JP4660393B2 - Vehicle cruise control device - Google Patents
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Description
本発明は、前走車との車間距離を維持するクルーズコントロールを行う車両のクルーズコントロール装置の改良に関するものである。 The present invention relates to an improvement in a cruise control device for a vehicle that performs cruise control to maintain a distance between the vehicle and a preceding vehicle.
従来、この種のクルーズコントロール装置は、前走車との車間距離を維持するクルーズコントロール時にドライバがフットブレーキペダルを踏み込んだ場合に、クルーズコントロールを解除し、ドライバの操作を優先するようになっている。 Conventionally, this type of cruise control device releases the cruise control and gives priority to the driver's operation when the driver depresses the foot brake pedal during cruise control that maintains the distance between the vehicle and the preceding vehicle. Yes.
特許文献１に開示されたクルーズコントロール装置は、クルーズコントロール時にドライバがフットブレーキペダルを踏み込んだ場合に、フットブレーキペダルを踏み込む操作によって生じる操作減速度と、クルーズコントロールによる制御減速度とを比較し、減速度の低下度合が許容最大値よりも大きい場合に、クルーズコントロールが解除さることを禁止するようになっている。これにより、ドライバによるフットブレーキ操作に応じてクルーズコントロールが解除される際に車両の制動力が大きく低下することが防止され、ドライバに違和感を与えないようにしている。
しかしながら、このような従来の車両のクルーズコントロール装置にあっては、クルーズコントロール時にドライバがフットブレーキペダルを踏み込んでクルーズコントロールを解除しようとしても、その踏み込む量が小さい場合にクルーズコントロールが解除されず、ドライバに違和感を与える可能性があった。 However, in such a conventional cruise control device for a vehicle, even if the driver attempts to cancel the cruise control by depressing the foot brake pedal during cruise control, the cruise control is not canceled if the amount of depression is small, There was a possibility of giving the driver a sense of incongruity.
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、ドライバの操作に基づいてクルーズコントロールの解除が的確に行われる車両のクルーズコントロール装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object thereof is to provide a cruise control device for a vehicle in which the release of the cruise control is accurately performed based on the operation of the driver.
本発明では、前走車との車間距離を維持するクルーズコントロールを行う車両のクルーズコントロール装置において、前走車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、クルーズコントロール時に検出される前走車との車間距離に応じて制御減速度を算出する制御減速度算出手段と、ドライバによって操作されるフットブレーキペダルの踏み込み量を検出するフットブレーキ踏み込み量検出手段と、検出されるフットブレーキペダルの踏み込み量に応じて操作減速度を算出する操作減速度算出手段と、制御減速度と操作減速度のうち常に大きい減速度を選択して車両の制動を行う車両制動手段と、フットブレーキ踏み込みを検出したら、所定の短時間、制御減速度をフットブレーキ踏み込みからの経過時間に応じて減少させてからクルーズコントロールを解除するクルーズコントロール解除手段とを備えた。 In the present invention, in a cruise control device for a vehicle that performs cruise control to maintain the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, the inter-vehicle distance detection means that detects the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, and the preceding vehicle that is detected during cruise control The control deceleration calculating means for calculating the control deceleration according to the distance between the vehicle, the foot brake depression amount detecting means for detecting the depression amount of the foot brake pedal operated by the driver, and the detected depression of the foot brake pedal An operation deceleration calculating means for calculating an operation deceleration according to the amount, a vehicle braking means for braking the vehicle by always selecting a large deceleration among the control deceleration and the operation deceleration, and a foot brake depression is detected. , Cruise the control deceleration for a short period of time, depending on the time elapsed since the foot brake was depressed And a cruise control release means for releasing the control.
本発明によると、クルーズコントロール時にフットブレーキ踏み込みを検出したら、クルーズコントロールの解除を遅延して行うため、ドライバがフットブレーキペダルを踏み込みを開始した時点ではクルーズコントロールが解除されず、ドライバによりフットブレーキが十分に踏み込まれてからクルーズコントロールが解除され、車両の制動力が一時的に落ち込むことを抑えられ、ドライバにショック感を与えないで済む。 According to the present invention, when the foot brake depression is detected during cruise control, the release of the cruise control is delayed, so the cruise control is not released when the driver starts depressing the foot brake pedal, and the driver does not release the foot brake. The cruise control is canceled after the vehicle is fully depressed, and the braking force of the vehicle is prevented from temporarily falling, so that the driver does not feel a shock.
