JP4682637B2 - Traveling direction detection device - Google Patents

Traveling direction detection device Download PDF

Info

Publication number
JP4682637B2
JP4682637B2 JP2005033389A JP2005033389A JP4682637B2 JP 4682637 B2 JP4682637 B2 JP 4682637B2 JP 2005033389 A JP2005033389 A JP 2005033389A JP 2005033389 A JP2005033389 A JP 2005033389A JP 4682637 B2 JP4682637 B2 JP 4682637B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
traveling direction
wheel speed
vehicle
acceleration
detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2005033389A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2006220502A (en
Inventor
寿久 二瓶
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2005033389A priority Critical patent/JP4682637B2/en
Publication of JP2006220502A publication Critical patent/JP2006220502A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4682637B2 publication Critical patent/JP4682637B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)

Description

本発明は、車両の進行方向を判定する進行方向検出装置に関する。   The present invention relates to a traveling direction detection device that determines a traveling direction of a vehicle.

従来技術に係る車両では、車両の進行方向を検出して進行方向に関する情報を取得し、当該進行方向に関する情報を車両制御に利用している。ここで、車両の進行方向が誤検出されると車両制御に好ましくないため、車両の進行方向の検出と同時に、車両の進行方向を検出するセンサに異常が有るか否かが判定される。例えば、特開２００３−８９３５０号公報に記載される従来技術では、車両の左右前後輪のそれぞれに回転方向検出機能を有する車輪速センサを設けている。そして、１つの車輪速センサにより検出された回転方向が、他の３つの車輪速センサにより検出された回転方向と異なるときには、当該１つの車輪速センサに異常があることが判定される。
特開２００３−８９３５０号公報 In the vehicle according to the related art, the traveling direction of the vehicle is detected, information regarding the traveling direction is acquired, and the information regarding the traveling direction is used for vehicle control. Here, if the traveling direction of the vehicle is erroneously detected, it is not preferable for vehicle control. Therefore, it is determined whether or not there is an abnormality in the sensor that detects the traveling direction of the vehicle simultaneously with detection of the traveling direction of the vehicle. For example, in the prior art described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-89350, a wheel speed sensor having a rotation direction detection function is provided on each of the left and right front and rear wheels of the vehicle. When the rotation direction detected by one wheel speed sensor is different from the rotation directions detected by the other three wheel speed sensors, it is determined that the one wheel speed sensor is abnormal.
JP 2003-89350 A

しかしながら、上記の従来技術に係る車両の進行方向検出装置では、車輪速センサに異常が有るか否かを確実に検出するために、４つの車輪のそれぞれに回転方向検出機能付き車輪速センサを設ける必要があった。回転方向検出機能付き車輪速センサは、構成が複雑でコスト高である、といった問題があった。   However, in the vehicle traveling direction detection device according to the above-described prior art, each of the four wheels is provided with a wheel speed sensor with a rotational direction detection function in order to reliably detect whether or not the wheel speed sensor is abnormal. There was a need. The wheel speed sensor with a rotation direction detection function has a problem that the configuration is complicated and the cost is high.

上述した問題に鑑みて、本発明は、従来技術より簡易な構成で、車両の進行方向を検出することを目的とする。   In view of the above-described problems, an object of the present invention is to detect the traveling direction of a vehicle with a simpler configuration than the conventional technology.

本発明に係る進行方向検出装置は、車両の前後方向の加速度を検出する加速度検出手段と、車両に設けられた複数の車輪のうち少なくとも１つの車輪速を検出する車輪速検出手段と、車両の進行方向を判別する進行方向判定手段と、を備え、進行方向判定手段は、車輪速検出手段によって検出された車輪速が増加した場合、加速度検出手段により検出された加速度が正ならば前進、負ならば後進と判定し、車輪速検出手段によって検出された車速が減少した場合、加速度検出手段により検出された加速度が正ならば後進、負ならば前進と判定する第一の進行方向判定機能を有することを特徴とする。この構成によれば、進行方向検出装置は、加速度検出手段および車輪速検出手段の検出出力に基づいて、車両の進行方向を検出することができる。なお、勾配のある路面上に車両がある場合には、路面の勾配に応じて加速度検出手段の検出出力を補正した後に、上記第一の進行方向判定機能の処理を行えばよい。   A traveling direction detection device according to the present invention includes acceleration detection means for detecting acceleration in the longitudinal direction of a vehicle, wheel speed detection means for detecting at least one wheel speed among a plurality of wheels provided in the vehicle, Traveling direction determining means for determining the traveling direction, and the traveling direction determining means is forward, negative if the acceleration detected by the acceleration detecting means is positive when the wheel speed detected by the wheel speed detecting means is increased. If the vehicle speed detected by the wheel speed detection means decreases, the first traveling direction determination function is used to determine reverse if the acceleration detected by the acceleration detection means is positive, and forward if the acceleration detected by the acceleration detection means is negative. It is characterized by having. According to this configuration, the traveling direction detection device can detect the traveling direction of the vehicle based on the detection outputs of the acceleration detection means and the wheel speed detection means. If the vehicle is on a road surface with a slope, the first traveling direction determination function may be processed after correcting the detection output of the acceleration detecting means in accordance with the road slope.

