JP4662120B2 - Pump parallel operation control device and control method - Google Patents

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  • Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)

Description

本発明は、吐出圧力一定制御、或いは、推定末端圧力一定制御によって制御されているインバータで駆動されている複数ポンプの並列運転制御装置に於いて、運転中のポンプに待機中のポンプ1台を並列投入する場合、および並列運転中の複数ポンプから任意の1台のポンプを解列する場合、その並列投入時、或いは、解列時に発生する過度的圧力変動を抑制するポンプ並列運転制御装置と制御方法に関する。   The present invention relates to a parallel operation controller for a plurality of pumps driven by an inverter controlled by constant discharge pressure control or estimated terminal pressure constant control. A pump parallel operation control device that suppresses excessive pressure fluctuations that occur at the time of parallel injection or at the time of parallel disconnection when a parallel pump is input or when any one pump is disconnected from a plurality of pumps that are operating in parallel It relates to a control method.

複数台のポンプが並列に運転出来る様に構成され、吐出圧力一定、または、推定末端圧力一定の圧力制御を行うポンプ並列運転制御装置に於いて、運転中のポンプに、待機中のポンプ1台を並列投入して並列運転を行う場合、または、複数台のポンプが並列運転中に、任意の1台のポンプを並列運転から解列する解列運転を行う場合、並列運転条件や解列運転条件が成立すれば直ちに、ポンプの並列運転、解列停止を行っている。このために、圧力制御系の応答遅れのために、並列投入時、または、解列時に過度的に圧力変動を生じていた。これを改善するための従来技術としては特許文献1がある。
図8は従来技術の給水装置の概略構成図である。図8において、101は第1ポンプ、102は第2ポンプ、103は第1モータ、104は第2モータ、105、106、110は逆止弁、107、108は仕切弁、109は圧力タンクまたはダイヤフラム、111は圧力センサ、112は制御装置である。また、図9は従来技術の運転手順を示すフローチャートである。図9においてステップS701で初期設定をし、ステップS702で圧力を検出する。ステップS703で使用量が少なくなったときに減速し、ステップS704て極低速度スタンバイへ移行して運転を続ける。ステップS705で一定時間タイミングをとる。ステップS706で圧力がH0以下かを確認し、もし以下になっていたら、ステップS707で追従器を極低速で始動準備をする。ステップS708でスタンバイ機をオフさせ、ステップS709で圧力が規定圧力以下かどうかを確認する。以上であればステップ707の状態で待機し、以下であれば追従機をNminから始動する。
このように従来技術では追従機を極低速度運転しその後100%速度に向かって増速するという方法を用いている。
特許第2872475号
In the pump parallel operation control device that is configured so that a plurality of pumps can be operated in parallel, and performs pressure control with a constant discharge pressure or a constant estimated terminal pressure, one pump that is in standby and one that is in standby When performing parallel operation with multiple pumps connected, or when performing parallel operation that disconnects any one pump from parallel operation while multiple pumps are operating in parallel, parallel operation conditions and parallel operation Immediately after the condition is satisfied, the pumps are operated in parallel and stopped. For this reason, due to the response delay of the pressure control system, excessive pressure fluctuations were caused at the time of parallel injection or disconnection. There is Patent Document 1 as a conventional technique for improving this.
FIG. 8 is a schematic configuration diagram of a conventional water supply apparatus. In FIG. 8, 101 is a first pump, 102 is a second pump, 103 is a first motor, 104 is a second motor, 105, 106 and 110 are check valves, 107 and 108 are gate valves, 109 is a pressure tank or A diaphragm, 111 is a pressure sensor, and 112 is a control device. FIG. 9 is a flowchart showing the operation procedure of the prior art. In FIG. 9, initialization is performed in step S701, and pressure is detected in step S702. When the amount of use is reduced in step S703, the vehicle decelerates, and in step S704, the operation shifts to the extremely low speed standby and the operation is continued. In step S705, a certain time is taken. In step S706, it is confirmed whether the pressure is equal to or lower than H0. If it is equal to or lower, in step S707, the follower is prepared for starting at an extremely low speed. In step S708, the standby machine is turned off, and in step S709, it is confirmed whether or not the pressure is equal to or lower than a specified pressure. If it is above, it waits in the state of step 707, and if it is below, the follower is started from Nmin.
As described above, the conventional technique uses a method in which the follower is operated at an extremely low speed and then increased toward 100% speed.
Japanese Patent No. 2872475

しかしながら従来の方法では、吐出圧力一定制御や推定末端圧力一定制御の制御ループにこの極低速度から100%速度に向かって増速するまでの遅れ時間が直列に挿入されるため、並列投入時および解列時のポンプの圧力変動が大きくなり性能が低下する欠点があった。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、ポンプの並列投入時や解列時の過度的圧力変動を抑えた並列ポンプ制御装置および制御方法を提供する。本発明は、長配管長のポンプや大容量ポンプに対しても並列投入時および解列時の圧力変動を抑えることができると共に、滑らか切替により滑らかな切替をすることもできる。
However, in the conventional method, a delay time until the acceleration is increased from the extremely low speed toward the 100% speed is inserted in series in the control loop of constant discharge pressure control or estimated terminal pressure constant control. There was a disadvantage that the pressure fluctuation of the pump at the time of disconnection became large and the performance deteriorated.
The present invention has been made in view of the above problems, and provides a parallel pump control device and a control method that suppress excessive pressure fluctuations when pumps are turned on or disconnected in parallel. The present invention can suppress pressure fluctuation at the time of parallel charging and disconnection even for a long pipe length pump or a large capacity pump, and can also perform smooth switching by smooth switching.

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項1に記載の発明は、並列に接続されたポンプのモータを駆動するインバータへ指令を生成するポンプ並列運転制御装置であって、圧力制御部と並列運転制御部で構成され、前記圧力制御部は圧力指令とポンプ圧力の偏差をPI制御器でPI制御処理をして圧力指令どおりの圧力になるようにインバータを制御し、前記並列運転制御部は、運転中の第1ポンプに待機中の第2ポンプを並列投入する場合、並列投入完了後に到達するポンプ周波数((並列目標周波数)と並列投入前の運転周波数との差の絶対値を、符号反転器及び所定遅れ時間を設定した遅れ回路を介して前記PI制御器の積分値に加算し、並列運転中のポンプから任意のポンプ1台を解列する場合、解列完了後に到達するポンプ周波数(解列目標周波数)と解列前の運転周波数との差の絶対値を、前記遅れ回路を介して前記PI制御の積分値に加算するようにしたものである。
請求項2に記載の発明は、請求項1記載のポンプの並列運転制御装置において、前記並列運転制御部は、並列投入される前記第2ポンプを、所定時間1であらかじめ設定された周波数(締切り周波数)まで加減速して締切り運転を行う手段と、前記第2ポンプは所定時間2で前記並列目標周波数まで加速させると同時に、前記第1ポンプは前記並列目標周波数まで減速させる手段と、前記第1ポンプが、前記並列目標周波数に減速完了後、前記第2ポンプの制御を、前記並列運転制御部による制御から前記PI制御器を具備した前記圧力制御部による制御に切替える手段と、を有するものである。
請求項3に記載の発明は、請求項1記載のポンプの並列運転制御装置において、前記並列運転制御部は、前記PI制御器の並列運転中の出力値である並列運転出力値を記憶する手段と、前記第2ポンプの指令周波数を前記並列運転出力値に切替える手段と、前記第2ポンプは所定時間2で前記並列運転出力値からあらかじめ設定された周波数(締切り周波数)まで減速させると同時に、前記第1ポンプは前記解列目標周波数まで加速する手段と、
前記第1ポンプが、前記解列目標周波数に加速完了後、前記第2ポンプの制御を、前記圧力制御部による制御から前記並列運転制御部による制御に切替える手段と、を有するものである。
請求項4に記載の発明は、請求項2記載のポンプの並列運転制御装置において、前記所定遅れ時間、前記所定時間1、前記所定時間2を切替え可能としたものである。
請求項5に記載の発明は、請求項3記載のポンプの並列運転制御装置において、前記所定遅れ時間、前記所定時間2を切替え可能としたものである。
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項に記載の発明は、圧力を設定圧力になるようPI制御する圧力制御部と、並列投入および解列を制御する並列運転制御で構成され、並列に接続されたポンプのモータを駆動するインバータへの指令を生成するポンプ並列運転制御装置の制御方法において、設定圧力とポンプ圧力の偏差をPI制御処理するステップと、前記PI制御処置結果に基づいて前記インバータの第1目標周波数を生成するステップと、運転中の第1ポンプに待機中の第2ポンプを並列投入して並列運転をする場合、並列投入完了後に到達するポンプ周波数と並列投入前の運転周波数との差の絶対値を、符号反転器及び所定遅れ時間を設定した遅れ回路を介して前記PI制御処理の積分値に加算するステップと、並列運転中のポンプから任意のポンプ1台を解列する場合、解列完了後に到達するポンプ周波数と解列前の運転周波数との差の絶対値を、前記遅れ回路を介して前記PI制御処理の積分値に加算するステップを備えるようにしたものである。
In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
The inventions of claim 1, a pump parallel operation control unit for generating a command to the inverter for driving the motor of the pump which are connected in parallel, is composed of a parallel operation control unit and the pressure control unit, the pressure control unit, the deviation of the pressure command and the pump pressure to the PI control process controls the inverter so that the pressure of the pressure command exactly the PI controller, the parallel operation control unit, the first pump in operation When the second pump in standby is turned on in parallel, the absolute value of the difference between the pump frequency ((parallel target frequency) reached after completion of parallel turning on and the operating frequency before parallel turning on is set with the sign inverter and the predetermined delay time. was through a delay circuit is added to the integral value of the PI controller to disconnection of one arbitrary pump from the pump in parallel operation if a pump frequency reached after disconnection completion (disconnection target frequency) Driving before disconnection The absolute value of the difference between the frequency, is obtained so as to add to the integral value of the PI controller via the delay circuit.
The inventions of claim 2, in the parallel operation control device for a pump according to claim 1, wherein said parallel operation control unit, the second pump in parallel on, preset at predetermined time 1 Frequency ( means for performing a shut-off operation by acceleration and deceleration deadline frequency), the second pump when the accelerated to the parallel target frequency at a given time 2 at the same time, means the first pump to decelerate to the parallel target frequency, wherein The first pump has means for switching the control of the second pump from the control by the parallel operation control unit to the control by the pressure control unit including the PI controller after the deceleration to the parallel target frequency is completed. Is.
The inventions of claim 3, in the parallel operation control device for a pump according to claim 1, wherein said parallel operation control unit stores the parallel operation output value is an output value in the parallel operation of the PI controller Means, a means for switching the command frequency of the second pump to the parallel operation output value, and the second pump simultaneously decelerates from the parallel operation output value to a preset frequency (cutoff frequency) in a predetermined time 2 Means for accelerating the first pump to the target frequency for disconnection;
The first pump has means for switching the control of the second pump from the control by the pressure control unit to the control by the parallel operation control unit after the acceleration to the disconnection target frequency is completed .
The inventions of claim 4, in the parallel operation control device for a pump according to claim 2, wherein said predetermined delay time, said predetermined time 1 is obtained by enabling switching the predetermined time 2.
A fifth aspect of the present invention is the pump parallel operation control apparatus according to the third aspect, wherein the predetermined delay time and the predetermined time 2 can be switched.
In order to solve the above problem, the present invention is as follows.
The inventions of claim 6, the drive and the pressure control unit for PI control so that the set pressure of the pressure, is composed of a parallel operation control for controlling the parallel-on and Kairetsu, a motor pump connected in parallel a method of controlling a pump parallel operation control unit for generating a command for the inverter, the steps you deviation sense the PI control processing set pressure and the pump pressure, the first target frequency of said inverter on the basis of the PI control treatment outcome And the difference between the pump frequency reached after the completion of parallel charging and the operating frequency before parallel charging when the parallel second operation is performed by adding the standby second pump to the first pump in operation. Adding a value to the integral value of the PI control process via a sign inverter and a delay circuit with a predetermined delay time, and disconnecting one arbitrary pump from the pumps in parallel operation That case, what the absolute value of the difference between the pump frequency and Kairetsu previous operation frequency reached after disconnection completion, and to include the step of adding the integrated value of the PI control process via the delay circuit It is.