そして、制御減速度が経過時間に応じて減少することにより、クルーズコントロールが解除される過程をドライバが感知してフットブレーキペダルを踏み込むことが可能となり、制動力を任意に高められる。 The control deceleration is decreased according to the elapsed time, so that the driver can sense the process of canceling the cruise control and depress the foot brake pedal, and the braking force can be arbitrarily increased.
さらに、クルーズコントロール時にドライバがフットブレーキペダルを踏み込むことにより、その踏み込む量の大小に係わらず、クルーズコントロールの解除が遅延して行われるため、ドライバに違和感を与えない。 Furthermore, when the driver depresses the foot brake pedal during cruise control, the release of the cruise control is delayed, regardless of the amount of depression, so that the driver does not feel uncomfortable.
本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
図１に示すように、車両のパワートレインは、エンジン１、トランスミッション２を備え、トランスミッション２の出力軸の回転がプロペラシャフト３からデファレンシャルギア４およびドライブシャフト等を介して左右の後輪５に伝達される。 As shown in FIG. 1, the vehicle powertrain includes an engine 1 and a transmission 2, and the rotation of the output shaft of the transmission 2 is transmitted from the propeller shaft 3 to the left and right rear wheels 5 via a differential gear 4, a drive shaft, and the like. Is done.
エンジン１は、内燃機関であり、供給される燃料をシリンダ内で燃焼させ、シリンダ内におけるピストンの往復運動により出力軸を回転駆動する。 The engine 1 is an internal combustion engine that burns supplied fuel in a cylinder and rotationally drives an output shaft by a reciprocating motion of a piston in the cylinder.
エンジンコントローラ１０は、図示しないエンジン回転センサ、アクセル開度センサ、補助ブレーキスイッチ等の出力信号を入力するとともに、各コントローラ２０、３０、４０、５０との間で通信回線９を介して情報を送受信し、車速制御系１３が燃料噴射制御系１１、エキゾーストブレーキ１２の作動を制御する。 The engine controller 10 inputs output signals such as an engine rotation sensor, an accelerator opening sensor, and an auxiliary brake switch (not shown), and transmits / receives information to / from each controller 20, 30, 40, 50 via the communication line 9. The vehicle speed control system 13 controls the operation of the fuel injection control system 11 and the exhaust brake 12.
燃料噴射制御系１１は、エンジン１の燃料噴射量を制御し、エンジン１の発生出力を調節する。 The fuel injection control system 11 controls the fuel injection amount of the engine 1 and adjusts the generated output of the engine 1.
エキゾーストブレーキ１２は、図示しない排気通路に介装されるシャッタを閉じ、エンジン１の排気圧力を高めてエンジンブレーキ力を高める。 The exhaust brake 12 closes a shutter interposed in an exhaust passage (not shown) and increases the exhaust pressure of the engine 1 to increase the engine brake force.
トランスミッションコントローラ２０は、図示しない車速センサの出力信号を入力するとともに、各コントローラ１０、３０、４０、５０との間で通信回線９を介して情報を送受信し、トランスミッション２の変速比を制御する。 The transmission controller 20 inputs an output signal of a vehicle speed sensor (not shown) and transmits / receives information to / from the controllers 10, 30, 40, 50 via the communication line 9 to control the transmission gear ratio of the transmission 2.
リターダコントローラ３０は、補助ブレーキスイッチ等の出力信号を入力するとともに、各コントローラ１０、２０、４０、５０との間で通信回線９を介して情報を送受信し、リターダ３１の作動を制御する。補助ブレーキとしてパワートレインに設けられる電磁式リターダ３１は、発電電力により後輪５の制動力を発生する。 The retarder controller 30 inputs an output signal such as an auxiliary brake switch and transmits / receives information to / from the controllers 10, 20, 40, 50 via the communication line 9 to control the operation of the retarder 31. An electromagnetic retarder 31 provided in the power train as an auxiliary brake generates a braking force for the rear wheel 5 by generated power.