また、上述した進行方向検出装置において、車輪速検出手段は、少なくとも２つの車輪のそれぞれに対応して設けられており、対応する各車輪の回転方向を検出する回転方向検出機能を有し、進行方向判定手段は、各車輪速検出手段により検出された各回転方向に整合する車両の進行方向を判定する第二の進行方向判定機能をさらに有し、第一、第二の進行方向判定機能により判定された複数の進行方向のうち、最も多く検出された進行方向を、現実の車両の進行方向として選択することが好ましい。この構成によれば、第一、第二の進行方向判定機能を利用して複数の進行方向を判定し、この中から最も多く検出された進行方向を現実の車両の進行方向として選択することで、車両の進行方向の検出精度を高めることができる。   Further, in the traveling direction detection device described above, the wheel speed detection means is provided corresponding to each of at least two wheels, has a rotational direction detection function for detecting the rotational direction of each corresponding wheel, and travels. The direction determination means further has a second traveling direction determination function for determining the traveling direction of the vehicle that matches the rotational direction detected by each wheel speed detection means, and the first and second traveling direction determination functions Of the plurality of determined traveling directions, it is preferable to select the traveling direction detected the most as the traveling direction of the actual vehicle. According to this configuration, the first and second traveling direction determination functions are used to determine a plurality of traveling directions, and the most frequently detected traveling direction is selected as the traveling direction of the actual vehicle. The detection accuracy of the traveling direction of the vehicle can be improved.

また、上述した進行方向検出装置において、進行方向判定手段は、第一、第二の進行方向判定機能により判定された複数の進行方向のうちに、現実の車両の進行方向と異なる進行方向がある場合に、当該進行方向に関連する車輪速検出手段又は加速度検出手段に異常があることを判定することが好ましい。この構成によれば、異なる進行方向に関連する車輪速検出手段又は加速度検出手段に異常があることを判定することで、車輪速検出手段又は加速度検出手段の異常に対応した処理を行うことができる。   In the traveling direction detection device described above, the traveling direction determination means includes a traveling direction that is different from the traveling direction of the actual vehicle among the plurality of traveling directions determined by the first and second traveling direction determination functions. In this case, it is preferable to determine that there is an abnormality in the wheel speed detection means or the acceleration detection means related to the traveling direction. According to this configuration, it is possible to perform processing corresponding to the abnormality of the wheel speed detecting means or the acceleration detecting means by determining that there is an abnormality in the wheel speed detecting means or the acceleration detecting means related to different traveling directions. .

また、上述した進行方向検出装置において、車輪速検出手段は、車輪の回転方向を検出する回転方向検出機能を有し、進行方向判定手段は、第一の進行方向判定機能により判定された車両の進行方向と、車輪速検出手段により検出された車輪の回転方向が整合しない場合、車輪速検出手段の回転方向検出機能に異常があると判定することが好ましい。この構成によれば、車輪速検出手段の回転方向検出機能に異常があると判定することで、車輪速検出手段の異常に対応した処理を行うことができる。   Further, in the traveling direction detecting device described above, the wheel speed detecting means has a rotational direction detecting function for detecting the rotational direction of the wheel, and the traveling direction determining means is for the vehicle determined by the first traveling direction determining function. When the traveling direction and the rotation direction of the wheel detected by the wheel speed detection unit do not match, it is preferable to determine that the rotation direction detection function of the wheel speed detection unit is abnormal. According to this configuration, it is possible to perform processing corresponding to the abnormality of the wheel speed detection means by determining that the rotation direction detection function of the wheel speed detection means is abnormal.

また、上述した進行方向検出装置において、車輪速検出手段は、少なくとも２つの車輪のそれぞれに対応して設けられており、進行方向判定手段は、一の車輪速検出手段の回転方向検出機能の異常を判定した場合に、他の車輪速検出手段の車輪速検出値を利用することが好ましい。車輪速検出手段の回転方向検出機能が異常となってしまった場合には、その車輪速検出手段により検出された車輪速検出値は異常となるため、当該車輪速検出値を車両の制御に利用することは好ましくない。これに対して、上記の構成によれば、異常となった車輪速検出手段に代えて、正常な他の車輪速検出手段の車輪速検出値を利用するため、車両を良好に制御することができる。   In the traveling direction detection device described above, the wheel speed detection means is provided corresponding to each of at least two wheels, and the traveling direction determination means is an abnormality in the rotational direction detection function of the one wheel speed detection means. When it is determined, it is preferable to use the wheel speed detection value of other wheel speed detection means. When the rotation direction detection function of the wheel speed detection means becomes abnormal, the wheel speed detection value detected by the wheel speed detection means becomes abnormal, so the wheel speed detection value is used for vehicle control. It is not preferable to do. On the other hand, according to the above configuration, since the wheel speed detection value of another normal wheel speed detection means is used instead of the abnormal wheel speed detection means, the vehicle can be controlled well. it can.

本発明によれば、従来技術より簡易な構成で、車両の進行方向を検出することができる。   According to the present invention, it is possible to detect the traveling direction of the vehicle with a simpler configuration than the conventional technology.

以下、図面を参照して、本発明の進行方向検出装置の好適な実施形態について説明する。   DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of a traveling direction detection device of the invention will be described with reference to the drawings.