本発明は、並列投入後または解列後のポンプの目標周波数を求め、この値と並列投入前または解列前の運転周波数の差を調整可能な加減速手段を介して、PI制御器の積分値に加算しているため、ポンプ並列投入時、解列時の圧力変動を抑制することが出来るという効果がある。特に、配管長の長いポンプや大容量のポンプの並列、解列制御に於いて、並列投入されるポンプ、或いは解列されるポンプの制御に、圧力制御部とは別に、並列投入、解列制御を実行するポンプ並列運転制御装置を準備しているために、圧力制御ループ内に、並列投入または解列制御に必要な遅れ回路が直列に挿入されず、圧力制御の制御性能を低下させないようにする。   The present invention obtains the target frequency of the pump after parallel input or parallel disconnection, and integrates the PI controller via acceleration / deceleration means capable of adjusting the difference between this value and the operating frequency before parallel input or parallel disconnection. Since it is added to the value, there is an effect that it is possible to suppress the pressure fluctuation at the time of parallel disconnection and disconnection. In particular, in parallel and disconnection control of pumps with long pipe lengths and large capacity pumps, in addition to the pressure control unit, parallel input and disconnection are performed separately for control of pumps that are input in parallel or pumps that are disconnected. Since the pump parallel operation control device that performs control is prepared, the delay circuit required for parallel input or disconnection control is not inserted in series in the pressure control loop, so that the control performance of the pressure control is not deteriorated. To.

以下、本発明の実施の形態について図に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

以下、本発明の実施例について図を用いて説明する。図1は、可変電圧、可変周波数インバータで駆動される2台のポンプを並列に構成し、吐出圧力一定制御を行なっている受水槽式給水システムの全体構成図である。図2は、図1の構成に、本発明の並列運転制御装置を適用した場合の詳細と図1に示した公知の吐出圧力一定制御装置との繋ぎを、ブロック図にて示したものである。
図1において、1は第1ポンプ、2は第2ポンプ、3,4は逆止弁、5、6は締切り弁、7は受水槽、8,9は締切り弁、10は圧力センサ、11は第1モータ、12は第2モータ、13は第1インバータ、14は第2インバータ、15は圧力制御部、16は本発明のポンプ並列運転制御装置である。また圧力制御部15の内部の15.1は圧力設定器、15.2はPI制御器、15.3、15.4はD/A変換器である。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall configuration diagram of a water tank type water supply system in which two pumps driven by a variable voltage and variable frequency inverter are configured in parallel to perform constant discharge pressure control. FIG. 2 is a block diagram showing a connection between the details of the parallel operation control device of the present invention applied to the configuration of FIG. 1 and the known discharge pressure constant control device shown in FIG. .
In FIG. 1, 1 is a first pump, 2 is a second pump, 3 and 4 are check valves, 5 and 6 are shut-off valves, 7 is a water receiving tank, 8 and 9 are shut-off valves, 10 is a pressure sensor, 11 is The first motor, 12 is the second motor, 13 is the first inverter, 14 is the second inverter, 15 is the pressure control unit, and 16 is the pump parallel operation control device of the present invention. Further, 15.1 inside the pressure control unit 15 is a pressure setter, 15.2 is a PI controller, and 15.3 and 15.4 are D / A converters.

次に動作について説明する。図1において、第1インバータ13と第2インバータ14によってそれぞれ可変電圧、可変周波数制御される第1モータ11と第2モータ12で駆動される第1ポンプ、第2ポンプを示している。各ポンプは、図示の様に、その吐出側は、逆止弁3、4と締め切り弁5、6を介して吐出共通配管、また、吸込み側は、締切り弁8、9を介して吸込共通配管にてそれぞれ並列に接続されている。その吸込共通配管は、受水槽7に接続されている。給水量が深夜等の殆どゼロになる給水時間帯にポンプを停止させるために吐出共通配管に設けられる保圧用圧力タンクやその様な場合にポンプを停止するために設けられる小水量検出フロースイッチは、本発明の動作とは直接関係ないために図1では省略している。圧力センサ10は、ポンプの吐出圧力をHiとして検出し、圧力設定器15.1の設定値Hと比較され、その偏差は15.2のPI制御器に与えられる。PI制御器の出力はD/A変換器15.3、15.4を介して、インバータ13、14に周波数指令を与える。つまり、各モータの速度を可変電圧、可変周波数のインバータによって制御する吐出圧力一定制御回路が構成されている。ここで、インバータに与えられている制御信号、1RUN、2RUNは、インバータの運転、停止を制御する制御信号で、この信号がオンの場合のみ、D/A変換器の出力が有効になりインバータが運転出来る様に構成されている。 Next, the operation will be described. FIG. 1 shows a first pump and a second pump driven by a first motor 11 and a second motor 12 that are controlled by a first inverter 13 and a second inverter 14, respectively, with variable voltage and variable frequency control. As shown in the drawing, each pump has a discharge common pipe via check valves 3 and 4 and shut-off valves 5 and 6 on the discharge side, and a suction common pipe via cut-off valves 8 and 9 on the suction side. Are connected in parallel. The suction common pipe is connected to the water receiving tank 7. In order to stop the pump during the water supply time when the water supply amount is almost zero, such as midnight, the pressure holding pressure tank provided in the discharge common pipe and the small water amount detection flow switch provided to stop the pump in such a case are Since it is not directly related to the operation of the present invention, it is omitted in FIG. The pressure sensor 10 detects the discharge pressure of the pump as Hi, and compares it with the set value H S of the pressure setter 15.1. The deviation is given to the PI controller of 15.2. The output of the PI controller gives a frequency command to the inverters 13 and 14 via the D / A converters 15.3 and 15.4. That is, a discharge pressure constant control circuit is configured to control the speed of each motor by an inverter of variable voltage and variable frequency. Here, the control signals 1RUN and 2RUN given to the inverter are control signals for controlling the operation and stop of the inverter. Only when this signal is ON, the output of the D / A converter becomes effective and the inverter It is configured to drive.

図1のPI制御器は、詳細を図2の15.2に示す様に、比例増幅器15.21、積分器15.22、リミッタ15.23で構成され、比例・積分動作を行う。リミッタ15.23は、積分演算値の最大値をリミットする保護機能である。
次に、本発明では、第1ポンプ運転中に第2ポンプを並列投入する場合と、第1ポンプと第2ポンプが並列運転中に、第2ポンプが解列する場合の制御について図2を用いて説明する。図2において、15.21は比例増幅器、15.22は積分器、15.23はリミッタである。並列制御部16のなかの、16.1、16.7、16.11、16.13はレジスタ、16.2と16.14はリレーPSの接点、16.5と16.16はリレーPの接点、16.6と16.12はリレーINDの接点、16.8はリレーPPSの接点、16.24はリレーTSの接点、16.3は第1加減速手段、16.9は第2加減速手段、16.15は第3加減速手段、16.4と16.10は符号反転器、16.17はD/A変換器、16.18はSEQ、16.19は並列待機スタート/ストップリレーPPS、16.20は並列/解列制御スタートリレーPS、16.21は並列運転選択リレー、16.22は解列運転選択リレーIND、16.23は制御モード切替えを行う制御リレーTSである。
As shown in detail in 15.2 of FIG. 2, the PI controller of FIG. 1 includes a proportional amplifier 15.21, an integrator 15.22, and a limiter 15.23, and performs a proportional / integral operation. The limiter 15.23 is a protection function that limits the maximum value of the integral calculation value.
Next, in the present invention, FIG. 2 shows the control when the second pump is turned on in parallel during the first pump operation and when the second pump is disconnected while the first pump and the second pump are in parallel operation. It explains using. In FIG. 2, 15.21 is a proportional amplifier, 15.22 is an integrator, and 15.23 is a limiter. Of the parallel control unit 16, 16.1, 16.7, 16.11, 16.13 are registers, 16.2 and 16.14 are relay PS contacts, 16.5 and 16.16 are relay P contacts. Contact, 16.6 and 16.12 are contacts of relay IND, 16.8 is a contact of relay PPS, 16.24 is a contact of relay TS, 16.3 is a first acceleration / deceleration means, and 16.9 is a second acceleration / deceleration means. Deceleration means, 16.15 is third acceleration / deceleration means, 16.4 and 16.10 are sign inverters, 16.17 is a D / A converter, 16.18 is SEQ, 16.19 is parallel standby start / stop Relay PPS, 16.20 is a parallel / disconnection control start relay PS, 16.21 is a parallel operation selection relay, 16.22 is a disconnection operation selection relay IND, and 16.23 is a control relay TS that performs control mode switching. .

次に動作について説明する。16.1は並列目標周波数と並列投入前の運転周波数の差の絶対値、または、解列目標周波数と解列前の運転周波数の差の絶対値を設定するレジスタで、周波数は、並列/解列制御スタートリレーPS16.20の接点16.2を介して、加減速手段16.3に入力される。加減速手段16.3は、加減速度が調整可能で、接点16.2がオンになれば、16.3の出力は、設定された時間で、16.1で設定された周波数まで増加する。16.5は、並列運転選択リレーP、16.21でONOFFする接点で、並列運転選択時にオンになる。解列運転選択リレーIND16.22でONOFFする接点16.6は解列選択時にオンになる。加減速手段16.3の出力は、並列投入時には、符号変換器16.4、並列運転選択リレー接点16.5を介して、PI制御器の積分器の出力に加算される。この場合、PI制御器で取扱う数値は、実際の周波数の値を内部演算に便利な数値に変換した数値で演算が実行されるが、ここでは、簡単のために、この換算係数が1である場合として記述する。従って、PI制御器の積分器の出力は、レジスタ16.1で設定された並列目標周波数まで設定された加減速度で減少することになる。   Next, the operation will be described. 16.1 is a register for setting the absolute value of the difference between the parallel target frequency and the operating frequency before parallel input or the absolute value of the difference between the target frequency and the operating frequency before disconnecting. The signal is input to the acceleration / deceleration means 16.3 via the contact 16.2 of the column control start relay PS16.20. The acceleration / deceleration means 16.3 can adjust the acceleration / deceleration. When the contact 16.2 is turned on, the output of 16.3 increases to the frequency set in 16.1 in the set time. 16.5 is a contact that is turned ON / OFF by the parallel operation selection relay P, 16.21, and is turned ON when the parallel operation is selected. The contact 16.6 that is turned ON / OFF by the disconnection operation selection relay IND16.22 is turned ON when the disconnection is selected. The output of the acceleration / deceleration means 16.3 is added to the output of the integrator of the PI controller via the code converter 16.4 and the parallel operation selection relay contact 16.5 at the time of parallel input. In this case, the numerical value handled by the PI controller is calculated using a numerical value obtained by converting the actual frequency value into a numerical value convenient for internal calculation. Here, for the sake of simplicity, this conversion coefficient is 1. Describe as a case. Therefore, the output of the integrator of the PI controller decreases at the acceleration / deceleration set up to the parallel target frequency set in the register 16.1.

同様にして、解列時には、レジスタ16.1に設定された解列目標周波数までPI制御器の積分器の出力は、加減速手段16.3で設定された加減速度で増加することになる。レジスタ16.7からD/A変換器16.17までは、配管長の長いポンプや大容量のポンプを並列投入する場合、解列する場合の過度的圧力変動を抑制すると共にその制御を滑らかに遂行するために準備した滑らか並列、解列制御回路である。
ここでレジスタ16.7には、ポンプの締切り運転周波数が設定され、並列投入制御時に待機ポンプを締切り運転周波数迄加速するために使用する。また、解列時に於いては、締切り運転周波数からゼロ周波数迄減速させるのに使用する。
レジスタ16.11は、解列制御開始直前のPI制御器15.2の出力を転送、記憶し、レジスタ16.13は、並列目標周波数と締切り運転周波数の差、または、解列制御スタート直前のポンプ運転周波数と締め切り周波数の差をセットし、並列/解列制御スタートリレーPS16.20の接点16.14を介して加減速手段16.15に入力される。加減速手段16.15の出力は、加減速手段16.9の出力と加算される。ここに、16.15は、16.3と同様な遅れ時定数が調整可能な一次遅れ回路である。D/A変換器16.17は、並列、解列制御指令をインバータに与える。SEQ16.18は、並列、解列の制御シーケンスを実行する回路で、インバータのオンオフを行う制御信号1RUN、2RUNと各制御リレー、PPS、PS、P、IND、TSを制御する。
Similarly, at the time of disconnection, the output of the integrator of the PI controller increases at the acceleration / deceleration set by the acceleration / deceleration means 16.3 up to the target sequence frequency set in the register 16.1. From register 16.7 to D / A converter 16.17, when pumps with long pipe lengths or large-capacity pumps are connected in parallel, excessive pressure fluctuations when disconnecting are suppressed and control is smooth This is a smooth parallel and disconnection control circuit prepared for execution.
Here, the register 16.7 is set with a pump cut-off operation frequency, and is used to accelerate the standby pump to the cut-off operation frequency during the parallel charging control. At the time of disconnection, it is used to decelerate from the cutoff operation frequency to zero frequency.
The register 16.11 transfers and stores the output of the PI controller 15.2 immediately before the start of the disconnection control, and the register 16.13 stores the difference between the parallel target frequency and the cutoff operation frequency, or immediately before the start of the disconnection control. The difference between the pump operating frequency and the cut-off frequency is set and input to the acceleration / deceleration means 16.15 via the contact 16.14 of the parallel / disconnection control start relay PS16.20. The output of the acceleration / deceleration means 16.15 is added to the output of the acceleration / deceleration means 16.9. Here, 16.15 is a first-order lag circuit in which the delay time constant can be adjusted similarly to 16.3. The D / A converter 16.17 gives a parallel and disconnection control command to the inverter. SEQ16.18 is a circuit that executes parallel and parallel control sequences, and controls the control signals 1RUN, 2RUN and the control relays, PPS, PS, P, IND, and TS for turning the inverter on and off.

制御リレーTS16.3の接点16.24は、制御リレーTS16.3がオンの時、接点16.24は、C−2側が閉になる。逆に、制御リレーTS16.3がオフの時、接点16.24は、C−1側が閉になる。この制御リレーTS16.3は、滑らか切替え制御を選択しない場合には、常にオフしており、接点16.24は、C−1側が閉になる状態にロックされる。つまり、“滑らか切替えなし”の場合の並列、解列運転の制御は、PI制御器の積分器の出力に加算される目標周波数と、インバータのオン、オフは制御信号1RUN、2RUNによって遂行される。“滑らか切替え”の場合には、並列投入時には、制御リレーTSの接点16.24は、最初に接点C−2側が閉になり、並列投入完了で、接点C−1側に切替えられる。解列時には、解列制御開始時には、接点C−1側が閉なっており、解列制御時には、接点C−2側に切替えられる。   The contact 16.24 of the control relay TS16.3 is closed on the C-2 side when the control relay TS16.3 is on. Conversely, when the control relay TS16.3 is off, the contact 16.24 is closed on the C-1 side. The control relay TS16.3 is always off when the smooth switching control is not selected, and the contact 16.24 is locked in a state in which the C-1 side is closed. That is, control of parallel and disconnection operation in the case of “no smooth switching” is performed by the control signal 1RUN, 2RUN to turn on / off the inverter and the target frequency added to the output of the integrator of the PI controller. . In the case of “smooth switching”, the contact 16.24 of the control relay TS is first closed on the contact C-2 side at the time of parallel turning on, and is switched to the contact C-1 side upon completion of parallel turning on. At the time of disconnection, the contact C-1 side is closed at the start of disconnection control, and is switched to the contact C-2 side at the time of disconnection control.

次に、本発明の並列投入制御、解列制御の動作を説明する。説明する前に、ポンプの並列投入時の圧力上昇、解列時の圧力降下が発生する理由を、図3を用いて説明する。図3にて、第1ポンプが運転中で、ポンプ特性は(i)で、流量はDであるとする。この状態で並列運転条件が成立し、第2ポンプが並列に投入されるとする。ポンプが並列投入された直後は、圧力制御部が全く制御動作をしないと仮定すると、ポンプ速度は変わらないから、ポンプ特性は、(ii)の2台運転(並列投入直後)の特性になる。つまりポンプ動作点は、AからBになる。つまり、圧力がAからBに跳ね上がる。流量がD点の値のままであると仮定すると、圧力制御によって、並列運転特性は(iii)の特性になって整定する。実際には、並列投入されるポンプ速度の立ち上がりは瞬間的ではなく、ある加速時間を要する。また、圧力制御によって先発ポンプの速度が下がってくるから、圧力上昇ピーク値は、A−Bの中間値になる。   Next, operations of the parallel throw-in control and the disconnection control of the present invention will be described. Before explaining, the reason why the pressure rise at the time of parallel injection of pumps and the pressure drop at the time of disconnection will be explained with reference to FIG. In FIG. 3, it is assumed that the first pump is in operation, the pump characteristic is (i), and the flow rate is D. It is assumed that the parallel operation condition is satisfied in this state and the second pump is turned on in parallel. Assuming that the pressure control unit does not perform any control operation immediately after the pumps are turned on in parallel, the pump speed does not change, so the pump characteristics are those of (ii) two-unit operation (immediately after the parallel turns on). That is, the pump operating point changes from A to B. That is, the pressure jumps from A to B. Assuming that the flow rate remains at the value of point D, the parallel operation characteristic is set to the characteristic of (iii) by pressure control and is set. Actually, the rise of the pump speeds supplied in parallel is not instantaneous and requires a certain acceleration time. In addition, since the speed of the starting pump is reduced by the pressure control, the pressure increase peak value becomes an intermediate value of AB.

逆にポンプ2台並列運転中、流量がD迄低下したとする。この時のポンプ並列特性は、(iii)の第1+第2の特性になっている。ここで、ポンプ1台を解列すると、ポンプ特性は(iv)の1台運転(解列直後)になり、圧力がAからCに落下する。その後、圧力制御によって、(i)の1台運転の特性になって落ち着く。同様に圧力降下のピーク値の実際値は、A−Cの中間値になる。以上がポンプを並列投入した場合の圧力上昇とポンプを解列した場合の圧力降下発生の理由である。   Conversely, it is assumed that the flow rate drops to D during parallel operation of two pumps. The pump parallel characteristic at this time is the first + second characteristic of (iii). Here, when one pump is disconnected, the pump characteristic becomes one unit operation of (iv) (immediately after disconnection), and the pressure drops from A to C. After that, by pressure control, it becomes the characteristics of the single operation of (i) and settles down. Similarly, the actual value of the peak value of the pressure drop is an intermediate value of AC. The above is the reason for the pressure rise when the pumps are put in parallel and the pressure drop when the pumps are disconnected.

本発明では、図3に示した並列投入後、解列後に整定するQ−H特性、つまり、並列投入の場合には、ポンプ並列で(iii)の特性となるポンプ速度を目標速度として決定し、解列の場合には、1台運転で(i)の特性となるポンプ速度を目標速度として決定する。そして、それぞれ、この目標速度を加減速手段を介してPI制御器の積分値に加算する。加えて、本発明では、配管長の長いポンプや大容量ポンプを対象に、並列投入時あるいは、解列時の過度的圧力変動を抑える共に、その制御を滑らかに遂行するために、滑らか投入、解列制御方法を提案している。この制御方法では、並列投入時には、並列投入されるポンプを締切り運転周波数迄予め加速しておき、その後に並列投入する。また解列時には、並列運転中のPI制御器の出力の現在値を記憶する手段をおき、解列されるポンプの指令をPI制御器からこの記憶手段の出力に切替えると共に、この記憶手段の出力を調整可能な加減速手段を介して低下させることにより、ポンプを締切り周波数まで減速せしめ、他方、運転を継続するポンプは、その速度を目標周波数まで加速することにより圧力変動の少ない解列制御を達成する。その後に解列されたポンプを締切り周波数からゼロ周波数まで低下させ停止する。   In the present invention, the Q-H characteristic that is settled after parallel input shown in FIG. 3, that is, in the case of parallel input, the pump speed having the characteristic (iii) in the pump parallel is determined as the target speed. In the case of disengagement, the pump speed that is characteristic (i) in one-unit operation is determined as the target speed. Then, the target speed is added to the integral value of the PI controller via the acceleration / deceleration means. In addition, in the present invention, for a pump having a long pipe length or a large capacity pump, in order to suppress excessive pressure fluctuation at the time of parallel charging or disconnection, and smoothly perform the control, A disconnection control method is proposed. In this control method, at the time of parallel injection, the pumps to be supplied in parallel are accelerated in advance to the cutoff operation frequency, and then supplied in parallel. At the time of disconnection, means for storing the current value of the output of the PI controller during parallel operation is set, and the command of the pump to be disconnected is switched from the PI controller to the output of the storage means, and the output of the storage means Is reduced through an adjustable acceleration / deceleration means, and the pump is decelerated to the cutoff frequency.On the other hand, the pump that continues to operate is accelerated to the target frequency to perform the disconnection control with less pressure fluctuation. Achieve. Thereafter, the disconnected pump is lowered from the cutoff frequency to zero frequency and stopped.

以下、図2によって本発明の動作を説明する。最初に、“滑らか切替えなし”を説明する。前述の様に、制御モード切替えリレーTS16.23は接点C−1側が閉となり、ロックされる。今、第1ポンプが吐出圧力一定制御装置15とインバータ13によって吐出圧力一定制御を行っており、第2ポンプを並列投入する場合、SEQ16.18は、インバータ運転指令1RUNをオンにしている。一般に、並列投入条件としては、並列投入するポンプの運転準備完了しており、運転中のポンプの周波数が予め設定れた周波数以上であり、かつこの状態が一定時間継続したと云う三つのAND条件が用いられる。図示していないが、今SEQ16.18の中の並列投入条件リレーがオンしたとすると、並列運転選択リレー16.21、Pをオンにし、同時にレジスタ16.1には、式(1)で演算した並列運転目標速度と現在速度の差に相当する周波数の絶対値が設定される。
=((h+(b/4)q )/a)1/2 ・・・(1)
但し n=並列目標速度 p.u.≒f並列目標周波数 p.u.=F/F
=並列目標インバータ周波数 Hz
=定格インバータ周波数 Hz
=圧力設定 p.u.=H/H
=圧力設定 m
=ポンプ定格圧力 m
=並列要求流量 p.u.=Q/Q
=並列要求流量 m/min
=ポンプの定格流量 m/min
a=ポンプ定数
b=ポンプ定数
である。ここで、ポンプの圧力hは、式(2)で近似出来ることは、公知である。
≒an−bq ・・・(2)
但し、 n=ポンプ速度 p.u.=N/N
N=ポンプ速度 rpm N=ポンプ定格速度 rpm
q=流量 p.u.==Q/Q
Q=流量 m/min
吐出圧力一定制御を行っている時には、ポンプの圧力h≒hとなっているから、流量qで運転中に並列投入する時の並列目標速度が式(1)で計算出来る。例えば、a=1.46、b=0.46、q=1.0、h=1.0とすれば、n=0.874 p.u.となる。この様に、圧力設定値h、並列投入時の流量qとポンプa、b定数が分かれば、並列目標速度n、従って、並列目標インバータ周波数fが計算出来る。他方、並列投入時のインバータ周波数の現在値、fp.u.=F/Fは、コントローラの内部で検出可能であるから、f−f=Δfが求まる。並列投入条件リレーがオンすれば、レジスタ16.1に、このΔfの絶対値を設定する。この設定が完了すると、SEQ16.18は、シーケンスのステップを一つ進めて、並列/解列制御スタートリレーPS16.20をオンにする。
The operation of the present invention will be described below with reference to FIG. First, “no smooth switching” will be described. As described above, the control mode switching relay TS16.23 is closed and locked on the contact C-1 side. Now, when the first pump performs constant discharge pressure control by the constant discharge pressure control device 15 and the inverter 13, and when the second pump is turned on in parallel, SEQ16.18 turns on the inverter operation command 1RUN. In general, the parallel injection conditions include three AND conditions that the operation preparation of the pumps to be supplied in parallel is completed, the frequency of the pump being operated is equal to or higher than a preset frequency, and this state has continued for a certain period of time. Is used. Although not shown in the figure, if the parallel input condition relay in SEQ16.18 is now turned on, the parallel operation selection relays 16.21 and P are turned on, and at the same time, the register 16.1 is operated by Expression (1). The absolute value of the frequency corresponding to the difference between the parallel operation target speed and the current speed is set.
n P = ((h S + (b / 4) q 1 2 ) / a) 1/2 (1)
Where n P = parallel target speed p. u. ≒ f P parallel target frequency p. u. = FP / FN
F P = Parallel target inverter frequency Hz
F N = Rated inverter frequency Hz
h S = pressure setting p. u. = H S / H N
H S = Pressure setting m
H N = pump rated pressure m
q 1 = parallel required flow rate p. u. = Q 1 / Q N
Q 1 = parallel required flow rate m 3 / min
Q N = Rated flow rate of pump m 3 / min
a = pump constant b = pump constant. Here, it is known that the pressure h P of the pump can be approximated by the equation (2).
h P ≈an 2 −bq 2 (2)
Where n = pump speed p. u. = N / N N
N = Pump speed rpm N N = Pump rated speed rpm
q = flow rate p. u. == Q / Q N
Q = flow rate m 3 / min
When the discharge pressure constant control is performed, the pump pressure h P ≈ h S is satisfied, and therefore, the parallel target speed when parallel injection is performed at the flow rate q 1 can be calculated by Expression (1). For example, if a = 1.46, b = 0.46, q 1 = 1.0, and h S = 1.0, n P = 0.874 p. u. It becomes. In this manner, if the pressure set value h S , the flow rate q 1 at the time of parallel injection, and the pump a and b constants are known, the parallel target speed n P and therefore the parallel target inverter frequency f P can be calculated. On the other hand, the current value of the inverter frequency at the time of parallel charging, f 1 p. u. = F 1 / F N, since it is detectable in the interior of the controller, f P -f 1 = Δf P is obtained. When the parallel application condition relay is turned on, the absolute value of Δf P is set in the register 16.1. When this setting is completed, SEQ16.18 advances one step in the sequence and turns on parallel / disconnection control start relay PS16.20.

並列投入条件が成立し、P、PSがオンすると、インバータ14の運転指令2RUNがオンする。つまり、PI制御器の出力には、レジスタ16.1に設定されたΔfが、加減速手段を介して、符号変換されてFDCとして加算される。従って第1ポンプは、並列目標周波数に向かって設定された加減速度で減速する。同時に、第2ポンプは、ゼロから並列目標周波数に向かってインバータ内部に設定された直線指令器の加速時間で加速する。つまり、インバータ内部に設定された直線指令器の加速時間と16.3に設定された時間を調整することにより、並列投入時の過度的圧力変動を抑制することが出来る。 When the parallel charging condition is satisfied and P and PS are turned on, the operation command 2RUN of the inverter 14 is turned on. That is, Δf P set in the register 16.1 is sign-converted through the acceleration / deceleration means and added as FDC to the output of the PI controller. Accordingly, the first pump decelerates at the acceleration / deceleration set toward the parallel target frequency. At the same time, the second pump accelerates from zero toward the parallel target frequency with the acceleration time of the linear command set inside the inverter. In other words, by adjusting the acceleration time of the linear command device set in the inverter and the time set in 16.3, excessive pressure fluctuations during parallel charging can be suppressed.

次に、第1ポンプと第2ポンプが並列運転している時、第2ポンプを解列する場合を説明する。
解列条件としては、通常、解列準備が完了し、ポンプ運転周波数が予め設定された周波数以下であり、この状態が設定された時間継続した三つのAND条件が用いられる。図示していないが、今、SEQ16.18の中の解列条件リレーがオンしたとすると、解列選択リレーIND16.22をオンにし、同時に、レジスタ16.1には、式(3)で演算した解列目標速度と現在速度の差の絶対値が周波数で設定される。
=((h+4bq )/a)1/2 ・・・(3)
但し n=解列目標速度 p.u.≒f解列目標周波数 p.u.=F/F
=解列目標インバータ周波数 Hz
=解列要求流量 p.u.=Q/Q
=解列要求流量 m/min
吐出圧力一定制御を行っている場合には、ポンプの圧力h≒hとなっているから、式(3)から、2台のポンプがそれぞれ流量qで運転中に、1台のポンプが解列する時、運転継続するポンプの速度、つまり解列目標周波数が式(3)で計算出来る。例えば、a=1.46、b=0.46、q=0.5、h=1.0とおけるので、n=1.0 p.u.と計算され、n≒fが求まる。他方、並列運転中のインバータ周波数の現在値fp.u.=F/Fは、コントローラの内部で検出可能であるから、f−f=Δfが求まる。16.18の内部に置かれた解列条件リレー(図示していない)がオンすれば、このΔfの絶対値をレジスタ16.1に設定する。この設定が完了すると、SEQ16.18は、シーケンスのステップを一つ進めて、並列/解列制御スタートリレーPS16.20をオンにする。
Next, the case where the second pump is disconnected when the first pump and the second pump are operating in parallel will be described.
As the disconnection condition, normally, three AND conditions are used in which preparation for disconnection is completed and the pump operation frequency is equal to or lower than a preset frequency, and this state continues for a set time. Although not shown in the figure, if the disconnection condition relay in SEQ16.18 is now turned on, the disconnection selection relay IND16.22 is turned on, and at the same time, the register 16.1 is operated by equation (3). The absolute value of the difference between the released target speed and the current speed is set as a frequency.
n I = ((h S + 4bq 2 2 ) / a) 1/2 (3)
Where n I = disconnection target speed p. u. ≒ f I separation target frequency p. u. = F I / F N
F I = disconnection target inverter frequency Hz
q 2 = required flow rate p. u. = Q 2 / Q N
Q 2 = disconnection required flow rate m 3 / min
When the discharge pressure constant control is performed, the pump pressure h P ≈ h S is satisfied, and therefore, from the formula (3), one pump is operated while each of the two pumps is operating at the flow rate q 2. When is disconnected, the speed of the pump to be continuously operated, that is, the disconnection target frequency can be calculated by Equation (3). For example, since a = 1.46, b = 0.46, q 2 = 0.5, h S = 1.0, n I = 1.0 p. u. And n I ≈f I is obtained. On the other hand, the current value f 2 p. u. Since = F 2 / F N can be detected inside the controller, f I −f 2 = Δf I is obtained. When a disconnection condition relay (not shown) placed inside 16.18 is turned on, the absolute value of Δf I is set in register 16.1. When this setting is completed, SEQ16.18 advances one step in the sequence and turns on parallel / disconnection control start relay PS16.20.

解列条件が成立し、IND、PSがオンすると、インバータ14の運転指令2RUNがオフする。同時にPI制御器の出力には、16.1に設定されたΔfが、加減速手段を介して、FDCとして加算される。よって、第1ポンプは、解列目標周波数に向かって設定された時定数で上昇し加速する。同時に第2ポンプは2RUNのオフによって、インバータ内部に設定された直線指令器の加減速時間で減速する。つまり、インバータ内部に設定された減速時間と加減速手段16.3に設定された値を調整することにより、解列時の過度的圧力変動を抑制することが出来る。 When the disconnection condition is satisfied and IND and PS are turned on, the operation command 2RUN of the inverter 14 is turned off. At the same time, Δf I set to 16.1 is added to the output of the PI controller as FDC through the acceleration / deceleration means. Therefore, the first pump rises and accelerates with a time constant set toward the disconnection target frequency. At the same time, the second pump decelerates with the acceleration / deceleration time of the linear command set inside the inverter when 2RUN is turned off. That is, by adjusting the deceleration time set in the inverter and the value set in the acceleration / deceleration means 16.3, it is possible to suppress excessive pressure fluctuations at the time of disconnection.

以上、本発明の実施例としては、式(1)、式(3)で目標速度を演算する方法を示した。この計算には、並列投入時、または、解列時のポンプ流量を知る必要がある。このために、並列制御部16には、図示していないが、式(2)より現在流量を推定する演算回路を内蔵している。
この演算回路を使用しない場合には、ポンプの並列投入時、または、解列時の周波数の現在値f、fとによって、流量の近似値を求める。当然のことながらこの場合、圧力設定のhの値を考慮する。この結果を、式(1)、式(3)に代入することにより、目標速度を演算する。
As described above, as an embodiment of the present invention, the method of calculating the target speed using the equations (1) and (3) has been shown. For this calculation, it is necessary to know the pump flow rate at the time of parallel injection or disconnection. For this purpose, the parallel control unit 16 has a built-in arithmetic circuit that estimates the current flow rate from Equation (2), although not shown.
When this arithmetic circuit is not used, an approximate value of the flow rate is obtained from the current values f 1 and f 2 of the frequency when the pumps are turned on in parallel or disconnected. In this case of course, take into account the value of h S pressure setting. The target speed is calculated by substituting this result into Equations (1) and (3).

次に、本発明の方式を簡単化した実施例として、式(1)、式(3)を使用しない方法について説明する。
第1ポンプが周波数fで運転している時、PI制御器の積分器の出力は、ポンプ運転速度の現在値nに対応した周波数の値Mになっている。ここで、圧力設定hにおいて流量がゼロになる速度nは、式(4)で計算出来る。
00=(h/h1/2 ・・・(4)
ここに、h=ポンプ定格速度に於けるポンプの締切り揚程p.u.=H/H
=ポンプ定格速度に於けるポンプの締切り揚程 m
ポンプの締切り揚程Hは、ポンプ性能表としてポンプメーカから提示される。
一般に、吐出圧力一定制御を行っている場合、ポンプ流量とポンプ速度の間には、正確な比例関係はないことは知られている。しかし、締切り速度から定格速度迄の範囲に限定すれば、この範囲に於いては、速度∝流量が近似的に成立する。本発明ではこの特性を利用して、nからnに迄ポンプ速度が変化するとき、流量はゼロからqまで変化すると推定する。つまり、速度nに対応したPI制御器の積分器の出力Mが分かっているから、速度nに対する積分器の出力Mは、M×(n/n)として求めることが出来る。従って並列投入する時の目標周波数は、積分器の出力で、(M+M)/2として求めることが出来るこの値と積分器の現在値の差を前述の様な方法でPI制御器の積分器に、加減速手段もって代数的に加算する様に構成すれば、並列投入時の圧力変動を抑制する制御が可能になる。この方法によれば、前述の方法よりもその精度は低下するが、構成が簡単になる。また、式(4)は前もって計算出来、また、式(1)、式(3)の様な平方根演算の必要がなくなるので演算処理が簡単になる。
Next, as a simplified example of the method of the present invention, a method that does not use the equations (1) and (3) will be described.
When the first pump is operating at the frequency f 1 , the output of the integrator of the PI controller is a frequency value M 1 corresponding to the current value n 1 of the pump operating speed. Here, the speed n 0 at which the flow rate becomes zero at the pressure setting h S can be calculated by the equation (4).
n 00 = (h S / h 0 ) 1/2 (4)
Where h 0 = pump cutoff lift at pump rated speed p. u. = H 0 / H N
H 0 = pump cutoff lift at rated pump speed m
Deadline lift H 0 of the pump is presented from the pump manufacturer as pump performance table.
In general, it is known that there is no exact proportional relationship between the pump flow rate and the pump speed when the discharge pressure constant control is performed. However, if limited to the range from the cut-off speed to the rated speed, the speed / flow rate is approximately established in this range. In the present invention, this characteristic is used to estimate that the flow rate changes from zero to q 1 when the pump speed changes from n 0 to n 1 . That is, since the output M 1 of the integrator of the PI controller corresponding to the speed n 1 is known, the output M 2 of the integrator for the speed n 0 can be obtained as M 1 × (n 0 / n 1 ). I can do it. Therefore, the target frequency for parallel input is the output of the integrator, and the difference between this value, which can be obtained as (M 2 + M 1 ) / 2, and the current value of the integrator is calculated by the method described above. If the integrator is configured to add algebraically with acceleration / deceleration means, it is possible to control to suppress the pressure fluctuation at the time of parallel injection. According to this method, the accuracy is lower than that of the method described above, but the configuration is simplified. Further, the equation (4) can be calculated in advance, and since the square root operation as in the equations (1) and (3) is not necessary, the arithmetic processing is simplified.

以上は、並列投入の場合について述べたが、解列の場合にも、同様に可能であることは明かである。
然しながら、この簡単化した方法もまた、並列時、解列時の目標速度を求め、この目標速度と現在速度の差の周波数をPI制御器の積分器の出力に加算することにより並列投入時や解列時の圧力変動を抑制すると云う原理に於いては、全く同一である。
Although the above has described the case of parallel input, it is obvious that the same applies to the case of parallel arrangement.
However, this simplified method also obtains the target speed at the time of parallel and disconnection, and adds the frequency of the difference between the target speed and the current speed to the output of the integrator of the PI controller. The principle of suppressing the pressure fluctuation at the time of disconnection is exactly the same.

次に、滑らか並列投入、滑らか解列制御について説明する。
この場合、前述の様に、並列投入制御時には、リレーTSの接点16.24は、最初に接点C−2側が閉になり、並列投入完了で、接点C−1側に切替えられる。解列制御時に於いては、解列前に、接点C−1側が閉なっており、解列開始時には、接点C−2側が閉になる様に切替えられる。
“滑らか切替え”が選択されると、SEQ16.18が制御モード切替えリレーTS16.23のロックを解除し、TSが動作可能の状態にする。今、第1ポンプが吐出圧力一定制御装置15とインバータ13によって吐出圧力一定制御を行っている場合、第2ポンプを並列投入する場合を説明する。この場合、SEQ16.18は、インバータ運転指令1RUNをオンにする。
今、図示していないが、SEQ16.18の中の並列投入条件リレーがオンしたとすると、並列選択リレーP16.21をオンにし、制御モード切替えリレー16.23がオンになり、接点16.24がC−2側に切替えられる。同時に、レジスタ16.1には、式(1)で演算した並列目標速度と現在速度の差の周波数Δfの絶対値が設定される。また、レジスタ16.7には、締切り運転周波数fが設定される。また、レジスタ16.13には、式(1)で求めた目標速度の周波数fとfの差の周波数が設定される。これ等の設定が完了すると、SEQ16.18は、シーケンスのステップを一つ進めて、待機スタート/ストップリレーPPS16.19をオンにする。P、PPSがオンすると、インバータ14の運転指令2RUNがオンする。つまり第2ポンプは、16.9で設定された加減速度とインバータ内部の直線指令器の加速時間の和に相当する遅れ時間で締切り運転周波数まで加速される。この制御モードの場合、インバータ内部の直線指令器の加速時間は、最小値の例えば0.5secに設定しておく。第2ポンプが締切り運転周波数迄加速完了しても、第2ポンプの逆止弁4が閉塞しているため、第2ポンプの流量はゼロのままである。ここで、SEQ16.18が第2ポンプが締切り運転周波数迄加速完了したことを検出すると、シーケンスステップを更に1つ進める。ここで、並列/解列制御スタートリレーPS16.21がオンする。この結果、PIコントローラの出力には、16.1に設定されたΔfが、加減速手段、符号変換器を介して、FDCとして加算される。第1ポンプは並列目標周波数fに向かって設定された加減速度で低下し減速する。同時に第2ポンプは、fから並列目標周波数にfに向かって、加減速手段16.15に設定された加減速度とインバータ内部の直線指令器の加速時間の和に相当する加速時間で加速する。ここで、図示していないが、D/A変換器16.17の出力とD/A変換器15.4の出力は、常時比較されている。両者の差が予め設定された値以下に小さくなると、SEQ16.18のは、制御モード切替えリレー16.23をオフにする。その結果、その接点16.24は、C−1側が閉になる様に切替えられ、第2ポンプは吐出圧力一定制御回路の周波数で制御される様になり第2ポンプの並列投入制御が完了する。即ち、加減速手段16.3に設定された加減速度と加減速手段16.15に設定された加減速度を長めに調整することにより、並列投入時の過度的圧力変動を小さく抑制すると共に第2ポンプの滑らか並列投入制御が達成される。
Next, smooth parallel input and smooth disconnection control will be described.
In this case, as described above, at the time of parallel closing control, the contact 16.24 of the relay TS is first closed on the contact C-2 side, and is switched to the contact C-1 side upon completion of parallel charging. In the disconnection control, the contact C-1 side is closed before the disconnection, and at the start of the disconnection, the contact C-2 side is closed.
When “smooth switching” is selected, SEQ16.18 unlocks the control mode switching relay TS16.23, and the TS becomes operable. Now, a case where the first pump performs the discharge pressure constant control by the discharge pressure constant control device 15 and the inverter 13 and the second pump is put in parallel will be described. In this case, SEQ16.18 turns on inverter operation command 1RUN.
Although not shown in the figure, if the parallel closing condition relay in SEQ16.18 is turned on, the parallel selection relay P16.21 is turned on, the control mode switching relay 16.23 is turned on, and the contact 16.24 is turned on. Is switched to the C-2 side. At the same time, the absolute value of the frequency Δf P of the difference between the parallel target speed calculated by the equation (1) and the current speed is set in the register 16.1. Also, the register 16.7, deadline operating frequency f 0 is set. Also, the register 16.13, the frequency of the difference frequency f P and f 0 of the target speed calculated by the formula (1) is set. When these settings are completed, SEQ 16.18 advances the sequence step by one and turns on standby start / stop relay PPS 16.19. When P and PPS are turned on, the operation command 2RUN of the inverter 14 is turned on. That is, the second pump is accelerated to the cutoff operation frequency with a delay time corresponding to the sum of the acceleration / deceleration set in 16.9 and the acceleration time of the linear command device inside the inverter. In this control mode, the acceleration time of the linear command device inside the inverter is set to the minimum value, for example, 0.5 sec. Even if the acceleration of the second pump is completed to the cutoff operation frequency, the flow rate of the second pump remains zero because the check valve 4 of the second pump is closed. Here, when SEQ 16.18 detects that the second pump has been accelerated to the cutoff operating frequency, the sequence step is further advanced by one. Here, the parallel / disconnection control start relay PS16.21 is turned on. As a result, Δf P set to 16.1 is added to the output of the PI controller as FDC through the acceleration / deceleration means and the code converter. The first pump is decreased in acceleration that is set toward a parallel target frequency f P deceleration. At the same time, the second pump accelerates from f 0 toward the parallel target frequency toward f P with an acceleration time corresponding to the sum of the acceleration / deceleration set in the acceleration / deceleration means 16.15 and the acceleration time of the linear command device inside the inverter. To do. Here, although not shown, the output of the D / A converter 16.17 and the output of the D / A converter 15.4 are constantly compared. When the difference between the two becomes smaller than a preset value, SEQ16.18 turns off the control mode switching relay 16.23. As a result, the contact 16.24 is switched so that the C-1 side is closed, and the second pump is controlled at the frequency of the discharge pressure constant control circuit, and the parallel injection control of the second pump is completed. . That is, by adjusting the acceleration / deceleration set in the acceleration / deceleration means 16.3 and the acceleration / deceleration set in the acceleration / deceleration means 16.15 longer, the excessive pressure fluctuation at the time of parallel injection is suppressed and the second is reduced. Smooth parallel injection control of the pump is achieved.

