JP4649279B2 - Brake control device for vehicle - Google Patents

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Description

この発明は、車両のＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）システムに関する。詳しくは、前走車との車間距離を目標車間距離に維持する追従走行制御に係る、主ブレーキの制御装置に関するものである。   The present invention relates to an ACC (adaptive cruise control) system for a vehicle. More specifically, the present invention relates to a main brake control device related to follow-up traveling control that maintains the inter-vehicle distance with the preceding vehicle at the target inter-vehicle distance.

車両のＡＣＣシステムは、希望する車速をセットすると、運転者のアクセル操作に拘わらず、その車速を維持して車両を走行させるものであり、この定速走行制御に加えて前走車との車間距離を目標車間距離に維持する追従走行制御を行えるようにしたものがある（特許文献１、参照）。
特開２０００−０７１８０７ The vehicle ACC system maintains the vehicle speed when the desired vehicle speed is set, regardless of the driver's accelerator operation. In addition to this constant speed travel control, There is one that can perform follow-up running control that maintains the distance at the target inter-vehicle distance (see Patent Document 1).
JP2000-071807

追従走行中においては、前走車の制動や自車の走行車線への車両の割り込み、等が発生すると、主ブレーキにより強い制動力を発生させるように制御される。強い制動力を与える場合、前後加速度の急激な変化（乗員への不快なショック）を小さく抑えるため、ジャークリミッタ等が適用され、単位時間あたりの変化量を制限することにより、制動力を一定の割合で徐々に強めるような制御が考えられる。   During the follow-up running, if the braking of the preceding vehicle or the interruption of the vehicle to the traveling lane of the own vehicle occurs, the main brake is controlled to generate a strong braking force. When applying a strong braking force, a jerk limiter, etc., is applied to limit sudden changes in longitudinal acceleration (unpleasant shock to the occupant), and by limiting the amount of change per unit time, the braking force is kept constant. Control that gradually increases in proportion can be considered.

追従走行に係る主ブレーキの制御装置においては、主ブレーキのハンチングを回避するため、主ブレーキの作動条件が成立かどうかを判定するための基準値と、主ブレーキの解除条件が成立かどうかを判定する基準値と、の間にヒステリシスが設定される。その場合、主ブレーキの作動条件が成立するシチュエーションにおいては、ジャークリミッタ等により乗員への不快なショックを抑えられるが、主ブレーキの解除条件が成立するシチュエーションにおいては、ジャークリミッタ等により制動力を一定の割合で徐々に弱めるような制御が行われると、主ブレーキの解除条件が成立状態にあるにも拘わらず、主ブレーキの作動が継続することになり、車両の加速制御により主ブレーキが引きずられる可能性が考えられるのである。これを防ぐためにジャークリミッタ等の適用を止めると、乗員へ不快なショックを与えかねない。   In the main brake control device for follow-up driving, in order to avoid hunting of the main brake, a reference value for determining whether the operating condition of the main brake is satisfied and whether the release condition of the main brake is satisfied are determined. Hysteresis is set between the reference value and the reference value. In this case, in situations where the main brake operating conditions are satisfied, unpleasant shocks to the occupant can be suppressed by a jar limiter, etc., but in situations where the main brake release conditions are satisfied, the braking force is kept constant by the jar limiter, etc. If the control is performed to gradually weaken at a rate of 1, the main brake will continue to operate despite the main brake release condition being satisfied, and the main brake will be dragged by the vehicle acceleration control. There is a possibility. If the application of jar limiters, etc. is stopped to prevent this, an unpleasant shock may be given to the passenger.

この発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、ＡＣＣシステムにおいて、主ブレーキの解除時における、主ブレーキの引きずりを回避しつつ、乗員へ不快なショックも小さく抑えられる、ようにした構成の提供を目的とする。   The present invention has been made to solve such a problem. In the ACC system, when the main brake is released, the main brake is not dragged, and an unpleasant shock to the occupant can be reduced. The purpose is to provide the configuration.

