JP4656099B2 - Hydraulic travel drive device - Google Patents
Hydraulic travel drive device Download PDFInfo
- Publication number
- JP4656099B2 JP4656099B2 JP2007170748A JP2007170748A JP4656099B2 JP 4656099 B2 JP4656099 B2 JP 4656099B2 JP 2007170748 A JP2007170748 A JP 2007170748A JP 2007170748 A JP2007170748 A JP 2007170748A JP 4656099 B2 JP4656099 B2 JP 4656099B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- capacity
- capacity control
- pressure
- hydraulic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Description
本発明は、HST(Hydrostatic Transmission)付きの油圧走行駆動装置に係り、より詳しくは、走行特性を状況に応じて変化させるために設けた電気容量制御モータが断線等のトラブル発生により電気制御が不能になっても、緊急脱出に必要な動力を確保することができ、かつ高速走行時の急減速を抑制することを可能ならしめるようにした油圧走行駆動装置に関するものである。 The present invention relates to a hydraulic travel drive device with HST (Hydrostatic Transmission), and more specifically, an electric capacity control motor provided for changing travel characteristics according to the situation makes electrical control impossible due to occurrence of trouble such as disconnection. The present invention relates to a hydraulic travel drive device that can secure power necessary for emergency escape and can suppress sudden deceleration during high-speed travel.
油圧走行駆動車両の油圧走行駆動装置は、一般に、可変容量型ポンプと、可変容量型モータを主回路で接続した閉回路から構成されている。そして、アクセルペダルを戻したときに可変容量型ポンプの容量を減少させてモータ出口側の主回路にブレーキ圧力を発生させ、このブレーキ圧力を可変容量型ポンプによりトルク変換して原動機に吸収させることにより、減速作用が得られるようになっている。このような油圧走行駆動装置としては、例えば後述するような構成になるものが公知である。以下、従来例に係る典型的な油圧走行駆動装置の概要を説明する。 A hydraulic travel drive device for a hydraulic travel drive vehicle generally includes a variable displacement pump and a closed circuit in which a variable displacement motor is connected by a main circuit. When the accelerator pedal is returned, the displacement of the variable displacement pump is reduced to generate brake pressure in the main circuit on the motor outlet side, and this brake pressure is converted into torque by the variable displacement pump and absorbed by the prime mover. Thus, a deceleration action can be obtained. As such a hydraulic travel drive device, for example, one having a configuration as described later is known. Hereinafter, an outline of a typical hydraulic travel drive apparatus according to a conventional example will be described.
従来例1に係る油圧走行駆動装置は、可変容量型モータを利用して補助制動機能を働かせるようにしたものである。より詳しくは、電気指令によって容量が制御される電気容量制御モータを備えたHST車両(油圧走行駆動車両)において、補助駆動装置の選択スイッチ(補助制動スイッチ)を操作した状態での走行中に、アクセルペダル操作量の減少の度合いが設定値以上になった場合に、外部指令によってモータレギュレータを作動させて、電気容量制御モータの容量を増加させる。これにより、電気容量制御モータの出口側の主ラインにブレーキ圧力を発生させる。そして、このときの可変容量型ポンプの容量の減少に基づいて発生する本来のブレーキ圧力と合わせて高いブレーキ力を発生させ、通常走行時より大きな減速度でHST車両(油圧走行駆動車両)を減速させるように構成したものである(例えば、特許文献1参照。)。 The hydraulic travel drive apparatus according to Conventional Example 1 uses a variable displacement motor to make an auxiliary braking function work. More specifically, in an HST vehicle (hydraulic traveling drive vehicle) equipped with an electric capacity control motor whose capacity is controlled by an electric command, during traveling in a state where the selection switch (auxiliary braking switch) of the auxiliary driving device is operated, When the degree of decrease in the accelerator pedal operation amount becomes equal to or greater than the set value, the motor regulator is operated by an external command to increase the capacity of the electric capacity control motor. Thereby, a brake pressure is generated in the main line on the outlet side of the electric capacity control motor. Then, a high braking force is generated together with the original brake pressure generated based on the decrease in the capacity of the variable displacement pump at this time, and the HST vehicle (hydraulic traveling drive vehicle) is decelerated at a larger deceleration than during normal traveling. (For example, refer patent document 1).
