JP4678550B2 - 制御装置および方法、並びにプログラム - Google Patents
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Description
前記物体検出手段は、前記摩擦係数が前記閾値未満であるとの比較の結果を得た場合、最初に前記摩擦係数を演算してから一定時間を経過していないときには、再び摩擦係数を演算して前記閾値と比較し、その比較結果に基づいて、前記物体が前記指先の間に把持されているか否かを検出することができる。
前記物体検出手段は、前記摩擦係数が前記閾値未満であるとの比較の結果を得た場合、前記せん断力の指令値が、前記法線力の指令値から求められるせん断力閾値未満であるときには、再び摩擦係数を演算して前記閾値と比較し、その比較結果に基づいて、前記物体が前記指先の間に把持されているか否かを検出することができる。
前記物体検出手段は、前記摩擦係数が前記閾値未満であるとの比較の結果を得た場合、前記指先の前記せん断方向の位置指令値が、前記指先同士の接触位置における前記せん断方向の位置指令値から求められるせん断位置閾値未満であるときには、再び摩擦係数を演算して前記閾値と比較し、その比較結果に基づいて、前記物体が前記指先の間に把持されているか否かを検出することができる。
を、閾値として採用することができる。
Δx=fN/KN ・・・(6)
Δy=fT/KT ・・・(9)
せん断位置閾値y12TTHは、次の式(11)のように設定されるとする。
)302に記録されているプログラム、または記憶部308からRAM(Random Access Memory)303にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。RAM303にはまた、CPU301が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。
る、プログラムが記録されているROM302や、記憶部308に含まれるハードディスクなどで構成される。
Claims (8)
- ロボットハンド装置の指先の法線方向とせん断方向との各力を、法線力とせん断力としてそれぞれ検出する力検出手段と、
前記力検出手段により検出された前記法線力と前記せん断力とを用いて摩擦係数を演算し、その演算結果に基づいて、前記指先の間に物体が把持されているか否かを検出する物体検出手段と
を備える制御装置。 - 前記指先の位置を検出する位置検出手段をさらに備え、
前記物体検出手段は、さらに、
前記位置検出手段の検出結果に基づいて、前記物体よりも厚い他の物体が前記指先の間に把持されているか否かを検出し、
前記他の物体が前記指先の間に把持されているという検出結果の場合、前記物体が前記指先の間に把持されているか否かの検出を禁止し、
前記他の物体が前記指先の間に把持されていないという検出結果の場合、前記物体が前記指先の間に把持されているか否かの検出を開始する
請求項1に記載の制御装置。 - 前記物体検出手段は、前記指先同士の最大静止摩擦係数から予め求められた閾値と、前記摩擦係数とを比較し、その比較の結果に基づいて、前記物体が前記指先の間に把持されているか否かを検出する
請求項1または2に記載の制御装置。 - 前記物体検出手段は、前記摩擦係数が前記閾値未満であるとの比較の結果を得た場合、最初に前記摩擦係数を演算してから一定時間を経過していないときには、再び摩擦係数を演算して前記閾値と比較し、その比較結果に基づいて、前記物体が前記指先の間に把持されているか否かを検出する
請求項3に記載の制御装置。 - 前記物体検出手段は、前記摩擦係数が前記閾値未満であるとの比較の結果を得た場合、前記せん断力の指令値が、前記法線力の指令値から求められるせん断力閾値未満であるときには、再び摩擦係数を演算して前記閾値と比較し、その比較結果に基づいて、前記物体が前記指先の間に把持されているか否かを検出する
請求項3に記載の制御装置。 - 前記物体検出手段は、前記摩擦係数が前記閾値未満であるとの比較の結果を得た場合、前記指先の前記せん断方向の位置指令値が、前記指先同士の接触位置における前記せん断方向の位置指令値から求められるせん断位置閾値未満であるときには、再び摩擦係数を演算して前記閾値と比較し、その比較結果に基づいて、前記物体が前記指先の間に把持されているか否かを検出する
請求項3に記載の制御装置。 - 制御装置が、
ロボットハンド装置の指先の法線方向とせん断方向との各力を、法線力とせん断力としてそれぞれ検出し、
検出された前記法線力と前記せん断力とを用いて摩擦係数を演算し、その演算結果に基づいて、前記指先の間に物体が把持されているか否かを検出する
ステップを含む制御方法。 - コンピュータに、
ロボットハンド装置の指先の法線方向とせん断方向との各力を、法線力とせん断力としてそれぞれ検出し、
検出された前記法線力と前記せん断力とを用いて摩擦係数を演算し、その演算結果に基づいて、前記指先の間に物体が把持されているか否かを検出する
ステップを含む制御処理を実行させるためのプログラム。
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