JP4583320B2 - Large vehicle cruise control system - Google Patents
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Description
本発明は、先行車との車間距離を維持するクルーズコントロールを行う大型車両のクルーズコントロール装置の改良に関するものである。 The present invention relates to an improvement in a cruise control device for a large vehicle that performs cruise control to maintain the inter-vehicle distance from a preceding vehicle.
従来、この種のクルーズコントロール装置は、例えば追従する先行車に接近して自車の制動が行われている状況で、先行車が車線変更等を行って自車の前方からいなくなる先行車ロスト時に、制動を解除した後に再加速してクルーズコントロールの目標車速に復帰させるようになっている。
しかしながら、このような従来の車両のクルーズコントロール装置にあっては、減速度を先行車ロスト時からの経過時間に応じて０ｍ／ｓ2まで徐々に減少して制動を解除するようになっていたため、状況によっては制動の解除に時間がかかり過ぎ、トラック等の大型車両では再加速してクルーズコントロールの目標車速に復帰させるのが遅れ、ドライバに違和感を与える可能性があった。 However, in such a conventional cruise control device for a vehicle, the deceleration is gradually reduced to 0 m / s 2 according to the elapsed time from the time of the preceding vehicle being lost, and the braking is released. However, depending on the situation, it takes too much time to release the brake, and in a large vehicle such as a truck, it is delayed to re-accelerate and return to the target vehicle speed for cruise control, which may cause the driver to feel uncomfortable.
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、先行車ロスト時における減速度に応じて速やかに制動を解除できる大型車両のクルーズコントロール装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a cruise control device for a large vehicle that can quickly release braking in accordance with the deceleration when the preceding vehicle is lost.
本発明は、先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、検出される先行車との車間距離を維持するように自車速度を制御してクルーズコントロールを行う車速制御手段とを備える大型車両のクルーズコントロール装置において、追従する先行車が自車の前方からいなくなる先行車ロスト時を判定する先行車ロスト時判定手段と、先行車ロスト時における減速度が急制動時か緩制動時かを判定するための第１所定値より高い場合に減速度を所定の低速モードで減少させる低速モード制動解除手段として、所定の短時間、減速度を先行車ロスト時からの経過時間に応じて減速度の急激な変化を抑制するための第２所定値まで漸次減少し、この所定値に達したら減速度をステップ状に０ｍ／ｓ2まで減少させて制動を解除する手段と、先行車ロスト時における減速度が前記第１所定値以下の場合に減速度を所定の高速モードで減少させる高速モード制動解除手段として、先行車ロスト時に減速度をステップ状に０ｍ／ｓ2まで減少させて制動を解除する手段とを備え、前記低速モード制動解除手段は前記高速モード制動解除手段より減速度を減少させる速度が低い領域を持つ構成とした。 The present invention includes an inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance from a preceding vehicle, and a vehicle speed control means for controlling the own vehicle speed and performing cruise control so as to maintain the detected inter-vehicle distance from the preceding vehicle. In a cruise control device for a large vehicle, the preceding vehicle lost time judging means for determining when the preceding vehicle is lost from the front of the host vehicle, and the deceleration when the preceding vehicle lost is sudden braking or slow braking As a low-speed mode braking release means for reducing the deceleration in a predetermined low-speed mode when it is higher than a first predetermined value for determining whether the deceleration is in a predetermined short time, depending on the elapsed time from the previous vehicle lost time progressively until the second predetermined value to suppress an abrupt change in the deceleration decreases, and means for releasing the braking deceleration reaches to the predetermined value was reduced to 0 m / s 2 in steps, preceding As high-speed mode brake releasing means deceleration in lost time reduces the deceleration at a predetermined high speed mode when: the first predetermined value, the deceleration is reduced stepwise until 0 m / s 2 when the preceding vehicle lost And the low speed mode brake release means has a region where the speed for reducing the deceleration is lower than that of the high speed mode brake release means.