従来例2に係る油圧走行駆動装置は、慣性走行時の可変容量型モータの過回転を防止するようにしたものである。より詳しくは、原動機で駆動される可変容量型ポンプと、一対の主回路により可変容量型ポンプに閉回路接続され、この可変容量型ポンプからの吐出油によって駆動される可変容量型モータと、一対の主回路を接続するバイパス管路とを備えたHST油圧走行駆動装置において、バイパス管路の最大流量を可変容量型モータが許容最高回転数で回転しているときの可変容量型モータの吐出量以下に制限する流量調整弁を設けたものである(例えば、特許文献2参照。)。 The hydraulic travel drive apparatus according to Conventional Example 2 is designed to prevent over-rotation of the variable displacement motor during inertia travel. More specifically, a variable displacement pump driven by a prime mover, a variable displacement pump connected to the variable displacement pump by a pair of main circuits, and driven by oil discharged from the variable displacement pump, and a pair In the HST hydraulic travel drive device having a bypass line connecting the main circuit, the discharge amount of the variable displacement motor when the variable displacement motor rotates at the maximum allowable rotational speed with the maximum flow rate of the bypass line A flow rate regulating valve that is limited to the following is provided (for example, see Patent Document 2).
従来例3に係る技術(作業車両の非常用走行機構)は、HST、制御装置、HSTおよび制御装置のうちの何れかが故障した非常時に、一時的に走行車両を走行させる非常用走行機構を設けたものである。詳しくは、油圧式無断変速機構(HST)と、遊星歯車機構と、前後進切換機構と制御装置とを電子回路で接続して制御する油圧−機械式変速装置を走行車両に搭載し、前記電子回路に制御装置を経由しない非常用回路を構成する。そして、HST、制御装置、HSTおよび制御装置のうちの何れかの故障時に、HSTの油圧ポンプの可動斜板角をゼロとし、さらに遊星歯車機構のサンギヤの回転を固定した状態でエンジンを回転させて走行させるようにしたものである(例えば、特許文献3参照。)。 The technology according to Conventional Example 3 (working vehicle emergency traveling mechanism) includes an emergency traveling mechanism that temporarily travels a traveling vehicle in the event of an emergency failure of any of the HST, the control device, the HST, and the control device. It is provided. Specifically, a hydraulic-mechanical transmission that controls a hydraulic continuously variable transmission mechanism (HST), a planetary gear mechanism, a forward / reverse switching mechanism, and a control device connected by an electronic circuit is mounted on the traveling vehicle. An emergency circuit that does not go through the control device is configured in the circuit. When the HST, control device, HST, or control device fails, the movable swash plate angle of the HST hydraulic pump is set to zero, and the engine is rotated with the sun gear rotation of the planetary gear mechanism fixed. (See, for example, Patent Document 3).
従来例4に係る技術(HST車両の制御機構)は、異常内容に応じて微速走行を許容するHST車両の制御機構に関するものである。より詳しくは、コントローラは、HSTの構成要素に異常が検出された場合に、エンジンの運転を停止すると共に異常内容を記憶する。そして、エンジンの再始動時に記憶された異常内容に応じてHST車両の走行を禁止するか、またはHST車両の走行を許可するかを判定するようにしたものである。(例えば、特許文献4参照。)。
上記従来例1(特開2004−332753号公報)に係る技術では、状況に応じて電気指令により電気容量制御モータの容量制御を行って油圧走行駆動車両の走行特性を変化させているが、安全性の観点からすると、下記のような解決すべき課題がある。
(1)エンジン始動前等のように、制御がなされていない状態で可変容量型モータが小容量になるように構成されている場合において、制御系の配線等が断線したときには十分な駆動力が得られないために走行不能になり、緊急脱出する必要がある場合があっても脱出することができない。
(2)また、エンジン始動前等のように、制御がなされていない状態で可変容量型モータが大容量になるように構成されている場合において、例えば最高速度で走行している時は可変容量型モータが最小容量になっているから、このような場合に制御系の配線等が断線すると可変容量型モータが最小容量から大容量に急変することにより急減速してしまうため、極めて危険である。
In the technology according to the above-described conventional example 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2004-332753), the travel characteristics of the hydraulic travel drive vehicle are changed by performing the capacity control of the electric capacity control motor according to the electric command according to the situation. From the viewpoint of sex, there are the following problems to be solved.
(1) When the variable displacement motor is configured to have a small capacity when the control is not performed, such as before the engine is started, a sufficient driving force is obtained when the wiring of the control system is disconnected. It is impossible to run because it is not obtained, and even if it is necessary to escape urgently, it is not possible to escape.
(2) Also, when the variable displacement motor is configured to have a large capacity without being controlled, such as before the engine is started, for example, when the vehicle is traveling at the maximum speed, the variable displacement Since the type motor has a minimum capacity, if the control system wiring is disconnected in such a case, the variable capacity motor will suddenly decelerate due to a sudden change from the minimum capacity to a large capacity, which is extremely dangerous. .
上記従来例2(特開平6―265013号公報)に係る技術の場合には、慣性走行時の可変容量型モータの過回転を防止するために、バイパス管路の最大流量を可変容量型モータが許容最高回転数数で回転しているときの可変容量型モータの吐出量以下に制限する流量調整弁を設けただけのものである。従って、この従来例1に係る技術にも、上記従来例1と同様の解決すべき課題がある。 In the case of the technique according to the above-described conventional example 2 (Japanese Patent Laid-Open No. 6-265013), in order to prevent over-rotation of the variable capacity motor during inertial traveling, A flow rate adjusting valve that restricts the discharge amount of the variable displacement motor when rotating at the maximum allowable number of rotations to less than that is provided. Therefore, the technique according to Conventional Example 1 has the same problem to be solved as in Conventional Example 1.
上記従来例3(特開2003−130176号公報)に係る技術の場合には、HST以外にも機械的な装置が必要であって、作業車両の構造が複雑であるから、製造コストに関して不利になる。また、高速走行時に故障が発生した場合には、減速比が急激に大きくなって急減速してしまうため、極めて危険である。 In the case of the technology according to the above-described conventional example 3 (Japanese Patent Laid-Open No. 2003-130176), a mechanical device is required in addition to the HST, and the construction of the work vehicle is complicated, which is disadvantageous in terms of manufacturing cost. Become. In addition, when a failure occurs during high-speed traveling, the speed reduction ratio increases rapidly and the vehicle decelerates rapidly, which is extremely dangerous.
上記従来例4(特開2000−170908号公報)に係る技術の場合には、異常が発生したときに、急激な減速で停止したり、また微速走行に移行したりしまうため、極めて危険である。 In the case of the technique according to the above-described conventional example 4 (Japanese Patent Laid-Open No. 2000-170908), when an abnormality occurs, it stops at a rapid deceleration or shifts to a low speed running, which is extremely dangerous. .
従って、本発明の目的は、HST以外に機械的な装置を設けるまでもなく、断線等のトラブルの発生により電気制御が不能になっても、緊急脱出に必要な動力を確保することができ、かつ高速走行時の急減速を抑制することを可能ならしめるようにした油圧走行駆動装置を提供することである。 Therefore, the object of the present invention is not to provide a mechanical device other than HST, and even if electrical control becomes impossible due to occurrence of trouble such as disconnection, the power necessary for emergency escape can be secured, The present invention also provides a hydraulic travel drive device that makes it possible to suppress sudden deceleration during high-speed travel.
上記課題を解決するために、本発明の請求項1に係る油圧走行駆動装置が採用した手段の要旨は、原動機で駆動される可変容量型ポンプを備えると共に、この可変容量型ポンプから吐出される作動油で駆動され、モータ容量を制御する傾転ピストンを有する2台の可変容量型モータが並列に配設された閉回路を備えてなる油圧走行駆動装置において、前記2台の可変容量型モータのうちの1方の可変容量型モータは、閉回路の一対の主回路それぞれの圧力を検出する圧力センサからの検出信号を取込むコントローラからの制御電流の遮断により、モータ容量が最小になる方向に傾転ピストンを制御する容量制御電磁比例弁を備えた電気容量制御モータであり、他方の可変容量型モータは、コントローラからの制御電流の遮断により、主回路の圧力に応じたモータ容量になる方向に傾転ピストンを制御する容量制御弁を備えた圧力容量制御モータであることを特徴とするものである。
In order to solve the above-mentioned problem, the gist of the means adopted by the hydraulic travel drive device according to
本発明の請求項2に係る油圧走行駆動装置が採用した手段の要旨は、請求項1に記載の油圧走行駆動装置において、前記圧力容量制御モータの容量制御弁に、前記コントローラからの制御電流により切換り、一対の主回路の圧力のうち何れか一方の圧力を選択する圧力選択弁で選択した圧力を導入するように構成したことを特徴とするものである。
The gist of means adopted by the hydraulic travel drive apparatus according to
本発明の請求項3に係る油圧走行駆動装置が採用した手段の特徴の要旨は、請求項1または2のうちの何れか一つの項に記載の油圧走行駆動装置において、前記電気容量制御モータと前記圧力容量制御モータとにより、1軸のアクスルを駆動するように構成したことを特徴とするものである。
The gist of the features of the hydraulic travel drive device according to
本発明の請求項4に係る油圧走行駆動装置が採用した手段の特徴の要旨は、原動機で駆動される可変容量型ポンプを備え、この可変容量型ポンプから吐出される作動油で駆動され、モータ容量を制御する傾転ピストンを有する2台の可変容量型モータが並列に配設された閉回路を備えてなる油圧走行駆動装置において、前記2台の可変容量型モータのうちの1方の可変容量型モータは、コントローラからの制御電流が遮断されると、モータ容量が最小になる方向に傾転ピストンを制御する機能を有する容量制御電磁比例弁を備えた第1電気容量制御モータであり、他方の可変容量型モータは、コントローラからの制御電流が遮断されると、モータ容量が最大になる方向に傾転ピストンを制御する機能を有する容量制御電磁比例弁を備えた第2電気容量制御モータであることを特徴とするものである。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a variable displacement pump driven by a prime mover, driven by hydraulic oil discharged from the variable displacement pump, and a motor. In the hydraulic travel drive device comprising a closed circuit in which two variable displacement motors having tilting pistons for controlling the displacement are arranged in parallel, one of the two variable displacement motors is variable. The capacity type motor is a first electric capacity control motor provided with a capacity control electromagnetic proportional valve having a function of controlling the tilting piston in a direction in which the motor capacity is minimized when the control current from the controller is cut off. The other variable displacement motor includes a second capacity control electromagnetic proportional valve having a function of controlling the tilting piston in a direction in which the motor capacity becomes maximum when the control current from the controller is cut off. It is characterized in that a gas volume control motor.
