JP4724888B2 - 移動体検知装置、移動体撮像システム、移動体撮像方法、および移動体検知プログラム - Google Patents

Description

この発明は、人間、車両等の移動体の通過を検知する移動体検知装置、移動体撮像システム、移動体撮像方法、および移動体検知プログラムに関する。

従来、金融機関の店舗、コンビニエンスストア、マンション等の様々な場所で、出入口を撮像するビデオカメラを設置し、不審者に対するセキュリティを確保している。このビデオカメラで撮像した撮像画像（動画像）は、必要に応じて確認できるように、一定期間保存している。

ビデオカメラで撮像した動画像の保存に必要な記憶容量を抑える技術が特許文献１で提案されている。この特許文献１は、ビデオカメラで撮像している動画像について、コマ毎に予め登録されている背景画像との差分画像を生成し、ここで生成した差分画像から撮像領域内に人が存在しているかどうかを判定する。そして、撮像領域内に人が存在していれば、その人が撮像されている部分の動画像を切り出して保存する。すなわち、ビデオカメラで撮像した動画像を全て保存するのではなく、人が撮像されている部分のみを保存することで、動画像の保存に必要な記憶容量を抑えている。

また、静止画像を取り込むディジタルスチルカメラで、ＣＣＤ等の撮像素子上に投影されている撮像画像に人の顔があるかどうかを判定し、人の顔があれば撮像画像として取り込む構成が特許文献２で提案されている。
特開２０００−２３２６３８号公報 特開２００３− ９２７０１号公報

しかしながら、特許文献１に記載されている構成は、ビデオカメラで撮像している動画像について、コマ毎に予め登録されている背景画像との差分画像を生成して、人が存在しているかどうかを検出する構成であるため、画像処理にかかる処理負荷が大きいという問題がある。また、ビデオカメラの撮像領域内の場所にかかわらず、人が撮像されていることが検出されたときの動画像を保存する構成であることから、金融機関の店舗、コンビニエンスストア、マンション等に出入りしない利用者（出入口から離れた場所を通行している利用者）を撮像している動画像も保存されてしまう。したがって、特許文献１に記載されている構成では、ビデオカメラで撮像した動画像の保存に必要な記憶容量を十分に抑えられていなかった。

この発明の目的は、撮像装置で撮像している撮像領域内を移動している移動体の検知にかかる処理負荷を低減するとともに、この移動体の検知精度の低下が抑えられる移動体検知装置、および移動体検知プログラムを提供することにある。

また、この発明は、上記移動体検知装置を適用することで、移動体を撮像した撮像画像の保存に必要な記憶容量が抑えられる移動体撮像システム、および移動体撮像方法を提供することを目的とする。

この発明の移動体検知装置は、センサ領域設定手段が動画像入力手段に入力されている、撮像装置で撮像している動画像の撮像領域に対して、移動体の進入を検知するセンサ領域を設定する。ここで設定するセンサ領域は、１つであってもよいし、複数であってもよい。また、検知ポイント設定手段が、センサ領域設定手段が設定したセンサ領域毎に、そのセンサ領域の外周、および内部に複数の検知ポイントを設定する。検知ポイントは、隣接する複数のドット、例えば縦、横がそれぞれ１６ドット（合計２５６ドット）、からなる。また、検知ポイントは、対応するセンサ領域に進入、または、このセンサ領域から退出する移動体が、通過する可能性が高い位置に設定するのが好ましい。例えば、センサ領域設定手段が撮像領域において移動体の存在を検知したいエリア（センサ領域）の設定入力を受け付け、センサ領域を設定する。検知ポイント設定手段が、設定したセンサ領域に進入、またはこのセンサ領域から進出する移動体が通過する可能性が高い位置を推定し、推定した各位置を検知ポイントに設定する構成とするのが好ましい。

そして、検知手段が、動画像入力手段に入力されている動画像における検知ポイント毎に、その検知ポイントの明るさの変化を検出する。この検知ポイントの明るさは、当該検知ポイントを構成する複数ドットの明るさの平均である。検知手段は、検知ポイント毎に、その検知ポイントについて検出した明るさの変化量に基づいて、この検知ポイントにおける移動体の通過を検知する。例えば、検知ポイント毎に、その検知ポイントの明るさの変化量が予め定めた大きさから外れているかどうかによって、この検知ポイントにおける移動体の通過を検知する。また、閾値設定手段を設け、この閾値設定手段において、検知ポイント設定手段により設定された検知ポイントの明るさの上限閾値および下限閾値を、入力されている動画像におけるこの検知ポイントの明るさに基づいて設定する構成としてもよい。この場合には、検出した検知ポイントの明るさが閾値設定手段により設定された上限閾値と下限閾値との間から外れているかどうかに基づいて、この検知ポイントにおける移動体の通過を検知すればよい。検知手段は、センサ領域に対して設定した複数の検知ポイントのいずれかにおいて、移動体の通過を検知すると、当該センサ領域に進入、または、このセンサ領域から退出した移動体の存在を検知する。

このように、撮像画像において、移動体の通過により明るさの変化が生じることを利用し、検知ポイントにおける移動体の通過を検知する。したがって、移動体の検知精度を低下させることなく、本体の処理負荷を低減することができる。

