JP4692969B2 - 特徴点探索装置、画像解析装置、および最近傍特徴点検出方法 - Google Patents
特徴点探索装置、画像解析装置、および最近傍特徴点検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4692969B2 JP4692969B2 JP2006161688A JP2006161688A JP4692969B2 JP 4692969 B2 JP4692969 B2 JP 4692969B2 JP 2006161688 A JP2006161688 A JP 2006161688A JP 2006161688 A JP2006161688 A JP 2006161688A JP 4692969 B2 JP4692969 B2 JP 4692969B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- feature point
- point
- unit
- nearest
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Description
CONDENSATION - conditional density propagation for visual tracking, Michael Isard and Andrew Blake, Int. J. Computer Vision, 29, 1, 5-28 (1998)
本実施の形態では、群集を形成するエージェントが同一の目的を持って行動する状況をシミュレーションする場合について述べる。ここでは、水槽の中で複数の魚が泳いでいる状況をシミュレーションするとして説明するが、エージェントは人や動物などに置き換えることができ、それにより水槽は街やゲージなどに置き換えることができる。
本実施の形態ではパーティクルフィルタによる視覚追跡を行う。まず前提となる視覚追跡の技術について説明する。図7は人物を追跡対象とした場合の視覚追跡手法を説明するための図である。人物画像50は実写した動画像やコンピュータグラフィックスなどにより生成された動画像の画像ストリームを構成する画像フレームのひとつであり、追跡対象である人物52が写っている。
Claims (5)
- 平面上の所望の計測点から、あらかじめ設定された特徴点のうち最近傍の特徴点までの距離を求める装置において、
前記特徴点の配置を平面上に表した特徴点マップを取得し、前記特徴点マップ上の各格子点から所定の軸方向において最近傍にある特徴点までの距離を、格子点値として格子点ごとに記憶した距離マップを生成する距離マップ生成部と、
前記計測点から、前記所定の軸方向と垂直な方向にある各格子点までの距離と、前記距離マップにおける当該格子点の格子点値とから、前記計測点から特徴点までの距離を計算し、そのうち最も小さい値を前記最近傍の特徴点までの距離とする特徴点探索部と、
を含むことを特徴とする特徴点探索装置。 - 入力画像からエッジを抽出したエッジ画像上の各画素から、所定の軸方向において最近傍にあるエッジまでの距離を、当該画素の画素値として記憶した距離マップを生成する距離マップ生成部と、
複数の単位点を含むテンプレート曲線の位置および形状の少なくとも一方を変化させた複数の候補曲線を生成するサンプリング部と、
前記複数の候補曲線に含まれる複数の単位点のそれぞれについて、当該単位点に対して前記所定の軸方向と垂直な方向にある複数の画素を探索先画素とし、各探索先画素までの距離と、前記距離マップにおける当該探索先画素の画素値とから、当該単位点からエッジまでの距離を計算し、そのうち最も小さい値を選択することにより、最近傍のエッジまでの距離を取得するエッジ探索部と、
前記エッジ探索部が取得した、各候補曲線に含まれる複数の単位点から最近傍のエッジまでの距離に基づき、前記複数の候補曲線と前記入力画像とのマッチングを評価する評価部と、
を含むことを特徴とする画像解析装置。 - 前記エッジ探索部は、前記探索先画素とする画素の数を、前記候補曲線の大きさによって変化させることを特徴とする請求項2に記載の画像解析装置。
- コンピュータが画像上の所定の位置から最近傍の特徴点を検出する方法であって、
特徴点の配置を平面上に表した特徴点マップのデータをメモリに格納するステップと、
前記メモリを参照して、前記特徴点マップ上の第1の軸方向における最近傍の特徴点までの距離を格子点ごとに取得し、格子点値として前記メモリに保存するステップと、
前記所定の位置から第2の軸方向にある複数の格子点までの距離と、前記メモリに記憶した当該格子点の格子点値とから、前記所定の位置から前記特徴点までの距離を算出するステップと、
前記特徴点までの距離から最小の値を選択することにより前記最近傍の特徴点を特定するステップと、
を含むこと特徴とする最近傍特徴点検出方法。 - コンピュータに画像上の所定の位置から最近傍の特徴点を検出させるコンピュータプログラムであって、
特徴点の配置を平面上に表した特徴点マップのデータをメモリに格納する機能と、
前記メモリを参照して、前記特徴点マップ上の第1の軸方向における最近傍の特徴点までの距離を格子点ごとに取得し、格子点値として前記メモリに保存する機能と、
前記所定の位置から第2の軸方向にある複数の格子点までの距離と、前記メモリに記憶した当該格子点の格子点値とから、前記所定の位置から前記特徴点までの距離を算出する機能と、
前記特徴点までの距離から最小の値を選択することにより前記最近傍の特徴点を特定する機能と、
をコンピュータに実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006161688A JP4692969B2 (ja) | 2006-06-09 | 2006-06-09 | 特徴点探索装置、画像解析装置、および最近傍特徴点検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006161688A JP4692969B2 (ja) | 2006-06-09 | 2006-06-09 | 特徴点探索装置、画像解析装置、および最近傍特徴点検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007328747A JP2007328747A (ja) | 2007-12-20 |
JP4692969B2 true JP4692969B2 (ja) | 2011-06-01 |
Family
ID=38929143
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006161688A Active JP4692969B2 (ja) | 2006-06-09 | 2006-06-09 | 特徴点探索装置、画像解析装置、および最近傍特徴点検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4692969B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5385893B2 (ja) * | 2008-03-11 | 2014-01-08 | パナソニック株式会社 | 位置特定システムおよびセンサ装置 |