図１において、４１はフットブレーキセンサであり、このフットブレーキセンサ４１がドライバによって操作されるフットブレーキペダルの踏み込み量を検出するフットブレーキ踏み込み量検出手段を構成する。 In FIG. 1, 41 is a footbrake sensor, and this footbrake sensor 41 constitutes a footbrake depressing amount detecting means for detecting the depressing amount of a footbrake pedal operated by a driver.
図１において、４０は車両制動手段として設けられる主ブレーキコントローラである。主ブレーキコントローラ４０は、フットブレーキセンサ４１等の出力信号を入力するとともに、各コントローラ１０、２０、３０、５０との間で通信回線９を介して情報を送受信し、後述するようにフットブレーキセンサ４１の出力信号に基づく減速度（以下、制御減速度と呼ぶ）とコントローラ５０からの指令値に基づく減速度（以下、操作減速度と呼ぶ）を比較し、両者のうち減速度の大きい方を選択して主ブレーキシステム４５の作動を制御する。なお、主ブレーキコントローラ４０は、検出されるフットブレーキペダルの踏み込み量に応じた減速操作減速度を算出する操作減速度算出手段を備えている。 In FIG. 1, reference numeral 40 denotes a main brake controller provided as vehicle braking means. The main brake controller 40 receives an output signal from the foot brake sensor 41 and the like, and transmits / receives information to / from each controller 10, 20, 30, 50 via the communication line 9, and will be described later. The deceleration based on the output signal 41 (hereinafter referred to as control deceleration) and the deceleration based on the command value from the controller 50 (hereinafter referred to as operation deceleration) are compared. Select to control the operation of the main brake system 45. The main brake controller 40 includes operation deceleration calculation means for calculating a deceleration operation deceleration according to the detected amount of depression of the foot brake pedal.
主ブレーキシステム４５は、ブレーキバルブ４２が各ブレーキアクチュエータ４３に導かれる制動エア圧を調節し、各ブレーキアクチュエータ４３が図示しないブレーキ機構を介して前輪６、後輪５に制動力を付与する。 The main brake system 45 adjusts the braking air pressure that the brake valve 42 guides to each brake actuator 43, and each brake actuator 43 applies a braking force to the front wheels 6 and the rear wheels 5 via a brake mechanism (not shown).
クルーズコントロール装置は、アダプティブクルーズコントローラ（ＡＣＣ ＥＣＵ）５０を備える。このアダプティブクルーズコントローラ５０は、ドライバによって操作されるＡＣＣ操作系５１、車間距離レーダ５３の出力信号をそれぞれ入力するとともに、各コントローラ１０、２０、３０、４０との間で通信回線９を介して情報を送受信し、前走車との車間距離を維持しながら車速を目標値に近づけるように制御するクルーズコントロールを行う。 The cruise control device includes an adaptive cruise controller (ACC ECU) 50. The adaptive cruise controller 50 inputs the output signals of the ACC operation system 51 and the inter-vehicle distance radar 53 operated by the driver, and also communicates information with the controllers 10, 20, 30, and 40 via the communication line 9. Cruise control is performed to control the vehicle speed closer to the target value while maintaining the distance from the preceding vehicle.
ＡＣＣ操作系５１は、クルーズコントロールをＯＮ・ＯＦＦするメインスイッチと、クルーズコントロール制御の解除後に復帰させるリジュームスイッチと、クルーズコントロール時の目標車速を設定するセットスイッチと、車間距離の目標値を設定するタップスイッチ等を備え、これらがドライバによって操作される。 The ACC operation system 51 sets a main switch for turning cruise control ON / OFF, a resume switch for returning after the cruise control control is released, a set switch for setting a target vehicle speed at the time of cruise control, and a target value for the inter-vehicle distance. A tap switch or the like is provided, and these are operated by a driver.
ＡＣＣ表示系５２は、クルーズコントロールの作動状況を表示し、これをドライバに知らせる。 The ACC display system 52 displays the cruise control operation status and informs the driver of this.
車間距離検出手段として設けられる車間距離レーダ５３は、例えばミリ波帯の電波を介して車両前方に存在する反射物（前方車両、障害物等）との距離、相対速度及び方位角度を検知する電波レーダが用いられる。 The inter-vehicle distance radar 53 provided as inter-vehicle distance detection means detects, for example, a distance, a relative speed, and an azimuth angle with a reflector (a front vehicle, an obstacle, etc.) present in front of the vehicle via a millimeter wave band. Radar is used.
