JP4656673B1

JP4656673B1 - Work machine

Info

Publication number: JP4656673B1
Application number: JP2010227113A
Authority: JP
Inventors: 英光森木; 寛猪子
Original assignee: Maruma Technica Co Ltd
Current assignee: Maruma Technica Co Ltd
Priority date: 2010-10-07
Filing date: 2010-10-07
Publication date: 2011-03-23
Anticipated expiration: 2030-10-07
Also published as: JP2012082577A

Abstract

【課題】掻出カッターフレームが、車両進行方向から投影した所定の範囲から作業者の意に反して逸脱しないように、掻出カッターフレームの姿勢を把握してその姿勢を所望に制御することで、掻出カッターフレームの不測の動きを防止し安全性を高めることができる作業機械を提供する。
【解決手段】本発明は、枕木５を支持するバラストを掻出爪２４を介して掻き出す掻出カッター２３を支持する掻出カッターフレーム２０を移動可能に支持している作業機械１００であって、掻出カッターフレーム２０を相対移動させる駆動アクチュエータ３０、５０、６０、７０の実際の駆動量を取得し、取得した実際の駆動量に基づいて、掻出カッターフレーム２０の姿勢を取得し、掻出カッターフレーム２０の少なくとも一部が所定の規制範囲から逸脱しないように、各駆動アクチュエータの動きを制限する制御装置を含んで構成されたことを特徴とする。
【選択図】図２PROBLEM TO BE SOLVED: To grasp the posture of a scraping cutter frame and control the posture of the scraping cutter frame as desired so that the scraping cutter frame does not deviate from a predetermined range projected from the vehicle traveling direction against the operator's will. To provide a working machine that can prevent unexpected movement of the scraping cutter frame and enhance safety.
A working machine 100 that movably supports a scraping cutter frame 20 that supports a scraping cutter 23 that scrapes a ballast that supports a sleeper 5 via a scraping claw 24. The actual drive amount of the drive actuators 30, 50, 60, 70 that relatively move the scraping cutter frame 20 is acquired, the posture of the scraping cutter frame 20 is acquired based on the acquired actual drive amount, and the scraping is performed. It is characterized by including a control device that restricts the movement of each drive actuator so that at least a part of the cutter frame 20 does not deviate from a predetermined regulation range.
[Selection] Figure 2

Description

本発明は、鉄道道床において利用されるバラスト（砕石や砂利など）の回収や交換作業などに使用する作業機械（バラスト交換機）に関する。 The present invention relates to a working machine (ballast exchanger) used for collecting or exchanging ballast (crushed stone, gravel, etc.) used on a railway roadbed.

鉄道道床においてはバラストが破砕されるなどして劣化するため、使用中のバラストを回収して新しいバラストに入れ替える作業などを行う必要がある。このようなバラストの回収作業を行うための機械（道床交換機やバラスト交換機などと称される）としては、例えば、特許文献１に記載されているようなものがある。 Since the ballast is degraded on the railroad floor by crushing, it is necessary to collect the used ballast and replace it with a new ballast. As a machine for performing such a ballast collecting operation (referred to as a roadbed exchanger or a ballast exchanger), for example, there is one described in Patent Document 1.

このものは、作業車両に搭載されている掻出チェーン装置１２の水平掻出部１５をレールに平行な状態から、図１１に示すように、枕木５の下側へ枕木５と平行な状態（レールとは略直交する方向）まで持ち来たし、かかる状態において掻出爪２６を複数備えたチェーン体１９を回転駆動することで、枕木５を下方から支持しているバラストを枕木５の下側から掻き出しつつ回収し、受けホッパ１０を介してベルトコンベア６へ移載して外部へ搬出することができるように構成されている。 This is a state in which the horizontal scraping portion 15 of the scraping chain device 12 mounted on the work vehicle is parallel to the rails, as shown in FIG. The ballast supporting the sleeper 5 from below is moved from the lower side of the sleeper 5 by rotationally driving the chain body 19 having a plurality of scraping claws 26 in this state. It collect | recovers, scraping, It is comprised so that it can transfer to the belt conveyor 6 via the receiving hopper 10, and can carry out outside.

特開２００２−３０６０２号公報JP 2002-30602 A

ところで、このような作業車両の掻出装置は、アーチ状の掻出（掘削）カッターフレーム構造を有するため、掻出・回収作業やその準備を行っていないとき、例えば車両基地内での停留中や営業線内での移動中などにおいては、当該掘削カッターフレームが、他の鉄道車両やトンネルその他の設備などと衝突などしないように、車両走行方向から投影したときに、所定の規制範囲内に収まるように掘削カッターフレームを格納することができるように設計される（図３参照）。 By the way, such a scraping device for a work vehicle has an arch-shaped scraping (excavation) cutter frame structure, so that when it is not scraping / recovering work or preparing for it, it is stopped in a vehicle base, for example. If the excavation cutter frame is projected from the direction of travel of the vehicle so that it does not collide with other railway vehicles, tunnels, or other equipment, etc. Designed so that the excavation cutter frame can be stored to fit (see FIG. 3).

しかし、バラストの掻出・回収作業やその準備を行っているときや、車両基地内での保守点検作業中などにおいては、掘削カッターフレームの一部は、前記規制範囲から逸脱した状態とされ得る。 However, a part of the excavation cutter frame may be out of the regulation range when the ballast is scraped / recovered or is being prepared, or during maintenance / inspection work in the depot. .

オペレータや工事管理者などは、常に掘削カッターフレームの状態を把握し、前記規制範囲から逸脱しないように常時管理することができれば、車両基地内での停留中や営業線内での移動中などにおいて、隣接線を走行する列車や作業車両などとの衝突などの危険を回避することは可能である。 Operators, construction managers, etc. can always grasp the state of the excavator cutter frame and manage it at all times so as not to deviate from the regulation range. It is possible to avoid danger such as a collision with a train or work vehicle traveling on the adjacent line.

しかしながら、例えば不測の事態が発生して、オペレータや工事管理者などがその不測の事態に対応せざるを得ないような状況も想定されるため、何らかの方法により、掘削カッターフレームの一部が、車両基地内での停留中や営業線内での移動中などにおいては、前記規制範囲から逸脱しないようにすることが求められる。 However, for example, a situation where an unexpected situation occurs and an operator or a construction manager has to deal with the unexpected situation is assumed. It is required not to deviate from the regulation range when the vehicle is stopped in the vehicle depot or moving on the business line.

なお、掘削カッターフレームの動きをストッパなどを用いて機械的に規制することが想定されるが、掘削カッターフレームは複数の関節を有するアーム状の構造であるため、機械的に掘削カッターフレームの動きを規制する場合には、各関節の動きを規制する必要があるため、各関節に対してそれぞれストッパを人間が手作業でセットする必要があり、作業が煩雑となって錯誤などが生じるおそれが高く、信頼性を高めるためには人間が関わる作業はできるだけ少なくすべきである。 Although it is assumed that the movement of the excavation cutter frame is mechanically restricted by using a stopper or the like, since the excavation cutter frame is an arm-shaped structure having a plurality of joints, the excavation cutter frame is mechanically moved. When regulating the movement, it is necessary to regulate the movement of each joint, so it is necessary for a human to manually set a stopper for each joint, which may be complicated and cause errors. In order to increase reliability and reliability, human work should be minimized.

本発明は、かかる実情に鑑みなされたもので、簡単かつ低コストな構成でありながら、アームや関節等を介して移動自在に作業機械に取り付けられている掻出カッターフレーム及びこれと連動される部材の少なくとも一部が、車両進行方向から投影した所定の範囲から作業者の意に反して逸脱しないように、掻出カッターフレーム及び連動部材の姿勢を把握してその姿勢を所望に制御することで、掻出カッターフレーム及び連動部材の不測の動きを防止し安全性を高めることができる作業機械を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a situation, and has a simple and low-cost configuration, and a scraping cutter frame that is attached to a work machine movably through an arm, a joint, and the like, and is interlocked therewith. Grasping the posture of the scraping cutter frame and the interlocking member and controlling the posture as desired so that at least a part of the member does not deviate against the operator's will from a predetermined range projected from the vehicle traveling direction Then, it aims at providing the working machine which can prevent the unexpected movement of a scraping cutter frame and an interlocking member, and can improve safety | security.

このため、本発明に係る作業機械は、
鉄道道床においてレールが取り付けられる枕木を支持するバラストを回転駆動される掻出部を介して掻き出す掻出カッターを支持する掻出カッターフレームを、相対移動可能に支持している作業機械であって、
掻出カッターフレームを作業機械に対して相対移動させる駆動アクチュエータの実際の駆動量を取得し、取得した実際の駆動量に基づいて、掻出カッターフレーム及び該掻出カッターフレームと連動する部材の姿勢を取得し、掻出カッターフレーム及び該掻出カッターフレームと連動する部材の少なくとも一部が、レール長手方向から投影した所定の規制範囲から逸脱しないように、駆動アクチュエータの動きを制限する制御装置を含んで構成されたことを特徴とする。 For this reason, the work machine according to the present invention is:
A working machine that supports a scraping cutter frame that supports a scraping cutter that scrapes a ballast that supports a sleeper to which a rail is attached on a railroad floor via a scraping unit that is driven to rotate, and is relatively movable.
Acquire the actual drive amount of the drive actuator that moves the scraping cutter frame relative to the work machine, and based on the acquired actual drive amount, the posture of the scraping cutter frame and the member that interlocks with the scraping cutter frame And a control device for restricting the movement of the drive actuator so that at least a part of the scraping cutter frame and the member interlocked with the scraping cutter frame does not deviate from a predetermined regulation range projected from the rail longitudinal direction. It is characterized by comprising.

本発明において、前記所定の規制範囲は、隣接線を走行する車両と接触しない範囲であることを特徴とすることができる。 In the present invention, the predetermined restriction range may be a range that does not contact a vehicle traveling on an adjacent line.

本発明において、前記所定の規制範囲は、トンネル壁及び架線と接触しない範囲であることを特徴とすることができる。 In the present invention, the predetermined restriction range may be a range that does not contact the tunnel wall and the overhead wire.

本発明において、バラスト掻出作業中においては、前記制御装置の高さ方向以外に対する制限を解除することを特徴とすることができる。 In the present invention, during the ballast scraping operation, the restriction on the control device other than in the height direction can be released.

本発明において、前記制御装置は、掻出カッターフレーム及び該掻出カッターフレームと連動する部材の少なくとも一部が所定の規制範囲から逸脱しそうな場合には、逸脱に対する影響の大きい駆動アクチュエータの駆動を停止すると共に、所定の規制範囲内へ収める方向への移動が可能な駆動アクチュエータを選択して、オペレータに報知することを特徴とすることができる。 In the present invention, when the scraping cutter frame and at least a part of the member interlocked with the scraping cutter frame are likely to deviate from a predetermined regulation range, the control device drives the driving actuator having a large influence on the deviation. A driving actuator that can stop and move in a direction that falls within a predetermined regulation range is selected and notified to the operator.

本発明においては、前記掻出カッターフレームの先端側の水平掻出部が、側方から枕木の下側に潜り込まされてバラストを掻き出すことを特徴とすることができる。 In the present invention, the horizontal scraping portion on the tip side of the scraping cutter frame is embedded in the underside of the sleeper from the side to scrape the ballast.

本発明によれば、簡単かつ低コストな構成でありながら、アームや関節等を介して移動自在に作業機械に取り付けられている掻出カッターフレーム及びこれと連動される部材の少なくとも一部が、車両進行方向から投影した所定の範囲から作業者の意に反して逸脱しないように、掻出カッターフレーム及び連動部材の姿勢を把握してその姿勢を所望に制御することで、掻出カッターフレーム及び連動部材の不測の動きを防止して安全性を高めることができる作業機械を提供することができる。 According to the present invention, while having a simple and low-cost configuration, at least a part of a scraping cutter frame and a member interlocked with the scraping cutter frame that are attached to a work machine movably through an arm or a joint, By grasping the posture of the scraping cutter frame and the interlocking member and controlling the posture as desired so as not to deviate against the operator's intention from the predetermined range projected from the vehicle traveling direction, the scraping cutter frame and It is possible to provide a work machine that can prevent unexpected movement of the interlocking member and improve safety.

本発明の一実施の形態に係る作業機械（バラスト交換機）の全体的な構成を示す全体構成図（側面図）である。1 is an overall configuration diagram (side view) showing an overall configuration of a work machine (ballast exchanger) according to an embodiment of the present invention. 同上実施の形態に係る作業機械（バラスト交換機）を前方から見た正面図である。It is the front view which looked at the working machine (ballast exchanger) concerning an embodiment same as the above from the front. 同上実施の形態に係る所定の規制範囲を説明するための図（レール長手方向から見た図）である。It is a figure (figure seen from the rail longitudinal direction) for demonstrating the predetermined | prescribed control range which concerns on embodiment same as the above. 同上実施の形態に係る伸縮シリンダのストローク（駆動）方向を説明するための正面図である。It is a front view for demonstrating the stroke (drive) direction of the expansion-contraction cylinder which concerns on embodiment same as the above. 同上実施の形態に係る起伏シリンダのストローク（駆動）方向を説明するための正面図である。It is a front view for demonstrating the stroke (drive) direction of the hoisting cylinder which concerns on embodiment same as the above. 同上実施の形態に係る水平シリンダのストローク（駆動）方向を説明するための正面図である。It is a front view for demonstrating the stroke (drive) direction of the horizontal cylinder which concerns on embodiment same as the above. 同上実施の形態に係る切込シリンダのストローク（駆動）方向を説明するための上面図（作業車両上方から見た図）である。It is a top view (figure seen from the work vehicle upper part) for demonstrating the stroke (drive) direction of the cutting cylinder which concerns on embodiment same as the above. 同上実施の形態に係る作業現場への移動時や点検・整備時における処理操作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating processing operation at the time of the movement to the work site which concerns on embodiment same as the above, and at the time of inspection and maintenance. 同上実施の形態に係るバラスト掘削（掻出）作業実施の際における処理操作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating processing operation in the case of ballast excavation (scraping) work execution which concerns on embodiment same as the above. 同上実施の形態に係る作業車両本体陸上移動の際における処理操作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating processing operation in the case of the work vehicle main body land movement which concerns on embodiment same as the above. 枕木の下のバラストを掻出・回収している様子を示した従来の作業機械（バラスト交換機）の正面図（レール長手方向から見た図）である。It is the front view (figure seen from the rail longitudinal direction) of the conventional working machine (ballast exchange machine) which showed a mode that the ballast under sleeper was scraped and collected.

以下、本発明に係る一実施の形態を、添付の図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態により、本発明が限定されるものではない。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of the invention will be described with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments described below.

本発明の一実施の形態に係る作業機械１００は、図１、図２に示すように、地上走行用クローラ（無限軌道）２と軌条走行用車輪３とを備えた作業車両であって、前部にバラスト掻出・回収装置１０を備えている。 As shown in FIGS. 1 and 2, a work machine 100 according to an embodiment of the present invention is a work vehicle including a ground traveling crawler (infinite track) 2 and a rail traveling wheel 3. A ballast scraping / recovering device 10 is provided in the section.

バラスト掻出・回収装置１０は、掻出（掘削）カッターフレーム２０を備えて構成され、この掘削カッターフレーム２０は、関節（枢軸）Ａにより作業機械１００に対して基端側が揺動自在に支持される伸縮シリンダ（例えば、油圧式往復動アクチュエータ。以下、同様）３０の先端側に、関節（枢軸）Ｂを介して取り付けられるアーム４０に、関節（枢軸）Ｃを介して揺動自在に支持されている。 The ballast scraping / recovering device 10 includes a scraping (excavating) cutter frame 20, and the excavating cutter frame 20 is supported by a joint (pivot) A so that the base end side can swing freely with respect to the work machine 100. A telescopic cylinder (for example, a hydraulic reciprocating actuator; the same shall apply hereinafter) 30 is swingably supported via a joint (pivot) C on an arm 40 attached via a joint (pivot) B on the tip side. Has been.

なお、関節（枢軸）Ａ廻りの揺動は、起伏シリンダ５０の伸縮によりなされるように構成され、関節（枢軸）Ｂ廻りの揺動は、水平シリンダ６０の伸縮によりなされる構成となっている。また、関節（枢軸）Ｃ廻りの揺動は、切込シリンダ７０の伸縮によりなされる構成となっている。 The swing around the joint (pivot) A is configured by expansion and contraction of the hoisting cylinder 50, and the swing around the joint (pivot) B is configured by expansion and contraction of the horizontal cylinder 60. . Further, the swing around the joint (pivot) C is configured by expansion and contraction of the cutting cylinder 70.

このような構成の作業機械１００は、掻出・回収作業においては、従来同様に、伸縮シリンダ３０、起伏シリンダ５０、水平シリンダ６０、切込シリンダ７０の伸縮量を操作することで、図１１に示したように、掘削カッターフレーム２０の水平掻出部２０Ａを枕木５の下側に挿入して枕木５とほぼ平行に持ち来たして作業を行う。 In the scraping / collecting operation, the work machine 100 having such a configuration operates as shown in FIG. As shown, the horizontal scraping portion 20A of the excavation cutter frame 20 is inserted below the sleepers 5 and brought into parallel with the sleepers 5 to perform the work.

そして、掻出・回収作業は、このように掘削（掻出）カッターフレーム２０の水平掻出部２０Ａを枕木５とほぼ平行に持ち来たした状態で、掻出爪（掻出部）２４が取り付けられたエンドレスチェーン体２３（掻出カッター）を回転駆動して、枕木５の下のバラストを掻出爪２４により掻き出しつつカバーダクト２１内に導き、受けホッパ２２まで搬送し、受けホッパ２２から、バラストを落下させ、長さ調整及び傾斜角度調節可能なベルトコンベア８０にて搬送して回収するようになっている。 The scraping / recovering operation is performed in such a manner that the scraping claw (scraping portion) 24 is in a state where the horizontal scraping portion 20A of the excavating (scraping) cutter frame 20 is brought almost parallel to the sleepers 5. The attached endless chain body 23 (scraping cutter) is driven to rotate, and the ballast under the sleepers 5 is guided to the cover duct 21 while being scraped by the scraping claws 24 and conveyed to the receiving hopper 22. The ballast is dropped, and is conveyed and collected by a belt conveyor 80 capable of adjusting the length and the inclination angle.

一方、掻出・回収作業やその準備を行っていないとき、例えば車両基地内での停留中や営業線内での移動中などにおいては、掘削カッターフレーム２０が、他の車両やトンネルその他の設備などと接触などしないように、図１に示したように、伸縮シリンダ３０、起伏シリンダ５０、水平シリンダ６０、切込シリンダ７０の伸縮量を操作して、掘削カッターフレーム２０の水平掻出部２０Ａがレール４と平行となるように持ち来たされる。 On the other hand, when the scraping / recovering operation or preparation is not performed, for example, when the vehicle is stopped in the vehicle base or moving in the business line, the excavation cutter frame 20 is used by another vehicle, tunnel, or other equipment. As shown in FIG. 1, the amount of expansion / contraction of the telescopic cylinder 30, the undulating cylinder 50, the horizontal cylinder 60, and the cutting cylinder 70 is manipulated so that the horizontal scraping portion 20 </ b> A of the excavation cutter frame 20 Is brought in parallel with the rail 4.

ここで、伸縮シリンダ３０の伸縮動作により、掘削カッターフレーム２０は、図４に示すように移動されるように構成されている。 Here, the excavation cutter frame 20 is configured to be moved as shown in FIG.

起伏シリンダ５０の伸縮動作により、掘削カッターフレーム２０は、図５に示すように、関節（枢軸）Ａ廻りを揺動されるように構成されている。 As shown in FIG. 5, the excavation cutter frame 20 is configured to be swung around the joint (pivot) A by the expansion and contraction operation of the hoisting cylinder 50.

水平シリンダ６０の伸縮動作により、掘削カッターフレーム２０は、図６に示すように、関節（枢軸）Ｂ廻りを揺動されるように構成されている。 As shown in FIG. 6, the excavation cutter frame 20 is configured to be swung around the joint (pivot) B by the expansion and contraction operation of the horizontal cylinder 60.

そして、切込シリンダ７０の伸縮動作により、掘削カッターフレーム２０は、図７に示すように、関節（枢軸）Ｃ廻りを揺動されるように構成されている。 The excavating cutter frame 20 is configured to swing around the joint (pivot) C as shown in FIG.

掘削カッターフレーム２０は、車両基地内での停留中や営業線内での移動中などにおいて、隣接線を走行する列車や作業車両などとの接触を回避するために、図３に示すように、車両進行方向（レール長手方向）から投影したときに、掘削カッターフレーム２０を含むバラスト掻出・回収装置１０（掘削カッターフレーム２０及び掘削カッターフレーム２０と連動する部材）の少なくとも一部が、所定の規制範囲から逸脱しないようにすることが望まれる。 As shown in FIG. 3, the excavation cutter frame 20 is used to avoid contact with a train or work vehicle traveling on an adjacent line, for example, while stopping in a vehicle base or moving within a business line. When projected from the vehicle traveling direction (rail longitudinal direction), at least a part of the ballast scraping / recovering device 10 (the excavation cutter frame 20 and the member interlocked with the excavation cutter frame 20) including the excavation cutter frame 20 is a predetermined part. It is desirable not to depart from the regulatory scope.

ところで、オペレータが掘削カッターフレーム２０の姿勢を変える場合、例えばリモコン操作（有線や無線など）により伸縮シリンダ３０、起伏シリンダ５０、水平シリンダ６０、切込シリンダ７０を伸縮させることで掘削カッターフレーム２０を移動させるが、そのようなマニュアル操作においては、オペレータは前記所定の規制範囲から逸脱していないかどうかを確認することができない。 By the way, when the operator changes the posture of the excavation cutter frame 20, the excavation cutter frame 20 can be moved by extending or contracting the telescopic cylinder 30, the undulating cylinder 50, the horizontal cylinder 60, and the cutting cylinder 70 by remote control operation (wired or wireless), for example. However, in such manual operation, the operator cannot confirm whether or not the vehicle deviates from the predetermined regulation range.

このため、本実施の形態では、伸縮シリンダ３０、起伏シリンダ５０、水平シリンダ６０、切込シリンダ７０には、それぞれのストロークを検出（取得）するためのストロークセンサがそれぞれ配設され、それぞれの検出信号が制御装置（図示せず）に入力されている。 For this reason, in the present embodiment, the expansion / contraction cylinder 30, the undulation cylinder 50, the horizontal cylinder 60, and the cutting cylinder 70 are provided with stroke sensors for detecting (acquiring) the respective strokes. A signal is input to a control device (not shown).

そして、本実施の形態に係る制御装置では、各ストロークセンサにより検出（取得）される伸縮シリンダ３０、起伏シリンダ５０、水平シリンダ６０、切込シリンダ７０のそれぞれのストローク量（駆動量）に基づいて、掘削カッターフレーム２０の姿勢（最外部の軌跡）を演算により求め、予め設定記憶されている所定の規制範囲から、掘削カッターフレーム２０を含むバラスト掻出・回収装置１０の少なくとも一部が逸脱していないか否かを判断するように構成されている。 And in the control apparatus which concerns on this Embodiment, based on each stroke amount (drive amount) of the expansion-contraction cylinder 30, the raising / lowering cylinder 50, the horizontal cylinder 60, and the cutting cylinder 70 detected (acquired) by each stroke sensor. Then, the attitude (outermost trajectory) of the excavation cutter frame 20 is obtained by calculation, and at least a part of the ballast scraping / collecting device 10 including the excavation cutter frame 20 deviates from a predetermined regulation range that is set and stored in advance. It is configured to determine whether or not.

通常、所定の規制範囲から、掘削カッターフレーム２０を含むバラスト掻出・回収装置１０の少なくとも一部が逸脱しようとすると、安全確保のために、制御装置は、自動的に、伸縮シリンダ３０、起伏シリンダ５０、水平シリンダ６０、切込シリンダ７０の動きを停止し、所定の規制範囲内へ戻る方向への動作のみ許容するような制御を行うようになっている。 Normally, when at least a part of the ballast scraping / collecting device 10 including the excavating cutter frame 20 deviates from a predetermined regulation range, the control device automatically sets the telescopic cylinder 30 and the undulations to ensure safety. Control is performed so that the movement of the cylinder 50, the horizontal cylinder 60, and the cutting cylinder 70 is stopped and only the movement in the direction of returning to a predetermined regulation range is allowed.

なお、掻出・回収作業やその準備を行っているときや、保守点検作業時などには、その作業に支障を来さないように、制御装置では、一時的に、上述したような安全確保のための自動制御を停止するようになっている。 The control device temporarily ensures the safety as described above so as not to interfere with the work during the scraping / recovery work, preparations, maintenance and inspection work, etc. For automatic control to stop.

そして、上記作業が終了して掘削カッターフレーム２０を所定の規制範囲内に収容させると、自動で制御装置による安全確保のための自動制御が復帰されるようになっている。 And when the said operation | work is complete | finished and the excavation cutter frame 20 is accommodated in the predetermined | prescribed control range, the automatic control for ensuring safety | security by a control apparatus will be returned automatically.

なお、誤操作、錯誤、誤作動などによって、掘削カッターフレーム２０が所定の規制範囲外へ逸脱してしまう危険をより確実に回避するために、以下のような制御を行わせることもできる。 In order to more reliably avoid the risk of the excavation cutter frame 20 deviating from a predetermined regulation range due to erroneous operation, error, malfunction, or the like, the following control can be performed.

例えば、本実施の形態では、作業現場への移動時及び到着後の作業時や点検・整備時には、図８のフローチャートに示すような処理操作を行うようにすることができる。
すなわち、
ステップ（図では、Ｓと記す。以下、同様）１で、オペレータは、例えば基地内等に停留中の作業機械１００を始動させると共に、バラスト交換機（バラスト掻出・回収装置）１０の本体及び作業機械１００に搭載されている車載発電機の電源スイッチをＯＮにする。 For example, in the present embodiment, processing operations as shown in the flowchart of FIG. 8 can be performed when moving to the work site, during work after arrival, and during inspection / maintenance.
That is,
In step (denoted as S in the figure, hereinafter the same) 1, the operator starts the working machine 100 that is parked in, for example, the base, and the main body and work of the ballast changer (ballast scraping / collecting device) 10. The power switch of the on-vehicle generator mounted on the machine 100 is turned on.

ステップ２では、制御装置は、掘削カッターフレーム２０が所定の規制範囲から逸脱しないようにする作動制限自動システムの作動を開始し、伸縮シリンダ３０、起伏シリンダ５０、水平シリンダ６０、切込シリンダ７０の各ストロークを常時監視して掘削カッターフレーム２０の姿勢を監視する。 In step 2, the control device starts the operation of the automatic operation restriction system that prevents the excavation cutter frame 20 from deviating from a predetermined regulation range, and the expansion cylinder 30, the undulation cylinder 50, the horizontal cylinder 60, and the cutting cylinder 70 The posture of the excavation cutter frame 20 is monitored by constantly monitoring each stroke.

ステップ３では、作業現場へ到着して作業を開始する場合や、点検・整備のために検収庫へ移動した後であるので、オペレータは掘削カッターフレーム２０の機械式安全装置（ストッパなど）を手作業により解除した後、オペレータの操作により、伸縮シリンダ３０、起伏シリンダ５０、水平シリンダ６０、切込シリンダ７０を動作させ、掘削カッターフレーム２０を、図３の所定の規制範囲内において所望に移動させる。 In Step 3, when the operator arrives at the work site and starts work, or after moving to an inspection warehouse for inspection and maintenance, the operator manually holds the mechanical safety device (such as a stopper) of the excavating cutter frame 20. After the release, the operator operates the telescopic cylinder 30, the undulating cylinder 50, the horizontal cylinder 60, and the cutting cylinder 70 to move the excavating cutter frame 20 as desired within the predetermined regulation range shown in FIG. .

なお、ステップ４に示すように、オペレータは作業機械１００の運転席から掘削カッターフレーム２０の動作を操作することができると共に、ステップ５に示すようにラジオコントロールなどの遠隔操作により掘削カッターフレーム２０の動作を操作することができる。 As shown in step 4, the operator can operate the excavation cutter frame 20 from the driver's seat of the work machine 100, and as shown in step 5, the operator can operate the excavation cutter frame 20 by remote control such as radio control. The operation can be manipulated.

ステップ６では、制御装置は、伸縮シリンダ３０、起伏シリンダ５０、水平シリンダ６０、切込シリンダ７０の各ストロークを常時監視して、掘削カッターフレーム２０が所定の規制範囲内で移動していることを監視する。 In step 6, the control device constantly monitors each stroke of the telescopic cylinder 30, the undulating cylinder 50, the horizontal cylinder 60, and the cutting cylinder 70 to confirm that the excavating cutter frame 20 is moving within a predetermined regulation range. Monitor.

ステップ７では、オペレータによる操作中、制御装置は、掘削カッターフレーム２０が所定の規制範囲から逸脱するおそれがあると判断した場合、逸脱への影響度合いが高い作動中のシリンダを停止するための停止信号を、シリンダへ供給する油圧を制御するバルブコントローラへ発信する。 In step 7, when the control device determines that the excavation cutter frame 20 may deviate from a predetermined restriction range during operation by the operator, the control device stops the cylinder in operation that has a high influence on the deviation. A signal is transmitted to the valve controller that controls the hydraulic pressure supplied to the cylinder.

なお、ステップ１１に示すように、制御装置が掘削カッターフレーム２０が所定の規制範囲から逸脱するおそれがあると判断しない限り、バルブコントローラへの停止信号は発信されず、オペレータの操作による掘削カッターフレーム２０の動作が継続される。 As shown in step 11, unless the control device determines that the excavation cutter frame 20 may deviate from the predetermined regulation range, the stop signal to the valve controller is not transmitted and the excavation cutter frame is operated by the operator. 20 operations are continued.

ステップ８では、バルブコントローラは、受信した停止信号を電気信号に変換して、伸縮シリンダ３０、起伏シリンダ５０、水平シリンダ６０、切込シリンダ７０の各油圧ラインに介装されている作動停止用ストップバルブに送信して、停止すべきシリンダの作動を停止制御する。なお、状況によっては、安全確保のために、すべてのシリンダの動作を停止するようにしてもよい。 In step 8, the valve controller converts the received stop signal into an electric signal, and stops the operation stop provided in the hydraulic lines of the telescopic cylinder 30, the undulating cylinder 50, the horizontal cylinder 60, and the cutting cylinder 70. This is sent to the valve to stop the operation of the cylinder to be stopped. Depending on the situation, the operation of all cylinders may be stopped to ensure safety.

ステップ９では、制御装置では、掘削カッターフレーム２０を安全な方向へ移動させるために必要なシリンダを選定して、それをオペレータに認知させ、オペレータは該当するシリンダを操作して、掘削カッターフレーム２０の姿勢を安全な方向へ移動させる。 In step 9, the control device selects a cylinder necessary for moving the excavation cutter frame 20 in a safe direction, makes the operator recognize it, and the operator operates the corresponding cylinder, thereby excavating the excavation cutter frame 20. Move your posture in a safe direction.

ステップ１０では、停止信号により停止された掘削カッターフレーム２０を再び動作させるために、現在の掘削カッターフレーム２０の姿勢を各シリンダのストロークセンサからの出力信号に基づき把握し、掘削カッターフレーム２０が所定の規制範囲から逸脱しない範囲で作動を許容する。 In step 10, in order to operate the excavation cutter frame 20 stopped by the stop signal again, the current posture of the excavation cutter frame 20 is grasped based on the output signal from the stroke sensor of each cylinder, and the excavation cutter frame 20 is Operation is permitted without departing from the scope of regulation.

このように、本実施の形態では、制御装置が、掘削カッターフレーム２０が所定の規制範囲から逸脱しないように、伸縮シリンダ３０、起伏シリンダ５０、水平シリンダ６０、切込シリンダ７０の動きを常に監視して、掘削カッターフレーム２０の姿勢を常に制御するため、掘削カッターフレーム２０が所定の規制範囲から逸脱して危険な状態となる前に自己判断して防御することにより、作業における安全性が自動的に確保されることになると共に、作業機械１００を移動させる場合にも人間による錯誤などを極力排除して自動的に掘削カッターフレーム２０の姿勢を制御するため、安全性が自動的に確保されることになる。 As described above, in the present embodiment, the control device constantly monitors the movements of the telescopic cylinder 30, the undulating cylinder 50, the horizontal cylinder 60, and the cutting cylinder 70 so that the excavation cutter frame 20 does not deviate from the predetermined restriction range. In order to constantly control the attitude of the excavation cutter frame 20, the excavation cutter frame 20 is self-determined and protected before it becomes out of the predetermined regulation range and becomes a dangerous state, so that safety in work is automatically performed. In addition, when the work machine 100 is moved, the posture of the excavation cutter frame 20 is automatically controlled by eliminating human error as much as possible, so that safety is automatically secured. Will be.

このため、本実施の形態によれば、熟練者でなくても、或いは錯誤などにより誤操作などがあっても、掘削カッターフレーム２０を常に安全な姿勢に維持することができるため、安全性の高い作業機械を提供することができる。 For this reason, according to the present embodiment, the excavation cutter frame 20 can be maintained in a safe posture at all times even if it is not a skilled person or if there is an erroneous operation due to errors, etc. A work machine can be provided.

なお、本実施の形態に係る制御装置は、掻出カッターフレーム２０及び該掘削カッターフレーム２０と連動する部材の少なくとも一部が所定の規制範囲から逸脱しそうな場合には、逸脱に対する影響の大きい駆動アクチュエータを伸縮シリンダ３０、起伏シリンダ５０、水平シリンダ６０、切込シリンダ７０から選択してその駆動を停止すると共に、所定の規制範囲内へ収める方向への移動が可能な駆動アクチュエータを残りの駆動アクチュエータから選択して、オペレータに報知するようにしたので、オペレータは熟練していなくても、容易かつ確実に、掻出カッターフレーム２０及び該掘削カッターフレーム２０と連動する部材を所定の範囲内に収める操作を行うことができるため、安全性の高い作業を提供することができる。 Note that the control device according to the present embodiment is a drive that has a large influence on the deviation when at least a part of the scraping cutter frame 20 and the excavating cutter frame 20 is likely to deviate from a predetermined regulation range. The actuator is selected from the telescopic cylinder 30, the undulating cylinder 50, the horizontal cylinder 60, and the cutting cylinder 70, and the drive is stopped, and the drive actuator capable of moving in a direction within a predetermined regulation range is used as the remaining drive actuator. Since the operator is selected and notified to the operator, the scraper cutter frame 20 and the member interlocked with the excavation cutter frame 20 are easily and surely contained within a predetermined range even if the operator is not skilled. Since operations can be performed, highly safe work can be provided.

更に、バラスト掘削作業（掻出・回収作業）を行っている場合には、図９のフローチャートに示すような処理操作を行うようにすることができる。 Furthermore, when a ballast excavation work (scraping / recovery work) is being performed, a processing operation as shown in the flowchart of FIG. 9 can be performed.

ステップ２１では、バラスト掘削作業実施のため、作業機械１００を留置基地から作業現場へ軌条走行して移動させる。 In step 21, the work machine 100 is moved from the detention base to the work site and moved to carry out ballast excavation work.

この間、ステップ２２にて、掘削カッターフレーム２０が所定の規制範囲から逸脱しないようにする作動制限自動システムによる姿勢制御を実行し、伸縮シリンダ３０、起伏シリンダ５０、水平シリンダ６０、切込シリンダ７０の各ストロークを常時監視して掘削カッターフレーム２０の姿勢を監視する。 During this time, in step 22, posture control is performed by an automatic operation restriction system that prevents the excavation cutter frame 20 from deviating from a predetermined restriction range, and the telescopic cylinder 30, the undulating cylinder 50, the horizontal cylinder 60, and the cutting cylinder 70 are controlled. The posture of the excavation cutter frame 20 is monitored by constantly monitoring each stroke.

Ｓ２３にて作業現場へ到着すると、その後は、ステップ２４にて掘削カッターフレーム２０の機械式安全装置（ストッパなど）をオペレータ等が手作業などによって解除する。なお、バラスト掘削作業（掻出・回収作業）を行うためには、作業の特性上、掘削カッターフレーム２０を所定の規制範囲外へ移動させる必要が生じる。 Upon arrival at the work site in S23, the operator or the like releases the mechanical safety device (stopper or the like) of the excavation cutter frame 20 by a manual operation or the like in step 24 thereafter. In order to perform the ballast excavation work (scraping / collecting work), it is necessary to move the excavation cutter frame 20 out of a predetermined regulation range due to the characteristics of the work.

ステップ２５では、オペレータはラジオコントロールなどの遠隔操作により、掘削カッターフレーム２０を掘削作業可能な姿勢に移動するために、作動制限自動システムの作動解除スイッチをオンする。これにより、作動制限自動システムの作動の一部（高さ方向以外）が解除される。なお、高さ方向への制限は、架線などとの接触を避けるために継続される。 In step 25, the operator turns on an operation release switch of the automatic operation restriction system in order to move the excavation cutter frame 20 to a posture capable of excavation work by remote control such as radio control. As a result, part of the operation of the operation restriction automatic system (except in the height direction) is released. The restriction in the height direction is continued in order to avoid contact with overhead lines.

ステップ２６では、掘削カッターフレーム２０が規定高さ以上に上昇しないように、監視しながら、レール４と略平行に支持されている掘削カッターフレーム２０の水平掻出部２０Ａを、枕木５の下側に枕木５と略平行になるように持ち来たす。 In step 26, the horizontal scraping portion 20A of the excavation cutter frame 20 supported substantially parallel to the rail 4 is placed below the sleeper 5 while monitoring so that the excavation cutter frame 20 does not rise above a specified height. Bring it so that it is almost parallel to the sleepers 5.

ステップ２７にて、作業中においても、伸縮シリンダ３０、起伏シリンダ５０、水平シリンダ６０、切込シリンダ７０の各ストロークを常時監視して掘削カッターフレーム２０の姿勢を監視して安全を確保する。 In step 27, even during work, the strokes of the telescopic cylinder 30, the hoisting cylinder 50, the horizontal cylinder 60, and the cutting cylinder 70 are constantly monitored to monitor the posture of the excavating cutter frame 20 to ensure safety.

ステップ２８では、作業終了後に、作業機械１００を作業現場から停留先の基地へ回送するために、掘削カッターフレーム２０の水平掻出部２０Ａを、枕木５の下側から所定の規制範囲内に移動させ、回送姿勢（図１の姿勢）に持ち来たす。 In step 28, after the work is completed, the horizontal scraping portion 20A of the excavation cutter frame 20 is moved from the underside of the sleepers 5 within a predetermined regulation range in order to forward the work machine 100 from the work site to the stop base. And bring it to the forwarding position (the position shown in FIG. 1).

ステップ２９では、掘削カッターフレーム２０が所定の規制範囲内に収容され回送姿勢に、ある所定時間維持されると、ステップ２５にて一時的に解除されていた作動制限自動システムが自動的に復帰され、掘削カッターフレーム２０が所定の規制範囲から逸脱しないようにする作動制限自動システムの姿勢制御が完全復帰して、伸縮シリンダ３０、起伏シリンダ５０、水平シリンダ６０、切込シリンダ７０の各ストロークを常時監視して掘削カッターフレーム２０の姿勢を監視する。 In step 29, when the excavation cutter frame 20 is accommodated within the predetermined regulation range and maintained in the forwarding posture for a predetermined time, the automatic operation restriction automatic system that has been temporarily released in step 25 is automatically restored. The attitude control of the automatic operation restriction system that prevents the excavation cutter frame 20 from deviating from the predetermined regulation range is completely restored, and the strokes of the telescopic cylinder 30, the undulation cylinder 50, the horizontal cylinder 60, and the cutting cylinder 70 are always changed. The attitude of the excavation cutter frame 20 is monitored to monitor.

ステップ３０では、オペレータ等は、掘削カッターフレーム２０の機械式安全装置（ストッパなど）を締結して留置基地へ回送移動する。 In step 30, the operator or the like fastens the mechanical safety device (such as a stopper) of the excavating cutter frame 20 and forwards it to the detention base.

一方、ステップ３１では、掘削カッターフレーム２０が所定の規制範囲内に一旦収容されても、ある所定時間維持されず、掘削カッターフレーム２０が再度所定の規制範囲外へ移動された場合には、ステップ２５にて一時的に解除した状態が継続される。
但し、車速信号などに基づいて、所定車速以上となった場合には、掘削カッターフレーム２０が所定の規制範囲から逸脱しないようにする作動制限自動システムの姿勢制御を実行するように構成することもできる。 On the other hand, in step 31, even if the excavation cutter frame 20 is once accommodated within the predetermined regulation range, the excavation cutter frame 20 is not maintained for a certain predetermined time, and the excavation cutter frame 20 is moved again out of the predetermined regulation range. The state temporarily released at 25 is continued.
However, when the vehicle speed signal exceeds a predetermined vehicle speed based on a vehicle speed signal or the like, the posture control of the automatic operation restriction system that prevents the excavation cutter frame 20 from deviating from the predetermined restriction range may be executed. it can.

このように、本実施の形態によれば、作業現場までのレール４上を移動中には、作動制限自動システムにより姿勢制御を実行して、掘削カッターフレーム２０等が所定の規制範囲から逸脱しないようにして安全を確保する一方、バラスト掘削作業（掻出・回収作業）時には、高さ方向の制限以外は解除して掘削カッターフレーム２０によるバラストの掻出・回収作業を行わせるようにしたので、安全性と作業能率向上の両立を図ることができる。 Thus, according to this embodiment, while moving on the rail 4 to the work site, the attitude control is executed by the automatic operation restriction system so that the excavation cutter frame 20 and the like do not deviate from the predetermined restriction range. In this way, during ballast excavation work (scraping / collecting work), the ballast is scraped / collected by the excavating cutter frame 20 except for the restriction in the height direction. Therefore, both safety and work efficiency can be improved.

また、本実施の形態では、作業機械１００を地上走行用クローラ（無限軌道）２などにより陸上を移動させる場合には、レール４上を走行中のような隣接線を走行する鉄道車両等との接触などのおそれは少ないため、図１０に示すフローチャートのような処理操作を行うようにすることができる。 In the present embodiment, when the work machine 100 is moved on land by the ground traveling crawler (endless track) 2 or the like, the railroad vehicle or the like traveling on an adjacent line such as traveling on the rail 4 is used. Since there is little possibility of contact or the like, it is possible to perform a processing operation like the flowchart shown in FIG.

すなわち、ここでは、作業機械１００をレール４から退避させて陸上を移動させる場合における掘削カッターフレーム２０の姿勢制御について説明する。
例えば、基地内を地上走行用クローラ（無限軌道）により自走して移動する場合や、トレーラなどに積載して他の作業現場へ作業機械１００を運搬するような場合が想定される。 That is, here, the attitude control of the excavation cutter frame 20 when the work machine 100 is retracted from the rail 4 and moved on land will be described.
For example, a case where the vehicle travels by itself on a ground traveling crawler (an endless track) or a case where the work machine 100 is transported to another work site by being loaded on a trailer or the like is assumed.

ステップ４１では、例えば運転席（キャビン）に設置してある作動制限自動システムの全解除スイッチをオンする。 In step 41, for example, the full release switch of the automatic operation restriction system installed in the driver's seat (cabin) is turned on.

ステップ４２では、掘削カッターフレーム２０の機械式安全装置（ストッパなど）を解除する。 In step 42, the mechanical safety device (such as a stopper) of the excavation cutter frame 20 is released.

なお、制御装置では、伸縮シリンダ３０、起伏シリンダ５０、水平シリンダ６０、切込シリンダ７０の各ストロークに基づいて、掘削カッターフレーム２０の姿勢を常時監視しており、掘削カッターフレーム２０が所定の規制範囲外で移動していることを認知しているが、全解除スイッチがオンとなっているので、バルブコントローラへの停止信号は発信されず、オペレータの操作による掘削カッターフレーム２０の動作は継続される。 Note that the control device constantly monitors the attitude of the excavation cutter frame 20 based on the strokes of the telescopic cylinder 30, the undulation cylinder 50, the horizontal cylinder 60, and the cutting cylinder 70, and the excavation cutter frame 20 has a predetermined restriction. Although it recognizes that it is moving out of the range, the stop signal to the valve controller is not transmitted because the all release switch is on, and the operation of the excavation cutter frame 20 by the operation of the operator is continued. The

ステップ４３では、運転席（キャビン）での操作により、掘削カッターフレーム２０及び前後の軌条走行用車輪３による走行から、地上走行用クローラ（無限軌道）２による走行姿勢に変更する。 In step 43, the traveling posture of the ground traveling crawler (infinite track) 2 is changed from traveling by the excavating cutter frame 20 and the front and rear rail traveling wheels 3 by operation in the driver's seat (cabin).

ステップ４４では、運転席（キャビン）でのレバー操作などにより作業機械（作業車両）１本体を地上走行用クローラ（無限軌道）２により移動させる。 In step 44, the main body of the work machine (work vehicle) 1 is moved by the ground traveling crawler (infinite track) 2 by lever operation or the like at the driver's seat (cabin).

以上で説明したように、本実施の形態によれば、伸縮シリンダ３０、起伏シリンダ５０、水平シリンダ６０、切込シリンダ７０の各ストロークをストロークセンサにより取得し、取得した各シリンダのストロークに基づいて、掘削カッターフレーム２０を含むバラスト掻出・回収装置１０の姿勢を常時監視し、掘削カッターフレーム２０を含むバラスト掻出・回収装置１０の少なくとも一部が所定の規制範囲から逸脱しないように、伸縮シリンダ３０、起伏シリンダ５０、水平シリンダ６０、切込シリンダ７０の作動を制限するようにしたので、掘削カッターフレーム２０等が前記所定の規制範囲から逸脱して、他の列車や設備等と接触等することを確実に回避することができる。 As described above, according to the present embodiment, the strokes of the telescopic cylinder 30, the undulating cylinder 50, the horizontal cylinder 60, and the cutting cylinder 70 are acquired by the stroke sensor, and based on the acquired strokes of each cylinder. The posture of the ballast scraping / recovering device 10 including the excavation cutter frame 20 is constantly monitored, and expansion and contraction is performed so that at least a part of the ballast scraping / collecting device 10 including the excavation cutter frame 20 does not deviate from a predetermined regulation range. Since the operations of the cylinder 30, the undulating cylinder 50, the horizontal cylinder 60, and the cutting cylinder 70 are restricted, the excavation cutter frame 20 and the like deviate from the predetermined regulation range, and contact with other trains, facilities, etc. This can be avoided reliably.

なお、本実施の形態では、掘削カッターフレーム２０（を含むバラスト掻出・回収装置１０）の姿勢を常時監視する構成としたので、単に各シリンダのストロークを監視してリミット制御を行わせるような場合に比べると、あるシリンダのストロークは比較的大きくても他のシリンダの動作によっては所定の規制範囲内に収まる状態などにおいては本実施の形態ではその状態は許容されることになるので、掘削カッターフレーム２０の作動範囲を最大限広げながら、確実に所定の規制範囲からの逸脱を抑制することができることになる。 In the present embodiment, since the posture of the excavation cutter frame 20 (including the ballast scraping / collecting device 10) is constantly monitored, the stroke of each cylinder is simply monitored to perform limit control. Compared to the case, even if the stroke of a certain cylinder is relatively large, this state is allowed in this embodiment in a state where it falls within a predetermined regulation range depending on the operation of another cylinder. Deviation from the predetermined regulation range can be reliably suppressed while the operating range of the cutter frame 20 is expanded to the maximum.

このため、本実施の形態によれば、熟練者でなくても、或いは錯誤などにより誤操作などがあっても、掘削カッターフレーム２０を含むバラスト掻出・回収装置１０を常に安全な姿勢に維持することができるため、安全性の高い作業機械を提供することができる。 For this reason, according to the present embodiment, the ballast scraping / collecting device 10 including the excavating cutter frame 20 is always maintained in a safe posture even if it is not an expert or if there is an erroneous operation due to mistakes. Therefore, a highly safe working machine can be provided.

なお、機械式安全装置（メカニカルなストッパなど）を手作業により、掘削カッターフレーム２０の動きを規制することと、本実施の形態に係る掘削カッターフレーム２０の姿勢制御とを併用することで、一層の安全性が確保される。ただし、本実施の形態では、このような機械式安全装置（メカニカルなストッパなど）をセットし忘れたような場合でも、掘削カッターフレーム２０の姿勢を自動的に制御できるので安全が確保されている。 Further, by restricting the movement of the excavation cutter frame 20 by a manual operation of a mechanical safety device (such as a mechanical stopper) and using the posture control of the excavation cutter frame 20 according to the present embodiment in combination, further Safety is ensured. However, in this embodiment, even when such a mechanical safety device (such as a mechanical stopper) is forgotten to be set, the attitude of the excavation cutter frame 20 can be automatically controlled, so that safety is ensured. .

また、本実施の形態では、ストロークセンサを設ける構成としたが、例えば、関節部分については回転角度（揺動角度；駆動量）を検出するエンコーダなどを用いて関節の回転角度位置（駆動量）を取得して、これを利用して掘削カッターフレーム２０を含むバラスト掻出・回収装置１０の姿勢を常時監視し、掘削カッターフレーム２０を含むバラスト掻出・回収装置１０の少なくとも一部が所定の規制範囲から逸脱しないように制御するような構成とすることもできる。 In the present embodiment, the stroke sensor is provided. For example, for the joint portion, the rotation angle position (drive amount) of the joint is detected using an encoder or the like that detects the rotation angle (swing angle; drive amount). And using this, the attitude of the ballast scraping / collecting device 10 including the excavating cutter frame 20 is constantly monitored, and at least a part of the ballast scraping / collecting device 10 including the excavating cutter frame 20 is predetermined. It can also be set as the structure controlled so that it may not deviate from a control range.

ところで、本実施の形態では、油圧を利用したシリンダ（駆動アクチュエータ）を一例として説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、電動モータを利用したものや、油圧以外の水圧、空気圧などの流体圧を利用したアクチュエータを採用することも可能である。 By the way, in this embodiment, a cylinder (drive actuator) using hydraulic pressure has been described as an example. However, the present invention is not limited to this, and those using an electric motor, water pressure other than hydraulic pressure, and pneumatic pressure are used. It is also possible to employ an actuator using fluid pressure such as.

以上で説明した一実施の形態は、本発明を説明するための例示に過ぎず、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更を加え得ることは可能である。 The embodiment described above is merely an example for explaining the present invention, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

２地上走行用クローラ（無限軌道）
３軌条走行用車輪
４レール（軌条）
５枕木
１０バラスト掻出・回収装置
２０掻出（掘削）カッターフレーム
２０Ａ水平掻出部
２１カバーダクト
２２受けホッパ
２３エンドレスチェーン体
２４掻出爪
３０伸縮シリンダ（伸縮自在アーム；駆動アクチュエータ）
４０アーム
５０起伏シリンダ（駆動アクチュエータ）
６０水平シリンダ（駆動アクチュエータ）
７０切込シリンダ（駆動アクチュエータ）
８０ベルトコンベア
Ａ，Ｂ，Ｃ関節（枢軸）
１００作業機械（作業車両） 2 Ground crawler (endless track)
3 Rail running wheel 4 Rail (rail)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 5 Sleeper 10 Ballast scraping / collection | recovery apparatus 20 Scraping (excavation) cutter frame 20A Horizontal scraping part 21 Cover duct 22 Receiving hopper 23 Endless chain body 24 Scraping claw 30 Telescopic cylinder (telescopic arm; drive actuator)
40 arm 50 hoisting cylinder (drive actuator)
60 Horizontal cylinder (drive actuator)
70 Cutting cylinder (drive actuator)
80 Belt conveyor A, B, C Joint (Axis)
100 work machines (work vehicles)

Claims

A working machine that supports a scraping cutter frame that supports a scraping cutter that scrapes a ballast that supports a sleeper to which a rail is attached on a railroad floor via a scraping unit that is driven to rotate, and is relatively movable.
Acquire the actual drive amount of the drive actuator that moves the scraping cutter frame relative to the work machine, and based on the acquired actual drive amount, the posture of the scraping cutter frame and the member that interlocks with the scraping cutter frame And a control device for restricting the movement of the drive actuator so that at least a part of the scraping cutter frame and the member interlocked with the scraping cutter frame does not deviate from a predetermined regulation range projected from the rail longitudinal direction. A work machine characterized by comprising.

The work machine according to claim 1, wherein the predetermined restriction range is a range that does not contact a vehicle traveling on an adjacent line.

The work machine according to claim 1, wherein the predetermined restriction range is a range that does not contact the tunnel wall and the overhead wire.

The work machine according to any one of claims 1 to 3, wherein a restriction other than a height direction of the control device is canceled during the ballast scraping operation.

When at least a part of the scraping cutter frame and the member interlocked with the scraping cutter frame is likely to deviate from the predetermined regulation range, the control device stops driving the driving actuator having a large influence on the deviation, The work machine according to any one of claims 1 to 4, wherein a drive actuator capable of moving in a direction within a predetermined regulation range is selected and notified to an operator.

6. The work machine according to claim 1, wherein a horizontal scraping portion on a front end side of the scraping cutter frame is sunk into a lower side of a sleeper from a side to scrape ballast. .