図１には、本実施形態の進行方向検出装置が搭載された車両１の概略構成が示されている。車両１には、左前輪２ＦＬ、右前輪２ＦＲ、左後輪２ＲＬ及び右後輪２ＲＲが取り付けられている。各車輪２ＦＬ〜２ＲＲの側方には、各車輪２ＦＬ〜２ＲＲに対応して、車輪２ＦＬ〜２ＲＲの回転速度を検出するための車輪速センサ３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲ（車輪速検出手段）が設けられている。左右前輪２ＦＬ，２ＦＲに対応して設けられた車輪速センサ３ＦＬ，３ＦＲは、左右前輪２ＦＬ，２ＦＲの回転速度を検出する機能に加えて、左右前輪２ＦＬ，２ＦＲの回転方向を検出する機能を有している。一方、左右後輪２ＲＬ，２ＲＲに対応して設けられた車輪速センサ３ＲＬ，３ＲＲは、左右後輪２ＲＬ，２ＲＲの回転速度を検出する機能を有するのみで、左右後輪２ＲＬ，２ＲＲの回転方向を検出する機能は有しない。   FIG. 1 shows a schematic configuration of a vehicle 1 on which the traveling direction detection device of the present embodiment is mounted. A left front wheel 2FL, a right front wheel 2FR, a left rear wheel 2RL, and a right rear wheel 2RR are attached to the vehicle 1. Beside the wheels 2FL to 2RR, wheel speed sensors 3FL, 3FR, 3RL, 3RR (wheel speed detecting means) for detecting the rotational speed of the wheels 2FL to 2RR corresponding to the wheels 2FL to 2RR are provided. Is provided. The wheel speed sensors 3FL and 3FR provided corresponding to the left and right front wheels 2FL and 2FR have a function of detecting the rotational direction of the left and right front wheels 2FL and 2FR in addition to the function of detecting the rotational speed of the left and right front wheels 2FL and 2FR. is doing. On the other hand, the wheel speed sensors 3RL and 3RR provided corresponding to the left and right rear wheels 2RL and 2RR only have a function of detecting the rotational speed of the left and right rear wheels 2RL and 2RR, and the rotation direction of the left and right rear wheels 2RL and 2RR. It does not have a function to detect.

また、車両１には、車両１に作用する前後方向の加速度を検出するための加速度センサ（加速度検出手段）４が設けられている。加速度センサ４は、車両前方を正の方向、車両後方を負の方向として、車両に作用する加速度を検出する。具体的には、加速度センサ４は、前進中の車両１が加速したときには正の加速度を検出し、減速したときには負の加速度を検出する。一方、加速度センサ４は、後進中の車両１が加速したときには負の加速度を検出し、減速したときには正の加速度を検出する。なお、本実施形態では、加速度センサ４は、正の加速度を検出するときにその加速度の大きさに応じたプラスの検出値を出力し、負の加速度を検出するときにその加速度の大きさに応じたマイナスの検出値を出力する。但し、加速度センサ４は、正の加速度を検出するときにマイナスの検出値を出力し、負の加速度を検出するときにプラスの検出値を出力するものでもよい。   Further, the vehicle 1 is provided with an acceleration sensor (acceleration detection means) 4 for detecting the longitudinal acceleration acting on the vehicle 1. The acceleration sensor 4 detects acceleration acting on the vehicle, with the front of the vehicle as a positive direction and the rear of the vehicle as a negative direction. Specifically, the acceleration sensor 4 detects a positive acceleration when the vehicle 1 traveling forward accelerates, and detects a negative acceleration when the vehicle 1 decelerates. On the other hand, the acceleration sensor 4 detects a negative acceleration when the reversely traveling vehicle 1 is accelerated, and detects a positive acceleration when the vehicle 1 is decelerated. In this embodiment, the acceleration sensor 4 outputs a positive detection value corresponding to the magnitude of the acceleration when detecting a positive acceleration, and the magnitude of the acceleration when detecting a negative acceleration. In response, a negative detection value is output. However, the acceleration sensor 4 may output a negative detection value when detecting a positive acceleration, and may output a positive detection value when detecting a negative acceleration.

また、車両１には、車両１の進行方向を判定するための進行方向判定処理部（進行方向判定手段）５が設けられている。進行方向判定処理部５は、ＣＰＵ、メモリ等を含んで構成されており、車輪速センサ３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲ及び加速度センサ４の検出出力をプログラムに従って処理することで、第一，第二の進行方向判定機能を実現している。進行方向判定処理部５により実行される第一，第二の進行方向判定処理について、以下に説明する。   Further, the vehicle 1 is provided with a traveling direction determination processing unit (traveling direction determination means) 5 for determining the traveling direction of the vehicle 1. The traveling direction determination processing unit 5 includes a CPU, a memory, and the like, and processes the detection outputs of the wheel speed sensors 3FL, 3FR, 3RL, 3RR and the acceleration sensor 4 according to a program, whereby the first and second The travel direction judgment function is realized. The first and second traveling direction determination processes executed by the traveling direction determination processing unit 5 will be described below.