第１の発明は、目標車間距離を設定する手段、前走車との実車間距離を検出する手段、実車間距離を目標車間距離に保つように追従走行させるべく車両の制駆動力を制御する手段、を備える車両において、実車間距離を目標車間距離に保つように追従走行させるべく車両の制駆動力を制御する手段は、車間距離偏差＝実車間距離−目標車間距離を計算する手段、車間距離偏差をパラメータに主ブレーキの作動条件が成立かどうかを判定するための基準値１および主ブレーキの解除条件が成立かどうかを判定するための基準値２を設定する手段、車間距離偏差≦基準値１になるとその間は主ブレーキの要求減速度を一定の割合で経過時間に応じて徐々に増大させるように制御する手段、車間距離偏差≧基準値２になるとその間は主ブレーキの要求減速度を０に制御する手段、主ブレーキの作動中に車間距離偏差＞基準値１になるとそのときの要求減速度を車間距離偏差と基準値２との差が小さくなるに連れて減少させるように制御する手段、を備え、基準値１と基準値２との関係は、基準値１＜基準値２に設定されることを特徴とする。 The first invention controls means for setting the target inter-vehicle distance, means for detecting the actual inter-vehicle distance from the preceding vehicle, and the braking / driving force of the vehicle so as to follow the vehicle so as to keep the actual inter-vehicle distance at the target inter-vehicle distance. Means for controlling the braking / driving force of the vehicle to follow the vehicle so as to keep the actual inter-vehicle distance at the target inter-vehicle distance, means for calculating the inter-vehicle distance deviation = actual inter-vehicle distance-target inter-vehicle distance, Means for setting a reference value 1 for determining whether or not the main brake operating condition is satisfied and a reference value 2 for determining whether or not the main brake releasing condition is satisfied, using the distance deviation as a parameter, an inter-vehicle distance deviation ≦ reference When the value 1 is reached, means for controlling the required deceleration of the main brake to gradually increase according to the elapsed time at a constant rate, and when the distance between vehicles is greater than or equal to the reference value 2, the main brake is required. Means for controlling the deceleration to 0, so that the inter-vehicle distance deviation> reference value 1 during operation of the main brake, the required deceleration at that time is decreased as the difference between the inter-vehicle distance deviation and the reference value 2 decreases. The relationship between the reference value 1 and the reference value 2 is set such that the reference value 1 <the reference value 2 .

第２の発明は、第１の発明に係る車両において、主ブレーキの作動中に前走車をロストした場合または主ブレーキの作動中に前走車の加速度が自車の発生可能な加速度よりも大きい場合のような追従走行制御が無効な事象の発生を判定するとその時は主ブレーキの要求減速度を一定の割合で経過時間に応じて徐々に０へ減少させるように制御する手段、を備えることを特徴とする。   According to a second invention, in the vehicle according to the first invention, when the preceding vehicle is lost during operation of the main brake or during acceleration of the main brake, the acceleration of the preceding vehicle is greater than the acceleration that can be generated by the own vehicle. When the occurrence of an event in which the follow-up driving control is invalid, such as when it is large, is determined, it is provided with means for controlling so that the required deceleration of the main brake is gradually reduced to 0 according to the elapsed time at a certain rate It is characterized by.

第３の発明は、第１の発明に係る車両において、主ブレーキの作動中に車間距離偏差＞基準値１になるとそのときの要求減速度を車間距離偏差と基準値２との差が小さくなるに連れて減少させるように制御する手段は、車間距離偏差＞基準値１になったときの要求減速度をもとに要求減速度’＝要求減速度×（車間距離偏差−基準値２）／（基準値１−基準値２）に制御する手段であることを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, in the vehicle according to the first aspect of the present invention, when the inter-vehicle distance deviation> reference value 1 during operation of the main brake, the difference between the inter-vehicle distance deviation and the reference value 2 is reduced as the required deceleration at that time The means for controlling the vehicle to decrease in accordance with the following is: required deceleration based on required deceleration when inter-vehicle distance deviation> reference value 1 = requested deceleration × (inter-vehicle distance deviation−reference value 2) / It is a means for controlling to (reference value 1−reference value 2).

第１の発明においては、車間距離偏差≦基準値１になり、主ブレーキの作動条件が成立すると、その間は主ブレーキの要求減速度が一定の割合で経過時間に応じて増大するように制御され、主ブレーキの作動に伴う車両の前後加速度の変化が小さく抑えられる。要求減速度が増大するに連れて車間距離偏差が大きく（車間距離偏差の絶対値は小さく）なり、車間距離偏差＞基準値１になるとそのときの要求減速度を車間距離偏差と基準値２との差が縮まるに連れて減少させるように制御され、車間距離偏差に応じて要求減速度が基準値２へ向けて徐々に小さくなり、車間距離偏差≧基準値２になると要求減速度が０に制御されるのである。   In the first aspect of the present invention, the inter-vehicle distance deviation ≦ reference value 1 is satisfied, and when the operating condition of the main brake is satisfied, the required deceleration of the main brake is controlled to increase at a constant rate according to the elapsed time. The change in the longitudinal acceleration of the vehicle due to the operation of the main brake is suppressed to a small level. As the required deceleration increases, the intervehicular distance deviation increases (the absolute value of the intervehicular distance deviation decreases), and when the intervehicular distance deviation> reference value 1, the requested deceleration at that time becomes the intervehicular distance deviation and the reference value 2. The required deceleration is gradually decreased toward the reference value 2 in accordance with the inter-vehicle distance deviation, and the required deceleration is reduced to 0 when the inter-vehicle distance deviation ≧ reference value 2. It is controlled.