本発明によると、先行車ロスト時における減速度に応じて減速度の急激な変化を抑制してドライバにショック感を与えることなく、制動を速やかに解除することができる。 According to the present invention, it is possible to quickly release the braking without suppressing a sudden change in the deceleration according to the deceleration when the preceding vehicle is lost and giving the driver a shock.
これにより、トラック等の大型車両であっては、先行車ロスト時に制動を速やかに解除し、再加速してクルーズコントロールの目標車速に復帰させる時間を短縮し、ドライバに違和感を与えないようにすることができる。 Thus, in a large vehicle such as a truck, the preceding vehicle lost quickly release the brake during reacceleration to shorten the time to return to the target vehicle speed cruise control, to avoid giving an uncomfortable feeling to the driver be able to.
本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
図１に示すように、車両のパワートレインは、エンジン１、トランスミッション２を備え、トランスミッション２の出力軸の回転がプロペラシャフト３からデファレンシャルギア４およびドライブシャフト等を介して左右の後輪５に伝達される。 As shown in FIG. 1, the vehicle powertrain includes an engine 1 and a transmission 2, and the rotation of the output shaft of the transmission 2 is transmitted from the propeller shaft 3 to the left and right rear wheels 5 via a differential gear 4, a drive shaft, and the like. Is done.
エンジン１は、内燃機関であり、供給される燃料をシリンダ内で燃焼させ、シリンダ内におけるピストンの往復運動により出力軸を回転駆動する。 The engine 1 is an internal combustion engine that burns supplied fuel in a cylinder and rotationally drives an output shaft by a reciprocating motion of a piston in the cylinder.
エンジンコントローラ１０は、図示しないエンジン回転センサ、アクセル開度センサ、補助ブレーキスイッチ等の出力信号を入力するとともに、各コントローラ２０、３０、４０、５０との間で通信回線９を介して情報を送受信し、車速度制御系１３が燃料噴射制御系１１、エキゾーストブレーキ１２の作動を制御する。この燃料噴射制御系１１は、エンジン１の燃料噴射量を制御し、エンジン１の発生出力を調節する。 The engine controller 10 inputs output signals such as an engine rotation sensor, an accelerator opening sensor, and an auxiliary brake switch (not shown), and transmits / receives information to / from each controller 20, 30, 40, 50 via the communication line 9. The vehicle speed control system 13 controls the operation of the fuel injection control system 11 and the exhaust brake 12. The fuel injection control system 11 controls the fuel injection amount of the engine 1 and adjusts the generated output of the engine 1.
エキゾーストブレーキ１２は、図示しない排気通路に介装されるシャッタを閉じ、エンジン１の排気圧力を高めてエンジンブレーキ力を高める。 The exhaust brake 12 closes a shutter interposed in an exhaust passage (not shown) and increases the exhaust pressure of the engine 1 to increase the engine brake force.
トランスミッションコントローラ２０は、図示しない車速度センサの出力信号を入力するとともに、各コントローラ１０、３０、４０、５０との間で通信回線９を介して情報を送受信し、トランスミッション２の変速比を制御する。 The transmission controller 20 inputs an output signal of a vehicle speed sensor (not shown) and transmits / receives information to / from each of the controllers 10, 30, 40, 50 through the communication line 9 to control the transmission ratio of the transmission 2. .
リターダコントローラ３０は、補助ブレーキスイッチ等の出力信号を入力するとともに、各コントローラ１０、２０、４０、５０との間で通信回線９を介して情報を送受信し、リターダ３１の作動を制御する。補助ブレーキとしてパワートレインに設けられる電磁式リターダ３１は、発電電力により後輪５の制動力を発生する。 The retarder controller 30 inputs an output signal such as an auxiliary brake switch and transmits / receives information to / from the controllers 10, 20, 40, 50 via the communication line 9 to control the operation of the retarder 31. An electromagnetic retarder 31 provided in the power train as an auxiliary brake generates a braking force for the rear wheel 5 by generated power.