次に、進行方向判定処理部５により実行される第一の進行方向判定処理について説明する。図２には、第一の進行方向判定処理を示すフローチャートが示されている。進行方向判定処理部５は、先ず、左前輪２ＦＬの車輪速センサ３ＦＬの検出値ω１を、時刻ｔ１の車輪速ωａとして格納する（Ｓ２０１）。次に、進行方向判定処理部５は、タイマで時刻ｔ１からの経過時間を計測し（Ｓ２０２）、ｔ秒経過した後に車輪速センサ３ＦＬの検出値ω１を時刻ｔ２の車輪速ωｂとして格納する（Ｓ２０３）。   Next, the first traveling direction determination process executed by the traveling direction determination processing unit 5 will be described. FIG. 2 shows a flowchart showing the first traveling direction determination process. First, the traveling direction determination processing unit 5 stores the detected value ω1 of the wheel speed sensor 3FL of the left front wheel 2FL as the wheel speed ωa at time t1 (S201). Next, the traveling direction determination processing unit 5 measures the elapsed time from the time t1 with a timer (S202), and stores the detected value ω1 of the wheel speed sensor 3FL as the wheel speed ωb at the time t2 after t seconds have passed ( S203).

次に、進行方向判定処理部５は、車輪速ωｂから車輪速ωａを減算して、その結果が“０”より大きいか否かを判定する（Ｓ２０４）。ここで、減算結果が“０”より大きい場合には、車両１が前方又は後方に加速しながら走行していることが判定され、処理はステップ２０５に進む。一方、減算結果が“０”より小さい場合には、車両１が前方又は後方に減速しながら走行していることが判定され、処理はステップ２０８に進む。   Next, the traveling direction determination processing unit 5 subtracts the wheel speed ωa from the wheel speed ωb, and determines whether or not the result is greater than “0” (S204). If the subtraction result is greater than “0”, it is determined that the vehicle 1 is traveling while accelerating forward or backward, and the process proceeds to step 205. On the other hand, if the subtraction result is smaller than “0”, it is determined that the vehicle 1 is traveling while decelerating forward or backward, and the process proceeds to step 208.

ステップ２０５では、進行方向判定処理部５は、加速度センサ４の検出値αが“０”より大きいか否かを判定する。ここで、加速度センサ４の検出値αが“０”より大きい場合には、車両１が前方に加速しながら走行している状態であるため、車両１の進行方向は“前進”と判定される（Ｓ２０６）。一方、加速度センサ４の検出値αが“０”より小さい場合には、車両１が後方に加速しながら走行している状態であるため、車両１の進行方向は“後進”と判定される（Ｓ２０７）。   In step 205, the traveling direction determination processing unit 5 determines whether or not the detection value α of the acceleration sensor 4 is greater than “0”. Here, when the detected value α of the acceleration sensor 4 is larger than “0”, the vehicle 1 is traveling while accelerating forward, so the traveling direction of the vehicle 1 is determined to be “forward”. (S206). On the other hand, when the detected value α of the acceleration sensor 4 is smaller than “0”, the vehicle 1 is traveling while accelerating backward, so the traveling direction of the vehicle 1 is determined to be “reverse” ( S207).

ステップＳ２０８では、進行方向判定処理部５は、加速度センサ４の検出値αが“０”より大きいか否かを判定する。ここで、加速度センサ４の検出値αが“０”より大きい場合には、車両１が後方に減速しながら走行している状態であるため、車両１の進行方向は“後進”と判定される（Ｓ２０９）。一方、加速度センサ４の検出値αが“０”より小さい場合には、車両１が前方に減速しながら走行している状態であるため、車両１の進行方向は“前進”と判定される（Ｓ２１０）。   In step S208, the traveling direction determination processing unit 5 determines whether or not the detection value α of the acceleration sensor 4 is greater than “0”. Here, when the detected value α of the acceleration sensor 4 is larger than “0”, the vehicle 1 is traveling while decelerating backward, so the traveling direction of the vehicle 1 is determined to be “reverse”. (S209). On the other hand, when the detected value α of the acceleration sensor 4 is smaller than “0”, the vehicle 1 is traveling while decelerating forward, so that the traveling direction of the vehicle 1 is determined as “forward” ( S210).

上述した第一の進行方向判定処理により、加速度センサ４及び車輪速センサ３ＦＬの検出値に基づいて車両１の進行方向を判定することができる。特に、車輪速センサ３ＦＬの回転方向検出機能を使用することなく、車両１の進行方向を判定することができるため、車輪速センサ３ＦＬ〜３ＲＲを回転方向検出機能を有しない簡易な構成とすることができる。従来技術では４つの車輪速センサ３ＦＬ〜３ＲＲの全てが回転方向検出機能を有しているが、本実施形態では４つの車輪速センサ３ＦＬ〜３ＲＲのうち２つのみが回転方向検出機能を有している。このように、回転方向検出機能を有する車輪速センサ３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲを減らすことで、コストダウンを図ることができる。   With the first traveling direction determination process described above, the traveling direction of the vehicle 1 can be determined based on the detection values of the acceleration sensor 4 and the wheel speed sensor 3FL. In particular, since the traveling direction of the vehicle 1 can be determined without using the rotation direction detection function of the wheel speed sensor 3FL, the wheel speed sensors 3FL to 3RR have a simple configuration without the rotation direction detection function. Can do. In the prior art, all of the four wheel speed sensors 3FL to 3RR have a rotation direction detection function, but in this embodiment, only two of the four wheel speed sensors 3FL to 3RR have a rotation direction detection function. ing. Thus, the cost can be reduced by reducing the wheel speed sensors 3FL, 3FR, 3RL, and 3RR having the rotation direction detecting function.