基準値１＜車間距離偏差＜基準値２において、車間距離偏差に応じて要求減速度を基準値２へ徐々に減少させる特性に制御する領域を設定することにより、車両の加速制御による主ブレーキの引きずりを回避しつつ、主ブレーキの解除時における車両の前後加速度の変化も小さく抑えられる。また、この領域において、要求減速度は、車間距離偏差が大きくなると小さくなり、小さくなると大きくなる。つまり、車間距離偏差≦基準値１において、要求減速度が経過時間に応じて一定の割合で増大するに過ぎないのと異なり、基準値１＜車間距離偏差＜基準値２においては、車間距離偏差に応じた適正な要求減速度が得られることになる。   When reference value 1 <inter-vehicle distance deviation <reference value 2 is set, an area for controlling the required deceleration to be gradually reduced to reference value 2 according to the inter-vehicle distance deviation is set. While avoiding drag, changes in the longitudinal acceleration of the vehicle when the main brake is released can be suppressed to a small level. Further, in this region, the required deceleration decreases as the inter-vehicle distance deviation increases and increases as it decreases. In other words, the required deceleration is merely increased at a constant rate according to the elapsed time when the inter-vehicle distance deviation ≦ the reference value 1, and the inter-vehicle distance deviation when the reference value 1 <the inter-vehicle distance deviation <the reference value 2 An appropriate required deceleration corresponding to the above can be obtained.

主ブレーキの作動中に前走車をロストした場合または主ブレーキの作動中に前走車の加速度が自車の発生可能な加速度よりも大きい場合のような追従走行制御が無効な事象が発生すると、主ブレーキの作動が瞬時に解除される可能性が考えられるが、第２の発明においては、このような事象の発生を判定すると、主ブレーキの要求減速度を一定の割合で経過時間に応じて徐々に０へ減少させるように制御するので、主ブレーキの作動中に前走車をロストした場合または主ブレーキの作動中に前走車の加速度が自車の発生可能な加速度よりも大きい場合のような事象の発生時においても、主ブレーキの解除に伴う車両の前後加速度の変化を小さく抑えられる。   When an event occurs in which follow-up control is invalid, such as when the preceding vehicle is lost while the main brake is operating or when the acceleration of the preceding vehicle is greater than the acceleration that can be generated by the host vehicle while the main brake is operating In the second invention, when the occurrence of such an event is determined, the required deceleration of the main brake is determined according to the elapsed time at a constant rate. If the preceding vehicle is lost while the main brake is operating or if the acceleration of the preceding vehicle is greater than the acceleration that can be generated by the host vehicle Even when such an event occurs, the change in the longitudinal acceleration of the vehicle accompanying the release of the main brake can be kept small.

第３の発明においては、計算により、車間距離偏差に応じた要求減速度を適正かつ容易に制御しえるのである。   In the third invention, the required deceleration according to the inter-vehicle distance deviation can be appropriately and easily controlled by calculation.

図１において、１０はＡＣＣシステムの電子制御ユニット（ＡＣＣ-ＥＣＵ）であり、前走車との実車間距離を目標車間距離に維持するように車両の制駆動力を制御する車間距離制御系１３（追従走行制御系）を備える。１１はＡＣＣシステムの操作系であり、メインスイッチおよび各種の機能スイッチが配置される。１２はＡＣＣシステムの表示系であり、各種のＡＣＣ情報を表示する。   In FIG. 1, 10 is an electronic control unit (ACC-ECU) of the ACC system, and an inter-vehicle distance control system 13 that controls the braking / driving force of the vehicle so as to maintain the actual inter-vehicle distance from the preceding vehicle at the target inter-vehicle distance. (Follow-up running control system). Reference numeral 11 denotes an operation system of the ACC system, on which a main switch and various function switches are arranged. Reference numeral 12 denotes a display system of the ACC system, which displays various ACC information.

１４はエンジン１の電子制御ユニット（エンジン-ＥＣＵ）であり、１５はトランスミッション２の電子制御ユニット（Ｔ／Ｍ-ＥＣＵ）であり、１６はリターダ３の電子制御ユニット（リターダ-ＥＣＵ）であり、１７は主ブレーキ４の電子制御ユニット（主ブレーキ-ＥＣＵ）であり、１８は前走車との実車間距離を検出する車間距離レーダであり、これらはＡＣＣ-ＥＣＵ１０にＣＡＮバス１９を介して接続される。   14 is an electronic control unit (engine-ECU) of the engine 1, 15 is an electronic control unit (T / M-ECU) of the transmission 2, 16 is an electronic control unit (retarder-ECU) of the retarder 3, Reference numeral 17 denotes an electronic control unit (main brake-ECU) of the main brake 4, and 18 denotes an inter-vehicle distance radar that detects an actual inter-vehicle distance from the preceding vehicle. These are connected to the ACC-ECU 10 via the CAN bus 19. Is done.

