JP4725234B2 - 音場再現方法、音声信号処理方法、音声信号処理装置 - Google Patents

Description

本発明は、或る環境の音場を別の環境にて再現するための音場再現方法に関数。また、或る環境の音場を別の環境にて再現するのに好適な音声信号処理方法、及び音声信号処理装置に関する。

特開２００２−１８６１００号公報

例えば映画、音楽などのコンテンツを視聴する場合、再生音声に臨場感を与えるために、残響を付加することが行われている。
残響付加処理としては、いわゆるデジタルリバーブ方式が知られている。このデジタルリバーブ方式は、原音に対してランダムなディレイタイムとされるディレイ情報を多数発生させ、さらに、ディレイタイムが長くなるほど音量を小さくしたり、ディレイタイムの長い箇所でフィードバックを掛けて残響時間を長くとる等の信号処理を行うものである。これにより原音に対して人工的に残響効果を生成することができる。しかし、ディレイ情報を生成するためのパラメータは、そのパラメータの設定を行う作業者の聴感に基づいて設定されるので、この設定作業は繁雑なものとなる。また、人工的に残響を作り出すことから原音を定位させるという概念がなく、音場の再現に優れたものではない。

これに対し、実際に音場空間においてインパルス応答の測定を行って、音源の定位などの空間情報に基づいて残響効果を得るための手法として、例えば上記特許文献１に記載の技術が知られている。
この特許文献１に記載の技術では、例えば図１に示されているように、ホールなどの測定環境（測定音場）１に、音源として測定用のスピーカ３を配置する。そして、この測定用スピーカ３にＴＳＰ（Time Streched Pulse）信号などとされるインパルス応答測定用の音声信号を供給して、同じ音場内の所要の位置に配置された複数の測定用マイク４（ａ〜ｐ）に対して、測定用スピーカ３から出力される測定用音声を入力させる。この場合、例えば測定用マイク４ａでは、図１に矢印で示されているように、測定用スピーカ３からの直接音、及び測定用スピーカ３から出力され測定環境としてのホール内で反射した反射音を検出することができる。図示は省略しているが、このことは他の測定用マイク４ｂ、４ｃ、４ｄについても同様である。
そこで、各測定用マイク４（ａ〜ｄ）により検出された音声信号に基づき、残響を含むインパルス応答を測定することで、測定用スピーカ３から各測定用マイク４までのそれぞれに対応した伝達関数を求めることができる。

このような伝達関数を用いれば、例えば図３に示されるようにして、図１の場合の各測定用マイク４と同じ位置関係によりスピーカ８（ａ〜ｐ）を配置した環境で、図１の測定環境での音場を再現することができる。
つまり、上記のようにして各測定用マイク４のそれぞれの配置位置までに対応した伝達関数が求まれば、再生したい音声信号をこれらの伝達関数を用いてそれぞれ畳み込むことで、各スピーカ８の配置位置から出力すべき音声信号が得られる。従ってそれらの音声信号を、対応する位置に配置したスピーカ８からそれぞれ出力することで、これらスピーカ８に囲まれた空間内にて図１の測定環境と同様の残響効果を得ることができる。
このような方式は、実際に測定した伝達関数を用いるので、再生時における音場の再現性に優れたものとなる。また同時に、再生音場における音像定位としてもより明確なものとなる。

なお、このとき重要なのは、図１の測定環境おける測定用マイク４（ａ〜ｐ）と、図３の再現環境におけるスピーカ８（ａ〜ｐ）とが幾何学的に同等の位置関係で配置されるようにすることである。このようにすることで、再現環境においてスピーカ８に囲まれた領域（閉曲面）内では、測定音場の音源の定位（音像定位）が明確に再現されるようになり、測定環境の音場を明確に再現することが可能となる。

このようにして上記特許文献１に記載の手法によれば、ホールなどの測定環境での実際の音声測定結果に基づく音響再生を行うことで、測定環境とは別の空間において、その測定環境での特有の残響感や、仮想音像の定位感を与えることができる。

とろこで、図３に示すようなマルチチャンネルスピーカを用いた音響再生システムを想定した場合、再生されるコンテンツとして、上方向や下方向からの音像を知覚させるようなコンテンツを作成することが考えられる。
しかしながら、上記のような従来の音場再現の手法では、図１、図３にも示されているように、音場を再現するエリア（閉曲面）としては平面を定義するようにされているため、この閉曲面内に居る聴取者に上方や下方からの音像を明確に知覚させることが困難とされている。

なお、上下方向からの音像を知覚させるにあたっては、ＨＲＴＦ（頭部音響伝達関数）等を利用してバーチャルサウンドを形成する手法も挙げられるが、その場合、当然のことながら聴取者が上下定位感の効果を受けるエリアは一般的に頭の位置固定となり、非常に狭いエリアとなってしまう。
また、このようなＨＲＴＦを用いる場合としても、実測された伝達関数に基づくものではないという意味で、リアルな音場再現を行うことはできないことになる。

そこで、本発明では以上のような問題点に鑑み、音場再現方法として以下のようにすることとした。
すなわち、先ず、円柱形状の閉曲面の外側における仮想音像位置から音声を発音する発音工程を備える。
また、前記閉曲面内における複数段の水平面のそれぞれの外周上における複数位置ごとに、前記発音工程で発音された音声を測定した結果に基づき、前記仮想音像位置からそれぞれの前記水平面上の前記複数位置の各々に到達する音声についての伝達関数を生成する伝達関数生成工程を備える。
また、入力した音声信号に対し、前記伝達関数生成工程で生成した前記伝達関数に基づく演算処理を施して、それぞれの前記水平面上の前記複数位置の各々に対応した再現用音声信号を得る再現用音声信号生成工程を備える。
そして、それぞれの前記水平面上の前記複数位置と幾何学的に同等の位置関係となるように配置した複数のスピーカから、前記再現用音声信号生成工程で生成した前記再現用音声信号をそれぞれ出力する再現用音声出力工程を備えるようにした。

上記構成によれば、円柱形状の閉曲面内に形成される複数段の水平面上の複数位置で得られるそれぞれの音声の波面の続きを、これら複数段の水平面上の複数位置と幾何学的に同等の位置関係となるように配置した複数のスピーカからそれぞれ出力することができる。
このようにして、立体による閉曲面に対して入力する音の波面の続きを複数の水平面ごとに出力できることで、少なくとも縦方向（高さ方向）における２つの位置での波面の続きを再現することができ、これによって少なくとも上方、又は下方の２方向からの音の波面の続きを出力することができる。