また、金融機関の店舗、コンビニエンスストア、マンション等の出入口を、上記センサ領域に設定すれば、金融機関の店舗、コンビニエンスストア、マンション等に出入りする人を適正に検知できる。また、検知ポイントにおける移動体の通過を検知したときに、撮像装置で撮像している動画像を一定時間だけ保存する構成としてもよいし、撮像装置で撮像している動画像の１コマを、静止画像として保存する構成としてもよい。また、一般に、動画像を撮像するビデオカメラに比べて、静止画像を撮像するディジタルスチルカメラのほうが解像度が高いことから、検知ポイントにおける移動体の通過を検知したときに、ディジタルスチルカメラで撮像領域を撮像し、その撮像画像を静止画像で保存する構成としてもよい。

この発明によれば、移動体の検知精度を低下させることなく、本体の処理負荷を低減することができる。

また、移動体を撮像した撮像画像の保存に必要な記憶容量が抑えられる。

以下、この発明の実施形態である移動体撮像システムについて説明する。

図１は、この移動体撮像システムの構成を示す図である。この移動体撮像システムは、移動体検知装置１と、ビデオカメラ２と、ディジタルスチルカメラ３と、を備えている。ここでは、この移動体撮像システムを、金融機関の店舗、コンビニエンスストア、マンション等で不審者に対するセキュリティを確保するために、使用する場合を例にして説明する。ビデオカメラ２は、動画を撮像する撮像装置であり、ディジタルスチルカメラ３は静止画を撮像する撮像装置である。ビデオカメラ２、およびディジタルスチルカメラ３は、すでに一般に広く普及しているものであり、ここでは詳細な説明を省略する。

移動体検知装置１は、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置に、この発明にかかる移動体検知プログラムをインストールしたものである。移動体検知装置１には、ビデオカメラ２、およびディジタルスチルカメラ３が接続されている。ビデオカメラ２は、撮像している撮像領域の撮像画像（動画像）を移動体検知装置１に入力する。ビデオカメラ２は、撮像領域が金融機関の店舗、コンビニエンスストア、マンション等の対象施設の出入口を含むように設置される。すなわち、ビデオカメラ２は、対象施設の出入口を含む、その周辺を撮像した撮像画像を移動体検知装置１に入力する。また、ディジタルスチルカメラ３は、移動体検知装置１から撮像指示（レリーズ信号）が入力されると、撮像領域を撮像した静止画像を移動体検知装置１に入力する。移動体検知装置１は、ビデオカメラ２から入力されている動画像を用いて、レリーズ信号をディジタルスチルカメラ３に入力するタイミングを制御する。ディジタルスチルカメラ３の撮像領域は、ビデオカメラ２の撮像領域と略同じであってもよいが、図１に示すように、撮像領域が対象施設の出入口を通って、対象施設に進入、または対象施設から退出する人の顔画像が撮像される領域に絞った領域にするのが好ましい。すなわち、ディジタルスチルカメラ３は、対象施設に進入、または対象施設から退出する人の顔をアップで撮像するように設置するのが好ましい。また、ディジタルスチルカメラ３は、ビデオカメラ２よりも解像度の高いものを用いるのが好ましい。一般に流通しているディジタルスチルカメラ３は、一般的なビデオカメラ２よりも高解像度のものが多い。

移動体検知装置１は、ビデオカメラ２の撮像領域において、予め設定された検知ポイント毎に、その検知ポイントにおける人、車両等の移動体の通過を検知する。この検知ポイントは、後述するセンサ領域に対して、このセンサ領域内に進入、またはセンサ領域から退出する人が通過する可能性が高い位置に自動的に設定される。センサ領域は、後述するように、任意に設定できる。対象施設の出入口をセンサ領域に設定すると、検知ポイントは対象施設に進入、または対象施設から退出する人が通過する可能性が高い位置に設定される。また、移動体検知装置１は、ビデオカメラ２から入力されている撮像領域の動画像における、検知ポイントの明るさの変化から、検知ポイントにおける移動体の通過を検知する。

移動体検知装置１は、検知ポイントにおける移動体の通過を検知すると、ディジタルスチルカメラ３に対してレリーズ信号を入力する。これにより、ディジタルスチルカメラ３が撮像領域を撮像した静止画像を移動体検知装置１に入力する。このとき、ディジタルスチルカメラ３は、１枚の静止画像を移動体検知装置１に入力する構成であってもよいし、連写した複数枚の静止画像を移動体検知装置１に入力する構成であってもよい。移動体検知装置１は、ディジタルスチルカメラ３から入力された静止画像を記憶する。また、移動体検知装置１は、検知ポイントにおける移動体の通過検知から、一定時間だけビデオカメラ２から入力されている動画像を記憶する。移動体検知装置１は、ビデオカメラ２から入力された動画像と、ディジタルスチルカメラ３から入力された静止画像と、を対応付けて記憶する。