なお、上述した第一の進行方向判定処理では、左前輪２ＦＬの車輪速センサ３ＦＬの検出出力を利用しているが、他の車輪速センサ３ＦＲ〜３ＲＲの検出出力を利用してもよい。例えば、左前輪２ＦＬの車輪速センサ３ＦＬに異常がある場合には、左前輪２ＦＬの車輪速センサ３ＦＬの検出値ω１は異常値である可能性が高いため、使用しないほうが良い。そこで、上述した進行方向判定処理では、先ず、左前輪２ＦＬの車輪速センサ３ＦＬにより検出された回転方向β１と、右前輪２ＦＲの車輪速センサ３ＦＲにより検出された回転方向β２を比較して、両回転方向が異なる場合には、左前輪２ＦＬの車輪速センサ３ＦＬ又は右前輪２ＦＲの車輪速センサ３ＦＲに異常があることを判定して、左後輪２ＲＬの車輪速センサ３ＲＬの検出値ω３又は右後輪２ＲＲの車輪速センサ３ＲＲの検出値ω４を使用することが好ましい。これにより、車両１の進行方向をより正確に判定することができる。   In the first traveling direction determination process described above, the detection output of the wheel speed sensor 3FL of the left front wheel 2FL is used, but the detection outputs of other wheel speed sensors 3FR to 3RR may be used. For example, when there is an abnormality in the wheel speed sensor 3FL of the left front wheel 2FL, the detection value ω1 of the wheel speed sensor 3FL of the left front wheel 2FL is likely to be an abnormal value, so it is better not to use it. In the traveling direction determination process described above, first, the rotational direction β1 detected by the wheel speed sensor 3FL of the left front wheel 2FL is compared with the rotational direction β2 detected by the wheel speed sensor 3FR of the right front wheel 2FR. When the rotational directions are different, it is determined that there is an abnormality in the wheel speed sensor 3FL of the left front wheel 2FL or the wheel speed sensor 3FR of the right front wheel 2FR, and the detected value ω3 of the wheel speed sensor 3RL of the left rear wheel 2RL or the right It is preferable to use the detected value ω4 of the wheel speed sensor 3RR of the rear wheel 2RR. Thereby, the advancing direction of the vehicle 1 can be determined more accurately.

次に、進行方向判定処理部５により実行される第二の進行方向判定処理について説明する。図３には、第二の進行方向判定処理を示すフローチャートが示されている。   Next, the second traveling direction determination process executed by the traveling direction determination processing unit 5 will be described. FIG. 3 shows a flowchart showing the second traveling direction determination process.

進行方向判定処理部５は、左前輪２ＦＬの車輪速センサ３ＦＬの回転方向の検出値β１を取り込み（Ｓ３０１）、回転方向の検出値β１が“０”より大きいか否かを判定する（Ｓ３０２）。ここで、回転方向の検出値β１が“０”より大きい場合には、車両１の進行方向は“前進”と判定される（Ｓ３０３）。一方、回転方向の検出値β１が“０”より小さい場合には、車両１の進行方向は“後進”と判定される（Ｓ３０４）。このようにして回転方向の検出値β１と整合する車両の進行方向が判定される。   The traveling direction determination processing unit 5 takes in the detection value β1 of the rotation direction of the wheel speed sensor 3FL of the left front wheel 2FL (S301), and determines whether or not the detection value β1 of the rotation direction is greater than “0” (S302). . Here, when the detected value β1 of the rotational direction is larger than “0”, the traveling direction of the vehicle 1 is determined to be “forward” (S303). On the other hand, when the detected value β1 of the rotational direction is smaller than “0”, the traveling direction of the vehicle 1 is determined to be “reverse” (S304). In this way, the traveling direction of the vehicle that matches the detected value β1 of the rotational direction is determined.

また、進行方向判定処理部５は、右前輪２ＦＲの車輪速センサ３ＦＲの回転方向の検出値β２を取り込み、同じ処理を行う。つまり、進行方向判定処理部５は、回転方向の検出値β２が“０”より大きいか否かを判定し（Ｓ３０２）、回転方向の検出値β２が“０”より大きい場合には、車両１の進行方向は“前進”と判定する（Ｓ３０３）。一方、回転方向の検出値β２が“０”より小さい場合には、車両１の進行方向は“後進”と判定する（Ｓ３０４）。   Further, the traveling direction determination processing unit 5 takes in the detected value β2 of the rotational direction of the wheel speed sensor 3FR of the right front wheel 2FR and performs the same processing. That is, the traveling direction determination processing unit 5 determines whether or not the detected value β2 in the rotational direction is greater than “0” (S302). If the detected value β2 in the rotational direction is greater than “0”, the vehicle 1 Is determined to be “forward” (S303). On the other hand, when the detected value β2 of the rotational direction is smaller than “0”, the traveling direction of the vehicle 1 is determined to be “reverse” (S304).

次に、進行方向判定処理部５により実行される進行方向決定処理及びセンサ異常検出処理について説明する。図４には、進行方向決定処理及びセンサ異常検出処理のフローチャートが示されている。   Next, the advancing direction determination process and the sensor abnormality detection process executed by the advancing direction determination processing unit 5 will be described. FIG. 4 shows a flowchart of the traveling direction determination process and the sensor abnormality detection process.