このようにして本発明によれば、少なくとも上方又は下方からの音の波面の続きを出力できることで、再現環境における閉曲面内に居る聴取者に、上方又は下方からの音を知覚させることができる。
また、上記本発明において、これら水平面上の複数位置からそれぞれ出力される再現用音声信号は実測した伝達関数に基づき得られたものであるので、例えばＨＲＴＦ（頭部音響伝達関数）を利用した手法とする場合よりもリアルに音場再現を行うことができる。

以下、発明を実施するための最良の形態（以下実施の形態とする）について説明していく。
なお、本明細書において、特に断らなければ、音声信号に対する「伝達関数に基づく演算処理」とは、音声信号に対して伝達関数を畳み込み積分処理を施すことや、伝達関数をフィルタ係数として設定したＦＩＲ（Finite Impulse Response）フィルタによって音声信号にフィルタ処理を施すことを指すものとする。

先ず、実施の形態としての音場再現の手法についての説明に先立ち、以下の図１〜図３により、本実施の形態としての音場再現を実現するにあたってその基とする基本技術について説明する。なお、この基本技術の内容は本出願人の先の出願である「特開２００２−１８６１００号公報」にも記載されている。

図１において、測定環境１は、後に説明する再生環境において再現しようとする音場であり、この場合は例えばコンサートホールやライブ会場（ライブハウス）などとして考えればよい。
この測定環境１には、例えば当該測定環境１の壁に近接しない位置における、半径Ｒ＿ｂｎｄとなる円周上に、測定用マイク（マイクロフォン）４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇ、４ｈ、４ｉ、４ｊ、４ｋ、４ｌ、４ｍ、４ｎ、４ｏ、４ｐを配置する。
このように各測定用マイク４（ａ〜ｐ）が配置される半径Ｒ_ｂｎｄとなる円周は、後述する再現環境において測定環境１の音場を再現するエリアを規定するものであり、以下ではこのように測定環境１の音場を再現するエリアを規定する閉曲面を閉曲面１０と称する。

各測定用マイク４（ａ〜ｐ）は、その指向性を閉曲面１０の中心からの法線方向において外側に向けるものとする。なお、本明細書における以降の説明においてもマイクロフォンに示される矢印は、その指向性を示すものとする。
また、閉曲面１０の中心から半径Ｒ＿ｓｐとなる位置に、仮想音源として測定用スピーカ３を配置する。この測定用スピーカ３に対しては、測定用信号再生部２から測定用信号が供給される。この測定用信号としては、後述するインパルス応答測定のためのＴＳＰ（Time Streched Pulse：時間引き延ばしパルス）信号を出力するようにされる。
なお、測定用スピーカ３は、後述する再生環境における仮想スピーカを再現するために備えられることから、その指向性や周波数特性は、再生環境における聴取者に対する聴感を想定したものとすることが望ましい。

この測定環境１における測定は、測定用スピーカ３に測定信号ＴＳＰを供給して、測定用スピーカ３から出力された測定用音声を各測定用マイク４（ａ〜ｐ）入力させるようにするが、図１においては、測定用スピーカ３から測定用マイク４ａに至る音声の経路を模式的に示している。
各測定用マイク４（ａ〜ｐ）で検出された音声信号は、図示していないインパルス応答測定装置に供給され、ここでは各測定用マイク４で検出された音声の音圧に基づいて、測定用スピーカ３から各測定マイク４（ａ〜ｐ）に対応したインパルス応答が測定される。このインパルス応答は、大きなホールなどでは５〜１０秒程度であることもあるが、小さなホールや響きの少ないホールなどではより短い時間長となることもある。この測定により、各インパルス応答に基づいた伝達関数を求めることができる。すなわち、図１には、測定用マイク４ａに対応した伝達関数Ｈａを求める場合の音声の経路が示されている。また、図示していないが、測定用マイク４ｂ〜測定用マイク４ｐについても、同様にそれぞれに対応した伝達関数Ｈｂ〜Ｈｐを求めることができる。

なお、インパルス応答の測定は、各測定用マイク毎に行ってもよいし、全ての測定用マイク４（ａ〜ｐ）に対して同時に行うようにしてもよい。また、測定用信号はＴＳＰ信号に限らず、擬似ランダム雑音や音楽信号などを用いてもよい。
また、測定用マイク４としては１つのみを用い、これを図中の測定用マイク４ａ〜４ｐの配置位置ごとに順次配置して測定を行うようにすることもできる。
また、以降の説明においても、測定環境１における測定用スピーカから測定用マイクまでの伝達関数は「Ｈ」により表す。

このようにして、測定環境１においては各測定用マイク４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ・・・４ｐに対応した伝達関数Ｈａ、Ｈｂ、Ｈｃ、Ｈｄ・・・Ｈｐを求めることができる。そして、これらの伝達関数Ｈａ〜Ｈｐを用いることにより、測定環境１とは別の環境（再現環境）で当該測定環境１の音場を再現することができるようになる。

図２は、再現環境における再現音声の再生系（再現信号生成装置）の構成について示している。
再現信号生成装置５において、音声再生部６は、任意の音声信号Ｓを出力することができるようにされている。この音声再生部６から出力された音声信号Ｓは、演算部７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ・・・７ｎ、７ｏ、７ｐに供給される。個々の演算部７（ａ〜ｐ）には、それぞれ上記のようにして測定用マイク４ａ〜４ｐ対応に測定された伝達関数Ｈａ〜Ｈｐのうち、同じ添え字（アルファベット）の付される伝達関数Ｈが設定されており、各演算部７は、供給された音声信号Ｓに対してそれぞれ設定された伝達関数Ｈに基づく演算処理を施す。これにより、各演算部７（ａ〜ｐ）からは、音声信号Ｓに対して伝達関数に対応するインパルス応答が畳み込まれた再現信号ＳＨａ、ＳＨｂ、ＳＨｃ、ＳＨｄ・・・ＳＨｎ、ＳＨｏ、ＳＨｐが出力される。
なお、先にも述べたが、各演算部７の動作は、それぞれ設定された伝達関数（インパルス応答）をフィルタ係数として設定したＦＩＲフィルタによっても実現することができる。このことは、後述する全ての「演算部」についても同様である。

各再現信号ＳＨ（ａ〜ｐ）は、再生環境に配置されている再現用スピーカ８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ・・・８ｎ、８ｏ、８ｐに供給される。これにより、各再現用スピーカ８（ａ〜ｐ）からは、測定環境１における伝達関数Ｈ（ａ〜ｐ）に基づいた再現信号ＳＨ（ａ〜ｐ）による音声が出力される。

図３は再現環境について説明する模式図である。
再現環境１１は、例えば無響室や、残響の少ないスタジオなどとされる。
この再現環境１１に、図２に示した再現用スピーカ８（ａ〜ｐ）を配置する。この場合、再現用スピーカ８（ａ〜ｐ）は、図１に示した測定用マイク４（ａ〜ｐ）の配置位置に対応させ、半径Ｒ＿ｂｎｄで形成される閉曲面１０の外周上に配置される。つまり、再現用スピーカ８（ａ〜ｐ）、測定用マイク４（ａ〜ｐ）において同一の添え字（アルファベット）を付したものの配置位置どうしが対応している。つまり、再現環境１１におけるこれら再現用スピーカ８（ａ〜ｐ）は、測定環境１における測定用マイク４（ａ〜ｐ）と幾何学的に同等の配置関係が得られるようにして配置されている。

また、各再現用スピーカ８（ａ〜ｐ）としては、閉曲面１０の法線方向内側に向けてそれぞれ配置される。すなわち、各再現用スピーカ８（ａ〜ｐ）としては、測定環境１における閉曲面１０上に配置された各測定用マイク４（ａ〜ｐ）とはそれぞれ逆向きに配置される。
なお、測定環境１における閉曲面１０と再現環境１１における閉曲面１０とは、それぞれ別々の空間に存在する閉曲面ではあるが、ここでは同一半径により形成される幾何学的に同等の閉曲面ということで、便宜上同一の符号を付している。

そして、これら再現用スピーカ８（ａ〜ｐ）から、先の図２に示したようにして上記再現信号ＳＨ（ａ〜ｐ）を供給して出力することで、閉曲面１０の内側に居る聴取者は、図１に示した測定用スピーカ３から音声信号Ｓを再生した場合の音場が閉曲面１０の外側に擬似的に再現されているように感じることができる。

ここで、或る閉曲面内に音源がない場合、その音場を別の場所で正確に再現するためには、原音場と再生音場とで閉曲面の外周の音圧と法線方向の粒子速度を一致させればよいということが知られている（公知文献：電子情報通信学会編「音響システムとディジタル処理」（コロナ杜）を参照）。つまり、原音場における閉曲面外側から入力される音声の波面の続きを、再生音場での閉曲面の内側において再現すればよいものである。
具体的には、閉曲面上に双指向性マイクロフォンを無数個設置し、それぞれの設置点における音圧と粒子速度を測定する。このため、測定環境１における閉曲面１０では無数個の測定用マイクを法線方向に外向きに設置し、再現環境１１における閉曲面１０においてはこれらの測定用マイクに対応した無数個の再現用スピーカを配置することで、再現環境１１での閉曲面１０の内側を視聴位置とした場合、聴取者は測定環境１の閉曲面１０内に居る場合と同様の定位感や残響感を得ることができ、さらに、再現環境１１にはない測定用スピーカ３の位置に仮想音像を知覚することができるようになる。つまり、再現環境１１の閉曲面１０の内側のいずれの聴取位置においても、その外側に測定環境１と同等の音場感を得ることができる。
しかし、上記のように、無数個のマイクロフォンと再現用スピーカを必要とすることは、実際にこれを実現することは困難である。そこで、本出願人は、指向性マイクロフォン、例えば単一指向性マイクロフォンの出力に音圧及び粒子速度成分が含まれることに着目して、有限個数の単一指向性マイクロフォンと、それに対応する数の再現用スピーカでほぼ同様な音響効果が得られることを実験により確かめた。

このようにして、例えばホールなどの測定環境１における音場を、無響室などとされる再現環境１１において再現することができる。
ここで、このことによれば、図１に示したように測定環境１におけるインパルス応答の測定を１回行っておけば、その後、これら測定データ（伝達関数）を用いることで、再現環境１１など測定環境１以外の環境で、随時測定環境１の音場を擬似的に再現することができるようになる。
そして、この場合、先の図２の構成によれば、このように再現される音場で再生する音声としては任意の音声とすることができるので、測定を行ったホールで任意の音声が再生された（任意の演奏が行われた）ものとして再現することができる。

ところで、先にも述べたように、図３に示すようなマルチチャンネルスピーカを用いた音響再生システムを想定した場合、再生されるコンテンツとして、上方向や下方向からの音像を知覚させるようなコンテンツを作成することが考えられる。
しかしながら、上記のような従来の音場再現の手法では、図１、図３にも示されているように、音場を再現するエリア（閉曲面１０）としては平面を定義するようにされているため、この閉曲面１０内に居る聴取者に上方や下方からの音像を明確に知覚させることが困難とされる。

なお、上下方向からの音像を知覚させるにあたっては、ＨＲＴＦ（頭部音響伝達関数）等を利用してバーチャルサウンドを形成する手法も挙げられるが、その場合、当然のことながら聴取者が上下定位感の効果を受けるエリアは一般的に頭の位置固定となり、非常に狭いエリアとなってしまう。
また、このようなＨＲＴＦを用いる場合としても、実測された伝達関数に基づくものではないという意味で、リアルな音場再現を行うことはできないことになる。

そこで、本実施の形態では、閉曲面１０を立体として定義するものとし、この立体による閉曲面１０内に形成される複数段の水平面上の複数位置について、先の図１〜図３にて説明したものと同様の手法により音場再現を行うものとする。

図４は、このような本実施の形態としての音場再現を行う場合での測定環境１での測定の様子を模式的に示した図である。
先ず、図示するようにして、この場合は立体による閉曲面１０としては円柱形状を定義し、さらに閉曲面１０内に形成される複数段の水平面として、図示する上段水平面１０−１、中段水平面１０−２、下段水平面１０−３の３つの円形による水平面を定義する。
この図では、図中の両矢印により縦方向を示しており、この縦方向と直交する面を水平面と呼んでいる。また、この縦方向と直交する方向は水平方向と呼ぶ。
そして、これら上段水平面１０−１、中段水平面１０−２、下段水平面１０−３のそれぞれの外周上に対し、複数の測定用マイク４を配置する。この場合、各水平面に対してはそれぞれ測定用マイク４ａ〜４ｊによる１０個の測定用マイク４を配置する。上段水平面１０−１上に配置される測定用マイク４は、測定用マイク４ａ−１〜４ｊ−１というように、末尾に「−１」を付して表す。同様に中段水平面１０−２上に配置される測定用マイク４は測定用マイク４ａ−２〜４ｊ−２というように「−２」を付して表し、下段水平面１０−３上に配置される測定用マイク４は測定用マイク４ａ−３〜４ｊ−３というように「−３」を付して表す。

そして、これら測定用マイク４ａ−１〜４ｊ−１、測定用マイク４ａ−２〜４ｊ−２、測定用マイク４ａ−３〜４ｊ−３としては、それぞれ上段水平面１０−１、中段水平面１０−２、下段水平面１０−３の中心から法線方向外向きに向けられるように配置する。
また、この場合においては、測定用マイク４ａ−１〜４ｊ−１、測定用マイク４ａ−２〜４ｊ−２、測定用マイク４ａ−３〜４ｊ−３としては、それぞれ同じ添え字（小文字アルファベット）が付されたもの同士が、図中縦方向において同列の関係となうようにして配置される。つまり、例えば測定用マイク４ａ−１、測定用マイク４ａ−２、測定用マイク４ａ−３は、図中縦方向において同列の関係となるように配置されるといったものである。

その上で、この場合も測定環境１においては、仮想音像位置としての閉曲面１０の外側における所要位置に測定用スピーカ３を配置する。ここでは、例えばホールなどでのコンサートを想定して、仮想音像位置はステージ上の演奏者の位置、閉曲面１０は客席側の空間として想定している。これに応じ測定用スピーカ３は、閉曲面１０の水平方向外側に配置する。
そして、この測定用スピーカ３から、先の図１の場合と同様に測定用信号ＴＳＰを出力し、これを各測定用マイク４ごとに検出する。この場合も各測定用マイク４に対しては、測定用スピーカ３からの直接音と共に、壁、床、天井で反射した音声が到達し、これによって測定環境１の空間情報を含んだ音声がそれぞれにおいて検出される。
各測定用マイク４ごとに検出された音声信号はこの場合も図示しないインパルス応答測定装置に供給し、測定用マイク４ごとに対応したインパルス応答の測定を行う。これによって測定用スピーカ３から各測定用マイク４までに対応した伝達関数Ｈが得られる。
この図４では、一例として測定用マイク４ａ−１までに対応した伝達関数Ｈａ−１、測定用マイク４ａ−２までに対応した伝達関数Ｈａ−２、測定用マイク４ａ−３までに対応した伝達関数Ｈａ−３を模式的に示している。
ここで示しているように、上段水平面１０−１上に配置された各測定用マイク４（４ａ−１〜４ｊ−１）までに対応した伝達関数Ｈについては、伝達関数Ｈａ−１〜Ｈｊ−１というように末尾に「−１」を付して表す。同様に中段水平面１０−２上に配置される各測定用マイク４（４ａ−２〜４ｊ−２）まで対応した伝達関数Ｈは伝達関数Ｈａ−２〜Ｈｊ−２というように「−２」を付して表し、また、下段水平面１０−３上に配置される各測定用マイク４（４ａ−３〜４ｊ−３）までに対応した伝達関数Ｈは伝達関数Ｈａ−３〜Ｈｊ−３というように「−３」を付して表す。

図５は、図４に示す立体による閉曲面１０を縦方向で切断したときの断面図を示している。
ここで、上記のようにして本実施の形態では、複数の測定用マイク４を配置した３つの水平面を定義しているが、これによれば、先の図１に示した平面による閉曲面１０をさらに上下に１つずつ増やしたことに相当する。つまり、これら３段の水平面のうち中段水平面１０−２が図１に示したものと同様の役割を果たすとすれば、その上段、下段に位置する上段水平面１０−１、下段水平面１０−３は、それぞれ立体による閉曲面１０に対し上方から入力する音声、下方から入力する音声について再現するためのものであるとみることができる。

この際、本実施の形態では、各測定用マイク４としては単一指向性マイクを用いる。これに応じ、上記上段水平面１０−１においては上方からの音声、上記下段水平面１０−３においては下方からの音声について入力するためには、図示するように上段の測定用マイク４−１はやや上方に向ける、下段の測定用マイク４−３はやや下方に向けるようにする。
また、中段水平面１０−２については、上記のようにして図１の場合と同様の役割を果たすようにするため、上下方向には傾けず水平方向に向けるものとする。

このように各測定用マイク４−１、４−２、４−３を向ける方向を定義した場合、閉曲面１０とその外側との音場境界としては、図中に一点鎖線により示すイメージとなる。つまり、上段の測定用マイク４−１が上方に傾けられることで、音場境界の上段部分は閉曲面１０の内側方向に反るような形状となる。また、下段の測定用マイク４が下方に傾けられることで、音場境界の下段部分は同様に閉曲面１０の内側方向に反るような形状となる。また、中段の各測定用マイク４−２は水平方向に向けられるので、音場境界の中段部分は縦方向に直線的な形状となる。
図６は、このようにして形成される閉曲面１０の音場境界イメージの斜視図を示している。

図７は、図５にて説明した測定環境１での測定結果に基づき音場再現を行う再現環境１１の様子を模式的に示している。
図示するようにして、この場合としても、再現環境１１にて配置する再現用スピーカ８としては、測定環境１において配置した測定用マイク４と同数を配置する。
再現環境１１における閉曲面１０の上段水平面１０−１の外周上に配置される再現用スピーカ８については、再現用スピーカ８ａ−１〜８ｊ−１というように末尾に「−１」を付して表す。また、中段水平面１０−２の外周上に配置される再現用スピーカ８については再現用スピーカ８ａ−２〜８ｊ−２、下段水平面１０−３の外周上に配置される再現用スピーカ８については再現用スピーカ８ａ−３〜８ｊ−３というように、それぞれ「−２」「−３」を付して表す。
そして、上段水平面１０−１上の再現用スピーカ８ａ−１〜８ｊ−１は、測定環境１で配置した測定用マイク４ａ−１〜４ｊ−１と同じ添え字の付されたもの同士の配置関係が同じとなるように配置される。
さらに、中段水平面１０−２上の再現用スピーカ８ａ−２〜８ｊ−２としても、測定環境１で配置した測定用マイク４ａ−２〜４ｊ−２と同じ添え字の付されたもの同士の配置関係が同じとなるようにして配置され、また、下段水平面１０−３上の再現用スピーカ８ａ−３〜８ｊ−３についても、測定環境１で配置した測定用マイク４ａ−３〜４ｊ−３と同じ添え字の付されたもの同士の配置位置が同じとなるようにして配置される。
つまり、これによって測定環境１において配置した各測定用マイク４と、再現環境１１において配置した各再現用スピーカ８とが、幾何学的に同等の配置関係となるようにして配置される。