図２は、移動体検知装置の主要部の構成を示す図である。移動体検知装置１は、制御部１１と、動画像入力部１２と、動画像処理部１３と、動画像記憶部１４と、撮像指示部１５と、静止画像入力部１６と、静止画像処理部１７と、静止画像記憶部１８と、操作部１９と、表示部２０と、を備えている。制御部１１は、移動体検知装置１本体各部の動作を制御する。動画像入力部１２には、ビデオカメラ２から撮像領域の動画像が入力される。例えば、１秒間のコマ数が３０コマである動画像がビデオカメラ２から入力される。言い換えれば、ビデオカメラ２は、１秒間のコマ数が３０コマである動画像を出力している。動画像処理部１３は、動画像入力部１２に入力されているビデオカメラ２で撮像されている撮像領域の動画像を処理する。具体的には、ビデオカメラ２の撮像領域において、予め設定された検知ポイントにおける人や、車両等の移動体の通過を検知する処理や、動画像記憶部１４に記憶する動画像の圧縮処理等を行う。動画像の圧縮は、例えば公知のＭＰＥＧ２で行う。動画像記憶部１４は、ハードディスク等の記憶媒体を有し、この記憶媒体にビデオカメラ２で撮像された動画像（実際には、動画像処理部１３で圧縮処理された動画像データ）を記憶する。

撮像指示部１５は、接続されているディジタルスチルカメラ３に対してレリーズ信号を出力する。このレリーズ信号が、ディジタルスチルカメラ３に対する撮像指示である。静止画像入力部１６は、レリーズ信号が入力されたディジタルスチルカメラ３で撮像された静止画像が入力される。静止画像処理部１７は、静止画像入力部１６に入力された静止画像を処理する。例えば、入力された静止画像を公知のＪＰＥＧで圧縮する。静止画像記憶部１７は、ハードディスク等の記憶媒体を有し、この記憶媒体にディジタルスチルカメラ３で撮像された静止画像（実際には、静止画像処理部１７で圧縮処理された静止画像データ）を記憶する。操作部１９は、操作者が操作するキーボードやマウス等の入力デバイスを有し、操作者による入力操作を受け付ける。例えば、ビデオカメラ２の撮像領域に対するセンサ領域の設定にかかる入力操作を受け付ける。表示部２０は、画像を表示する表示器を有し、ビデオカメラ２で撮像されている動画像や、ディジタルスチルカメラ３で撮像された静止画像等を表示する。

なお、ここでは、動画像入力部１２、および静止画像入力部１６を個別に設けているが、これらの記憶部を１つの画像入力部で構成してもよい。また、この場合には、動画像処理部１３、および静止画処理部１７を１つの画像処理部で構成し、且つ動画像記憶部１４、および静止画像記憶部１８を１つの画像記憶部で構成すればよい。

次に、この移動体撮像システムの動作について説明する。移動体検知装置１は、ビデオカメラ２の撮像領域に対して、人や車両等の移動体の進入を検知したいセンサ領域を設定する設定モード、この設定モードで設定されたセンサ領域に進入した移動体を検知したときに、その移動体の撮像画像を保存する運用モードで動作する。この設定モード、運用モードの選択は、操作部１９における入力操作で行える。すなわち、操作部１９において、設定モードと、運用モードとの切替えが行える。

まず、設定モードについて説明する。設定モードでセンサ領域を設定する前に、少なくともビデオカメラ２については、撮像領域が対象施設の出入口を含むように設置した状態である。図３は、移動体検知装置の設定モードにおける処理を示すフローチャートである。移動体検知装置１は、ビデオカメラ２から入力されている動画像を表示部２０に表示する（ｓ１）。移動体検知装置１は、操作部１９において、操作者によるセンサ領域の設定入力を受け付ける（ｓ２）。操作者は、表示部２０に表示されているビデオカメラ２の撮像画像上で、マウス等の入力デバイスを操作して、カーソルを移動させながらセンサ領域を設定する入力操作を行う。このとき、操作者は、ビデオカメラ２の撮像画像において、移動体を検出したいエリアをセンサ領域に設定する入力操作を行う。例えば、対象施設に進入、または対象施設から退出する人が通る、この対象施設の出入口をセンサ領域に設定する入力操作を行う。例えば、表示部２０において表示されているビデオカメラ２の撮像画像が図４に示す画像である場合、図中に破線で示す領域（対象施設の出入口を含む領域）を、センサ領域に設定する入力操作を行う。図４では、設定されるセンサ領域の形状を四角形で示しているが、この形状は、三角、五角等の多角形状であってもよいし、円や、楕円等の形状であってもよいし、さらには線であってもよい。

移動体検知装置１は、利用者によるセンサ領域の設定を受け付けると、このセンサ領域に入るときに通過するポイントを、検知ポイントとして設定する（ｓ３）。ｓ３では、今回設定されたセンサ領域の外周や、内部に複数の検知ポイントを設定する。移動体検知装置１は、設定されたセンサ領域の形状や、大きさに基づいて、検知ポイントを設定する条件が登録されている。例えば、設定されたセンサ領域が図５に示す四角形状であれば、図示するように、角部、隣接する角部間の中点、センサ領域の中心の９点を、検知ポイントＡ〜Ｉに設定する。また、角部間の距離に応じて、隣接する角部間に設定する検知ポイントの個数を決定する構成としてもよい。検知ポイントは、例えば縦、横がそれぞれ１６ドットの大きさである。移動体検知装置１は、ｓ２で設定されたセンサ領域に進入、またはセンサ領域から退出する移動体が、通過する可能性が高い位置に検知ポイントを設定する。言い換えれば、ｓ２で設定されたセンサ領域に進入、またはセンサ領域から退出する移動体は、略確実にいずれかの検知ポイントを通過する。

なお、図５では、ビデオカメラ２の撮像画像を省略している。

移動体検知装置１は、ｓ３で今回設定されたセンサ領域に対する検知ポイントを設定すると、新たに別のセンサ領域を設定する、またはセンサ領域の設定完了にかかる入力を受け付ける（ｓ４、ｓ５）。移動体検知装置１は、別のセンサ領域を設定する旨の入力を受け付けると、ｓ２に戻って上記処理を繰り返す。例えば、図６に示すように、出入口が２つある対象施設であれば、一方の出入口に対するセンサ領域の設定を受け付けた後、他方の出入口に対するセンサ領域の設定を受け付ける。すなわち、ビデオカメラ２の撮像領域に対して、複数のセンサ領域を設定することができる。これにより、ビデオカメラ２の撮像領域において、移動体を検出したいエリアが複数ある場合には、各エリアをセンサ領域に設定することができる。

移動体検知装置１は、センサ領域の設定完了にかかる入力を受け付けると、この設定モードを終了する。

このように、この設定モードでは、ビデオカメラ２の撮像領域に対して、移動体の存在を検出したいエリアをセンサ領域に設定することにより、このセンサ領域内に進入、またはセンサ領域から退出する移動体の通過を検知するのに適した位置に、自動的に検知ポイントが設定される。

次に、移動体検知装置１の運用モードにおける動作について説明する。この運用モードでの動作を開始するときには、上述した設定モードでセンサ領域の設定が行われているとともに、ディジタルスチルカメラ３についても撮像領域が適正になるように設置した状態である。この運用モードでは、以下に示す感度設定処理と、移動体検知処理と、が並行して実行される。感度設定処理は、検知ポイント毎に、移動体の通過を検知するのに用いる明るさの幅を設定する処理である。また、移動体検知処理は、検知ポイント毎に、感度設定処理で設定された明るさの幅に基づいて、移動体の通過を検知する処理である。

まず、感度設定処理について説明する。図７は、感度設定処理を示すフローチャートである。ここでは、１つの検知ポイントＡに対する処理について説明するが、実際には、この感度設定処理を検知ポイント毎に行う。上述したように、この実施形態では、検知ポイントの大きさは、縦および横が１６ドットである。移動体検知装置１は、動画像処理部１３において、ビデオカメラ２から入力されている動画像のコマ毎に、検知ポイントＡに属するドットの明るさ（明度）の平均値を算出し、記憶する処理を、予め設定した第１のコマ数に達するまで繰り返す（ｓ１１、ｓ１２）。すなわち、予め設定した第１の時間（第１のコマ数の画像が入力される時間）、ビデオカメラ２から入力されている動画像のコマ毎に、検知ポイントＡに属するドットの明るさ（明度）の平均値を算出し、記憶する処理を繰り返す。算出された検知ポイントＡに属するドットの明るさの平均値（以下、検知ポイントの明るさと言う。）は、動画像処理部１３に設けられているメモリ（不図示）に記憶される。この第１の時間は、数秒程度の長さであり、例えば５秒である。移動体検知装置１は、第１のコマ数について、検知ポイントＡの明るさを記憶すると、ここで記憶している、検知ポイントＡの明るさの最大値、および最小値を抽出し、記憶する（ｓ１３）。この最大値、および最小値も、動画像処理部１３に設けられているメモリに記憶される。また、移動体検知装置１は、ｓ１１で記憶した検知ポイントＡの明るさをリセットし（ｓ１４）、ｓ１３で記憶した検知ポイントＡの明るさの最大値、および最小値の個数が、第２の個数に達しているかどうかを判定する（ｓ１５）。

移動体検知装置１は、ｓ１３で記憶した検知ポイントＡの明るさの最大値、および最小値の個数が、第２の個数に達していないと判定すると、ｓ１１に戻って、上記処理を繰り返す。一方、移動体検知装置１は、ｓ１３で記憶した検知ポイントＡの明さの最大値、および最小値の個数が、第２の個数に達していると判定すると、記憶している検知ポイントＡの明さの最大値の平均値を上限感度として算出するとともに、記憶している検知ポイントＡの明るさの最小値の平均値を下限感度として算出する（ｓ１６）。移動体検知装置１は、ｓ１６で算出した上限感度に基づいて上限閾値を算出するとともに、ｓ１６で算出した下限感度に基づいて下限閾値を算出する（ｓ１７）。移動体検知装置１は、動画像処理部１３に設けられているメモリに記憶している上限閾値、および下限閾値を、ｓ１７で算出した上限閾値、および下限閾値に更新する（ｓ１８）。また、移動体検知装置１は、記憶している検知ポイントＡの明るさの最大値、および最小値をリセットし（ｓ１９）、ｓ１１に戻る。