次に解列の動作を説明する。
今、SEQ16.18の中の解列条件リレーがオンしたとすると、解列選択リレーIND16.22をオンにし、レジスタ16.1には、式(3)で演算した解列目標速度n≒fと現在速度n≒fの差Δfの絶対値が設定される。同時に、レジスタ16.11には、PI制御器の出力、D/A変換器15.4の入力データが転送され、その時の値が記憶される。また、レジスタ16.13には、現在のポンプ運転周波数fと締切り周波数fとの差、f−fの周波数が設定される。データ転送、データ設定が完了すると、SEQ16.18はシーケンスステップを1つ進める。この結果、制御モード切替えリレー16.23がオンし、接点16.24をC−2側が閉になる様に切替える。同時に、並列/解列制御スタートリレーPS16.20がオンになる。その結果、第1ポンプは、解列目標周波数に向かって設定された時定数で加速する。同時に、第2ポンプは、現在周波数fから締切り周波数に向かって、16.15に設定された遅れ時定数とインバータ内部の直線指令器の加減速時間の和に相当する減速時間で締切り周波数迄減速する。ここで、インバータ内部の直線指令器の減速時間は最短時間の例えば0.5secに設定しておく。 SEQ16.18が、第2ポンプが締切り周波数迄減速したことを検出すると、待機運転スタート/ストップリレーPPS16.19をオンにする。その結果、その接点16.8が閉じ、第2ポンプは、締切り周波数からゼロ周波数迄低下される。
図示していないが、D/A変換器16.17の出力は、16.18のSEQに内蔵されたゼロ周波数検知器で監視されている。よって、D/A変換器16.17の出力が、殆どゼロになるとSEQ16.18が、第2インバータ運転指令2RUNをオフにする。これによって、解列制御が完了する。つまり、加減速手段16.3に設定された加減速度16.15に設定された時定数を長めに調整することにより、解列時の過度的圧力変動を小さく抑制すると共に第2ポンプの滑らか解列制御が達成される。
以上の本発明の説明では、並列投入制御の場合、第1ポンプが運転中に、第2ポンプを並列投入する例を述べたが、逆の第1ポンプを並列投入することも可能である。また、解列制御に於いては、第1ポンプと第2ポンプが並列運転している時、第2ポンプを解列する場合について述べたが、この逆の先発第1ポンプを解列する場合についても同様に適用出来ることは、明白である。
Next, the operation of disconnection will be described.
Now, assuming that the disconnection condition relay in SEQ16.18 is turned on, the disconnection selection relay IND16.22 is turned on, and the disconnection target speed n I calculated by Expression (3) is stored in the register 16.1. The absolute value of the difference Δf I between f I and the current speed n 2 ≈f 2 is set. At the same time, the output of the PI controller and the input data of the D / A converter 15.4 are transferred to the register 16.11 and the value at that time is stored. Also, the register 16.13, a difference between the current pump operation frequency f 2 and the shut-off frequency f 0, a frequency of f 2 -f 0 is set. When the data transfer and data setting are completed, SEQ16.18 advances one sequence step. As a result, the control mode switching relay 16.23 is turned on, and the contact 16.24 is switched so that the C-2 side is closed. At the same time, the parallel / disconnection control start relay PS16.20 is turned on. As a result, the first pump accelerates with a time constant set toward the disconnection target frequency. At the same time, from the current frequency f 2 toward the cutoff frequency, the second pump reaches the cutoff frequency with a deceleration time corresponding to the sum of the delay time constant set at 16.15 and the acceleration / deceleration time of the linear command device inside the inverter. Slow down. Here, the deceleration time of the linear command device inside the inverter is set to the shortest time, for example, 0.5 sec. When SEQ 16.18 detects that the second pump has decelerated to the cut-off frequency, it turns on standby operation start / stop relay PPS 16.19. As a result, the contact 16.8 closes and the second pump is lowered from the cutoff frequency to zero frequency.
Although not shown, the output of the D / A converter 16.17 is monitored by a zero frequency detector built in the 16.18 SEQ. Therefore, when the output of the D / A converter 16.17 becomes almost zero, SEQ16.18 turns off the second inverter operation command 2RUN. Thereby, the disconnection control is completed. That is, by adjusting the time constant set in the acceleration / deceleration 16.15 set in the acceleration / deceleration means 16.3 to be longer, the excessive pressure fluctuation at the time of disconnection is suppressed and the smooth solution of the second pump is reduced. Column control is achieved.
In the above description of the present invention, in the case of the parallel injection control, the example in which the second pump is supplied in parallel while the first pump is in operation has been described. However, the reverse first pump can be supplied in parallel. In the disconnection control, the case where the second pump is disconnected when the first pump and the second pump are operating in parallel has been described. It is obvious that the same applies to.

また、3台以上のポンプが並列運転する場合に於いて、ポンプが順次1台ずつ並列投入され台数が増していく場合、或いは順次1台ずつ解列され台数が減少していく場合にも、各ポンプのインバータ制御入力を本発明の制御方法に従って順次切替えることにより適用可能である。   In addition, when three or more pumps are operated in parallel, the pumps are sequentially turned on in parallel and the number of pumps is increased, or the number of pumps is sequentially disconnected and decreased in number. The present invention can be applied by sequentially switching the inverter control input of each pump according to the control method of the present invention.

以上説明したように、滑らか並列、解列制御は、インバータ内部の直線指令器の加減速時間を長くする対策では、圧力制御の性能が低下するために採用出来ない。また、並列ポンプ、解列ポンプの加速時間、減速時間を単に長くする対策では、並列/解列制御時間が延びるだけである。本発明で提示した様に、並列投入時には、ポンプを締切り運転周波数まで加速しておき、その後、締切り運転周波数より目標周波数までゆっくり加速する制御により、並列投入ポンプがゆっくり流量を分担することが可能になる。解列時には、締切り運転周波数までゆっくり減速する制御により運転継続ポンプが解列するポンプの分担流量をスムースに負担することが可能になる。   As described above, smooth parallel and disconnection control cannot be adopted as a measure to increase the acceleration / deceleration time of the linear command device inside the inverter because the performance of pressure control deteriorates. Further, the measure for simply increasing the acceleration time and deceleration time of the parallel pump and the disconnection pump only increases the parallel / disconnection control time. As presented in the present invention, at the time of parallel injection, the pump is accelerated to the cut-off operation frequency, and then the parallel input pump can share the flow rate slowly by control that slowly accelerates from the cut-off operation frequency to the target frequency. become. At the time of disengagement, it is possible to smoothly bear the shared flow rate of the pump disengaged by the operation continuation pump by the slow deceleration to the cutoff operation frequency.

ここで、締切り運転周波数が、一般にかなり高い値になることを示しておきたい。例えば、ポンプ定数a=1.46、b=0.46で、h=1.0の設定とすれば、締切り速度n=0.828 p.u.となり、並列投入制御開始前の待機周波数は0.828p.u.と云う高い周波数となる。つまり、並列投入制御時間に制限がある場合、締切り周波数迄予め加速しておく本発明の方法によって、滑らか並列投入のための加速時間を長めに設定することが可能になることが分かる。
次に、以上に説明した本発明の特性を図4、図5、図6、図7にて説明する。
図4は従来方式での並列投入特性である。図では第2ポンプが運転中に第1ポンプを並列投入された場合の特性を示している。この例では、設定圧力0.245MPaに対して、並列投入時に0.381MPaの圧力上昇が発生している。図5は、このことをシミュレーションで確かめたものである。但し、ポンプ諸元は、図4とは異なっている。然し、同様な特性になることが示されている。図6は、本発明の“滑らか切替えなし”を選択した場合のシミュレーション結果である。図5に比べ、性能が大きく改善されていることが分かる。図7は、本発明の“滑らか切替え”を選択した場合のシミュレーション結果である。並列投入制御時の圧力変動が少なく、且つ、その制御が滑らかに遂行されていることが示されている。尚、図5、図6、図7の自乗誤差は圧力制御誤差の自乗の積分値を示している。
Here, it is desirable to show that the cutoff operation frequency is generally a considerably high value. For example, if the pump constant a = 1.46, b = 0.46, and h S = 1.0, the cutoff speed n 0 = 0.828 p. u. Thus, the standby frequency before the start of parallel charging control is 0.828 p. u. This is a high frequency. That is, it can be seen that when the parallel charging control time is limited, the acceleration time for smooth parallel charging can be set longer by the method of the present invention in which acceleration is performed up to the cutoff frequency in advance.
Next, the characteristics of the present invention described above will be described with reference to FIGS. 4, 5, 6, and 7. FIG.
FIG. 4 shows parallel injection characteristics in the conventional method. The figure shows the characteristics when the first pump is turned on in parallel during operation of the second pump. In this example, with respect to the set pressure of 0.245 MPa, a pressure increase of 0.381 MPa occurs at the time of parallel charging. FIG. 5 confirms this by simulation. However, the pump specifications are different from those in FIG. However, it has been shown to have similar characteristics. FIG. 6 shows a simulation result when “no smooth switching” of the present invention is selected. It can be seen that the performance is greatly improved compared to FIG. FIG. 7 shows a simulation result when “smooth switching” of the present invention is selected. It is shown that there is little pressure fluctuation at the time of parallel charging control, and that the control is smoothly performed. The square error in FIGS. 5, 6, and 7 represents the integral value of the square of the pressure control error.