なお、再現環境１１における閉曲面１０、上段水平面１０−１、中段水平面１０−２、下段水平面１０−３は、測定環境１における閉曲面１０、上段水平面１０−１、中段水平面１０−２、下段水平面１０−３とは異なる空間に存在するものであるが、ここでもこれらは幾何学的に同等の閉曲面又は水平面であるということで、便宜上同一の符号を付している。

図８は、再現環境１１における閉曲面１０を縦方向で切断したときの断面図を示している。
この場合、上段水平面１０−１上の各再現用スピーカ８−１（８ａ−１〜８ｊ−１）としては、測定環境１における上段水平面１０−１上に配置した各測定用マイク４−１とは逆向きに配置する。これにより、各再現用スピーカ８−１としては、図示するように閉曲面１０の内側方向やや下方向きに向けられて配置される。
さらに、下段水平面１０−３上の各再現用スピーカ８−３（８ａ−３〜８ｊ−３）としても、測定環境１における下段水平面１０−３上に配置した各測定用マイク４−３とは逆向きに配置する。これにより各再現用スピーカ８−３は、閉曲面１０の内側方向やや上方向きに向けられて配置される。
また、中段水平面１０−２上の各再現用スピーカ８−２（８ａ−２〜８ｊ−２）としても、各測定用マイク４−２と逆向きに配置するものとし、これにより各再現用スピーカ８−２としては閉曲面１０の内側方向で且つ水平方向に向けられて配置されることになる。
この場合としても、再現用スピーカ８は単一指向性スピーカとしている。これによれば、上記の各段の再現用スピーカ８の向きによって、この場合の音場境界としては、測定環境１における閉曲面１０での音場境界と同様のイメージが得られる。

図９は、本実施の形態としての音場再現を行う場合に応じた再現信号生成のための再現信号生成装置１５の構成を示している。
先ず、この場合も音声再生部６は、先の図２において示したものと同様に任意の音声信号Ｓを再生することができるように構成される。そしてこの場合、再生された音声信号Ｓを入力して伝達関数Ｈに基づく演算処理を施す演算部７として、図示するように上段水平面１０−１に対応した演算部７ａ−１〜７ｊ−１、中段水平面１０−２に対応した演算部７ａ−２〜７ｊ−２、下段水平面１０−３に対応した演算部７ａ−３〜７ｊ−３の３セットが設けられる。
演算部７ａ−１〜７ｊ−１には、上段水平面１０−１上の各測定用マイク４−１対応に得られた伝達関数Ｈａ−１〜Ｈｊ−１のうち、同じ添え字の付される伝達関数Ｈが設定されている。
また、演算部７ａ−２〜７ｊ−２には、中段水平面１０−２上の各測定用マイク４−２対応に得られた伝達関数Ｈａ−２〜Ｈｊ−２のうち、同じ添え字の付される伝達関数Ｈが設定されている。
さらに、演算部７ａ−３〜７ｊ−３には、下段水平面１０−３上の各測定用マイク４−３対応に得られた伝達関数Ｈａ−３〜Ｈｊ−３のうち、同じ添え字の付される伝達関数Ｈが設定されている。

そして、演算部７ａ−１〜７ｊ−１は、設定された伝達関数Ｈに基づき生成した再現信号を、上段水平面１０−１上に配置される再現用スピーカ８ａ−１〜８ｊ−１のうち、同じ添え字の付される再現用スピーカ８に対して供給する。
また、同様に演算部７ａ−２〜７ｊ−２は、設定された伝達関数Ｈに基づき生成した再現信号を、中段水平面１０−２上に配置される再現用スピーカ８ａ−２〜８ｊ−２のうち、同じ添え字の付される再現用スピーカ８に対して供給する。さらに、演算部７ａ−３〜７ｊ−３は、設定された伝達関数Ｈに基づき生成した再現信号を、下段水平面１０−３上に配置される再現用スピーカ８ａ−３〜８ｊ−３のうち同じ添え字の付される再現用スピーカ８に対して供給する。

このような再現信号生成装置２０の動作により、上段水平面１０−１上に配置された各再現用スピーカ８−１からは、測定環境１において閉曲面１０の上方から閉曲面１０の内側方向に入力する音声について求められた伝達関数（Ｈａ−１〜Ｈｊ−１）に基づき演算処理された再現信号が出力される。つまり、これによれば、上段水平面１０−１上に配置された各再現用スピーカ８−１からは、測定環境１において閉曲面１０の上方から閉曲面１０の内側方向に入力する音声の波面の続きを、再現環境１１における閉曲面１０の内側方向に向けて出力していることに相当する。
同様に、中段水平面１０−２上に配置された各再現用スピーカ８−２、下段水平面１０−３上に配置された各再現用スピーカ８−３からは、それぞれ測定環境１において閉曲面１０の中段から閉曲面１０の内側方向に入力する音声の波面の続き、下方から閉曲面１０の内側方向に入力する音声の波面の続きを、再現環境１１における閉曲面１０の内側方向に向けて出力していることに相当する動作が得られる。
これによって再現環境１１における閉曲面１０内の聴取者には、従来と同様に測定環境１に特有の残響感及び仮想音像の定位感を与えることができると共に、さらに上下方向からの音を知覚させることができる。

また、このような本実施の形態の音場再現の手法によれば、聴取者は閉曲面１０内のどの聴取位置においても、上下方向からの音を知覚することができる。この点で本実施の形態の音場再現によれば、先に説明したＨＲＴＦを利用してバーチャルサウンドを生成する場合よりも広い範囲で聴取者に音の上下感を知覚させることができることになる。
また、このような上下感は、実測した伝達関数に基づき生成された再現信号に基づくものであり、この点でＨＲＴＦを用いた場合よりもリアルな音場再現を実現することができる。

ところで、先の図８では、再現環境１１において配置する各再現用スピーカ８としてはそれぞれ独立したものを用いるものとしたが、これら再現用スピーカ８としては、次の図１０に示されるようにして、それぞれ縦方向に同列となるスピーカ同士を共通の筐体に一体的に組み込んだものを用いることもできる。
但し、このような一体的な再現用スピーカ８とした場合には、上段の再現用スピーカ８−１、下段の再現用スピーカ８−３を、先の図５、図７に示したようにして傾けて組み込むことが困難であり、水平方向に向けざるを得ないことが考えられる。

図１１は、例えばこのような一体的に形成された再現用スピーカ８を用いた場合での、再現環境１１における閉曲面１０を縦方向で切断したときの断面図を示している。
この図に示されるように、この場合は上段の再現用スピーカ８−１、下段の再現用スピーカ８−３としても、中段の再現用スピーカ８−２と同様に水平方向に向けれられた状態となる。
但し、この場合は、中段水平面１０−２として、従来と同様の音場再現効果が得られるゾーンが形成されていることで、聴取者はこの中段水平面１０−２のゾーンにより測定環境１での残響感及び音像の定位感が知覚できる状態にある。さらに、スピーカとしては、通常はマイクほど指向性が強いものではなく、上記のように水平方向に向けた場合と図８のように傾けた場合とで、実用上はさしたる違いが出るものではない。また、さらにこの場合、閉曲面１０内の聴取者からみれば、図示するように上段の再現用スピーカ８−１からは（指向性が強かったとしても）結果的には下方向に伝わる波面しか享受されず、また下段の再現用スピーカ８−３についても、結果的には上方向に伝わる波面しか享受されないことになる。
これらのことから、中段水平面１０−２により実現される音場効果ゾーンの上側、及び下側の指向パターンや周波数特性は、実用上は特に問題にならないことが理解できる。つまりこのことより、上記のようにして上段の再現用スピーカ８−１、下段の再現用スピーカ８−３が水平面方向を向いた状態とされた場合にも、聴取者は、上段の再現用スピーカ８−１から出力される音声、下段の再現用スピーカ８−３から出力される音声により、上下方向からの音を知覚することができることに変わりはない。

但し、厳密に言えば、この場合は聴取者が上段の再現用スピーカ８−１、下段の再現用スピーカ８−３からそれぞれ享受する音圧が低下する分を補わなければ、先の図８に示したように再現用スピーカ８−１、８−３を傾けた場合と全くの同等の効果は得られないものとなる。

そこで、再現信号生成装置としては、このような音圧の低下分を補うものとして次の図１２に示すように構成することができる。
なおこの図において、既に図９で説明した部分については同一の符号を付して説明を省略する。
この場合の再現信号生成装置２０としては、図示するように上段の各再現用スピーカ８−１（ａ〜ｊ）への再現信号の出力ラインと、下段の各再現用スピーカ８−３（ａ〜ｊ）への再現信号の出力ラインに対し、それぞれ指向性補償ゲイン設定部２１−１、指向性補償ゲイン設定部２１−３を設ける。
指向性補償ゲイン設定部２１−１は、演算部７ａ−１〜７ｊ−１からの再現信号をそれぞれ入力し、これらに予め設定されたゲインを与えて再現用スピーカ８ａ−１〜８ｊ−１に供給する。また、指向性補償ゲイン設定部２１−３は、演算部７ａ−３〜７ｊ−３からの再現信号をそれぞれ入力し、これらに予め設定されたゲインを与えて再現用スピーカ８ａ−３〜８ｊ−３に供給する。

この場合、指向性補償ゲイン設定部２１−１が各再現信号に与えるゲインは、予め再現環境１１における閉曲面１０内で決定した所定の聴取位置を基準として、図８に示したようにして再現用スピーカ８−１を下方に傾けた場合にこの聴取位置で測定した音圧と、図１１に示したように水平方向に向けたときに上記聴取位置で測定した音圧との差に基づいて決定する。
また、指向性補償ゲイン設定部２１−３が各再現信号に与えるゲインとしても、図８に示したようにして再現用スピーカ８−３を上方に傾けた場合に上記聴取位置で測定した音圧と、図１１に示したように水平方向に向けたときに上記聴取位置で測定した音圧との差に基づいて決定する。
これにより聴取者としては、先の図８の場合での再現用スピーカ８−１、再現用スピーカ８−３の傾きとしたときと同様の音圧（波面）を享受することができ、従って同等の効果を得ることができる。

ところで、本実施の形態としては、閉曲面１０として立体による閉曲面を定義し、さらにこの閉曲面１０内に３段の水平面を定義したことで、上段水平面１０−１、中段水平面１０−２、下段水平面１０−３を形成するものとした。そして、このことにより、中段水平面１０−２は従来と同様の測定環境１での残響感及び音像定位感を与えるための水平面とし、その上段の上段水平面１０−１は上方向からの音の知覚させるための水平面、またその下段の下段水平面１０−３は下方向からの音を知覚させるための水平面とすることができるものである。

但し、このとき、厳密に言えば中段水平面１０−２の高さ位置は、聴取者の顔位置（耳位置）となってしまうと、一般にスピーカからの超高音域の出力は指向性を持ってしまうこと、及び顔の正面からスピーカからの音圧が直接的に耳に到達して聴感上の音圧が強めになってしまうことから、効果的に残響感・音像定位感を与えることができなくなってしまう虞がある。
このことから中段水平面１０−２と聴取者の顔位置との高さは一致しないようにされるのが好ましい。

そのためには、聴取者による聴取状態（例えば立った状態で聴取する、又は座った状態で聴取するなど）を予め想定しておき、そのときの顔位置とならないように中段水平面１０−２の位置を決定することが考えられる。或いは、他にも、中段水平面１０−２の位置は任意としておき、聴取者が、自らの顔位置を中段水平面１０−２と一致しないように聴取することでも実現できる。

なお、上記説明のように、より効果的な残響感・音像定位感を与えることを考慮して中段水平面１０−２の位置と聴取者の顔位置とを一致させないようにするということは、中段水平面１０−２の高さ位置が聴取者の顔位置よりも上側又は下側となることを意味する。このとき、単に上段水平面１０−１は中段水平面１０−２の上側、下段水平面１０−３は中段水平面１０−２の下側とだけ定義したのでは、聴取者に適正に音の上下感を知覚させることができなくなる虞がある。つまり、例えば中段水平面１０−２の位置を顔位置よりも下側とし、この中段水平面１０−２の位置と上段水平面１０−１の位置とが近接していたとすると、上段水平面１０−１が顔位置付近に位置してしまうといったこともあり得る。また、逆に中段水平面１０−２の位置を顔位置よりも上側とし、この中段水平面１０−２の位置と下段水平面１０−３の位置とが近接していたとすると、下段水平面１０−１が顔位置付近にきてしまうといったこともあり得るといったものである。

また、仮に、上記のようなより効果的な残響感・音像定位感を与えることを考慮しないとして、中段水平面１０−２を聴取者の顔位置とした場合には、上段水平面１０−１は顔位置よりも上、下段水平面１０−３は顔位置よりも下となって、理論上は音の上下感を知覚させることができるが、この場合としても各水平面が近接しているとすると、実際上、聴取者に音の上下感を明確に知覚させることが困難となる虞がある。

これらのケースを考慮すると、実際の聴取者にとって明確に音の上下感を知覚されるためには、上段水平面１０−１、中段水平面１０−２、下段水平面１０−３の間隔は或る程度空けることが好ましいものとなる。つまり、上方からの音はより上方から出力され、下方からの音はより下方から出力されるようにすることで、より上下方向からの音を知覚されやすくすることができるものである。

ここでは参考として、実際に聴感上の実験を行った結果から導き出された各水平面の効果的な位置関係の例について説明しておく。
先ず、聴取者が立った状態を想定した場合では、上段水平面１０−１は、聴取者の頭位置よりも上側の位置とする。また、下段水平面１０−３は、膝位置よりも下側となる位置とする。そして中段水平面１０−２は、先にも説明したようにより効果的な残響感・音像定位感を与えることを考慮して顔位置となるは避けるが、この場合は顔位置よりも下方にずらし、且つ下段水平面１０−３からは充分な間隔を空けた位置とする（例えば首〜胸位置）。
このような各水平面の位置とすることで、実施の形態としての音響効果（測定環境１での残響感、音像定位感、及び上下方向からの音の知覚）が良好に得られることを実験により確認した。

また、聴取者としては席に座った状態で聴取することも想定できるが、この場合も上記立った状態と同様の関係となるように各水平面の高さ位置を定義することで、同様に実施の形態としての音響効果が良好に得られることを確認した。

さらには、立った状態と席に座った状態との双方を想定した場合は、次の図１３に示されるように、上段水平面１０−１は立った状態・座った状態で共に頭位置よりも上側とし、下段水平面１０−３としても共に膝位置よりも下側の位置となるようにする。そして、中段水平面１０−２は、立った状態・座った状態双方の顔位置と一致しないようにして、図示するように立った状態の聴取者の顔位置よりも下側で且つ座った状態の聴取者の顔位置よりも上側となる位置とした。
これによって立った状態の聴取者及び座った状態の聴取者の双方で、同様に実施の形態としての音響効果が良好に得られることを確認した。

なお、ここで確認のために述べておくと、これまでで説明した実施の形態としての音場再現の手法は、聴取者の真上までスピーカで囲うものではないので、例えば演奏者などの比較的小さな仮想音像を天井方向に定位させることは困難である。
但し、実施の形態で例示しているような音場再現の手法としては、ホールでの演奏などについて適用されることを想定しているので、この場合の音像の定位としては、閉曲面１０に対して水平方向にあるものについてできれば充分であるとの考えもある。
また、それ以外に適用する場合についても、一般に人間の頭上方向に定位させる音像は、例えば部屋の残響や或いは自然界であれば雨・風・雷など、音源の大きさ自体が大きく定位しにくい、又は分散的で指向性が弱いものであることが多い。その意味で、本実施の形態の音場再現の手法のように聴取者の真上方向をスピーカで覆わないとした場合にも、実用上は充分な上方向の定位感を与えることができるといえる。

また、上記により例示したホールでの演奏を再現するような用途のように、水平方向に設定した仮想音像位置についてのみ定位感を与えるとして割り切った場合などには、上段水平面１０−１については上方向からの残響効果を、また下段水平面１０−３については下方向からの残響効果のみを与えるものとして用いることもできる。すなわち、上方向での音像の定位感、下方向での音像の定位感は与えないものとして割り切るものである。
この場合には、上段水平面１０−１上、下段水平面１０−３上に配置する各測定用マイク４、及び各再現用スピーカ８として、無指向性による測定用マイク、再現用スピーカを用いる。
つまり、測定環境１においては上段水平面１０−１上、下段水平面１０−３上の無指向性マイクで測定した結果に基づき伝達関数をそれぞれ生成する。そして、再現環境１１では、音声信号Ｓをこれらの伝達関数に基づき演算処理した再現用信号を、それぞれ上段水平面上１０−１上の無指向性スピーカ、下段水平面上１０−３上の無指向性スピーカから出力するものである。
ここで、無指向性マイクによれば、単一指向性マイクを用いる場合よりも広く測定環境１における反響成分を取り込むことができる。つまり、その分伝達関数としてはより多く測定環境１における空間情報を取り入れることができ、従ってこの伝達関数に基づき演算処理した再現信号を上記のように無指向性スピーカから出力すれば、より多くの残響効果を与えることができるものである。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明としてはこれに限定されるべきものではない。
例えば、実施の形態では、閉曲面１０内の複数段の水平面として３段の水平面を定義する場合を例示したが、水平面としては２段とすることもできる。
水平面を２段とした場合、一方は従来と同様に測定環境１での残響感及び音像定位感を得るための水平面とすることができ、もう一方を上方向からの音を知覚させるための水平面、又は下方向からの音を知覚させるための水平面とすることができる。つまり、これによれば、少なくとも上方向、又は下方向からの音を知覚させることができる。
或いは、上段水平面１０−１、下段水平面１０−３のみを定義すれば、上下双方からの音を知覚させることができる。但し、この場合は中段水平面１０−２に相当する水平面がないので、特に仮想音像の定位感は薄れるものとはなる。