すなわち、この感度設定処理では、各検知ポイントの上限閾値、および下限閾値が、第２の時間毎に更新される。この第２の時間は、
第２の時間＝（第１のコマ数の画像が入力される時間）×第２の個数
であり、数分程度の長さである（例えば、５分である。）。

また、ｓ１７では、例えば、ｓ１６で算出した上限感度に対して、予め定めた比例定数ａ（ａ＞１）を乗算した値を上限閾値
上限閾値＝上限感度×ａ
として算出してもよいし、また、上限感度に対して予め定めた加算値Ａ（Ａ＞０）を加算した値を上限閾値
上限閾値＝上限感度＋Ａ
として算出してもよいし、さらには、上記比例定数ａ、および加算値Ａを用いて、
上限閾値＝上限感度×ａ＋Ａとして算出してもよい。

なお、上限閾値は、上述した説明から明らかなように、ｓ１６で算出した上限感度よりも、大きい値になる。

また、下限閾値も同様に、例えば、ｓ１６で算出した下限感度に対して、予め定めた比例定数ｂ（ｂ＜１）を乗算した値を下限閾値
下限閾値＝下限感度×ｂ
として算出してもよいし、また、下限感度に対して予め定めた加算値Ｂ（Ｂ＜０）を加算した値を下限閾値
下限閾値＝下限感度＋Ｂ
として算出してもよいし、さらには、上記比例定数ｂ、および加算値Ｂを用いて、
下限閾値＝下限感度×ｂ＋Ｂとして算出してもよい。

なお、下限閾値は、上述した説明から明らかなように、上限閾値とは反対に、ｓ１６で算出した下限感度よりも、小さい値になる。

また、この感度設定処理は、上述したように、運用モードで動作している間、繰り返し実行する。したがって、各検知ポイントの上限閾値、および下限閾値は、第２の時間毎に更新される。このため、図８に示すように、各検知ポイントの上限閾値、および下限閾値は、時間経過にともなう検知ポイントの上限感度、および下限感度の変化に追従させることができる。

次に、移動体検知処理について説明する。図９は、移動体検知処理を示すフローチャートである。ここでも、１つの検知ポイントＡに対する処理について説明するが、実際には、この移動体検知処理を検知ポイント毎に行う。移動体検知装置１は、動画像処理部１３において、ビデオカメラ２から入力されている動画像のコマ毎に、検知ポイントＡの明るさ（検知ポイントＡに属するドットの明るさの平均値）を算出する（ｓ２１）。このｓ２１にかかる処理は、上述したｓ１１で行われている処理であり、実際にはｓ１１と、ｓ２１とは１つの処理である。

移動体検知装置１は、ｓ２１で算出した検知ポイントＡの明るさが、その時点で設定されている上限閾値と、下限閾値との間であるかどうかを判定する（ｓ２２）。ｓ２２での判定に用いる上限閾値、および下限閾値は、上述したように、長くても数分前の検知ポイントＡの明るさに基づいて設定された値である。移動体検知装置１は、ｓ２２で検知ポイントＡの明るさが上限閾値と下限閾値との間にあれば、検知ポイントＡにおける移動体の通過がないと判断し、ｓ２１に戻る。反対に、ｓ２２で検知ポイントＡの明るさが上限閾値と下限閾値との間になければ、検知ポイントＡにおける移動体の通過と判断し、この時点から一定時間、ビデオカメラ２から入力されている動画像を保存する動画像保存処理を行う（ｓ２３）。すなわち、移動体検知装置１は、検知ポイントの明るさの変化から、この検知ポイントにおける移動体の通過を検知する。ｓ２３にかかる動画像保存処理は、ビデオカメラ２から入力されている動画像を、動画像処理部１３で圧縮し、ここで圧縮した動画像データを動画像記憶部１４に記憶する処理である。また、このとき保存する動画像のファイル名は、動画像１、動画像２等、シリアル番号を付したファイル名とする構成であってもよい、この動画像の撮像年月日をファイル名としてもよい。

また、移動体検知装置１は、ディジタルスチルカメラ３に対してレリーズ信号を入力する（ｓ２４）。これにより、ディジタルスチルカメラ３で撮像された静止画像が、静止画像入力部１６に入力される。このとき、ディジタルスチルカメラ３が撮像する静止画像の枚数は、１枚であってもよいし、連写した複数枚であってもよい。移動体検知装置１は、ディジタルスチルカメラ３から入力された静止画像を、静止画像記憶部１８に記憶する静止画像保存処理を行う（ｓ２５）。ｓ２５にかかる静止画像保存処理は、ディジタルスチルカメラ３から入力された静止画像を、公知のＪＰＥＧ等で圧縮し、ここで圧縮した静止画像データを静止画像記憶部１８に記憶する処理である。また、ここで保存する静止画像データのファイル名は、静止画像１、静止画像２等のシリアル番号を付したファイル名としてもよいし、この静止画像の撮像年月日をファイル名としてもよい。ただし、ｓ２３で記憶する動画像と、ここで記憶する静止画像と、が、ファイル名で対応付けられるようにするのが好ましい。また、検知ポイントにおける移動体の通過を検知してから、ある程度の時間（数秒）遅らせて、ディジタルスチルカメラ３にレリーズ信号を入力する構成としてもよい。このようにすれば、検知ポイントを通過した移動体が検知エリア内に存在している状態の静止画像を得ることができる。

なお、動画像のファイルと、静止画像のファイルと、は拡張子が異なるので、一方のファイルが他方のファイルによって上書きされることはない。

移動体検知装置１は、ｓ２５にかかる処理が完了すると、ｓ２１に戻って上記処理を繰り返す。

このように、この移動体撮像システムは、移動体検知装置１がいずれかの検知ポイントにおいて、移動体の通過を検知したときに、ビデオカメラ２が撮像されている動画像を一定時間を記憶するとともに、ディジタルスチルカメラ３で撮像した静止画像を記憶する。また、各検知ポイントにおける移動体の通過を、その検知ポイントの明るさの変化から検知する構成であるので、移動体検知装置１の処理負荷を十分に抑えることができる。また、検知ポイントにおける移動体の通過検知に用いる上限閾値、および下限閾値については、第２の時間毎に更新しているので、時間経過にともなうビデオカメラ２の撮像領域周辺の明るさの変化に対する、移動体の通過検知精度も十分に確保することができる。さらに、各検知ポイントの上限閾値、および下限閾値は、その検知ポイントの明るさに基づいて設定するので、各検知ポイントにおける移動体の通過検知精度も適正に確保できる。

なお、上記の説明では、感度設定処理において、検知ポイント毎に上限閾値、および下限閾値を設定する構成としたが、例えば、検知ポイント毎に、その検知ポイントの明るさの平均値を検出し、検出した平均値に対して、検知ポイントの明るさ変化量が、予め定めた大きさ、または割合から外れた場合に、移動体の通過を検知する構成としてもよい。この場合も、一定時間毎に、各検知ポイントの明るさの平均値を更新するのが望ましい。また、直前の動画像のコマと、今回の動画像のコマと、における検知ポイントの明るさの変化量を検出し、この変化量が予め定めた大きさから外れた場合に、移動体の通過を検知する構成としてもよい。

また、移動体検知装置１は、いずれの検知ポイントでも移動体の通過が検知されていないときには、ビデオカメラ２で撮像されている動画像や、ディジタルスチルカメラ３で撮像した静止画像を、動画像記憶部１４や、静止画像記憶部１８に記憶しないので、無駄な画像の保存にともなう、記憶容量の無駄が十分に抑えられる。

また、移動体検知装置１は、上述した設定モードでセンサ領域を任意に設定することができるので、移動体の存在を検知したい領域を自由に設定することができる。例えば、上述したように、対象施設の出入口をセンサ領域に設定することで、この対象施設に入場、または対象施設から出場する人を撮像した動画像、および静止画像を略確実に保存することができる。また、駐車場の出入口を、センサ領域に設定すれば、この駐車場に入庫、またはこの駐車場から出庫する車両を撮像することができる。さらには、バードウオッチングにおいて、ディジタルスチルカメラ３で鳥を撮像したい撮像領域をセンサ領域に設定すれば、このセンサ領域を通過する鳥の撮像も行える。

また、移動体検知装置１は、ｓ２５にかかる処理の完了後、いずれかの検知ポイントで移動体の通過を検知すると、その検知ポイントに対応するセンサ領域の他の検知ポイントで再度移動体の通過を検知するか、または他の検知ポイントでの移動体の通過を検知することなく予め定めた時間経過するまで、ｓ２１に戻らないように構成してもよい。これにより、同一の移動体が複数の検知ポイントを通過するときに、検知ポイントを通過する毎に、その移動体の動画像や静止画像を重複して記憶するのを防止できる。これにより、動画像や静止画像の保存にかかる記憶容量の無駄が、一層抑えられる。

また、複数の検知ポイントにおける移動体の検知から、その移動体の移動ベクトルを求め、その移動体の移動方向を推定し、同一の移動体が複数の検知ポイントを通過するときにおける、同一の移動体を撮像した動画像や静止画像の重複記憶を抑えるようにしてもよい。

また、上記実施形態では、検知した移動体の動画像、および静止画像を記憶する構成としたが、どちらか一方の画像を保存する構成であってもよい。また、ディジタルスチルカメラ３をなくし、ビデオカメラ２で撮像されたコマ画像を、静止画像として保存する構成としてもよい。

さらに、移動体検知装置１は、運用モードで動作しているときに、ビデオカメラ２で撮像されている撮像画像を表示部２０において表示する構成としてもよいし、他の画像を表示しておき、いずれかの検知ポイントで移動体の通過を検知したときに、ビデオカメラ２で撮像されている撮像画像を表示部２０において表示する構成としてもよい。また、いずれかの検知ポイントで移動体の通過を検知したときに、ビープ音を鳴らす等して、移動検知装置１本体周辺にいる人に、移動体の通過検知を知らせる構成としてもよい。

移動体撮像システムの構成を示す図である。 移動体検知装置の主要部の構成を示す図である。 移動体検知装置の設定モードにおける処理を示すフローチャートである。 センサ領域の設定操作を説明する図である。 センサ領域に対して設定される検知ポイントを示す図である。 センサ領域の設定操作を説明する図である。 感度設定処理を示すフローチャートである。 時間経過にともなう検知ポイントの上限感度と下限感度との変化、および上限閾値と下限閾値との変化を示す図である。 移動体検知処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１−移動体検知装置
２−ビデオカメラ
３−ディジタルスチルカメラ
１１−制御部
１２−動画像入力部
１３−動画像処理部
１４−動画像記憶部
１５−撮像指示部
１６−静止画像入力部
１７−静止画像処理部
１８−静止画像記憶部
１９−操作部
２０−表示部

Claims (14)

1. 撮像装置で撮像している撮像領域の動画像が入力される動画像入力手段と、
   前記動画像入力手段に入力されている動画像の撮像領域に対して、移動体の進入を検知するセンサ領域を設定するセンサ領域設定手段と、
   前記センサ領域設定手段が設定した前記センサ領域の外周、および内部に複数の検知ポイントを設定する検知ポイント設定手段と、
   前記検知ポイント設定手段が設定した検知ポイント毎に、前記動画像入力手段に入力されている動画像における明るさの変化を検出し、ここで検出した明るさの変化量に基づいて、この検知ポイントにおける移動体の通過を検知する検知手段と、
   いずれかの検知ポイントにおいて、前記検知手段が移動体の通過を検知したときに、前記動画像入力手段に入力されている動画像を記憶する動画像記憶手段と、を備え、
   前記検知ポイント設定手段は、隣接する複数のドットからなる検知ポイントを設定し、
   前記検知手段は、検知ポイント毎に、その検知ポイントを構成する複数のドットの明るさの平均の変化を検出し、この平均の明るさの変化量に基づいて、この検知ポイントにおける移動体の通過を検知する、移動体検知装置。
2. 前記検知ポイント設定手段により設定された検知ポイント毎に、その検知ポイントの明るさの上限閾値および下限閾値を、入力されている動画像におけるこの検知ポイントの明るさに基づいて設定する閾値設定手段を備え、
   前記検知手段は、検知ポイント毎に、その検知ポイントを構成する複数のドットの明るさの平均が前記閾値設定手段により設定されている前記上限閾値と前記下限閾値との間から外れているかどうかに基づいて、この検知ポイントにおける移動体の通過を検知する、請求項１に記載の移動体検知装置。
3. 前記閾値設定手段は、予め定めた第１の時間毎に、前記検知ポイントの明るさの最大値および最小値を検出し、ここで検出した最大値および最小値に基づいて前記上限閾値および前記下限閾値を設定する、請求項２に記載の移動体検知装置。
4. 前記センサ領域設定手段は、１、または複数のセンサ領域の設定入力を受け付け、
   前記検知ポイント設定手段は、設定入力を受け付けたセンサ領域毎に、そのセンサ領域の外周、および内部に複数の検知ポイントを設定する、請求項１〜３のいずれかに記載の移動体検知装置。
5. 前記検知手段が、前記検知ポイントにおける移動体の通過を検知したときに、前記撮像領域を撮像した静止画像を取り込んで記憶する静止画像記憶手段を、備えた請求項１〜４のいずれかに記載の移動体検知装置。
6. 撮像している撮像領域の動画像を出力する第１の撮像装置と、
   前記第１の撮像装置と接続され、この第１の撮像装置から前記撮像領域の動画像が入力される動画像入力手段を備えた移動体検知装置と、を有する移動体撮像システムであって、
   前記移動体検知装置は、
   前記動画像入力手段に入力されている動画像の撮像領域に対して、移動体の進入を検知するセンサ領域を設定するセンサ領域設定手段と、
   前記センサ領域設定手段が設定した前記センサ領域の外周、および内部に複数の検知ポイントを設定する検知ポイント設定手段と、
   前記検知ポイント設定手段が設定した検知ポイント毎に、前記動画像入力手段に入力されている動画像における明るさの変化を検出し、ここで検出した明るさの変化量に基づいて、この検知ポイントにおける移動体の通過を検知する検知手段と、
   いずれかの検知ポイントにおいて、前記検知手段が移動体の通過を検知したときに、前記動画像入力手段に入力されている動画像を記憶する動画像記憶手段と、を備え、
   前記検知ポイント設定手段が、隣接する複数のドットからなる検知ポイントを設定し、
   前記検知手段が、検知ポイント毎に、その検知ポイントを構成する複数のドットの明るさの平均の変化を検出し、この平均の明るさの変化量に基づいて、この検知ポイントにおける移動体の通過を検知する、移動体撮像システム。
7. 前記移動体検知装置は、
   前記検知ポイント設定手段により設定された検知ポイント毎に、その検知ポイントの明るさの上限閾値および下限閾値を、入力されている動画像におけるこの検知ポイントの明るさに基づいて設定する閾値設定手段を備え、
   前記検知手段が、検知ポイント毎に、その検知ポイントを構成する複数のドットの明るさの平均が前記閾値設定手段により設定されている前記上限閾値と前記下限閾値との間から外れているかどうかに基づいて、この検知ポイントにおける移動体の通過を検知する、
   請求項６に記載の移動体撮像システム。
8. 前記移動体検知装置は、
   前記閾値設定手段が、予め定めた第１の時間毎に、前記検知ポイントの明るさの最大値および最小値を検出し、ここで検出した最大値および最小値に基づいて前記上限閾値および前記下限閾値を設定する、
   請求項７に記載の移動体撮像システム。
9. 前記移動体検知装置に接続され、撮像している撮像領域の静止画像をこの移動体検知装置に入力する第２の撮像装置を有し、
   前記移動体検知装置は、いずれかの検知ポイントにおいて、前記検知手段が移動体の通過を検知したときに、前記第２の撮像装置が撮像領域を撮像した静止画像を取り込んで記憶する静止画像記憶手段を、備えている、
   請求項６〜８のいずれかに記載の移動体撮像システム。
10. 撮像している撮像領域の動画像を出力する撮像装置と、
    前記撮像装置と接続され、この撮像装置から前記撮像領域の動画像が入力される動画像入力手段を備えた移動体検知装置と、を有し、
    前記移動体検知装置は、
    センサ領域設定手段が、前記動画像入力手段に入力されている動画像の撮像領域に対して、移動体の進入を検知するセンサ領域を設定する第１のステップと、
    検知ポイント設定手段が、前記センサ領域設定手段が設定した前記センサ領域の外周、および内部に複数の検知ポイントを設定する第２のステップと、
    検知手段が、前記検知ポイント設定手段が設定した検知ポイント毎に、前記動画像入力手段に入力されている動画像における明るさの変化を検出し、ここで検出した明るさの変化量に基づいて、この検知ポイントにおける移動体の通過を検知する第３のステップと、
    動画像記憶手段が、いずれかの検知ポイントにおいて、前記検知手段が移動体の通過を検知したときに、前記動画像入力手段に入力されている動画像を記憶する第４のステップと、実行し、
    前記第２のステップが、前記検知ポイント設定手段が隣接する複数のドットからなる検知ポイントを設定するステップであり、
    前記第３のステップが、前記検知手段が検知ポイント毎に、その検知ポイントを構成する複数のドットの明るさの平均の変化を検出し、この平均の明るさの変化量に基づいて、この検知ポイントにおける移動体の通過を検知するステップである、移動体撮像方法。
11. 前記移動体検知装置は、
    閾値設定手段が、前記検知ポイント設定手段により設定された検知ポイント毎に、その検知ポイントの明るさの上限閾値および下限閾値を、入力されている動画像におけるこの検知ポイントの明るさに基づいて設定する第５のステップを実行し、
    さらに、前記第３のステップが、前記検知手段が検知ポイント毎に、その検知ポイントを構成する複数のドットの明るさの平均が、前記第５のステップで前記閾値設定手段により設定されている前記上限閾値と前記下限閾値との間から外れているかどうかに基づいて、この検知ポイントにおける移動体の通過を検知するステップである、
    請求項１０に記載の移動体撮像方法。
12. さらに、前記移動体検知装置に接続され、撮像している撮像領域の静止画像をこの移動体検知装置に入力する第２の撮像装置を有し、
    前記移動体検知装置は、
    静止画像記憶手段が、前記検知手段が前記検知ポイントにおける移動体の通過を検知したときに、前記第２の撮像装置が撮像領域を撮像した静止画像を取り込んで記憶する第６のステップを実行する、
    請求項１０、または１１に記載の移動体撮像方法。
13. 撮像装置で撮像している撮像領域の動画像が入力される動画像入力部を備えたコンピュータを、
    前記動画像入力手段に入力されている動画像の撮像領域に対して、移動体の進入を検知するセンサ領域を設定するセンサ領域設定手段、
    前記センサ領域設定手段が設定した前記センサ領域の外周、および内部に複数の検知ポイントを設定する検知ポイント設定手段、
    前記検知ポイント設定手段が設定した検知ポイント毎に、前記動画像入力手段に入力されている動画像における明るさの変化を検出し、ここで検出した明るさの変化量に基づいて、この検知ポイントにおける移動体の通過を検知する検知手段、および、
    いずれかの検知ポイントにおいて、前記検知手段が移動体の通過を検知したときに、前記動画像入力手段に入力されている動画像を記憶する動画像記憶手段、として機能させ、
    さらに、前記検知ポイント設定手段を、隣接する複数のドットからなる検知ポイントを設定する機能とし、且つ、
    前記検知手段を、検知ポイント毎に、その検知ポイントを構成する複数のドットの明るさの平均の変化を検出し、この平均の明るさの変化量に基づいて、この検知ポイントにおける移動体の通過を検知する機能とした、移動体検知プログラム。
14. 前記コンピュータを、
    さらに、前記検知ポイント設定手段により設定された検知ポイント毎に、その検知ポイントの明るさの上限閾値および下限閾値を、入力されている動画像におけるこの検知ポイントの明るさに基づいて設定する閾値設定手段、として機能させるとともに、
    前記検知手段を、検知ポイント毎に、その検知ポイントを構成する複数のドットの明るさの平均が前記閾値設定手段により設定されている前記上限閾値と前記下限閾値との間から外れているかどうかに基づいて、この検知ポイントにおける移動体の通過を検知する機能とした、請求項１３に記載の移動体検知プログラム。

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