アダプティブクルーズコントローラ５０の車間距離制御系５６は、自車の車速に応じた目標車間距離を算出するとともに、前走車との車間距離及び相対速度に応じて制御加速度または制御減速度を算出し、前走車との車間距離を算出した目標車間距離に近づけるように車速指令、制動指令を各コントローラ１０、２０、３０、４０に指令する。 The inter-vehicle distance control system 56 of the adaptive cruise controller 50 calculates a target inter-vehicle distance according to the vehicle speed of the host vehicle, calculates a control acceleration or a control deceleration according to the inter-vehicle distance and relative speed with the preceding vehicle, The controller 10, 20, 30, 40 is instructed to issue a vehicle speed command and a braking command so that the inter-vehicle distance with the preceding vehicle approaches the calculated target inter-vehicle distance.
車間距離制御系５６は、前走車への接近により前走車との車間距離が目標車間距離より小さくなった場合、算出した減速度に応じてエンジン１のエンジンブレーキ、エキゾーストブレーキ１２、リターダ３１、主ブレーキシステム４５を順に作動させる。 The inter-vehicle distance control system 56, when the inter-vehicle distance from the preceding vehicle becomes smaller than the target inter-vehicle distance due to the approach to the preceding vehicle, the engine brake of the engine 1, the exhaust brake 12, the retarder 31 according to the calculated deceleration. The main brake system 45 is actuated in order.
クルーズコントロール装置は、クルーズコントロール時にドライバがフットブレーキペダルを踏み込んだ場合、ドライバの操作を優先するため、アダプティブクルーズコントローラ５０は制御減速度を０にしてクルーズコントロールを解除する。これにより、主ブレーキコントローラ４０は制御減速度からフットブレーキセンサ４１の出力信号に基づく操作減速度に切り換えて、主ブレーキシステム４５の作動を制御する。 Since the cruise control device gives priority to the driver's operation when the driver steps on the foot brake pedal during cruise control, the adaptive cruise controller 50 sets the control deceleration to 0 and cancels the cruise control. Thereby, the main brake controller 40 switches from the control deceleration to the operation deceleration based on the output signal of the foot brake sensor 41, and controls the operation of the main brake system 45.
そして本発明の要旨とするところであるが、アダプティブクルーズコントローラ５０は、クルーズコントロール時に検出される前走車との車間距離に応じて制御減速度を算出する制御減速度算出手段と、フットブレーキ踏み込みを検出したら、所定の短時間、制御減速度をフットブレーキ踏み込みからの経過時間に応じて減少させてからクルーズコントロールを解除するクルーズコントロール解除手段とを備える。 The adaptive cruise controller 50 includes a control deceleration calculating means for calculating a control deceleration according to the distance between the vehicle and the preceding vehicle detected during cruise control, and a foot brake depression. If detected, a cruise control canceling means for canceling the cruise control after decreasing the control deceleration for a predetermined short time according to the elapsed time since the foot brake is depressed.
図２（ａ）のフローチャートは上記クルーズコントロールを解除するルーチンを示しており、アダプティブクルーズコントローラ５０において一定周期毎に実行される。 The flowchart of FIG. 2A shows a routine for canceling the cruise control, and is executed by the adaptive cruise controller 50 at regular intervals.
これについて説明すると、まず、ステップ１にて、車間距離レーダ５３の検出信号に基づく前走車との車間距離及び相対速度を検出する。 This will be described. First, in step 1, the inter-vehicle distance and relative speed with the preceding vehicle based on the detection signal of the inter-vehicle distance radar 53 are detected.
続くステップ２に進んで、前走車との車間距離及び相対速度に応じた制御減速度を算出する。なお、このステップ２で行われる処理が、制御減速度算出手段に相当する。 Proceeding to step 2, the control deceleration corresponding to the inter-vehicle distance from the preceding vehicle and the relative speed is calculated. The process performed in step 2 corresponds to control deceleration calculation means.
続くステップ３に進んで、主ブレーキコントローラ４０からの情報に基づきドライバによりフットブレーキが踏み込まれるフットブレーキ踏み込み時か否かを判定する。 Then, the process proceeds to step 3 to determine whether or not the foot brake is depressed by the driver based on the information from the main brake controller 40.