主ブレーキコントローラ４０は、ドライバによって操作されるフットブレーキペダルの踏み込み量を検出するフットブレーキセンサ（図示せず）等の出力信号を入力するとともに、各コントローラ１０、２０、３０、５０との間で通信回線９を介して情報を送受信し、フットブレーキセンサの出力信号に基づく減速度とコントローラ５０からの指令値に基づく減速度を比較し、両者のうち減速度の大きい方を選択して主ブレーキシステム４５の作動を制御する。 The main brake controller 40 inputs an output signal from a foot brake sensor (not shown) or the like that detects the depression amount of the foot brake pedal operated by the driver, and between the controllers 10, 20, 30, and 50. Information is transmitted / received via the communication line 9, the deceleration based on the output signal of the foot brake sensor is compared with the deceleration based on the command value from the controller 50, and the main brake is selected by selecting the larger one of the two. Control the operation of the system 45.
主ブレーキシステム４５は、ブレーキバルブ４２が各ブレーキアクチュエータ４３に導かれる制動エア圧を調節し、各ブレーキアクチュエータ４３が図示しないブレーキ機構を介して前輪６、後輪５に制動力を付与する。 The main brake system 45 adjusts the braking air pressure that the brake valve 42 guides to each brake actuator 43, and each brake actuator 43 applies a braking force to the front wheels 6 and the rear wheels 5 via a brake mechanism (not shown).
クルーズコントロール装置は、アダプティブクルーズコントローラ（ＡＣＣ ＥＣＵ）５０を備える。このアダプティブクルーズコントローラ５０は、ドライバによって操作されるＡＣＣ操作系５１、車間距離レーダ５３の出力信号をそれぞれ入力するとともに、各コントローラ１０、２０、３０、４０との間で通信回線９を介して情報を送受信し、先行車との車間距離を維持しながら車速度を目標値に近づけるように制御するクルーズコントロールを行う。 The cruise control device includes an adaptive cruise controller (ACC ECU) 50. The adaptive cruise controller 50 inputs the output signals of the ACC operation system 51 and the inter-vehicle distance radar 53 operated by the driver, and also communicates information with the controllers 10, 20, 30, and 40 via the communication line 9. Cruise control is performed to control the vehicle speed so as to approach the target value while maintaining the inter-vehicle distance from the preceding vehicle.
ＡＣＣ操作系５１は、クルーズコントロールをＯＮ・ＯＦＦするメインスイッチと、クルーズコントロール制御の解除後に復帰させるリジュームスイッチと、クルーズコントロール時の目標車速度を設定する車速セットスイッチと、車間距離の目標値を設定するタップスイッチ等を備え、これらがドライバによって操作される。 The ACC operation system 51 includes a main switch for turning cruise control ON / OFF, a resume switch for returning after the cruise control control is canceled, a vehicle speed set switch for setting a target vehicle speed at the time of cruise control, and a target value of the inter-vehicle distance. A tap switch or the like for setting is provided, and these are operated by a driver.
ＡＣＣ表示系５２は、クルーズコントロールの作動状況を表示し、これをドライバに知らせる。 The ACC display system 52 displays the cruise control operation status and informs the driver of this.
車間距離検出手段として設けられる車間距離レーダ５３は、例えばミリ波帯の電波を介して車両前方に存在する反射物（前方車両、障害物等）との距離、相対速度及び方位角度を検知する電波レーダが用いられる。 The inter-vehicle distance radar 53 provided as inter-vehicle distance detection means detects, for example, a distance, a relative speed, and an azimuth angle with a reflector (a front vehicle, an obstacle, etc.) present in front of the vehicle via a millimeter wave band. Radar is used.