また、水平面としては３段よりも多くすることもできる。
ここで、実施の形態で説明したような音場再現の手法としては、理論的には、閉曲面１０として球面を定義し、この球面上の無数の水平面で波面の続きを再現することで、理想的な音場再現を行うことができるというものである。このことによれば、理想的には水平面の段数を可能な限り増やしてより多くの水平面上の複数の点で波面の続きを再現することで、より測定環境１での残響感や音像定位感の忠実度を高めることができる、ということになる。これに従えば、水平面の段数を、実施の形態としての３つよりも増やすことによっては、より音場再現の忠実度は高めることができる。

また、実施の形態では、各水平面において測定用マイク・再現用スピーカは縦方向に同列となるように配置する場合を例示したが、必ずしも同列とする必要はない。例えば、上段水平面１０−１、下段水平面１０−３との関係でのみ測定用マイク・再現用スピーカを同列とする、或いは上段水平面１０−１、中段水平面１０−２、下段水平面１０−３の全てについて測定用マイク・再現用スピーカの縦方向での配置位置をずらすということもできる。
このように同列としない場合でも、各測定用マイクと各再現用スピーカとが幾何学的に同等の配置関係となるように配置することで、先に説明した実施の形態の場合と同様の効果を得ることができる。

また、実施の形態では、各水平面上に配置する測定用マイク・再現用スピーカの数はａ〜ｊの１０個としたが、これに限定されるものではない。
また、各水平面上で配置する測定用マイク・再現用スピーカの数を同数としたが、各水平面で配置する測定用マイク・再現用スピーカの数は必ずしも同数とする必要はない。その場合にも、各測定用マイクと各再現用スピーカとが幾何学的に同等の配置関係となるように配置することで、先に説明した実施の形態の場合と同様の効果を得ることができる。

また、実施の形態では、閉曲面１０としては円柱形状を定義したが、例えば直方体、立方体、さらには水平面の形状が六角形や八角形などとされる多角柱による形状を定義することもできる。その場合としても、実施の形態の場合と同様の効果を得ることができる。

測定環境について説明するための模式図である。 再現環境における再現音声の再生系の基本的な構成について示したブロック図である。 再現環境について説明するための模式図である。 本実施の形態としての音場再現を行う場合での測定環境での測定の様子を模式的に示した図である。 測定環境における閉曲面を縦方向に切断したときの断面図である。 音場境界のイメージを示した斜視図である。 本実施の形態としての音場再現を行う場合での再現環境について模式的に示した図である。 再現環境における閉曲面を縦方向に切断したときの断面図である。 本実施の形態としての再現信号生成装置（音声信号処理装置）の構成について示したブロック図である。 縦方向に同列となる再現用スピーカを一体的に組み込んだ場合の再現環境の様子を模式的に示した図である。 図１０に示す再現環境における閉曲面を縦方向に切断したときの断面図である。 実施の形態の再現信号生成装置の他の構成例について示したブロック図である。 再現用スピーカの配置例について説明するための図である。

符号の説明

１ 測定環境、２ 測定用信号再生部、３ 測定用スピーカ、４ 測定用マイク、５、１５、２０ 再現信号生成装置、６ 音声再生部、７ 演算部、８ 再現用スピーカ、１０ 閉曲面、１０−１ 上段水平面、１０−２ 中段水平面、１０−３ 下段水平面、１１ 再現環境、２０−１、２０−３ 指向性補償ゲイン設定部

Claims (7)

1. 円柱形状の閉曲面の外側における仮想音像位置から音声を発音する発音工程と、
   前記円柱形状の閉曲面内における複数段の水平面のそれぞれの外周上における複数位置ごとに、前記発音工程で発音された音声を測定した結果に基づき、前記仮想音像位置からそれぞれの前記水平面上の前記複数位置の各々に到達する音声についての伝達関数を生成する伝達関数生成工程と、
   入力した音声信号に対し、前記伝達関数生成工程で生成した前記伝達関数に基づく演算処理を施して、それぞれの前記水平面上の前記複数位置の各々に対応した再現用音声信号を得る再現用音声信号生成工程と、
   それぞれの前記水平面上の前記複数位置と幾何学的に同等の位置関係となるように配置した複数のスピーカから、前記再現用音声信号生成工程で生成した前記再現用音声信号をそれぞれ出力する再現用音声出力工程と、
   を備える
   音場再現方法。
2. 前記伝達関数生成工程では、
   前記発音工程で発音された音声を、前記水平面中心から法線方向外側に向けた単一指向性マイクロフォンを用いて測定し、
   前記再現用音声出力工程では、
   前記複数のスピーカとして、前記発音工程で配置した前記単一指向性マイクロフォンのそれぞれの向きとは逆向きとなるように配置した単一指向性スピーカにより、前記再現用音声信号を出力する
   請求項１に記載の音場再現方法。
3. 前記水平面を３段以上とする請求項１に記載の音場再現方法。
4. 前記複数段の水平面の上段及び下段に配置される複数のスピーカーは、水平方向に配置されている請求項１に記載の音場再現方法。
5. 前記再現用音声信号生成工程は、前記水平面の上段及び下段の位置に対応した再現用音声信号に対して、予め設定されたゲインを与える指向性補償ゲイン設定工程を備える請求項４に記載の音場再現方法。
6. 円柱形状の閉曲面の外側における仮想音像位置から音声を発音する発音工程と、
   前記円柱形状の閉曲面内における複数段の水平面のそれぞれの外周上における複数位置ごとに、前記発音工程で発音された音声を測定した結果に基づき、前記仮想音像位置からそれぞれの前記水平面上の前記複数位置の各々に到達する音声についての伝達関数を生成する伝達関数生成工程と、
   入力した音声信号に対し、前記伝達関数生成工程で生成した前記伝達関数に基づく演算処理を施して、それぞれの前記水平面上の前記複数位置の各々に対応した再現用音声信号を得る再現用音声信号生成工程と、
   を備える
   音声信号処理方法。
7. 円柱形状の閉曲面の外側における仮想音像位置から発音された音声を前記円柱形状の閉曲面内における複数段の水平面のそれぞれの外周上における複数位置ごとに測定した結果に基づき生成された、前記仮想音像位置からそれぞれの前記水平面上の前記複数位置の各々に到達する音声についての伝達関数に基づき、入力した音声信号に対する演算処理を施すことで、それぞれの前記水平面上の前記複数位置の各々に対応した再現用音声信号を生成する再現用音声信号生成手段を備える
   音声信号処理装置。

Images