このステップ３でフットブレーキの踏み込みがない非フットブレーキ踏み込み時と判定された場合、ステップ４に進んで、算出した制御減速度を主ブレーキコントローラ４０に送信する。 If it is determined in step 3 that the foot brake is not depressed, the process proceeds to step 4 where the calculated control deceleration is transmitted to the main brake controller 40.
一方、ステップ３でフットブレーキが踏み込まれるフットブレーキ踏み込み時と判定された場合、ステップ５に進んで、算出した制御減速度が０より大きいことを判定した後、ステップ６に進んで、算出した制御減速度を所定の短時間（例えば１秒間）に渡って漸次減らし、クルーズコントロールを解除する制御を遅延させる。なお、このステップ３、５、６で行われる処理が、クルーズコントロール解除手段に相当する。 On the other hand, if it is determined in step 3 that the foot brake is depressed, the process proceeds to step 5, and after determining that the calculated control deceleration is greater than 0, the process proceeds to step 6 and the calculated control is performed. The deceleration is gradually decreased over a predetermined short time (for example, 1 second), and the control for canceling the cruise control is delayed. Note that the processing performed in steps 3, 5, and 6 corresponds to cruise control canceling means.
図２（ｂ）のステップ７は、主ブレーキコントローラ４０においてクルーズコントロールを解除するルーチンを示しており、アダプティブクルーズコントローラ５０から指令される制御減速度と、フットブレーキセンサ４１の出力信号に基づく操作減速度とを比較し、両者の減速度の大きい方を選択して主ブレーキシステム４５の作動を制御する。なお、このステップ７で行われる処理が、車両制動手段に相当する。 Step 7 of FIG. 2B shows a routine for canceling the cruise control in the main brake controller 40, and the operation deceleration based on the control deceleration commanded from the adaptive cruise controller 50 and the output signal of the foot brake sensor 41. The speed is compared, and the larger one of the deceleration is selected to control the operation of the main brake system 45. The process performed in step 7 corresponds to vehicle braking means.
主ブレーキシステム４５は、主ブレーキコントローラ４０から指令される減速度に従ってブレーキバルブ４２が各ブレーキアクチュエータ４３に導かれる制動エア圧を調節し、各ブレーキアクチュエータ４３が前輪６、後輪５に制動力を付与する。 The main brake system 45 adjusts the braking air pressure that the brake valve 42 leads to each brake actuator 43 according to the deceleration commanded from the main brake controller 40, and each brake actuator 43 applies braking force to the front wheels 6 and the rear wheels 5. Give.
図３の（ａ）、（ｂ）は、クルーズコントロール時にドライバがフットブレーキペダルを踏み込む際に、ＡＣＣコントローラ５から指令される減速度、フットブレーキセンサ４１の出力信号に基づく減速度、最終的に車両の制動を行う減速度がそれぞれ変化する様子を示すタイミングチャートである。 3A and 3B show the deceleration commanded from the ACC controller 5 when the driver depresses the foot brake pedal during cruise control, the deceleration based on the output signal of the foot brake sensor 41, and finally It is a timing chart which shows a mode that the deceleration which brakes a vehicle each changes.
図３の（ａ）に示すように、フットブレーキセンサ４１の出力信号がＯＮになった時点でアダプティブクルーズコントローラ５０が瞬時に減速度指令値を０に減算する制御が行われた場合、フットブレーキセンサ４１の出力信号が十分に上昇するまでの間、主ブレーキシステム４５の制動力が大きく落ち込み、ドライバにショック感を与える可能性がある。 As shown in FIG. 3A, when the adaptive cruise controller 50 is controlled to instantaneously subtract the deceleration command value to 0 when the output signal of the foot brake sensor 41 is turned ON, the foot brake Until the output signal of the sensor 41 rises sufficiently, the braking force of the main brake system 45 may drop significantly, giving the driver a shock.
これに対処して、本願発明の制御は、図３の（ｂ）に示すように、フットブレーキセンサ４１の出力信号が立ち上がった時点からＡＣＣコントローラ５が減速度指令値を０に減算する制御を遅延し、フットブレーキセンサ４１の出力信号に基づく操作減速度がアダプティブクルーズコントローラ５０からの指令値に基づく制御減速度を超えて上昇した時点で、制御減速度から操作減速度に切り換える。これにより、クルーズコントロール解除時に主ブレーキシステム４５の作動を制御減速度から操作減速度に切り換える過程で、主ブレーキシステム４５の制動力が落ち込むことを抑えられ、ドライバにショック感を与えないで済む。 In response to this, the control of the present invention is such that the ACC controller 5 subtracts the deceleration command value to 0 from the time when the output signal of the foot brake sensor 41 rises, as shown in FIG. When the operation deceleration based on the output signal of the foot brake sensor 41 is delayed and exceeds the control deceleration based on the command value from the adaptive cruise controller 50, the control deceleration is switched to the operation deceleration. As a result, in the process of switching the operation of the main brake system 45 from the control deceleration to the operation deceleration when the cruise control is released, the braking force of the main brake system 45 can be suppressed from dropping, and the driver does not feel a shock.
クルーズコントロール解除手段が制御減速度を経過時間に応じて漸次減らしてクルーズコントロールを解除するため、クルーズコントロールが解除される過程をドライバが感知してフットブレーキペダルを踏み込むことが可能となり、主ブレーキシステム４５の制動力を任意に高められる。 The cruise control canceling means gradually decreases the control deceleration according to the elapsed time and cancels the cruise control, so that the driver can detect the process of canceling the cruise control and depress the foot brake pedal. The braking force of 45 can be arbitrarily increased.
クルーズコントロール解除手段が制御減速度を経過時間に応じて漸次減らしてクルーズコントロールを解除する時間が一定であるため、ドライバがフットブレーキペダルの踏み込む量の大小に係わらず、クルーズコントロールの解除が一定時間遅延して行われるため、ドライバに違和感を与えない。 Since the time for the cruise control release means to gradually reduce the control deceleration according to the elapsed time and release the cruise control is constant, the cruise control release is fixed for a certain amount of time regardless of the amount the driver depresses the foot brake pedal. Since it is delayed, the driver will not feel uncomfortable.
なお、クルーズコントロール解除手段がクルーズコントロールを解除する制御を遅延させる構成として、制御減速度を経過時間に応じて漸次減らす処理に限らず、制御減速度を所定のディレイ時間だけ一定値に保つ処理を行うことも可能である。 Note that the cruise control canceling means delays the control for canceling the cruise control, and is not limited to the process of gradually decreasing the control deceleration according to the elapsed time, but the process of maintaining the control deceleration at a constant value for a predetermined delay time. It is also possible to do this.
そして、クルーズコントロール時にドライバがフットブレーキペダルを踏み込むことにより、その踏み込む量の大小に係わらず、クルーズコントロールの解除が遅延して行われるため、ドライバに違和感を与えない。 When the driver depresses the foot brake pedal during cruise control, the release of the cruise control is delayed regardless of the amount of depression, so that the driver does not feel uncomfortable.
本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。 In the present embodiment, the following effects can be achieved.
ドライバによって操作されるフットブレーキペダルの踏み込み量を検出するフットブレーキ踏み込み量検出手段を備え、検出されるフットブレーキペダルの踏み込み量に応じて操作減速度を算出する操作減速度算出手段と、前走車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、検出される前走車との車間距離に応じて制御減速度を算出する制御減速度算出手段と、制御減速度と操作減速度とを比較し、両者の減速度の大きい方を選択して車両の制動を制御する車両制動手段とを備え、前走車との車間距離を維持するクルーズコントロールを行う車両のクルーズコントロール装置において、フットブレーキ踏み込み時に制御減速度をドライバによりフットブレーキが踏み込まれてからの経過時間に応じて漸次減らしてクルーズコントロールを解除するクルーズコントロール解除手段を備えたため、クルーズコントロール時にドライバがフットブレーキペダルを踏み込みを開始した時点ではクルーズコントロールの解除が行われず、ドライバによりフットブレーキが十分に踏み込まれてからクルーズコントロールが解除され、車両の制動力が一時的に落ち込むことを抑えられ、ドライバにショック感を与えないで済む。 An operation deceleration calculating means for calculating an operation deceleration according to the detected foot brake pedal depression amount; Comparison between inter-vehicle distance detection means for detecting inter-vehicle distance, control deceleration calculation means for calculating control deceleration according to the detected inter-vehicle distance from the preceding vehicle, and control deceleration and operation deceleration And a vehicle braking means for controlling braking of the vehicle by selecting the larger deceleration of the both, and depressing the foot brake in a cruise control device for a vehicle that performs cruise control to maintain the distance between the vehicle and the preceding vehicle Sometimes the control deceleration is gradually reduced according to the time elapsed since the foot brake was depressed by the driver, and the cruise control was solved. The cruise control is released when the driver starts depressing the foot brake pedal during cruise control, and the cruise control is not released when the driver fully depresses the foot brake. It is possible to prevent the braking force of the vehicle from falling temporarily, and it is not necessary to give the driver a shock.