アダプティブクルーズコントローラ５０の車間距離制御系５６は、自車の車速度に応じた目標車間距離を算出するとともに、先行車との車間距離及び相対速度に応じて加減速度を算出し、加減速度指令を各コントローラ１０、２０、３０、４０に指令する。車間距離制御系５６は、先行車への接近により先行車との車間距離が目標車間距離より小さくなった場合、算出した減速度に応じてエンジン１のエンジンブレーキ、エキゾーストブレーキ１２、リターダ３１、主ブレーキシステム４５を順に作動させる。これにより先行車との車間距離を維持して走行するクルーズコントロールが行われる。 The inter-vehicle distance control system 56 of the adaptive cruise controller 50 calculates the target inter-vehicle distance according to the vehicle speed of the host vehicle, calculates the acceleration / deceleration according to the inter-vehicle distance and relative speed with the preceding vehicle, and issues an acceleration / deceleration command. Commands each controller 10, 20, 30, 40. The inter-vehicle distance control system 56, when the inter-vehicle distance from the preceding vehicle becomes smaller than the target inter-vehicle distance due to the approach to the preceding vehicle, the engine brake of the engine 1, the exhaust brake 12, the retarder 31, the main vehicle, according to the calculated deceleration. The brake system 45 is activated in turn. Thus, cruise control is performed in which the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle is maintained.
そして本発明の要旨とするところであるが、アダプティブクルーズコントローラ５０は、追従する先行車が自車の前方からいなくなる先行車ロスト時を判定する先行車ロスト時判定手段と、先行車ロスト時における減速度が所定値（１．９６ｍ／ｓ2）より高い場合に減速度を所定の低速モードで減少させる低速モード制動解除手段と、先行車ロスト時における減速度が所定値（１．９６ｍ／ｓ2）以下の場合に減速度を所定の高速モードで減少させる高速モード制動解除手段とを備え、低速モード制動解除手段は高速モード制動解除手段より減速度を減少させる速度が低い領域を持つ構成とする。 As the gist of the present invention, the adaptive cruise controller 50 includes a preceding vehicle lost time determining means for determining when the preceding vehicle is lost so that the preceding vehicle to follow does not disappear from the front of the own vehicle, and a reduction at the time when the preceding vehicle is lost. Low-speed mode braking release means for reducing the deceleration in a predetermined low-speed mode when the speed is higher than a predetermined value (1.96 m / s 2 ), and the deceleration when the preceding vehicle is lost at a predetermined value (1.96 m / s 2) ) A high-speed mode braking release means for reducing the deceleration in a predetermined high-speed mode in the following cases, and the low-speed mode brake release means has a lower speed reduction region than the high-speed mode brake release means .
具体的に、低速モード制動解除手段は、所定の短時間（０．５ｓ）、減速度減速度を先行車ロスト時からの経過時間に応じて所定値（０．９８ｍ／ｓ2）まで漸次減少し、この所定値（０．９８ｍ／ｓ2）に達したら減速度をステップ状に０ｍ／ｓ2まで減少させて制動を解除する。 Specifically, the low-speed mode braking release means gradually decreases the deceleration deceleration to a predetermined value (0.98 m / s 2 ) in accordance with the elapsed time from the preceding vehicle lost time for a predetermined short time (0.5 s). When this predetermined value (0.98 m / s 2 ) is reached, the deceleration is reduced to 0 m / s 2 stepwise to release the braking.
高速モード制動解除手段は先行車ロスト時に減速度をステップ状に０ｍ／ｓ2まで減少させて制動を解除する。 The high-speed mode braking release means releases the braking by decreasing the deceleration to 0 m / s 2 stepwise when the preceding vehicle is lost.
図２のフローチャートは上記クルーズコントロールを解除するルーチンを示しており、アダプティブクルーズコントローラ５０において一定周期毎に実行される。 The flowchart of FIG. 2 shows a routine for canceling the cruise control, which is executed by the adaptive cruise controller 50 at regular intervals.
これについて説明すると、まず、ステップ１にて、アダプティブクルーズコントローラ５０、車間距離レーダ５３を作動させる。 This will be described. First, in step 1, the adaptive cruise controller 50 and the inter-vehicle distance radar 53 are operated.
続く、ステップ２にて、車間距離レーダ５３の検出値信号に基づく先行車との車間距離及び相対速度を検出する。 Subsequently, in step 2, the inter-vehicle distance and relative speed with the preceding vehicle based on the detection value signal of the inter-vehicle distance radar 53 are detected.