進行方向判定処理部５は、先ず、進行方向決定処理を行う（Ｓ４０１〜Ｓ４０４）。進行方向決定処理では、第一，第二の進行方向判定処理による進行方向の３つの判定結果を取り込む（Ｓ４０１）。次に、進行方向判定処理部５は、進行方向を“前進”と判定した判定結果の個数と、進行方向を“後進”と判定した判定結果の個数を比較し（Ｓ４０２）、最も多く検出された進行方向を、現実の車両１の進行方向として選択し決定する（Ｓ４０３，Ｓ４０４）。   The traveling direction determination processing unit 5 first performs a traveling direction determination process (S401 to S404). In the traveling direction determination process, the three determination results of the traveling direction by the first and second traveling direction determination processes are fetched (S401). Next, the traveling direction determination processing unit 5 compares the number of determination results determined as “forward” with the traveling direction and the number of determination results determined as “reverse” as the traveling direction (S402), and the most detected result is detected. The selected traveling direction is selected and determined as the actual traveling direction of the vehicle 1 (S403, S404).

具体的には、第一，第二の進行方向判定処理の判定結果が全て“前進”であるならば、“前進”の判定個数が“後進”の判定個数より大きいためステップ４０３に進み、現実の車両１の進行方向として“前進”を選択し決定する。同様に、判定結果のうち２つが“前進”で、１つが“後進”であるならば、“前進”の判定個数が“後進”の判定個数より大きいためステップ４０３に進み、現実の車両１の進行方向として“前進”を選択し決定する。   Specifically, if the determination results of the first and second traveling direction determination processes are all “forward”, the number of “forward” determinations is greater than the number of determinations of “reverse”, and the process proceeds to step 403. The “forward” is selected and determined as the traveling direction of the vehicle 1. Similarly, if two of the determination results are “forward” and one is “reverse”, the determination number of “forward” is larger than the determination number of “reverse”, so that the process proceeds to step 403 and the actual vehicle 1 Select “forward” as the direction of travel and decide.

一方、判定結果のうち１つが“前進”で、２つが“後進”であるならば、“前進”の判定個数が“後進”の判定個数より小さいため、ステップ４０４に進み、現実の車両１の進行方向として“後進”を選択し決定する。同様に、判定結果が全て“後進”であるならば、“前進”の判定個数が“後進”の判定個数より小さいためステップ４０４に進み、現実の車両１の進行方向として“後進”を選択し決定する。   On the other hand, if one of the determination results is “forward” and two are “reverse”, the determination number of “forward” is smaller than the determination number of “reverse”. Select and decide “backward” as the direction of travel. Similarly, if all of the determination results are “reverse”, the number of determinations of “forward” is smaller than the number of determinations of “reverse”, so that the process proceeds to step 404 and “reverse” is selected as the actual traveling direction of the vehicle 1. decide.

上述したように、第一、第二の進行方向判定処理により判定された３つの進行方向の中から、最も多く検出された進行方向を現実の車両１の進行方向として選択することで、車両１の進行方向の検出精度を高めることができる。即ち、加速度センサ４又は車輪速センサ３ＦＬ，３ＦＲに異常がある場合には、当該センサの異常な検出結果により進行方向の誤判定が生じる可能性があるが、３つの進行方向の判定結果から多数決で、現実の車両１の進行方向を決することで、進行方向の誤判定の確率を低減することができる。   As described above, the vehicle 1 is selected by selecting the traveling direction detected most frequently from the three traveling directions determined by the first and second traveling direction determination processes as the traveling direction of the actual vehicle 1. The accuracy of detection of the direction of travel can be improved. That is, if there is an abnormality in the acceleration sensor 4 or the wheel speed sensors 3FL and 3FR, an erroneous determination of the traveling direction may occur due to an abnormal detection result of the sensor, but a majority decision is made from the determination results of the three traveling directions. Thus, by determining the actual traveling direction of the vehicle 1, the probability of erroneous determination of the traveling direction can be reduced.

その後、進行方向判定処理部５は、センサ異常検出処理を行う（Ｓ４０５〜Ｓ４０７）。センサ異常検出処理では、進行方向判定処理部５は、第一，第二の進行方向判定処理の判定結果が全て一致しているか否かを判定し（Ｓ４０５）、判定結果に不一致がある場合には、当該不一致の判定結果に関連する加速度センサ４又は車輪速センサ３ＦＬ，３ＦＲに異常があることを判定する（Ｓ４０６）。   Then, the advancing direction determination process part 5 performs a sensor abnormality detection process (S405-S407). In the sensor abnormality detection process, the traveling direction determination processing unit 5 determines whether or not the determination results of the first and second traveling direction determination processes all match (S405). Determines that there is an abnormality in the acceleration sensor 4 or the wheel speed sensors 3FL, 3FR related to the determination result of the mismatch (S406).

具体的には、判定結果が全て“前進”である場合、又は判定結果が全て“後進”である場合には、加速度センサ４及び車輪速センサ３ＦＬ，３ＦＲに異常がないため、リターンする。一方、３つの判定結果のうち２つが“前進”で１つが“後進”である場合には、“後進”の検出に関連する加速度センサ４又は車輪速センサ３ＦＬ，３ＦＲに異常があることを判定する。同様に、３つの判定結果のうち２つが“後進”で１つが“前進”である場合には、“前進”の検出に関連する加速度センサ４又は車輪速センサ３ＦＬ，３ＦＲに異常があることを判定する。   Specifically, when all the determination results are “forward”, or when all the determination results are “reverse”, the acceleration sensor 4 and the wheel speed sensors 3FL and 3FR are not abnormal, and the process returns. On the other hand, when two of the three determination results are “forward” and one is “reverse”, it is determined that there is an abnormality in the acceleration sensor 4 or the wheel speed sensors 3FL and 3FR related to the detection of “reverse”. To do. Similarly, when two of the three determination results are “reverse” and one is “forward”, it means that there is an abnormality in the acceleration sensor 4 or the wheel speed sensors 3FL and 3FR related to the detection of “forward”. judge.