そして、制御減速度が経過時間に応じて漸次減らされることにより、クルーズコントロールが解除される過程をドライバが感知してフットブレーキペダルを踏み込むことが可能となり、主ブレーキシステムの制動力を任意に高められる。 The control deceleration is gradually reduced according to the elapsed time, so that the driver can sense the process of releasing the cruise control and depress the foot brake pedal, and the braking force of the main brake system can be increased arbitrarily. It is done.
さらに、クルーズコントロール時にドライバがフットブレーキペダルを踏み込むと、クルーズコントロールの解除が遅延して行われる。このため、クルーズコントロール時にドライバがフットブレーキペダルを踏み込むことにより、その踏み込む量の大小に係わらず、クルーズコントロールの解除が遅延して行われるため、ドライバに違和感を与えない。 Furthermore, when the driver depresses the foot brake pedal during cruise control, the release of cruise control is delayed. For this reason, when the driver depresses the foot brake pedal at the time of cruise control, the release of the cruise control is delayed regardless of the amount of depression, so that the driver does not feel uncomfortable.
クルーズコントロール解除手段は制御減速度をドライバによりフットブレーキが踏み込まれてからの経過時間に応じて減少する遅延時間を一定としたため、ドライバがフットブレーキペダルの踏み込む量の大小に係わらず、クルーズコントロールの解除が一定時間遅延して行われるため、ドライバに違和感を与えない。 The cruise control canceling means has a constant delay time which decreases the control deceleration according to the elapsed time after the foot brake is depressed by the driver, so that the cruise control can be controlled regardless of the amount the driver depresses the foot brake pedal. Since the release is performed after a certain delay, the driver does not feel uncomfortable.
本発明は上記の実施形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is obvious that various modifications can be made within the scope of the technical idea.
４０ 主ブレーキコントローラ
４１ フットブレーキセンサ
５０ アダプティブクルーズコントローラ
５３ 車間距離レーダ
40 Main brake controller 41 Foot brake sensor 50 Adaptive cruise controller 53 Inter-vehicle distance radar
Claims (1)
前走車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
クルーズコントロール時に検出される前走車との車間距離に応じて制御減速度を算出する制御減速度算出手段と、
ドライバによって操作されるフットブレーキペダルの踏み込み量を検出するフットブレーキ踏み込み量検出手段と、
検出されるフットブレーキペダルの踏み込み量に応じて操作減速度を算出する操作減速度算出手段と、
制御減速度と操作減速度のうち常に大きい減速度を選択して車両の制動を行う車両制動手段と、
フットブレーキ踏み込みを検出したら、所定の短時間、制御減速度をフットブレーキ踏み込みからの経過時間に応じて減少させてからクルーズコントロールを解除するクルーズコントロール解除手段とを備えたことを特徴とする車両のクルーズコントロール装置。 In a cruise control device for a vehicle that performs cruise control that maintains the distance between the vehicle and the preceding vehicle,
An inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance from the preceding vehicle;
Control deceleration calculating means for calculating the control deceleration according to the distance between the vehicle and the preceding vehicle detected during cruise control;
A foot brake depressing amount detecting means for detecting the depressing amount of the foot brake pedal operated by the driver;
An operation deceleration calculating means for calculating an operation deceleration according to the detected foot brake pedal depression amount;
Vehicle braking means for braking the vehicle by always selecting a large deceleration among the control deceleration and the operation deceleration;
The vehicle has a cruise control canceling means for canceling the cruise control after reducing the control deceleration according to the elapsed time from the foot brake pressing for a predetermined short time when the foot brake pressing is detected. Cruise control device.
Priority Applications (1)
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|---|---|
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