JP4677621B2 - 異常検出システムおよび異常検出方法 - Google Patents
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Description
u=near(pt,qu)…(1)
ただし、関数near(pt,qu)は、第2位置情報ptに最も近い値をもつ第1位置情報quを決定し、当該第1位置情報quが書き込まれた正常撮像画像における時刻uを返す関数である。同期部330は、式(1)を使用して、時刻tの計測画像It(h,v)に対する「参照画像」として、時刻uの正常撮像画像Ju(h,v)を採択することができる。「参照画像」は、被写体40の異常状況を検出するための判断基準となる画像であって、被写体40の正常時の動作を撮像した画像のうちで、計測画像とのフレーム同期がとれたものである。同期部330は、採択した参照画像Ju(h,v)をマスク拡大部340に出力し、計測画像It(h,v)を差分計算部350に出力する。
Kt(h,v)=Ju(h,v) and mu(h,v)…(2)
Lt(h,v)=It(h,v) and mu(h,v)…(3)
Mt(h,v)=|Kt(h,v)−Lt(h,v)|…(4)
ただし、Kt(h,v)は参照画像Ju(h,v)においてマスク領域M以外の領域を表し、Lt(h,v)は計測画像It(h,v)においてマスク領域M以外の領域を表し、Mt(h,v)はKt(h,v)とLt(h,v)との間の差分画像を表す。
Claims (5)
- 撮像装置、画像保存装置、および異常検出装置を備え、所定の動作を行う機械システムである被写体の異常動作を検出する異常検出システムであって、
前記撮像装置は、前記被写体を撮像するものであり、
前記画像保存装置は、前記撮像装置が前記被写体の正常動作時に撮像した画像を保存するものであり、
前記被写体の正常動作時に撮像された画像のフレームごとに、前記被写体の動作部分を含む領域をマスク領域として設定するマスク設定手段と、
前記マスク設定手段により前記マスク領域が設定された前記画像、および前記マスク設定手段が設定した前記マスク領域を特定するマスク領域特定情報を保存する保存手段と、
を備え、
前記異常検出装置は、前記被写体の異常動作を検出するものであり、
前記撮像装置が前記被写体を撮像した画像を計測画像として前記撮像装置より受信する計測画像受信手段と、
前記被写体の動作部分を含む領域がマスク領域としてフレームごとに設定された画像を参照画像として前記画像保存装置より受信し、且つ前記マスク領域を特定するマスク領域特定情報を前記画像保存装置より受信する参照画像受信手段と、
前記計測画像受信手段が受信した前記計測画像と、前記参照画像受信手段が受信した前記参照画像との間のフレーム同期をとる同期手段と、
前記同期手段によりフレーム同期がとれた計測画像と参照画像との間の差分であって、前記マスク領域特定情報により特定された前記マスク領域以外の領域に対する差分を計算する差分計算手段と、
前記差分計算手段が計算した前記差分が閾値以上である場合に、前記被写体の異常動作を検出する異常検出手段と、
を備えることを特徴とする異常検出システム。 - 前記保存手段は、
前記被写体の前記動作部分の位置を特定するための第1位置情報を前記画像のフレームごとに保存することを特徴とする請求項1記載の異常検出システム。 - 前記計測画像受信手段は、前記被写体の前記動作部分の位置を特定するための第2位置情報を前記計測画像のフレームごとに前記被写体より受信し、
前記参照画像受信手段は、前記参照画像のフレームごとに保存された前記被写体の前記動作部分の位置を特定するための第1位置情報を前記画像保存装置より受信し、
前記同期手段は、前記計測画像受信手段が受信した前記第2位置情報と前記参照画像受信手段が受信した前記第1位置情報とを照合することにより、前記計測画像受信手段が受信した前記計測画像と前記参照画像受信手段が受信した前記参照画像との間のフレーム同期をとることを特徴とする請求項1記載の異常検出システム。 - 前記撮像装置の撮像環境の誤差レベルに応じて、前記参照画像受信手段が受信した前記参照画像に設定された前記マスク領域の大きさを調整するマスク領域調整手段を備えることを特徴とする請求項1記載の異常検出システム。
- 所定の動作を行う機械システムである被写体を撮像する撮像装置と、前記撮像装置が前記被写体の正常動作時に撮像した画像を保存する画像保存装置と、前記被写体の異常動作を検出する異常検出装置と、を備えた異常検出システムにおける異常検出方法であって、
前記撮像装置が、前記被写体を撮像する撮像ステップと、
前記画像保存装置のマスク設定手段が、前記被写体の正常動作時に撮像された画像のフレームごとに、前記被写体の動作部分を含む領域をマスク領域として設定するマスク設定ステップと、
前記画像保存装置の保存手段が、前記マスク設定手段により前記マスク領域が設定された前記画像、および前記マスク設定手段が設定した前記マスク領域を特定するマスク領域特定情報を保存する保存ステップと、
前記異常検出装置の計測画像受信手段が、前記撮像装置が前記被写体を撮像した画像を計測画像として前記撮像装置より受信する計測画像受信ステップと、
前記異常検出装置の参照画像受信手段が、前記被写体の動作部分を含む領域がマスク領域としてフレームごとに設定された画像を参照画像として前記画像保存装置より受信し、且つ前記マスク領域を特定するマスク領域特定情報を前記画像保存装置より受信する参照画像受信ステップと、
前記異常検出装置の同期手段が、前記計測画像受信手段が受信した前記計測画像と、前記参照画像受信手段が受信した前記参照画像との間のフレーム同期をとる同期ステップと、
前記異常検出装置の差分計算手段が、前記同期手段によりフレーム同期がとれた計測画像と参照画像との間の差分であって、前記マスク領域特定情報により特定された前記マスク領域以外の領域に対する差分を計算する差分計算ステップと、
前記異常検出装置の異常検出手段が、前記差分計算手段が計算した前記差分が閾値以上である場合に、前記被写体の異常動作を検出する異常検出ステップと、
を備えることを特徴とする異常検出方法。
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