なお、他の実施形態では、第一の進行方向判定処理により判定された車両の進行方向と、第二の進行方向判定処理により判定された車両の進行方向が整合しない場合に、車輪速センサの回転方向検出機能に異常があることを判定する処理を行うのみでもよい。   In another embodiment, when the vehicle traveling direction determined by the first traveling direction determination process does not match the vehicle traveling direction determined by the second traveling direction determination process, the wheel speed sensor You may only perform the process which determines that there exists abnormality in a rotation direction detection function.

加速度センサ４又は車輪速センサ３ＦＬ，３ＦＲに異常があると判定された場合には、続いて当該異常に対応する処理を行う（Ｓ４０７）。例えば、車室内に設けられたウォーニングランプを点灯したり、異常を報知する音声で再生することで、運転者に異常を知らせる。また、車両１のＡＢＳ（Active Braking System）制御、ＴＲＣ（Traction Control）制御、ＶＳＣ（Vehicle Stability Control）制御等の制御内容を変更してもよい。   If it is determined that there is an abnormality in the acceleration sensor 4 or the wheel speed sensors 3FL, 3FR, processing corresponding to the abnormality is subsequently performed (S407). For example, the driver is informed of the abnormality by turning on a warning lamp provided in the passenger compartment or by reproducing with a sound for notifying the abnormality. Moreover, you may change control content, such as ABS (Active Braking System) control of vehicle 1, TRC (Traction Control) control, VSC (Vehicle Stability Control) control.

なお、車両１が勾配のある路面を走行している場合には、加速度センサ４は重力による加速度の影響を受けてしまう。このような事態に対応するためには、車両１に、路面の勾配を検出するための勾配検出センサを設け、勾配検出センサの検出値に応じて加速度センサ４の検出値を補正すればよい。そして、加速度センサ４の補正された検出値を用いて、上述した処理を行えばよい。これにより、加速度センサ４の検出値に対する重力加速度の影響を解消することができる。   When the vehicle 1 is traveling on a sloped road surface, the acceleration sensor 4 is affected by the acceleration due to gravity. In order to cope with such a situation, the vehicle 1 may be provided with a gradient detection sensor for detecting the gradient of the road surface, and the detection value of the acceleration sensor 4 may be corrected according to the detection value of the gradient detection sensor. Then, the above-described processing may be performed using the corrected detection value of the acceleration sensor 4. Thereby, the influence of the gravity acceleration with respect to the detected value of the acceleration sensor 4 can be eliminated.

進行方向検出装置が搭載された車両の構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the structure of the vehicle by which the advancing direction detection apparatus is mounted. 進行方向検出装置の第一の進行方向判定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the 1st advancing direction determination process of a advancing direction detection apparatus. 進行方向検出装置の第二の進行方向判定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the 2nd advancing direction determination process of a advancing direction detection apparatus. 進行方向検出装置の進行方向決定処理及びセンサ異常検出処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the advancing direction determination process and sensor abnormality detection process of a advancing direction detection apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１…車両、２ＦＬ…左前輪、２ＦＲ…右前輪、２ＲＬ…左後輪、２ＲＲ…右後輪、３ＦＲ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲ…車輪速センサ、４…加速度センサ、５…進行方向判定処理部。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 2FL ... Left front wheel, 2FR ... Right front wheel, 2RL ... Left rear wheel, 2RR ... Right rear wheel, 3FR, 3FR, 3RL, 3RR ... Wheel speed sensor, 4 ... Acceleration sensor, 5 ... Travel direction judgment processing part .

Claims (2)