可変速ポンプポンプ2台の並列運転構成にて、吐出圧力一定制御を行っている場合の本発明の全体構成図Overall configuration diagram of the present invention when the discharge pressure constant control is performed in the parallel operation configuration of two variable speed pump pumps 本発明の並列制御部のブロック線図と吐出圧力一定制御装置との繋ぎを示すブロック線図The block diagram of the parallel control part of this invention, and the block diagram which shows the connection with the discharge pressure constant control apparatus ポンプ並列投入時の圧力上昇と解列時の圧力降下を説明するためのポンプのQ−H特性図QH characteristic chart of pump to explain pressure rise at parallel pumping and pressure drop at disconnection 従来方式によるポンプ並列投入時の圧力上昇特性例Example of pressure rise characteristics when pumps are turned on in parallel using the conventional method 従来方式によるポンプ並列投入時の圧力上昇シミュレーション例Example of pressure rise simulation when pumps are turned on in parallel by the conventional method “滑らか切替えなし”を選択した場合の本発明のポンプ並列投入時の圧力上昇シミュレーション例Example of pressure rise simulation when pumps are turned on in parallel when "No smooth switching" is selected “滑らか切替え”を選択した場合の本発明のポンプ並列投入時の圧力上昇シミュレーション例Example of pressure increase simulation when pumps are turned on in parallel when “smooth switching” is selected 従来技術の給水装置の概略構成図Schematic configuration diagram of a conventional water supply device 従来技術の運転手順を示すフローチャートFlow chart showing the operating procedure of the prior art

符号の説明Explanation of symbols

1 第1ポンプ
2 第2ポンプ
3、4 逆止弁
5、6 締切り弁 7 受水槽
8、9 締切り弁
10 圧力センサ
11、12 モータ
13、14 インバータ
15 圧力一定制御部
15.1 圧力設定器
15.2 PI制御器
15.3、15.4、16.17 D/A変換器
15.21 比例増幅器
15.22 積分器
15.23 リミッタ
16 並列制御部
16.1、16.7、16.11、16.13 レジスタ
16.2 リレーPSの接点
16.3、16.7、16.11、16.15 加減速手段
16.4、16.10 符号変換器
16.5 リレーPの接点
16.6 リレーINDの接点
16.8 リレーPPSの接点
16.12 リレーINDの接点
16.14 リレーPSの接点
16.16 リレーPの接点
16.18 SEQ
16.19 並列待機スタート/ストップリレーPPS
16.20 並列/解列制御スタートリレーPS
16.21 並列運転選択リレーP
16.22 解列運転選択リレーIND
16.23 制御モード切り替えを行う制御リレーTS
16.24 リレーTSの接点
1 1st pump 2 2nd pump
3, 4 Check valve 5, 6 Shut-off valve 7 Receiving tank 8, 9 Shut-off valve 10 Pressure sensor 11, 12 Motor 13, 14 Inverter 15 Constant pressure control unit 15.1 Pressure setter 15.2 PI controller 15.3 , 15.4, 16.17 D / A converter 15.21 Proportional amplifier 15.22 Integrator 15.23 Limiter 16 Parallel controller 16.1, 16.7, 16.11, 16.13 Register 16.2 Relay PS contact 16.3, 16.7, 16.11, 16.15 Acceleration / deceleration means 16.4, 16.10 Sign converter 16.5 Relay P contact 16.6 Relay IND contact 16.8 Relay PPS contact 16.12 Relay IND contact 16.14 Relay PS contact 16.16 Relay P contact 16.18 SEQ
16.19 Parallel standby start / stop relay PPS
16.20 Parallel / disconnection control start relay PS
16.21 Parallel operation selection relay P
16.22 Disconnection operation selection relay IND
16.23 Control relay TS for switching control modes
16.24 Relay TS contacts

Claims (6)

並列に接続されたポンプのモータを駆動するインバータへ指令を生成するポンプ並列運転制御装置であって、
圧力制御部と並列運転制御部で構成され、
前記圧力制御部は圧力指令とポンプ圧力の偏差をPI制御器でPI制御処理をして圧力指令どおりの圧力になるようにインバータを制御し、
前記並列運転制御部は、
運転中の第1ポンプに待機中の第2ポンプを並列投入する場合、並列投入完了後に到達するポンプ周波数(並列目標周波数)と並列投入前の運転周波数との差の絶対値を、符号反転器及び所定遅れ時間を設定した遅れ回路を介して前記PI制御器の積分値に加算し、
並列運転中のポンプから任意のポンプ1台を解列する場合、解列完了後に到達するポンプ周波数(解列目標周波数)と解列前の運転周波数との差の絶対値を、前記遅れ回路を介して前記PI制御の積分値に加算することを特徴とするポンプ並列運転制御装置。
A pump parallel operation control device that generates a command to an inverter that drives a pump motor connected in parallel,
It consists of a pressure controller and a parallel operation controller,
The pressure control unit controls the inverter so that the deviation between the pressure command and the pump pressure is PI controlled by the PI controller so that the pressure is equal to the pressure command.
The parallel operation controller is
When the second pump that is on standby is put in parallel with the first pump that is in operation, the sign inverter converts the absolute value of the difference between the pump frequency (parallel target frequency) that is reached after the completion of parallel feeding and the operating frequency before parallel turning on. And adding to the integral value of the PI controller through a delay circuit in which a predetermined delay time is set,
If you disconnection of one arbitrary pump from the pump during parallel operation, the absolute value of the difference between the pump frequency (disconnection target frequency) and Kairetsu previous operation frequency reached after disconnection completion, the delay circuit pump parallel operation control apparatus characterized by adding the integral value of the PI controller via.
前記並列運転制御部は、
並列投入される前記第2ポンプを、所定時間1であらかじめ設定された周波数(締切り周波数)まで加減速して締切り運転を行う手段と、
前記第2ポンプは所定時間2で前記並列目標周波数まで加速させると同時に、前記第1ポンプは前記並列目標周波数まで減速させる手段と、
前記第1ポンプが、前記並列目標周波数に減速完了後、前記第2ポンプの制御を、前記並列運転制御部による制御から前記PI制御器を具備した前記圧力制御部による制御に切替える手段と、を有することを特徴とする請求項1記載のポンプ並列運転制御装置。
The parallel operation controller is
Means for accelerating and decelerating the second pumps that are input in parallel to a preset frequency (cutting frequency) at a predetermined time 1 to perform a closing operation ;
Means for accelerating the second pump to the parallel target frequency at a predetermined time 2 and simultaneously decelerating the first pump to the parallel target frequency;
Means for switching the control of the second pump from the control by the parallel operation control unit to the control by the pressure control unit including the PI controller after the first pump completes deceleration to the parallel target frequency. pump parallel running control apparatus according to claim 1, characterized in that it has.
前記並列運転制御部は、
前記PI制御器の並列運転中の出力値である並列運転出力値を記憶する手段と、
前記第2ポンプの指令周波数を前記並列運転出力値に切替える手段と、
前記第2ポンプは所定時間2で前記並列運転出力値からあらかじめ設定された周波数(締切り周波数)まで減速させると同時に、前記第1ポンプは前記解列目標周波数まで加速する手段と、
前記第1ポンプが、前記解列目標周波数に加速完了後、前記第2ポンプの制御を、前記圧力制御部による制御から前記並列運転制御部による制御に切替える手段と、を有することを特徴とする請求項1記載のポンプ並列運転制御装置。
The parallel operation controller is
Means for storing a parallel operation output value which is an output value during parallel operation of the PI controller;
It means for switching the command frequency of the second pump to the parallel operation output value,
The second pump decelerates the parallel operation output value from the parallel operation output value to a preset frequency (cut-off frequency) at a predetermined time 2 and simultaneously the first pump accelerates to the disconnection target frequency;
The first pump has means for switching the control of the second pump from the control by the pressure control unit to the control by the parallel operation control unit after completing the acceleration to the disconnection target frequency. The pump parallel operation control device according to claim 1.
前記所定遅れ時間、前記所定時間1、前記所定時間2を切替え可能としたことを特徴とする請求項2記載のポンプ並列運転制御装置。 Said predetermined delay time, said predetermined time 1, the pump parallel operation control apparatus according to claim 2, characterized in that a switchable the predetermined time 2. 前記所定遅れ時間、前記所定時間2を切替え可能としたことを特徴とする請求項3記載のポンプ並列運転制御装置。 Said predetermined delay time, the pump parallel operation control apparatus according to claim 3, characterized in that a switchable the predetermined time 2. 圧力を設定圧力になるようPI制御する圧力制御部と、並列投入および解列を制御する並列運転制御で構成され、並列に接続されたポンプのモータを駆動するインバータへの指令を生成するポンプ並列運転制御装置の制御方法において、
設定圧力とポンプ圧力の偏差をPI制御処理するステップと、
前記PI制御処理の結果に基づいて、前記インバータの第1目標周波数を生成するステップと、
運転中の第1ポンプに待機中の第2ポンプを並列投入して並列運転をする場合、並列投入完了後に到達するポンプ周波数と並列投入前の運転周波数との差の絶対値を、符号反転器及び所定遅れ時間を設定した遅れ回路を介して前記PI制御処理の積分値に加算するステップと、
並列運転中のポンプから任意のポンプ1台を解列する場合、解列完了後に到達するポンプ周波数と解列前の運転周波数との差の絶対値を、前記遅れ回路を介して前記PI制御処理の積分値に加算するステップを備えたことを特徴とするポンプ並列運転制御装置の制御方法。
A pump parallel that is configured by a pressure control unit that performs PI control so that the pressure becomes a set pressure, and a parallel operation control that controls parallel input and disconnection, and generates a command to an inverter that drives a motor of a pump connected in parallel In the control method of the operation control device,
A step deviation of set pressure and the pump pressure you PI control processing,
A step based on the result of the PI control process, to generate a first target frequency of the inverter,
When parallel operation is performed with the second pump that is waiting in parallel with the first pump that is operating, the absolute value of the difference between the pump frequency that is reached after completion of the parallel injection and the operation frequency before the parallel operation is And adding to the integral value of the PI control process via a delay circuit in which a predetermined delay time is set;
If you disconnection of one arbitrary pump from the pump during parallel operation, the absolute value of the difference between the pump frequency and Kairetsu previous operation frequency reached after disconnection completion, the PI control via the delay circuit A control method for a pump parallel operation control device comprising a step of adding to an integrated value of processing .
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