エンジン-ＥＣＵ１４は、ＡＣＣ-ＥＣＵ１０から指令を受けると、車速制御系２２の出力に基づいて燃料噴射制御系２０の燃料噴射量またはエキゾーストブレーキ２１のON-OFFを制御する。Ｔ／Ｍ-ＥＣＵ１５は、ＡＣＣ-ＥＣＵ１０から指令を受けると、車両の変速（クラッチの断続およびトランスミッションのギヤシフト）を制御する。リターダ-ＥＣＵ１６は、ＡＣＣ-ＥＣＵ１０から指令を受けると、リターダのON-OFFを制御する。主ブレーキ-ＥＣＵ１７は、ＡＣＣ-ＥＣＵ１０の指令に基づいて、後述のように各輪のブレーキシリンダ５へのブレーキ圧を制御する。６は主ブレーキ４の自動制御系を構成するブレーキバルブであり、主ブレーキ-ＥＣＵ１７の出力に応じて各ブレーキシリンダ５へのブレーキ圧を調整する。   When receiving an instruction from the ACC-ECU 10, the engine-ECU 14 controls the fuel injection amount of the fuel injection control system 20 or the ON / OFF of the exhaust brake 21 based on the output of the vehicle speed control system 22. When receiving a command from the ACC-ECU 10, the T / M-ECU 15 controls the shift of the vehicle (engagement of the clutch and gear shift of the transmission). When the retarder-ECU 16 receives a command from the ACC-ECU 10, the retarder-ECU 16 controls ON / OFF of the retarder. The main brake-ECU 17 controls the brake pressure to the brake cylinder 5 of each wheel based on the command from the ACC-ECU 10 as will be described later. A brake valve 6 constitutes an automatic control system for the main brake 4 and adjusts the brake pressure to each brake cylinder 5 in accordance with the output of the main brake-ECU 17.

ＡＣＣ-ＥＣＵ１０の車間距離制御系１３においては、自車の車速に応じた目標車間距離を設定する手段、実車間距離を目標車間距離と一致させるべく各ＥＣＵ１４〜１７への指令を制御する手段、を備える。主ブレーキ-ＥＣＵ１７への指令を制御するため、実車間距離の検出値と目標車間距離の設定値とから「車間距離偏差＝実車間距離−目標車間距離」を計算する手段（図２のS6，S7、参照）、車間距離偏差をパラメータに主ブレーキの作動条件が成立かどうかを判定するための基準値１（しきい値１）および主ブレーキの解除条件が成立かどうかを判定するための基準値２（しきい値２）を所定の関係（「基準値１＜基準値２」）に設定する手段（図示せず）、「車間距離偏差≦基準値１」になるとその間はジャークリミッタ等により主ブレーキの要求減速度を一定の割合で経過時間に応じて最大減速度（要求減速度の上限値）へ徐々に増大させるように制御する手段（図２のS8〜S10、参照）、「車間距離偏差≧基準値２」になるとその間は主ブレーキの要求減速度を０に制御する手段（図２のS13〜S15、参照）、主ブレーキの作動中に「車間距離偏差＞基準値１」になるとそのときの要求減速度を車間距離偏差と基準値２との差が小さくなるに連れて減少させる特性に制御する手段（図２のS11〜S12、参照）、要求減速度をブレーキシリンダ５へのブレーキ圧に相当する指令として主ブレーキ-ＥＣＵ１７へ出力する手段（図２のS16、参照）、が設けられる。   In the inter-vehicle distance control system 13 of the ACC-ECU 10, means for setting a target inter-vehicle distance according to the vehicle speed of the host vehicle, means for controlling commands to the ECUs 14 to 17 to make the actual inter-vehicle distance coincide with the target inter-vehicle distance, Is provided. In order to control a command to the main brake-ECU 17, a means for calculating “vehicle distance deviation = actual vehicle distance−target vehicle distance” from the detected value of the actual inter-vehicle distance and the set value of the target inter-vehicle distance (S6 in FIG. 2, S7, reference), reference value 1 (threshold 1) for determining whether or not the main brake operating condition is satisfied using the inter-vehicle distance deviation as a parameter, and a reference for determining whether or not the main brake releasing condition is satisfied Means (not shown) for setting the value 2 (threshold value 2) to a predetermined relationship (“reference value 1 <reference value 2”), “inter-vehicle distance deviation ≦ reference value 1” Means for controlling the required deceleration of the main brake to gradually increase to the maximum deceleration (the upper limit value of the required deceleration) according to the elapsed time at a certain rate (see S8 to S10 in FIG. 2) When the distance deviation is greater than or equal to the reference value 2, Means for controlling the required rake deceleration to 0 (refer to S13 to S15 in FIG. 2). If the "inter-vehicle distance deviation> reference value 1" during operation of the main brake, the required deceleration at that time is taken as the inter-vehicle distance deviation. Means for controlling the characteristic to decrease as the difference from the reference value 2 becomes smaller (see S11 to S12 in FIG. 2), and the required deceleration as a command corresponding to the brake pressure to the brake cylinder 5, the main brake-ECU 17 Is provided (see S16 in FIG. 2).

図３は、車間距離制御系に基づく主ブレーキ４の動作を例示するものであり、前走車の接近により、「車間距離偏差≦基準値１」になり、主ブレーキ４の作動条件が成立すると、その間は主ブレーキ４の要求減速度（制動力）が一定の割合で経過時間に応じて増大するように制御される。要求減速度の増大に連れて前走車から離れ、車間距離偏差が大きく（車間距離偏差の絶対値は小さく）なり、「車間距離偏差＞基準値１」になると、そのときの要求減速度を車間距離偏差と基準値２との差が縮まるに連れて減少させるように制御され、車間距離偏差に応じた要求減速度が基準値２へ向けて徐々に小さくなり、車間距離偏差≧基準値２になると、要求減速度が０に制御される。   FIG. 3 exemplifies the operation of the main brake 4 based on the inter-vehicle distance control system. When the preceding vehicle approaches, the “inter-vehicle distance deviation ≦ reference value 1” is satisfied and the operating condition of the main brake 4 is satisfied. In the meantime, the required deceleration (braking force) of the main brake 4 is controlled to increase according to the elapsed time at a constant rate. As the required deceleration increases, the distance from the preceding vehicle increases, the inter-vehicle distance deviation becomes large (the absolute value of the inter-vehicle distance deviation is small), and when the "inter-vehicle distance deviation> reference value 1", the required deceleration at that time is Control is performed so that the difference between the intervehicular distance deviation and the reference value 2 is reduced, and the required deceleration corresponding to the intervehicular distance deviation gradually decreases toward the reference value 2, and the intervehicular distance deviation ≧ reference value 2 Then, the requested deceleration is controlled to zero.

「車間距離偏差＜基準値２」においては、主ブレーキ４の解除条件が成立しないため、エンジン-ＥＣＵ１４により、エンジンの燃料噴射系は、無負荷状態に制御され、主ブレーキ４の引きずりを回避しつつ、車間距離偏差に応じて要求減速度を基準値２へ徐々に減少させる特性により、主ブレーキ４の解除に伴う車両の前後加速度の変化（乗員へのショック）も小さく抑えられる。また、「基準値１＜車間距離偏差＜基準値２」において、要求減速度は、車間距離偏差が大きくなると小さくなり、小さくなると大きくなる。つまり、「車間距離偏差≧基準値１」において、要求減速度が経過時間に応じて最大減速度へ徐々に増大するに過ぎないのと異なり、「基準値１＜車間距離偏差＜基準値２」においては、車間距離偏差に応じて要求減速度が増減することになる。   When “vehicle distance deviation <reference value 2”, the release condition of the main brake 4 is not satisfied, and therefore the engine fuel injection system is controlled by the engine-ECU 14 to be in a no-load state to avoid dragging of the main brake 4. On the other hand, due to the characteristic that the required deceleration is gradually decreased to the reference value 2 in accordance with the inter-vehicle distance deviation, the change in the longitudinal acceleration of the vehicle (shock to the occupant) accompanying the release of the main brake 4 can be suppressed to a small level. In “reference value 1 <inter-vehicle distance deviation <reference value 2”, the required deceleration decreases as the inter-vehicle distance deviation increases and increases as the inter-vehicle distance deviation decreases. In other words, in “inter-vehicle distance deviation ≧ reference value 1”, the required deceleration is only gradually increased to the maximum deceleration according to the elapsed time, but “reference value 1 <inter-vehicle distance deviation <reference value 2”. In, the required deceleration increases or decreases according to the inter-vehicle distance deviation.

主ブレーキ４の作動中（車間距離偏差＜基準値２）において、前走車をロストした場合または前走車の加速度が自車の発生可能な加速度よりも大きい場合のような追従走行制御が無効な事象が発生すると、主ブレーキ４の要求減速度が瞬間的に０となり、車両の前後加速度の急激な変化を生じる可能性が考えられる。そのため、このような事象の発生を判定すると、主ブレーキの要求減速度を一定の割合で経過時間に応じて徐々に０へ減少させるように制御する手段（図２のS2〜S5、参照）、が車間距離制御系１３に備えられる。   When the main brake 4 is in operation (inter-vehicle distance deviation <reference value 2), follow-up running control is disabled when the preceding vehicle is lost or when the acceleration of the preceding vehicle is greater than the acceleration that the vehicle can generate If such an event occurs, the required deceleration of the main brake 4 instantaneously becomes 0, and there is a possibility of causing a sudden change in the longitudinal acceleration of the vehicle. Therefore, when the occurrence of such an event is determined, means for controlling the required deceleration of the main brake to gradually decrease to 0 according to the elapsed time at a constant rate (see S2 to S5 in FIG. 2), Is provided in the inter-vehicle distance control system 13.

図２は、ＡＣＣ-ＥＣＵ１０の制御（車間距離制御系１３の主ブレーキ４に対する制御内容）を説明するフローチャートであり、所定周期毎に実行される。S1においては、ＡＣＣシステムの操作系１１により、車間距離制御が選択されると、車間距離レーダ１８を起動させる。   FIG. 2 is a flowchart for explaining the control of the ACC-ECU 10 (contents of control of the main brake 4 of the inter-vehicle distance control system 13), and is executed at predetermined intervals. In S1, when the inter-vehicle distance control is selected by the operation system 11 of the ACC system, the inter-vehicle distance radar 18 is activated.

S2においては、「要求減速度＞０」（車両の制動中）かつ前走車がロスト（車間距離レーダ１８に拠る検出が不能な状況）かどうかを判定する。S3においては、「要求減速度＞０」（車両の制動中）かつ前走車の走行加速度が自車が発生可能な走行加速度よりも大きいかどうかを判定する。S2の判定がyesまたはS3の判定がyesのときは、S4において、ジャークリミッタ等により、単位時間あたりの変化量を制限することにより、要求減速度（S2の判定がyesまたはS3の判定がyesになった時点の要求減速度）を一定の割合で徐々に０へ減少させる制御を実行する。S5においては、制御周期毎に減少する要求減速度を主ブレーキ-ＥＣＵ１７への指令に変換される要求減速度’（制御量）に設定する。S2の判定がnoかつS3の判定がnoのときは、S6へ進む。   In S2, it is determined whether “required deceleration> 0” (during braking of the vehicle) and whether the preceding vehicle is lost (a situation in which detection by the inter-vehicle distance radar 18 is impossible). In S3, it is determined whether or not “required deceleration> 0” (during braking of the vehicle) and the traveling acceleration of the preceding vehicle is greater than the traveling acceleration that the host vehicle can generate. When the determination of S2 is yes or the determination of S3 is yes, the required deceleration (S2 determination is yes or S3 determination is yes by limiting the amount of change per unit time with a jar limiter etc. in S4 The control is performed to gradually reduce the required deceleration at the time when the value becomes zero to 0 at a constant rate. In S5, the required deceleration that decreases every control cycle is set to the required deceleration '(control amount) that is converted into a command to the main brake-ECU 17. If the determination of S2 is no and the determination of S3 is no, the process proceeds to S6.

S6においては、車間距離レーダ１８の検出信号から前走車との実車間距離を算出すると共に目標車間距離を自車の車速または前走車の車速に応じて設定する。S7においては、実車間距離と目標車間距離とから「車間距離偏差＝実車間距離−目標車間距離」を計算する。   In S6, the actual inter-vehicle distance from the preceding vehicle is calculated from the detection signal of the inter-vehicle distance radar 18, and the target inter-vehicle distance is set according to the vehicle speed of the own vehicle or the preceding vehicle. In S7, "vehicle distance deviation = actual vehicle distance-target vehicle distance" is calculated from the actual vehicle distance and the target vehicle distance.

S8においては、「車間距離偏差≦基準値１」かどうかを判定する。S8の判定がyesのときは、S9において、ジャークリミッタ等により、単位時間あたりの変化量を制限することにより、そのときの要求減速度（「車間距離偏差≦基準値１」と「基準値１＜車間距離偏差＜基準値２」との間を行き来することもあり、S8の判定がyesになったときの要求減速度は０に限らない）を一定の割合で徐々に最大減速度へ増大させる制御を実行する。S10においては、制御周期毎に増大する要求減速度を主ブレーキ-ＥＣＵ１７への指令に変換される要求減速度’（制御量）に設定する。S8の判定がnoのときは、S11へ進む。   In S8, it is determined whether or not “vehicle distance deviation ≦ reference value 1”. When the determination of S8 is yes, in S9, by limiting the amount of change per unit time with a jar limiter or the like, the required deceleration at that time (“vehicle distance deviation ≦ reference value 1” and “reference value 1” <The inter-vehicle distance deviation <reference value 2 "may be used, and the required deceleration when the determination of S8 is yes is not limited to 0) gradually increases to the maximum deceleration at a constant rate The control to be executed is executed. In S10, the required deceleration that increases every control cycle is set to the required deceleration '(control amount) that is converted into a command to the main brake-ECU 17. If the determination in S8 is no, the process proceeds to S11.

S11においては、要求減速度＞０（車両の制動中）かつ「基準値１＜車間距離偏差＜基準値２」かどうかを判定する。S11の判定がyesのときは、S12において、「車間距離偏差＞基準値１」になったときの要求減速度を車間距離偏差と基準値２との差が小さくなるに連れて減少させるような特性に制御する。この場合、主ブレーキ-ＥＣＵ１７への指令に変換される要求減速度’（制御量）は、「車間距離偏差＞基準値１」になったときの要求減速度をもとに「要求減速度’＝要求減速度×（車間距離偏差−基準値２）／（基準値１−基準値２）」に制御される。S11の判定がnoのときは、S13へ進む。   In S11, it is determined whether or not the required deceleration> 0 (during braking of the vehicle) and “reference value 1 <inter-vehicle distance deviation <reference value 2”. When the determination in S11 is yes, in S12, the required deceleration when “vehicle distance deviation> reference value 1” is reduced as the difference between the vehicle distance deviation and reference value 2 decreases. Control to characteristics. In this case, the required deceleration '(control amount) converted into a command to the main brake-ECU 17 is "required deceleration" based on the required deceleration when "vehicle distance deviation> reference value 1". = Required deceleration × (vehicle distance deviation−reference value 2) / (reference value 1−reference value 2) ”. If the determination in S11 is no, the process proceeds to S13.

S13においては、「車間距離偏差≧基準値２」かどうかを判定する。S13の判定がyesのときは、S14において、「要求減速度＝０」に制御する。S15においては、主ブレーキ-ＥＣＵへの指令に変換される要求減速度’（制御量）を「要求減速度’＝要求減速度」に設定する。S13の判定がnoのときは、S16へ進む。   In S13, it is determined whether or not “vehicle distance deviation ≧ reference value 2”. If the determination in S13 is yes, in S14, control is performed so that “required deceleration = 0”. In S15, the required deceleration '(control amount) converted into a command to the main brake-ECU is set to "required deceleration' = required deceleration". If the determination in S13 is no, the process proceeds to S16.

S16においては、S5の要求減速度’またはS10の要求減速度’またはS12の要求減速度’またはS15の要求減速度’、に対応ずるブレーキバルブ６の制御量に変換すると共にその指令を主ブレーキ-ＥＣＵ１７へ送信するのである。   In S16, the command is converted into a control amount of the brake valve 6 corresponding to the required deceleration of S5 or the required deceleration of S10, the required deceleration of S12 or the required deceleration of S15, and the command is transferred to the main brake. -It transmits to ECU17.

このような制御により、車間距離制御（追従走行制御）において、主ブレーキ４のハンチングを回避しつつ、その作動時および解除時における車両の前後加速度の変化（乗員へのショック）を小さく抑えられる。前走車をロストした場合や前走車の加速度が自車の発生可能な加速度よりも大きい場合のような事象の発生時においても、主ブレーキ４の要求減速度を一定の割合で経過時間に応じて徐々に０へ減少させるように制御するので、主ブレーキ４の要求減速度が瞬間的に０へ急変することがなく、車両の前後加速度の変化を小さく抑えられる。   With such control, in the inter-vehicle distance control (follow-up traveling control), the change in the longitudinal acceleration of the vehicle (shock to the occupant) during operation and release can be suppressed while avoiding hunting of the main brake 4. Even when an event occurs such as when the preceding vehicle is lost or when the acceleration of the preceding vehicle is greater than the acceleration that can be generated by the host vehicle, the required deceleration of the main brake 4 is set to the elapsed time at a constant rate. Accordingly, control is performed so as to gradually decrease to 0, so that the required deceleration of the main brake 4 does not instantaneously suddenly change to 0, and the change in the longitudinal acceleration of the vehicle can be suppressed to a small level.

図３において、従前の場合、車両の加速制御による主ブレーキの引きずりを回避するため、制動力を点線のように解除すると、車両の前後加速度の急激な変化を生じかねないのである。図２の場合、「基準値１＜車間距離偏差＜基準値２」において、「要求減速度’＝要求減速度×（車間距離偏差−基準値２）／（基準値１−基準値２）」に制御する領域が設定されることにより、主ブレーキ４の引きずりを回避しつつ、車両の前後加速度の変化を小さく抑えられる。主ブレーキ４の引きずりを避けられるので、主ブレーキ４のライニング摩耗を低減しえることになる。また、「車間距離偏差≦基準値１」において、要求減速度が経過時間に応じて最大減速度へ徐々に増大するに過ぎないのと異なり、「基準値１＜車間距離偏差＜基準値２」においては、車間距離偏差に応じた適正な要求減速度が計算式（「要求減速度’＝要求減速度×（車間距離偏差−基準値２）／（基準値１−基準値２）」）から容易に得られる。図３において、一点鎖線は、車両の加速制御における、エンジントルクの特性を例示するものである。   In FIG. 3, in the past, if the braking force is released as indicated by a dotted line in order to avoid dragging of the main brake due to acceleration control of the vehicle, a sudden change in the longitudinal acceleration of the vehicle may occur. In the case of FIG. 2, in “reference value 1 <inter-vehicle distance deviation <reference value 2”, “required deceleration” = required deceleration × (inter-vehicle distance deviation−reference value 2) / (reference value 1−reference value 2) ”. By setting the area to be controlled, the change in the longitudinal acceleration of the vehicle can be kept small while avoiding the dragging of the main brake 4. Since dragging of the main brake 4 can be avoided, lining wear of the main brake 4 can be reduced. In addition, in “inter-vehicle distance deviation ≦ reference value 1”, “reference value 1 <inter-vehicle distance deviation <reference value 2”, which is different from that the required deceleration is only gradually increased to the maximum deceleration according to the elapsed time. , The appropriate required deceleration according to the inter-vehicle distance deviation is calculated from the calculation formula ("required deceleration '= required deceleration x (inter-vehicle distance deviation-reference value 2) / (reference value 1-reference value 2)"). Easy to get. In FIG. 3, the alternate long and short dash line exemplifies the characteristics of the engine torque in the acceleration control of the vehicle.