JP5213486B2 (ja) * | 2008-03-14 | 2013-06-19 | 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント | 対象物追跡装置および対象物追跡方法 |
JP5044528B2 (ja) * | 2008-11-12 | 2012-10-10 | 日本電信電話株式会社 | 時系列パラメータ推定装置、時系列パラメータ推定方法、時系列パラメータ推定プログラム |
WO2010073432A1 (ja) | 2008-12-24 | 2010-07-01 | 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント | 画像処理装置および画像処理方法 |
JP5687035B2 (ja) * | 2010-11-18 | 2015-03-18 | セコム株式会社 | 人物追跡装置 |
JP6079076B2 (ja) * | 2012-09-14 | 2017-02-15 | 沖電気工業株式会社 | 物体追跡装置及び物体追跡方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04208898A (ja) * | 1990-12-01 | 1992-07-30 | Toshiba Corp | 原子炉燃料集合体 |
JPH096961A (ja) * | 1995-06-16 | 1997-01-10 | Sony Corp | 領域分割処理装置および方法 |
JP2004097315A (ja) * | 2002-09-06 | 2004-04-02 | Inst Of Physical & Chemical Res | 生体断層画像の輪郭データ抽出方法および装置 |
-
2006
- 2006-06-09 JP JP2006161688A patent/JP4692969B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04208898A (ja) * | 1990-12-01 | 1992-07-30 | Toshiba Corp | 原子炉燃料集合体 |
JPH096961A (ja) * | 1995-06-16 | 1997-01-10 | Sony Corp | 領域分割処理装置および方法 |
JP2004097315A (ja) * | 2002-09-06 | 2004-04-02 | Inst Of Physical & Chemical Res | 生体断層画像の輪郭データ抽出方法および装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007328747A (ja) | 2007-12-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111563442B (zh) | 基于激光雷达的点云和相机图像数据融合的slam方法及系统 | |
JP4208898B2 (ja) | 対象物追跡装置および対象物追跡方法 | |
JP6200989B2 (ja) | 物体姿勢認識 | |
CN109670474B (zh) | 一种基于视频的人体姿态估计方法、装置及设备 | |
JP4625129B2 (ja) | 座標化された混合因子分析法を用いた3次元ヒューマンモーションの単眼追跡 | |
CN110084304B (zh) | 一种基于合成数据集的目标检测方法 | |
CN109934847B (zh) | 弱纹理三维物体姿态估计的方法和装置 | |
KR101870902B1 (ko) | 영상 처리 장치 및 영상 처리 방법 | |
JP4692969B2 (ja) | 特徴点探索装置、画像解析装置、および最近傍特徴点検出方法 | |
Dal Poz et al. | Automated extraction of road network from medium-and high-resolution images | |
KR20080066671A (ko) | 궤적 구간 분석을 사용한 양방향 추적 | |
WO2022095514A1 (zh) | 图像检测方法、装置、电子设备及存储介质 | |
CN114556421A (zh) | 使用图像处理的场景表示 | |
KR20220006654A (ko) | 이미지 정합 방법 및 연관된 모델 훈련 방법, 기기, 장치 | |
JP4170096B2 (ja) | 対象の3次元表面上にマップされた3次元メッシュモデルの適合性評価のための画像処理装置 | |
CN115457492A (zh) | 目标检测方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
KR20140024206A (ko) | 입술 검출 및 추적을 위한 방법 및 장치 | |
JP6397386B2 (ja) | 領域分割処理装置、方法、及びプログラム | |
JP4836065B2 (ja) | エッジトラッキング方法及びそのコンピュータプログラム | |
CN111198563B (zh) | 一种用于足式机器人动态运动的地形识别方法及系统 | |
EP3147820B1 (en) | Object tracking method, device, and system as well as relevant program and non-transitory computer-readable medium | |
CN111914751B (zh) | 一种图像人群密度识别检测方法及系统 | |
JP4673241B2 (ja) | 動体追跡装置、動体追跡方法及びその方法を実現したプログラムを格納した記録媒体 | |
JP4963824B2 (ja) | 変化領域抽出装置及び変化領域抽出方法 | |
CN112904365A (zh) | 地图的更新方法及装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090306 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20101125 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20110127 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110207 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110215 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110215 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140304 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4692969 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |