JP4656360B2 - Labeling system - Google Patents

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JP4656360B2
JP4656360B2 JP2001116930A JP2001116930A JP4656360B2 JP 4656360 B2 JP4656360 B2 JP 4656360B2 JP 2001116930 A JP2001116930 A JP 2001116930A JP 2001116930 A JP2001116930 A JP 2001116930A JP 4656360 B2 JP4656360 B2 JP 4656360B2
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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はラベル貼付システムに関し、より詳しくは、ロボットを用いて搬送コンベヤ上を搬送される物品にラベルを貼付するようにしたラベル貼付システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来一般に容器等の物品にラベルを貼付する際には、正立されて１列の状態で整列されてくる物品にラベラーによってラベルを貼付するようにしていた。
また従来、金属コイルの軸方向を搬送コンベヤの搬送方向と直交した方向に向けて整列させ、その状態で金属コイルを搬送するとともに、各コイルの内側をカメラで撮影してラベルを貼付するのに適正な位置を検出し、その適正な位置にロボットによってラベルを貼付するようにしたものも提案されている（特開平８−１３３２４８号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前者の装置においては、物品を正立させて１列で搬送する必要があるため、例えば薄肉の合成樹脂容器にマヨネーズを充填した物品のように不安定なものでは、これを直接搬送コンベヤで搬送することが困難となっていた。
また後者の装置によっても、搬送される金属コイルの軸方向はコンベヤの搬送方向に直交した方向に整列されているため、金属コイルがランダムな向きで搬送されるような場合を想定すると、上記公報による発明では対処できなかった。
そこで本発明は、搬送コンベヤによってランダムな状態で搬送される物品の向きと位置とを検出し、ロボットによって所定の向きに揃えて自動的にラベルを貼付することができるラベル貼付システムを提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
すなわち本発明のラベル貼付システムは、多数の物品をランダムの状態で搬送する搬送コンベヤと、この搬送コンベヤに設けられて搬送距離に応じたパルス信号を発生するパルス発生手段と、上記搬送コンベヤによって搬送される物品を撮影するカメラと、制御装置によって制御されるロボットと、このロボットにラベルを供給するラベル供給手段と、物品を整列させた状態で搬送する第２搬送コンベヤとを備え、
上記ロボットは、上記ラベルを保持するラベル保持部と物品を把持する物品把持部とを備えており、
上記制御装置は、上記カメラからの信号を入力して撮影された画像から搬送コンベヤ上の物品の向きを検出するとともに、上記パルス発生手段からの信号を入力して搬送コンベヤ上の物品の位置を検出し、かつ上記ロボットを制御してラベル供給手段からラベルをラベル保持部へと受取らせるとともに、ラベル保持部に保持したラベルを搬送コンベヤ上の物品の所定位置に向きを揃えて貼付させ、ラベルが貼付された物品を物品把持部で把持して第２搬送コンベヤ上に整列させることを特徴とするものである。
【０００５】
上記構成を有する本発明のラベル貼付システムによれば、搬送コンベヤによって多数の物品がランダムの状態で搬送されてくると、パルス発生手段は搬送距離に応じたパルス信号を発生するので、制御装置はこのパルス発生手段からの信号を入力して搬送コンベヤ上の物品の位置を検出することができる。
他方、上記搬送コンベヤによって搬送される物品はカメラによって撮影されるので、上記制御装置はこのカメラからの信号を入力して撮影された画像から搬送コンベヤ上の物品の向きを検出することができる。
このようにして制御装置は搬送コンベヤ上の物品の向きと位置とを検出すると、上記ロボットを制御してラベル供給手段からラベルを受取らせるとともに、受取ったラベルを搬送コンベヤ上の物品の所定位置に向きを揃えて貼付させるようになる。
したがって、搬送コンベヤによって多数の物品をランダムの状態で搬送しても、各物品の所定位置に向きを揃えてラベルを貼付することができるようになる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下図示実施例について本発明を説明すると、図１において、ラベル貼付システム３は多数の物品１をランダムの状態で図１の左方から右方へ搬送する第１搬送コンベヤ１１を備えている。上記物品１は本実施例においては断面が概略楕円形状となっているマヨネーズ等の容器であり、各容器が横倒しにされた状態で搬送されても容易に転がらないようになっている。
上記ラベル貼付システム３は、第１搬送コンベヤ１１によって搬送される物品１を撮影するカメラ４と制御装置５１によって制御されるロボット３１とを備えており、このロボット３１はラベル供給装置４１から受取ったラベル２を第１搬送コンベヤ１１によって搬送される物品１に貼付するとともに、ラベル２を貼付した物品１を把持してこれを第２搬送コンベヤ２１上に整列させるようになっている。
【０００７】
上記第１搬送コンベヤ１１は、物品１を搬送する無端状の搬送ベルト１２と、搬送ベルト１２を駆動するサーボモータ１３と、このサーボモータ１３の回転量から搬送ベルト１２の搬送距離に応じたパルス信号を発生するパルス発生手段としてのエンコーダ１４とを備えている。このエンコーダ１４からの信号は、図４に示すように、制御装置５１の第１位置演算部５２に入力され、この第１位置演算部５２はエンコーダ１４から得たパルス数から搬送ベルト１２上の物品１の搬送距離を求めることができるようになっている。そして上記サーボモータ１３は、制御装置５１の制御部５５によってその運転が制御されるようになっている。
また第２搬送コンベヤ２１は、ひとつの物品１を収納可能なケース２２を一方向に整列させた無端状の搬送ベルト２３と、搬送ベルト２３を駆動するサーボモータ２４と、このサーボモータ２４の回転量から搬送ベルト２３の搬送距離に応じたパルス信号を発生するパルス発生手段としてのエンコーダ２５とを備えている。このエンコーダ２５からの信号は、制御装置５１の第２位置演算部５３に入力され、この第２位置演算部５３はエンコーダ２５から得たパルス数から搬送ベルト２３上のケース２２の搬送距離を求めることができるようになっている。そしてさらに上記サーボモータ２４は、制御装置５１の制御部５５によってその運転が制御されるようになっている。
【０００８】
次に、図１において、上記カメラ４はＣＣＤカメラなどから構成され、第１搬送コンベヤ１１の直上位置に設けられて図示破線部で示す搬送ベルト１２の幅方向全体を撮影することができるようになっている。このカメラ４からの信号は、図４に示すように、制御装置５１の画像演算部５４に入力されるようになっている。そしてこの画像演算部５４は、カメラ４が受像した画像から物品１の向きを検出することができるようになっている。
また、カメラ４の近傍には図示しない照明装置が設けてあり、この照明装置はカメラ４の撮影範囲全体を常に照明することで物品１の画像をカメラ４に確実に受像させるようにしてある。
【０００９】
上記ロボット３１は基本的に今日広く用いられている産業用ロボットを利用してあり、図２に示すようにロボット３１のアーム部３２の先端に、物品１にラベル２を貼付するラベル貼付手段３３と、物品１を把持する物品把持手段３６とが取り付られている。
上記ラベル貼付手段３３は、図示しない負圧源による負圧によってラベル２を吸着する吸着パッド３４と、この吸着パッド３４を昇降させるシリンダ３５とを備えており、また物品把持手段３６は、アクチエータ３７により開閉し、物品１を左右から把持するグリッパ３８を備えている。そしてこれらラベル貼付手段３３および物品把持手段３６も制御装置５１の制御部５５によって制御されるようになっている。
【００１０】
上記ラベル供給装置４１は、図３に示すように、フレーム４２にそれぞれ回転自在に設けた送りロール４３と巻き取りロール４４とを備えており、送りロール４３には、１列に配置した多数のラベル２をそれぞれ剥離可能に貼付したラベル台紙２ａを巻き付けてある。このラベル台紙２ａは送りロール４３から水平方向に引出してあり、折り曲げ部材４５によって水平方向から斜め下方に鋭角に折り返してから巻き取りロール４４で巻き取ることができるようにしてある。
上記ラベル台紙２ａに貼付されたラベル２は、ラベル台紙２ａが折り曲げ部材４５によって鋭角に斜め下方に鋭角に折り返された際にその折返し部の先端から剥離されるようになっており、この状態でラベル貼付手段３３の吸着パッド３４によって吸着保持されてラベル台紙２ａから完全に剥離されるようになっている。
上記巻き取りロール４４は図示しないサーボモータによって回転駆動されるようになっており、制御装置５１の制御部５５は、上記サーボモータの回転によって巻き取られるラベル台紙２ａの移動量を検出することによって、例えば折り曲げ部材４５の先端部から突出されるラベル２の突出位置を図示しないセンサーによって検出することによって、サーボモータの回転駆動を停止させることができるようになっている。
【００１１】
以上の構成において、制御装置５１に運転指令が与えられると、該制御装置５１は第１搬送コンベヤ１１を作動させて多数の物品１をランダムの状態で連続的に搬送させるとともに、図示しない照明装置によって第１搬送コンベヤ１１を照明する。これによりカメラ４が物品１の映像を受像すると、その映像は画像演算部５４に入力され、この画像演算部５４は物品１の向きを検出する。
他方、制御装置５１の第１位置演算部５２はエンコーダ１４からの信号により搬送ベルト１２によって搬送される物品１の位置を検出しており、これにより物品の位置と向きとが検出されると、制御部５５はロボット３１のアーム部３２を作動させ、あらかじめ吸着パッド３４に吸着されているラベル２の上下の向きを物品１の上下の向きに合わせて該ラベル２を物品１の上方に移動させる。そしてこの状態でシリンダ３５を作動させて吸着パッド３４を下降させ、ラベル２を物品１に押し付けて該ラベル２を物品１に貼付する。そしてこの状態となると吸着パッド３４の負圧が開放されるとともに、シリンダ３５により吸着パッド３４が上昇される。
このとき上記物品１におけるラベル２の貼付け位置は、図２に示すように、物品１の断面における長円側、すなわち物品１を横倒しにした際に第１搬送コンベヤ１１の上面を向いた面に貼付されるようになっている。そしてこの物品１は前後の区別がないため、第１搬送コンベヤ１１で搬送される際に物品１の前後のうち、どちらの面が上面を向いていてもよい。ただし、物品１の起立した状態における上下方向は定まっているので、容器の口の方を上部としてラベル２を貼り付けなければならない。
【００１２】
次に、上記制御部５５はアーム部３２を制御して物品把持手段３６をラベル２の貼付けられた物品１の上方に移動させ、グリッパ３８を下降させるとともにアクチエータ３７を作動させてグリッパ３８によって物品１を把持する。この後、アーム部３２がグリッパ３８で把持した物品１を静止している第２搬送コンベヤ２１のケース２２上へ搬送すると、該アーム部３２は物品１の向きを第２搬送コンベヤ２１上のケース２２の向きに合わせながら該物品１をケース２２内へ収納させるようになる。
上記物品把持手段３６が物品１を第２搬送コンベヤ２１のケース２２内に収納させると、制御部５５は第２搬送コンベヤ２１を作動させる。制御装置５１は搬送ベルト２３の移動距離をエンコーダ２５を介して第２位置演算部５３で検出しており、隣接するケース２２のピッチ分だけ搬送ベルト２３が移動されて次の空のケース２２が所定位置まで移動されると、制御部５５は第２搬送コンベヤ２１を停止させる。
なお、この第２搬送コンベヤ２１は必ずしも停止させる必要はなく、エンコーダ２５によってケース２２の位置は検出されているので、ケース２２を移動させたままであっても、ロボット３１は物品１をケース２２内に収納することが可能である。
【００１３】
一方、物品１を第２搬送コンベヤ２１のケース２２内に収納したロボット３１は、制御部５５の制御により吸着パッド３４をラベル供給装置４１の上方に移動させる。続いてシリンダ３５によって吸着パッド３４が下降し、この吸着パッド３４はラベル供給装置４１の折り曲げ部材４５上に位置しているラベル２を吸着する。
吸着パッド３４が上昇してラベル２がラベル台紙２ａから剥離されると、ラベル供給装置４１の巻き取りロール４４が起動され、ラベル台紙２ａを巻き取り始める。これによりラベル２が折り曲げ部材４５に差し掛かると、ラベル２の先端部からラベル２とラベル台紙２ａが剥離し、ラベル台紙２ａのみが下方の巻き取りロール４４へと巻き取られてゆく。
上記ラベル２が折り曲げ部材４５の先端部から所定量だけ突出されると、センサーによりこれが検出され、巻き取りロール４４の回転が停止される。
【００１４】
なお、ロボット３１がひとつの物品１にラベル２を貼付け、当該物品１を把持して第２搬送コンベヤ２１に搬送する間に、他の物品１がロボット３１の可動範囲内から下流側へと流れてしまい、ロボットが物品１にラベル２を貼付することができないと第１位置演算部５２が判断したときには、制御部５５は第１搬送コンベヤ１１の搬送速度を落とし又は停止させ、ロボット３１が第１搬送コンベヤ１１上の全ての物品１を処理できるように第１搬送コンベヤ１１の搬送速度を調整することができる。
また、上記制御装置５１に物品１の良否を判断する良否判定手段を設け、カメラ４から受像した物品１の画像から物品１の良否を判定するようにしてもよい。
この場合、良品と判定された物品１にのみラベル２を貼付するようにし、不良品と判定された物品１は第１搬送コンベヤ１１によってそのまま搬送させ、第１搬送コンベヤ１１の下流側に設けた回収ボックス等に回収するようにしてもよい。
【００１５】
図５は本発明の他の実施例を示したもので、上記実施例では１台のロボット３１を用いているが、本実施例ではラベル貼付手段３３のみを設けた第１ロボット１３１と、当該ラベル貼付けロボット１３１の下流側に物品把持手段３６のみを設けた第２ロボット１３２とを設けている。
この構成においては、第１搬送コンベヤ１１によってランダムな向きで搬送される物品１は、カメラ４からの信号を受ける画像演算部５４とエンコーダ１４からの信号を受ける第１位置演算部５２とによって位置と向きとが検出されているため、制御部５５は第１ロボット１３１のラベル貼付手段３３によって物品１にラベル２を貼付することができる。
そしてラベル２が貼付された物品１が第２ロボット１３２の可動範囲に入ると、制御部５５は第２ロボット１３２の物品把持手段３６により物品１を把持し、第２搬送コンベヤ２１上のケース２２内に該物品１を収納させることができる。
上記のように本実施例ではロボットを２台設けることで、第１実施例のように１台のロボット３１で行っていた物品１へのラベル２の貼り付けと、第２搬送コンベヤ２１への搬送という作業を分担して行うことができるので物品１の処理能力が向上し、作業時間を短縮することができる。
【００１６】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、搬送コンベヤによって多数の物品をランダムの状態で搬送しても、各物品の所定位置に向きを揃えてラベルを貼付することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例におけるラベル貼付システムの該略平面図。
【図２】ロボットのアーム部先端部分を示す拡大正面図。
【図３】ラベル供給装置を示す側面図。
【図４】制御装置の構成を示す概略図。
【図５】本発明の第２実施例におけるラベル貼付システムの該略平面図。
【符号の説明】
１ 物品 ２ ラベル
３ ラベル貼付システム ４ カメラ
１１ 第１搬送コンベヤ ２１ 第２搬送コンベヤ
３１ ロボット ４１ ラベル供給装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a label sticking system, and more particularly to a label sticking system that attaches a label to an article transported on a transport conveyor using a robot.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in general, when a label is attached to an article such as a container, the label is attached to an article that is erected and aligned in a row.
Conventionally, the metal coils are axially aligned in the direction perpendicular to the transport direction of the transport conveyor, and the metal coils are transported in that state, and the inside of each coil is photographed with a camera to attach a label. There has also been proposed an apparatus in which an appropriate position is detected and a label is attached to the appropriate position by a robot (Japanese Patent Laid-Open No. 8-133248).
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In the former device, it is necessary to carry the articles upright and convey them in a single row. For example, if an unstable article such as an article filled with mayonnaise is packed in a thin synthetic resin container, it is directly conveyed by a conveyor. It was difficult to do.
Further, even in the latter apparatus, since the axial direction of the metal coil to be conveyed is aligned in a direction orthogonal to the conveyance direction of the conveyor, it is assumed that the metal coil is conveyed in a random direction. The invention by could not cope.
Therefore, the present invention provides a label application system that detects the direction and position of an article conveyed in a random state by a conveyor and can automatically apply a label in a predetermined direction by a robot. It is.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
That is, the label affixing system of the present invention includes a transport conveyor that transports a large number of articles in a random state, a pulse generator that is provided on the transport conveyor and generates a pulse signal corresponding to the transport distance, and transports by the transport conveyor. A camera for photographing an article to be processed, a robot controlled by a control device, a label supply means for supplying a label to the robot, and a second transport conveyor for transporting the article in an aligned state ,
The robot includes a label holding unit that holds the label and an article gripping unit that holds an article.
The control device detects the direction of the article on the transport conveyor from the image taken by inputting the signal from the camera, and inputs the signal from the pulse generating means to determine the position of the article on the transport conveyor. detect, and causes received with a label from the label feed means to control the robot to the label holding portion, is attached by aligning orientation at a predetermined position of the article on the conveyor the label held in the label holder portion, the label The article to which is attached is gripped by the article gripping section and aligned on the second transport conveyor .
[0005]
According to the label affixing system of the present invention having the above configuration, when a large number of articles are conveyed in a random state by the conveyor, the pulse generator generates a pulse signal corresponding to the conveying distance. The position of the article on the conveyor can be detected by inputting a signal from the pulse generating means.
On the other hand, since the article conveyed by the conveyance conveyor is photographed by the camera, the control device can detect the direction of the article on the conveyance conveyor from the photographed image by inputting a signal from the camera.
In this way, when the control device detects the direction and position of the article on the transport conveyor, it controls the robot to receive the label from the label supply means, and the received label is placed at a predetermined position of the article on the transport conveyor. It will be attached with the same orientation.
Therefore, even if a large number of articles are conveyed in a random state by the conveyor, labels can be attached with the orientations aligned at predetermined positions of the articles.
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The present invention will be described below with reference to the illustrated embodiment. In FIG. 1, a labeling system 3 includes a first transport conveyor 11 that transports a large number of articles 1 from the left to the right in FIG. In the present embodiment, the article 1 is a container such as mayonnaise having a substantially elliptical cross section, and does not easily roll even if each container is conveyed in a laid state.
The labeling system 3 includes a camera 4 that captures an article 1 conveyed by the first conveyor 11 and a robot 31 that is controlled by a control device 51. The robot 31 receives a label supply device 41. The label 2 is affixed to the article 1 conveyed by the first conveyance conveyor 11, and the article 1 having the label 2 affixed is gripped and aligned on the second conveyance conveyor 21.
[0007]
The first conveyor 11 includes an endless conveyor belt 12 that conveys the article 1, a servo motor 13 that drives the conveyor belt 12, and a pulse corresponding to the conveyance distance of the conveyor belt 12 based on the rotation amount of the servo motor 13. And an encoder 14 as pulse generating means for generating a signal. As shown in FIG. 4, the signal from the encoder 14 is input to the first position calculation unit 52 of the control device 51, and the first position calculation unit 52 determines the number of pulses obtained from the encoder 14 on the conveyor belt 12. The conveyance distance of the article 1 can be obtained. The operation of the servo motor 13 is controlled by the control unit 55 of the control device 51.
The second conveyor 21 includes an endless conveyor belt 23 in which cases 22 that can store one article 1 are aligned in one direction, a servo motor 24 that drives the conveyor belt 23, and rotation of the servo motor 24. An encoder 25 is provided as pulse generating means for generating a pulse signal corresponding to the conveying distance of the conveying belt 23 from the amount. The signal from the encoder 25 is input to the second position calculation unit 53 of the control device 51, and the second position calculation unit 53 obtains the conveyance distance of the case 22 on the conveyance belt 23 from the number of pulses obtained from the encoder 25. Be able to. Furthermore, the operation of the servo motor 24 is controlled by the control unit 55 of the control device 51.
[0008]
Next, in FIG. 1, the camera 4 is composed of a CCD camera or the like, and is provided at a position directly above the first conveyor 11 so that the entire width direction of the conveyor belt 12 indicated by a broken line in the figure can be photographed. It has become. The signal from the camera 4 is input to the image calculation unit 54 of the control device 51 as shown in FIG. The image calculation unit 54 can detect the orientation of the article 1 from the image received by the camera 4.
An illumination device (not shown) is provided in the vicinity of the camera 4, and this illumination device always illuminates the entire photographing range of the camera 4 so that the image of the article 1 is reliably received by the camera 4.
[0009]
The robot 31 basically uses an industrial robot that is widely used today. As shown in FIG. 2, label sticking means 33 for sticking the label 2 to the article 1 at the tip of the arm portion 32 of the robot 31. And an article gripping means 36 for gripping the article 1 is attached.
The label sticking means 33 includes a suction pad 34 that sucks the label 2 by a negative pressure from a negative pressure source (not shown), and a cylinder 35 that raises and lowers the suction pad 34, and the article gripping means 36 includes an actuator 37. And a gripper 38 for holding the article 1 from the left and right. The label attaching means 33 and the article gripping means 36 are also controlled by the control unit 55 of the control device 51.
[0010]
As shown in FIG. 3, the label supply device 41 includes a feed roll 43 and a take-up roll 44 that are rotatably provided on the frame 42, and the feed roll 43 includes a number of rows arranged in one row. A label mount 2a to which the labels 2 are detachably attached is wound. The label mount 2a is pulled out from the feed roll 43 in the horizontal direction, and is folded back at an acute angle by the bending member 45 diagonally downward from the horizontal direction so that it can be taken up by the take-up roll 44.
The label 2 affixed to the label mount 2a is peeled off from the front end of the folded portion when the label mount 2a is folded at an acute angle and obliquely downward at an acute angle by the folding member 45. It is sucked and held by the suction pad 34 of the label sticking means 33 and completely peeled off from the label mount 2a.
The take-up roll 44 is rotationally driven by a servo motor (not shown), and the control unit 55 of the control device 51 detects the movement amount of the label mount 2a taken up by the rotation of the servo motor. For example, the rotational drive of the servo motor can be stopped by detecting the protruding position of the label 2 protruding from the tip of the bending member 45 by a sensor (not shown).
[0011]
In the above configuration, when an operation command is given to the control device 51, the control device 51 operates the first transport conveyor 11 to continuously transport a large number of articles 1 in a random state, and an illumination device (not shown). Illuminates the first conveyor 11 with Thus, when the camera 4 receives the video of the article 1, the video is input to the image calculation unit 54, and the image calculation unit 54 detects the orientation of the article 1.
On the other hand, the first position calculation unit 52 of the control device 51 detects the position of the article 1 conveyed by the conveyance belt 12 based on the signal from the encoder 14, and thereby the position and orientation of the article are detected. The control unit 55 operates the arm unit 32 of the robot 31 to move the label 2 above the article 1 by aligning the vertical direction of the label 2 previously attracted to the suction pad 34 with the vertical direction of the article 1. . In this state, the cylinder 35 is operated to lower the suction pad 34, and the label 2 is pressed against the article 1 to attach the label 2 to the article 1. In this state, the negative pressure of the suction pad 34 is released and the suction pad 34 is raised by the cylinder 35.
At this time, as shown in FIG. 2, the label 2 is pasted on the oval side of the cross section of the article 1, that is, on the surface facing the upper surface of the first conveyor 11 when the article 1 is laid down. It is to be affixed. And since this article 1 has no distinction between front and rear, when the article 1 is conveyed by the first conveyor 11, either side of the article 1 may face the upper surface. However, since the vertical direction in the standing state of the article 1 is fixed, the label 2 must be attached with the mouth of the container as the upper part.
[0012]
Next, the control unit 55 controls the arm unit 32 to move the article gripping means 36 above the article 1 to which the label 2 is attached, lowers the gripper 38 and operates the actuator 37 to operate the article by the gripper 38. Hold 1 Thereafter, when the arm unit 32 conveys the article 1 held by the gripper 38 onto the stationary case 22 of the second conveyor 21, the arm unit 32 changes the direction of the article 1 to the case on the second conveyor 21. The article 1 is accommodated in the case 22 while matching the orientation of the case 22.
When the article gripping means 36 stores the article 1 in the case 22 of the second transport conveyor 21, the control unit 55 operates the second transport conveyor 21. The control device 51 detects the moving distance of the conveyor belt 23 by the second position calculation unit 53 via the encoder 25, and the conveyor belt 23 is moved by the pitch of the adjacent case 22 so that the next empty case 22 is detected. When moved to the predetermined position, the control unit 55 stops the second transport conveyor 21.
Note that the second conveyor 21 does not necessarily have to be stopped, and the position of the case 22 is detected by the encoder 25. Therefore, even if the case 22 remains moved, the robot 31 moves the article 1 inside the case 22. It is possible to store in.
[0013]
On the other hand, the robot 31 storing the article 1 in the case 22 of the second transport conveyor 21 moves the suction pad 34 above the label supply device 41 under the control of the control unit 55. Subsequently, the suction pad 34 is lowered by the cylinder 35, and the suction pad 34 sucks the label 2 positioned on the bending member 45 of the label supply device 41.
When the suction pad 34 rises and the label 2 is peeled from the label mount 2a, the take-up roll 44 of the label supply device 41 is activated to start winding the label mount 2a. As a result, when the label 2 reaches the bending member 45, the label 2 and the label mount 2a are peeled off from the leading end portion of the label 2, and only the label mount 2a is taken up by the lower take-up roll 44.
When the label 2 protrudes from the tip of the bending member 45 by a predetermined amount, this is detected by the sensor, and the rotation of the take-up roll 44 is stopped.
[0014]
While the robot 31 affixes the label 2 to one article 1, and grips the article 1 and conveys it to the second transport conveyor 21, another article 1 flows from the movable range of the robot 31 to the downstream side. Therefore, when the first position calculation unit 52 determines that the robot cannot attach the label 2 to the article 1, the control unit 55 reduces or stops the transfer speed of the first transfer conveyor 11, and the robot 31 The conveying speed of the first conveying conveyor 11 can be adjusted so that all articles 1 on the one conveying conveyor 11 can be processed.
In addition, the control device 51 may be provided with a quality determination unit that determines the quality of the article 1, and the quality of the article 1 may be determined from the image of the article 1 received from the camera 4.
In this case, the label 2 is affixed only to the article 1 determined to be non-defective, and the article 1 determined to be defective is conveyed as it is by the first conveyor 11 and provided on the downstream side of the first conveyor 11. You may make it collect | recover in a collection | recovery box etc.
[0015]
FIG. 5 shows another embodiment of the present invention. In the above embodiment, one robot 31 is used. In this embodiment, the first robot 131 provided with only the label attaching means 33, A second robot 132 provided with only the article gripping means 36 is provided on the downstream side of the label sticking robot 131.
In this configuration, the article 1 conveyed in a random direction by the first conveyor 11 is positioned by an image calculation unit 54 that receives a signal from the camera 4 and a first position calculation unit 52 that receives a signal from the encoder 14. Therefore, the control unit 55 can attach the label 2 to the article 1 by the label attaching means 33 of the first robot 131.
When the article 1 to which the label 2 is attached enters the movable range of the second robot 132, the control unit 55 grips the article 1 by the article gripping means 36 of the second robot 132, and the case 22 on the second conveyor 21. The article 1 can be stored inside.
As described above, in this embodiment, by providing two robots, the label 2 can be attached to the article 1 and the second conveyor 21 can be applied to the second conveyor 21 as in the first embodiment. Since the work of conveyance can be performed in a shared manner, the processing capability of the article 1 is improved, and the work time can be shortened.
[0016]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, even if a large number of articles are conveyed in a random state by the conveying conveyor, an effect is obtained that labels can be attached with their orientations aligned at predetermined positions of each article.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic plan view of a label sticking system according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an enlarged front view showing a distal end portion of an arm portion of a robot.
FIG. 3 is a side view showing a label supply device.
FIG. 4 is a schematic diagram showing a configuration of a control device.
FIG. 5 is a schematic plan view of a label sticking system according to a second embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Article 2 Label 3 Label sticking system 4 Camera 11 1st conveyance conveyor 21 2nd conveyance conveyor 31 Robot 41 Label supply apparatus

Claims (2)

多数の物品をランダムの状態で搬送する搬送コンベヤと、この搬送コンベヤに設けられて搬送距離に応じたパルス信号を発生するパルス発生手段と、上記搬送コンベヤによって搬送される物品を撮影するカメラと、制御装置によって制御されるロボットと、このロボットにラベルを供給するラベル供給手段と、物品を整列させた状態で搬送する第２搬送コンベヤとを備え、
上記ロボットは、上記ラベルを保持するラベル保持部と物品を把持する物品把持部とを備えており、
上記制御装置は、上記カメラからの信号を入力して撮影された画像から搬送コンベヤ上の物品の向きを検出するとともに、上記パルス発生手段からの信号を入力して搬送コンベヤ上の物品の位置を検出し、かつ上記ロボットを制御してラベル供給手段からラベルをラベル保持部へと受取らせるとともに、ラベル保持部に保持したラベルを搬送コンベヤ上の物品の所定位置に向きを揃えて貼付させ、ラベルが貼付された物品を物品把持部で把持して第２搬送コンベヤ上に整列させることを特徴とするラベル貼付システム。A transport conveyor that transports a large number of articles in a random state, pulse generation means that is provided on the transport conveyor and generates a pulse signal corresponding to the transport distance, a camera that photographs the articles transported by the transport conveyor, A robot controlled by the control device, a label supply means for supplying a label to the robot, and a second transport conveyor for transporting the articles in an aligned state ,
The robot includes a label holding unit that holds the label and an article gripping unit that grips an article.
The control device detects the direction of the article on the transport conveyor from the image taken by inputting the signal from the camera, and inputs the signal from the pulse generating means to determine the position of the article on the transport conveyor. detect, and causes received with a label from the label feed means to control the robot to the label holding portion, is attached by aligning orientation at a predetermined position of the article on the conveyor the label held in the label holder portion, the label A label affixing system, wherein an article affixed with an item is gripped by an article gripper and aligned on a second conveyor . 上記ラベル貼付システムは上記カメラによって得られた画像に基づいて物品の良否を判断する良否判定手段を備えており、上記ロボットは良品と判断された物品にのみラベルを貼付することを特徴とする請求項１に記載のラベル貼付システム。The labeling system comprises a quality determination means for determining the acceptability of the article based on the image obtained by the camera, the robot claims, characterized in that attaching a label only to articles which are judged as non-defective Item 2. A labeling system according to item 1 .
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