システムの概要図である。It is a schematic diagram of a system. システムの制御内容を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the control content of a system. ジステムの制御特性を例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the control characteristic of a system.

符号の説明Explanation of symbols

４ 主ブレーキ
１０ ＡＣＣ-ＥＣＵ
１３ 車間距離制御系
１４ エンジン-ＥＣＵ
１７ 主ブレーキ-ＥＣＵ
１８ 車間距離レーダ 4 Main brake 10 ACC-ECU
13 Inter-vehicle distance control system 14 Engine-ECU
17 Main brake-ECU
18 Inter-vehicle distance radar

Claims (3)

目標車間距離を設定する手段、前走車との実車間距離を検出する手段、実車間距離を目標車間距離に保つように追従走行させるべく車両の制駆動力を制御する手段、を備える車両において、実車間距離を目標車間距離に保つように追従走行させるべく車両の制駆動力を制御する手段は、車間距離偏差＝実車間距離−目標車間距離を計算する手段、車間距離偏差をパラメータに主ブレーキの作動条件が成立かどうかを判定するための基準値１および主ブレーキの解除条件が成立かどうかを判定するための基準値２を設定する手段、車間距離偏差≦基準値１になるとその間は主ブレーキの要求減速度を一定の割合で経過時間に応じて徐々に増大させるように制御する手段、車間距離偏差≧基準値２になるとその間は主ブレーキの要求減速度を０に制御する手段、主ブレーキの作動中に車間距離偏差＞基準値１になるとそのときの要求減速度を車間距離偏差と基準値２との差が小さくなるに連れて減少させるように制御する手段、を備え、基準値１と基準値２との関係は、基準値１＜基準値２に設定されることを特徴とするブレーキ制御装置。 In a vehicle comprising: means for setting a target inter-vehicle distance; means for detecting an actual inter-vehicle distance with a preceding vehicle; and a means for controlling a braking / driving force of the vehicle so as to follow the vehicle so as to keep the actual inter-vehicle distance at the target inter-vehicle distance. The means for controlling the braking / driving force of the vehicle to follow the vehicle so as to keep the actual inter-vehicle distance at the target inter-vehicle distance is the means for calculating the inter-vehicle distance deviation = the actual inter-vehicle distance−the target inter-vehicle distance. Means for setting a reference value 1 for determining whether or not a brake operating condition is satisfied and a reference value 2 for determining whether or not a release condition for the main brake is satisfied. Means for controlling the required deceleration of the main brake to gradually increase at a constant rate according to the elapsed time. When the inter-vehicle distance deviation ≥ the reference value 2, the required deceleration of the main brake is reduced to 0 during that time. Means for controlling the vehicle so that the required deceleration at that time is reduced as the difference between the vehicle distance deviation and the reference value 2 decreases when the vehicle distance deviation> the reference value 1 during operation of the main brake; And the relationship between the reference value 1 and the reference value 2 is set such that the reference value 1 <the reference value 2 . 主ブレーキの作動中に前走車をロストした場合または主ブレーキの作動中に前走車の加速度が自車の発生可能な加速度よりも大きい場合のような追従走行制御が無効な事象の発生を判定するとその時は前記の制御に優先させて主ブレーキの要求減速度を一定の割合で経過時間に応じて徐々に０へ減少させるように制御する手段、を備えることを特徴とする請求項１に係るブレーキ制御装置。   If the preceding vehicle is lost while the main brake is operating, or if the acceleration of the preceding vehicle is greater than the acceleration that can be generated by the host vehicle while the main brake is operating, the following driving control may cause an invalid event. When the determination is made, there is provided means for controlling so that the required deceleration of the main brake is gradually reduced to 0 according to the elapsed time at a constant rate in preference to the above control. Such a brake control device. 主ブレーキの作動中に車間距離偏差＞基準値１になるとそのときの要求減速度を車間距離偏差と基準値２との差が小さくなるに連れて減少させるように制御する手段は、車間距離偏差＞基準値１になったときの要求減速度をもとに要求減速度’＝要求減速度×（車間距離偏差−基準値２）／（基準値１−基準値２）に制御する手段であることを特徴とする請求項１に係るブレーキ制御装置。   Means for controlling so that the required deceleration at that time becomes smaller as the difference between the inter-vehicle distance deviation and the reference value 2 becomes smaller when the inter-vehicle distance deviation becomes greater than the reference value 1 during the operation of the main brake. > Based on the required deceleration when the reference value 1 is reached, it is a means for controlling the required deceleration '= requested deceleration × (vehicle distance deviation−reference value 2) / (reference value 1−reference value 2). The brake control device according to claim 1.
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