続く、ステップ３にて、追従する先行車が自車の前方からいなくなる先行車ロスト時かどうかを判定する。なお、ステップ３の処理が先行車ロスト時判定手段に相当する。 Subsequently, in step 3, it is determined whether or not the preceding vehicle to follow is lost when the preceding vehicle disappears from the front of the host vehicle. In addition, the process of step 3 is equivalent to the preceding vehicle lost time determination means.
ここで、先行車ロスト時でないと判定された場合、ステップ４に進んで、追従する先行車との車間距離及び相対速度に応じて減速度を算出し、続くステップ５にて算出した減速度を主ブレーキコントローラ４０に送信し、続くステップ６にて算出した減速度を保存する。 If it is determined that the preceding vehicle is not lost, the process proceeds to step 4 to calculate the deceleration according to the inter-vehicle distance and relative speed with the preceding vehicle that follows, and the deceleration calculated in the subsequent step 5 is calculated. This is transmitted to the main brake controller 40 and the deceleration calculated in the subsequent step 6 is stored.
一方、先行車ロスト時であると判定された場合、ステップ７に進んで、保存した減速度が所定値（１．９６ｍ／ｓ2）より高いかどうかを判定する。 On the other hand, if it is determined that the preceding vehicle is lost, the process proceeds to step 7 to determine whether the stored deceleration is higher than a predetermined value (1.96 m / s 2 ).
保存した先行車ロスト時における減速度が所定値（１．９６ｍ／ｓ2）より高い場合に、ステップ８、ステップ９に進んで、減速度を低速モードを実行する。すなわち、ステップ８にて、減速度を、所定の短時間で、先行車ロスト時からの経過時間に応じて所定値（０．９８ｍ／ｓ2）まで漸次減少し、この所定値（０．９８ｍ／ｓ2）に達したら、ステップ９に進んで減速度をステップ状に０ｍ／ｓ2まで減少させて制動を解除する。 When the stored deceleration at the time of the preceding vehicle lost is higher than a predetermined value (1.96 m / s 2 ), the process proceeds to Step 8 and Step 9 to execute the low speed mode for the deceleration. That is, in step 8, the deceleration is gradually reduced to a predetermined value (0.98 m / s 2 ) in a predetermined short period of time according to the elapsed time from the preceding vehicle lost, and this predetermined value (0.98 m / S 2 ), the process proceeds to step 9 where the deceleration is decreased stepwise to 0 m / s 2 to release the braking.
保存した先行車ロスト時における減速度が所定値（１．９６ｍ／ｓ2）以下の場合に、ステップ８を迂回してステップ９に進んで、低速モード制動解除手段を実行し、減速度をステップ状に０ｍ／ｓ2まで減少させて制動を解除する。 If the stored deceleration of the preceding vehicle is less than a predetermined value (1.96 m / s 2 ), the process bypasses step 8 and proceeds to step 9 to execute the low-speed mode braking release means and step the deceleration. The brake is released by reducing it to 0 m / s 2 .
ステップ１０にて保存した減速度をクリアする。 The deceleration stored in step 10 is cleared.
なお、ステップ７，８，９の処理が高速モード制動解除手段に相当し、ステップ７，９の処理が低速モード制動解除手段に相当する。 The processes in steps 7, 8, and 9 correspond to the high-speed mode braking release means, and the processes in steps 7 and 9 correspond to the low-speed mode brake release means.
図３の（ａ）、（ｂ）は、先行車ロスト時に減速度が変化する様子を示すタイミングチャートである。 FIGS. 3A and 3B are timing charts showing how the deceleration changes when the preceding vehicle is lost.
先行車ロスト時における減速度が所定値（１．９６ｍ／ｓ2）より高い場合には、図３の（ａ）に破線で示すように、減速度が所定の短時間（０．５ｓ）に渡って先行車ロスト時からの経過時間に応じて所定値（０．９８ｍ／ｓ2）まで徐々に減少し、この所定値（０．９８ｍ／ｓ2）に達したら減速度が瞬時に０ｍ／ｓ2まで減少して制動が解除される。 When the deceleration when the preceding vehicle is lost is higher than a predetermined value (1.96 m / s 2 ), the deceleration is reduced to a predetermined short time (0.5 s) as shown by a broken line in FIG. over a predetermined value according to the elapsed time from the preceding vehicle lost in (0.98m / s 2) gradually decreases, the predetermined value (0.98m / s 2) the deceleration instantaneously reaches the 0 m / Decreases to s 2 and the braking is released.
これにより、先行車ロスト時に減速度が１．９６ｍ／ｓ2より高い急制動時に、減速度の急激な変化を抑制してドライバにショック感を与えないことと、制動を速やかに解除することを両立できる。 As a result, at the time of sudden braking with a deceleration higher than 1.96 m / s 2 when the preceding vehicle is lost, it is possible to suppress a sudden change in the deceleration so as not to give the driver a shock and to quickly release the braking. Can be compatible.
先行車ロスト時における減速度が所定値（１．９６ｍ／ｓ2）以下の場合には、図３の（ｂ）に破線で示すように、先行車ロスト時に減速度は瞬時に０ｍ／ｓ2まで減少して制動が解除される。 When the deceleration when the preceding vehicle is lost is less than or equal to a predetermined value (1.96 m / s 2 ), the deceleration is instantaneously 0 m / s 2 when the preceding vehicle is lost, as shown by the broken line in FIG. Until the brake is released.
これにより、先行車ロスト時に減速度が１．９６ｍ／ｓ2以下の緩制動時に、制動を速やかに解除できる。 As a result, braking can be quickly released during slow braking with a deceleration of 1.96 m / s 2 or less when the preceding vehicle is lost.
なお、図３の（ａ）、（ｂ）に実線で示すように、減速度を先行車ロスト時からの経過時間に応じて０ｍ／ｓ2まで徐々に減少した場合、制動を解除するのに時間がかかり過ぎ、トラック等の大型車両では再加速してクルーズコントロールの目標車速に復帰させるの時間がかかり、ドライバに違和感を与える可能性があった。 As indicated by the solid lines in FIGS. 3A and 3B, when the deceleration is gradually reduced to 0 m / s 2 according to the elapsed time from the preceding vehicle lost, the braking is released. It took too much time, and it took time to re-accelerate and return to the target vehicle speed for cruise control on large vehicles such as trucks, which could give the driver a sense of incongruity.
本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。 In the present embodiment, the following effects can be achieved.
（ア）先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、検出される先行車との車間距離を維持するように自車速度を制御してクルーズコントロールを行う車速制御手段とを備える車両のクルーズコントロール装置において、追従する先行車が自車の前方からいなくなる先行車ロスト時を判定する先行車ロスト時判定手段と、先行車ロスト時における減速度が所定値より高い場合に減速度を所定の低速モードで減少させる低速モード制動解除手段と、先行車ロスト時における減速度が所定値以下の場合に減速度を所定の高速モードで減少させる高速モード制動解除手段とを備え、低速モード制動解除手段は高速モード制動解除手段より減速度を減少させる速度が低い領域を持つ構成としたため、先行車ロスト時における減速度に応じて減速度の急激な変化を抑制してドライバにショック感を与えることなく、制動を速やかに解除することができる。これにより、トラック等の大型車両であっても、先行車ロスト時に制動を速やかに解除し、再加速してクルーズコントロールの目標車速に復帰させる時間を短縮し、ドライバに違和感を与えないようにすることができる。 (A) A vehicle comprising an inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance from a preceding vehicle, and a vehicle speed control means for controlling the own vehicle speed and performing cruise control so as to maintain the detected inter-vehicle distance from the preceding vehicle. In the cruise control apparatus, the preceding vehicle lost time determining means for determining when the preceding vehicle is lost from the front of the host vehicle and the deceleration when the preceding vehicle lost is higher than a predetermined value. Low-speed mode braking release means for reducing in a predetermined low-speed mode, and high-speed mode brake release means for reducing the deceleration in a predetermined high-speed mode when the deceleration when the preceding vehicle is lost is less than a predetermined value. Since the release means has a structure in which the speed at which the deceleration is reduced is lower than that of the high-speed mode brake release means, the release means decelerates according to the deceleration when the preceding vehicle is lost. Without giving a shock feeling to suppress an abrupt change drivers, it can be released as soon as possible the braking. As a result, even for a large vehicle such as a truck, the braking is quickly released when the preceding vehicle is lost, the time for reacceleration and returning to the target vehicle speed for cruise control is shortened, and the driver does not feel uncomfortable. be able to.
（イ）低速モード制動解除手段は、所定の短時間、減速度を先行車ロスト時からの経過時間に応じて所定値まで漸次減少し、この所定値に達したら減速度をステップ状に０ｍ／ｓ2まで減少させて制動を解除し、高速モード制動解除手段は先行車ロスト時に減速度をステップ状に０ｍ／ｓ2まで減少させて制動を解除する構成としたため、先行車ロスト時における減速度に応じて速やかに制動を解除することができる。 (A) The low-speed mode braking release means gradually reduces the deceleration to a predetermined value according to the elapsed time from the preceding vehicle lost for a predetermined short time, and when the predetermined value is reached, the deceleration is reduced to 0 m / step. Since the braking is released by reducing to s 2 , the high-speed mode braking releasing means is configured to release the braking by reducing the deceleration to 0 m / s 2 stepwise when the preceding vehicle is lost. The braking can be quickly released according to the condition.
本発明は上記の実施形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is obvious that various modifications can be made within the scope of the technical idea.
４０ 主ブレーキコントローラ
５０ アダプティブクルーズコントローラ
５３ 車間距離レーダ
40 Main brake controller 50 Adaptive cruise controller 53 Inter-vehicle distance radar
Claims (1)
検出される先行車との車間距離を維持するように自車速度を制御してクルーズコントロールを行う車速制御手段とを備える大型車両のクルーズコントロール装置において、
追従する先行車が自車の前方からいなくなる先行車ロスト時を判定する先行車ロスト時判定手段と、
先行車ロスト時における減速度が急制動時か緩制動時かを判定するための第１所定値より高い場合に減速度を所定の低速モードで減少させる低速モード制動解除手段として、所定の短時間、減速度を先行車ロスト時からの経過時間に応じて減速度の急激な変化を抑制するための第２所定値まで漸次減少し、この所定値に達したら減速度をステップ状に０ｍ／ｓ2まで減少させて制動を解除する手段と、
先行車ロスト時における減速度が前記第１所定値以下の場合に減速度を所定の高速モードで減少させる高速モード制動解除手段として、先行車ロスト時に減速度をステップ状に０ｍ／ｓ2まで減少させて制動を解除する手段とを備え、
前記低速モード制動解除手段は前記高速モード制動解除手段より減速度を減少させる速度が低い領域を持つことを特徴とする大型車両のクルーズコントロール装置。 An inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance from a preceding vehicle;
In a cruise control device for a large vehicle comprising vehicle speed control means for controlling cruise speed so as to maintain the distance between the detected preceding vehicle and the vehicle,
A preceding vehicle lost time determining means for determining when the preceding vehicle lost when the preceding vehicle to follow is no longer in front of the host vehicle;
As a low-speed mode braking release means for reducing the deceleration in a predetermined low-speed mode when the deceleration when the preceding vehicle is lost is higher than a first predetermined value for determining whether the braking is sudden or slow braking The deceleration gradually decreases to a second predetermined value for suppressing a rapid change in the deceleration according to the elapsed time from the time of the preceding vehicle being lost, and when this predetermined value is reached, the deceleration is reduced to 0 m / s in steps. Means to release the brake by reducing to 2 ,
As a high-speed mode braking release means for reducing the deceleration in a predetermined high-speed mode when the deceleration when the preceding vehicle is lost is less than or equal to the first predetermined value , the deceleration is reduced to 0 m / s 2 when the preceding vehicle is lost. And means for releasing the braking,
The cruise control device for a large vehicle, wherein the low-speed mode braking release means has an area where the speed for reducing the deceleration is lower than that of the high-speed mode brake release means.
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