車両の前後方向の加速度を、車両前向きの加速度を正として検出する加速度検出手段と、
前記車両の４つの車輪のそれぞれに設けられた車輪速を検出する車輪速検出手段であって、２つの車輪に設けられた車輪速検出手段のみが回転方向を検出する回転方向検出機能を有する、車輪速検出手段と、
前記車両の進行方向を判別する進行方向判定手段と、
を備え、
前記進行方向判定手段は、
前記車輪速検出手段によって検出された車輪速が増加した場合、前記加速度検出手段により検出された加速度が正ならば前進、負ならば後進と判定し、前記車輪速検出手段によって検出された車輪速が減少した場合、前記加速度検出手段により検出された加速度が正ならば後進、負ならば前進と判定する第一の進行方向判定機能と、
前記各車輪速検出手段により検出された各回転方向に整合する前記車両の進行方向を判定する第二の進行方向判定機能と、
を有し、
前記第一、第二の進行方向判定機能により判定された複数の進行方向のうち、最も多く検出された進行方向を、現実の車両の進行方向として選択すること
を特徴とする進行方向検出装置。 Acceleration detecting means for detecting the acceleration in the front-rear direction of the vehicle as a positive acceleration in the vehicle front direction;
A wheel speed detecting means for detecting a vehicle wheel speed provided at each of the four wheels of the vehicle, having a rotation direction detection function only wheel speed detecting means provided on the two wheels to detect the direction of rotation Wheel speed detection means ;
Traveling direction determination means for determining the traveling direction of the vehicle;
With
The traveling direction determination means includes
When the wheel speed detected by the wheel speed detection means increases, it is determined that the acceleration detected by the acceleration detection means is forward if it is positive, and if it is negative, it is determined that the vehicle is reverse. The wheel speed detected by the wheel speed detection means When the acceleration detected by the acceleration detecting means is positive, the first traveling direction determination function for determining backward when the acceleration detected is positive, and forward when the acceleration detected is negative ,
A second traveling direction determination function for determining the traveling direction of the vehicle that matches each rotational direction detected by each wheel speed detection means;
I have a,
A travel characterized by selecting, as a real vehicle travel direction, a travel direction detected most frequently from a plurality of travel directions determined by the first and second travel direction determination functions. Direction detection device. 前記進行方向判定手段は、前記第一、第二の進行方向判定機能により判定された複数の進行方向のうちに、前記現実の車両の進行方向と異なる進行方向がある場合に、当該進行方向に関連する前記車輪速検出手段又は前記加速度検出手段に異常があることを判定することを特徴とする請求項１に記載の進行方向検出装置。 The advancing direction determination means determines whether the advancing direction is different from the advancing direction of the actual vehicle among the advancing directions determined by the first and second advancing direction determining functions. The traveling direction detection device according to claim 1 , wherein it is determined that the wheel speed detection unit or the acceleration detection unit is abnormal.
JP2005033389A 2005-02-09 2005-02-09 Traveling direction detection device Expired - Fee Related JP4682637B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005033389A JP4682637B2 (en) 2005-02-09 2005-02-09 Traveling direction detection device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005033389A JP4682637B2 (en) 2005-02-09 2005-02-09 Traveling direction detection device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006220502A JP2006220502A (en) 2006-08-24
JP4682637B2 true JP4682637B2 (en) 2011-05-11

Family

ID=36982931

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005033389A Expired - Fee Related JP4682637B2 (en) 2005-02-09 2005-02-09 Traveling direction detection device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4682637B2 (en)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017115782A (en) * 2015-12-25 2017-06-29 ダイハツ工業株式会社 Control device of transmission
CN108860163B (en) * 2018-04-26 2020-06-02 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 Vehicle driving direction judgment method and device
JP7322826B2 (en) * 2020-07-03 2023-08-08 トヨタ自動車株式会社 Vehicle traveling direction estimation device

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003089350A (en) * 2001-09-18 2003-03-25 Toyota Motor Corp Abnormality judging device for wheel rotation sensor for vehicle
JP2004270580A (en) * 2003-03-10 2004-09-30 Daihatsu Motor Co Ltd Device method for evaluating operation state of vehicle

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01152987A (en) * 1987-12-08 1989-06-15 Toshiba Corp Speed feedback selecting device
JP3030867B2 (en) * 1990-12-27 2000-04-10 住友電気工業株式会社 Body direction estimation device
JP4054103B2 (en) * 1998-04-09 2008-02-27 富士通テン株式会社 Road shape recognition device

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003089350A (en) * 2001-09-18 2003-03-25 Toyota Motor Corp Abnormality judging device for wheel rotation sensor for vehicle
JP2004270580A (en) * 2003-03-10 2004-09-30 Daihatsu Motor Co Ltd Device method for evaluating operation state of vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP2006220502A (en) 2006-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1832881A2 (en) Acceleration estimation device and vehicle with such a device
JPH11326361A (en) Detecting apparatus for yaw rate, roll rate and transverse acceleration of car body
JP2008213700A (en) Occupant detection device for vehicle
US10793132B2 (en) Vehicle motion detecting apparatus
JP4682637B2 (en) Traveling direction detection device
JP2000275270A (en) Yaw rate estimating device
JP3714207B2 (en) Crew restraint system
JP6304075B2 (en) Failure judgment device
JP2006151280A (en) Inclined angle detecting device of motorcycle, airbag device, overturn preventing device, and device for automatically cancelling direction indicator
JP2006056318A (en) Control device for stabilization of vehicle
JP2007271606A (en) Acceleration estimation device and vehicle
JP4707642B2 (en) Tire pressure abnormality detection device, method and program
JP2006292625A (en) Vehicle speed calculation system
JP2010008234A (en) Acceleration determination device and program
JP2006220422A (en) System for estimating effect due to impact of tire
WO2009157473A1 (en) Driver state estimation device
JPH0911883A (en) Antilock brake control device of vehicle
JP6597401B2 (en) Collision determination device
JP2006007963A (en) Rollover determining method and rollover determining device
JP3261026B2 (en) Abnormality detection device for yaw rate sensor
JP2007062702A (en) Tire size recognition method and tire size recognition device
JP2010126119A (en) Apparatus and method for detecting decrease in tire air pressure and program for detecting decrease in tire air pressure
JP2010185670A (en) Impact detection device for vehicle
US20240253642A1 (en) Apparatus and method of detecting hands on/off of steering wheel
JP4959540B2 (en) Vehicle lateral acceleration setting device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070402

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100518

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100702

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110111

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110124

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140218

Year of fee payment: 3

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 4682637

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140218

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees