ブロック３１を設け、このアーム支持ブロック３１に形成されている凹部３１ａに対し、ユニット支持アーム２１の下端に突出されているボス軸２２ａを装着するだけで、センスコイルユニット４を装置本体２に簡単に組み付けることができる。

このような構成によれば、ユニット支持アーム２１を、装置本体２に組み付けた状態で使用する場合と、装置本体２から分離させて使用する場合との双方に対応して使用することができるため、使い勝手がよい。

又、図９に本発明の第３形態によるユニット支持アームの斜視図を示す。本形態によるユニット支持アーム４１は、保持手段としてのフレキシブルアーム４１ａを有し、このフレキシブルアーム４１ａの下端にボス軸２２ａが設けられ、又、上端にユニット取付部４１ｃが設けられている。ボス軸２２ａは、第１形態と同様、アーム支持ブロック３１に形成されている凹部３１ａに装着支持させる。又、ユニット取付部４１ｃにはセンスコイルユニット４が固設されている。

このような構成では、ユニット支持アーム４１はフレキシブルアーム４１ａを屈曲させることでセンスコイルユニット４の検出面４ａを三次元空間の任意の位置、及び方向に指向させることができ、使い勝手がよい。

又、図１０に本発明の第４形態を示す。本形態によるセンスコイルユニット４は、図２に示すセンスコイルユニット４の背面に、固定部材としてのベルト通し部４２を追加したものである。

センスコイルユニット４の背面にベルト通し部４２を追加形成することで、上述した第１形態の使用態様に加え、このベルト通し部４２に通したベルト４３を用いて、センスコイルユニット４を様々な部位に固定することができる。図１０（ｂ）には、ベルト４３を検査ベッド１４に巻き付けて、センスコイルユニット４を検査ベッド１４の底面側に固設した例が示されている。

本形態によれば、第１形態に示すセンスコイルユニット４の背面に、ベルト通し部４２を追加形成するだけで、第１形態に示す使用態様に加え、検査ベッド１４に対しセンスコイルユニット４の支持構造を設けることなく、ベルト４３を用いてセンスコイルユニット４を固定することができる。

又、図１１に本発明の第５形態を示す。本形態では、先端にセンスコイルユニット４を固設するユニット支持アーム４５を、施設に設けられている例えば壁面４４に設けた受け部材としての台座４６に支持させるようにしたものである。ユニット支持アーム４５の取付け方法としては、第１形態と同様、ユニット支持アーム４５の下端にボス軸を設け、台座４６にボス軸を支持する凹部を形成し、この凹部にボス軸を装着することで支持させるようにしても良い。

センスコイルユニット４を固設するユニット支持アーム４５を施設の壁面４４に固設したので、内視鏡検査、或いは内視鏡を用いた処置を行わない場合は、図１１（ａ）に示すように、ユニット支持アーム４５のアーム部４７を折りたたみ、センスコイルユニット４を壁面４４側へ退避させることで、施設内を広く使用することができる。又、検査ベッド１４にセンスコイルユニット４を固設する必要がないので、検査ベッドを自由に移動させることができる。

これに対し、例えばストレッチャ等の移動型ベッドをを検査ベッド１４として用いる場合、この検査ベッド１４にセンスコイルユニット４が固設されていると、この検査ベッド１４を移動させる前にセンスコイルユニット４を一々取り外す必要がある。この点、本形態では、センスコイルユニット４が壁面４４側に固設されているので、検査ベッド１４のみを簡単に移動させることができる。

更に、図５に示すように、ユニット支持アーム４５がスタンド２６に固設されている場合は、内視鏡検査が終了した後もスタンド２６が施設に残るので、このスタンド２６により姿勢内のスペースが狭くなるが、本形態では、センスコイルユニット４が壁面４４側に固設されているので、施設内のスペースを広く使用することができる。

勿論、内視鏡検査、或いは内視鏡を用いた処置を行う場合は、ユニット支持アーム４５を引くことで、アーム部４７が延び、センスコイルユニット４を検査ベッド１４上に簡単に臨ませることができるので、使い勝手がよい。尚、本形態では施設の壁面４４に受け部材としての台座４６を設けているが、施設の床面や天井に台座４６をもうけるようにしても良い。更に、ユニット支持アーム４５を直接、施設の壁面、床面、天井等に設けるようにしても良い。

又、図１２に本発明の第５形態を示す。本形態によるセンスコイルユニット４は中央から二つ折りにできるようにしたものである。

すなわち、本形態のセンスコイルユニット４は、２つのユニット部５２ａ，５２ｂに分割され、中央部がヒンジ部５３で結されている。尚、一方のユニット部５２ｂに内蔵されているセンスコイル５（図２参照）はヒンジ部５３を介して、他方のユニット部５２ａに設けられているコネクタ受け７に接続されている。

本形態では、センスコイルユニット４をユニット部５２ａ，５２ｂに二分割し、図１２（ａ）に示すように、両ユニット部５２ａ，５２ｂを広げることで、センスコイルユニット４としての機能を発揮させることができ、又、図１２（ｂ）に示すように、使用しないときは、ヒンジ部５３を中心に二つ折りすることで、コンパクトに収納することができる。

又、図１３に本発明の第７形態を示す。本形態によるセンスコイルユニット４は、中央から２つのユニット部５４ａ，５４ｂに二分割したものである。

すなわち、２つのユニット部５４ａ，５４ｂの合せ面には、互いに接合されるコネクタ部５５ａ，５５ｂが設けられていると共に、その両側に、互いに凹凸嵌合する位置決め部５６ａ，５６ｂが設けられている。一方のユニット部５４ｂに内蔵されているセンスコイル５（図２参照）は、コネクタ部５５ａ，５５ｂを介して、他方のユニット部５４ａに設けられているコネクタ受け７に接続されている。

本形態では、センスコイルユニット４を使用する際は、図１３（ａ）に示すように、二分割されたユニット部５４ａ，５４ｂの互いの合せ面を接合する。すると、この両接合面に設けた位置決め部５６ａ，５６ｂが凹凸嵌合されて位置決めされると共に、コネクタ部５５ａ，５５ｂが接続されて、１枚のセンスコイルユニット４が形成される。

一方、使用しない場合は、図１３（ｂ）に示すように、ユニット部５４ａ，５４ｂを分割させて、両ユニット部５４ａ，５４ｂを重ね合わせることで、コンパクトに収納することができる。

尚、本発明は、上述した各形態に限るものではなく、例えばセンスコイルユニット４を磁界発生素子を内装するコイルユニットとし、内視鏡の挿入部に磁界検出素子を配設し、磁界発生素子が発する磁界を内視鏡挿入部側の磁界検出素子で検出することで、内視鏡挿入部の挿入形状を検出するようにしても良い。

第１形態による内視鏡挿入形状検出装置の全体構成を示す斜視図 同、（ａ）はセンスコイルユニットを検出面側から見た斜視図、（ｂ）はセンスコイルユニットを背面側から見た斜視図 同、（ａ）はセンスコイルユニットと検査ベッドとの斜視図、（ｂ）はセンスコイルユニットを検査ベッド上に取付けた状態の斜視図 同、センスコイルユニットをユニット支持アームに取付けた状態の斜視図 同、ユニット支持アームをスタンドに取付けた状態の斜視図 同、ユニット支持アームを検査ベッドのサイドガードフレームに取付けた状態の斜視図 同、クランプ部を有するアーム支持ブロックの斜視図 第２形態による内視鏡挿入形状検出装置の全体構成を示す斜視図 第３形態によるセンスコイルユニットをユニット支持アームに取付けた状態の斜視図 第４形態を示し、（ａ）はセンスコイルユニットを背面側から見た斜視図、（ｂ）はセンスコイルユニットを検査ベッド上に取付けた状態の斜視図 第５形態を示し、（ａ）はユニット支持アームを折り畳んだ状態の説明図、（ｂ）はユニット支持アームを延ばした状態の説明図 第６形態を示し、（ａ）はセンスコイルユニットを広げた状態の斜視図、（ｂ）はセンスコイルユニットを二つ折りにした状態の斜視図 第７形態を示し、（ａ）はセンスコイルユニットを広げた状態の斜視図、（ｂ）はセンスコイルユニットを中央から分離した状態の斜視図

符号の説明

１…内視鏡挿入形状検出装置、２…装置本体、４…センスコイルユニット、４ａ…検出面、４ｂ…突条部、５…センスコイル、１４…検査ベッド、１４ａ…凹部、１４ｂ…サイドガードフレーム、２１，４１，４５…ユニット支持アーム、３１…アーム支持ブロック、３１ａ…凹部、３１ｂ…支持ブロック部、３２…クランプ部、３４…クランプ部材、３５ａ，３５ｂ…保持凹部、３６…レバー、３８…弾性部材、４１ａ，４７…アーム部、４１ｃ…ユニット取付部、４２…ベルト通し部、４３…ベルト、４４…壁面、５２ａ，５２ｂ，５４ａ，５４ｂ…ユニット部

代理人 弁理士 伊 藤 進

Claims (9)

1. 複数の磁界発生素子と、
   上記複数の磁界発生素子に駆動信号を供給して磁界を発生させる駆動信号発生手段と、
   上記複数の磁界発生素子により発生される磁界を検出する磁界検出素子と、
   上記磁界発生素子と上記磁界検出素子との一方を内視鏡挿入部内に配設し該磁界発生素子と該磁界検出素子の他方をコイルユニット内に配設し、該磁界検出素子で検出した信号を受信して上記内視鏡挿入部の形状を算出する演算制御部を備える装置本体と、
   上記コイルユニットを取り付けるためのユニット取付部を有し、該ユニット取付部に取り付けられた上記コイルユニットを所定の軸周りに回動可能に軸支する支持アームと、
   上記装置本体とは別体に設けられ、上記支持アームを移動自在に保持するスタンドと、
   を具備することを特徴とする内視鏡挿入形状検出装置。
2. 上記コイルユニットの両側に上記被検者の姿勢を支持する支持部が形成されている
   ことを特徴とする請求項１記載の内視鏡挿入形状検出装置。
3. 上記コイルユニットに固定部材が設けられている
   ことを特徴とする請求項１或いは２記載の内視鏡挿入形状検出装置。
4. 上記コイルユニットが複数のユニット部に分割されている
   ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の内視鏡挿入形状検出装置。
5. 上記ユニット取付部は、上記コイルユニットを分離自在に取付可能であり、
   上記ユニット取付部から分離された上記コイルユニットがベッド上に形成した位置決め部に固設される
   ことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の内視鏡挿入形状検出装置。
6. 上記ユニット支持アームが、上記ユニット取付部に取り付けられた上記コイルユニットを三次元空間の任意の位置及び方向に移動可能に保持する保持手段を有している
   ことを特徴とする請求項１記載の内視鏡挿入形状検出装置。
7. 上記支持アームが上記スタンドから分離自在であり、
   上記スタンドから分離された上記支持アームを支持する受け部材が上記ベッドの一側に設けられている
   ことを特徴とする請求項１記載の内視鏡挿入形状検出装置。
8. 上記受け部材が上記ベッドに対しクランプ部を介して着脱自在に設けられている
   ことを特徴とする請求項７記載の内視鏡挿入形状検出装置。
9. 上記支持アームが上記スタンドから分離自在であり、
   上記スタンドから分離された上記支持アームを支持する受け部材が施設に固設されている
   ことを特徴とする請求項１記載の内視鏡挿入形状検出装置。

Images