本発明の請求項5に係る油圧走行駆動装置が採用した手段の特徴の要旨は、請求項4に記載の油圧走行駆動装置において、前記コントローラに、前記第1電気容量制御モータの容量制御電磁比例弁と前記第2電気容量制御モータの容量制御電磁比例弁とを個別または共に制御してモータ容量を大容量にすることにより段階的に補助制動力を発揮させる補助制動力切換機能を付加したことを特徴とするものである。
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a hydraulic travel drive device according to
本発明の請求項6に係る油圧走行駆動装置が採用した手段の特徴の要旨は、請求項4または5のうちの何れか一つの項に記載の油圧走行駆動装置において、前記第1電気容量制御モータと前記第2電気容量制御モータとにより、1軸のアクスルを駆動するように構成したことを特徴とするものである。
The gist of the feature of the hydraulic travel drive apparatus according to
本発明の請求項1に係る油圧走行駆動装置によれば、断線等のトラブルによるコントローラからの制御電流の遮断によって、容量制御電磁比例弁が制御できなくなると、電気容量制御モータのモータ容量が最小になるため、十分な駆動力を得ることができなくなる。
しかしながら、圧力容量制御弁を備えた圧力容量制御モータが、主回路の圧力に応じたモータ容量になるように制御される。そのため、主回路の圧力が高くなれば圧力容量制御モータのモータ容量が大きくなるから、この油圧走行駆動装置で走行する油圧走行駆動車両の緊急時の脱出が可能になるという効果を得ることができる。
According to the hydraulic travel drive device of the first aspect of the present invention, when the capacity control electromagnetic proportional valve becomes uncontrollable due to interruption of the control current from the controller due to trouble such as disconnection, the motor capacity of the electric capacity control motor is minimized. Therefore, a sufficient driving force cannot be obtained.
However, the pressure capacity control motor provided with the pressure capacity control valve is controlled to have a motor capacity corresponding to the pressure of the main circuit. Therefore, since the motor capacity of the pressure capacity control motor increases as the pressure in the main circuit increases, it is possible to obtain an effect that the hydraulic travel drive vehicle traveling by the hydraulic travel drive apparatus can be escaped in an emergency. .
一方、高速走行時において、断線等のトラブルによりコントローラからの制御電流が遮断されると、圧力容量制御モータのモータ容量は、駆動側主回路の圧力が低圧になっていて小容量に維持されているため、ブレーキ力が増大することはない。また、電気容量制御モータはモータ容量が最小になってブレーキ力が小さくなる。従って、全体のブレーキ力が急激に増大することはない。例えば、この油圧走行駆動装置で走行する油圧走行駆動車両の全体として急減速が抑制されるから、高速走行時における油圧走行駆動車両の急減速に起因する危険性がなくなるという安全性の向上効果を得ることができる。 On the other hand, when the control current from the controller is interrupted due to troubles such as disconnection during high-speed running, the motor capacity of the pressure capacity control motor is maintained at a small capacity because the pressure on the drive side main circuit is low. Therefore, the braking force does not increase. In addition, the electric capacity control motor has a minimum motor capacity and a small braking force. Therefore, the overall braking force does not increase rapidly. For example, since the rapid deceleration is suppressed as a whole of the hydraulic traveling drive vehicle traveling with this hydraulic traveling drive device, the safety improvement effect that the danger caused by the rapid deceleration of the hydraulic traveling drive vehicle at the time of high speed traveling is eliminated. Obtainable.
また、本発明の請求項2に係る油圧走行駆動装置によれば、上記請求項1に記載の油圧走行駆動装置の効果に加えて、圧力選択弁により一対の主回路を流れる作動油の圧力のうち走行駆動側圧力(圧力容量制御モータの作動油の流入側圧力)を選択すると、圧力容量制御モータは走行駆動側圧力に応じてモータ容量が制御され、ブレーキ側圧力が上昇しても走行駆動側圧力があまり変化しなければ、減速度が緩やかになる。一方、圧力選択弁により、ブレーキ側(圧力容量制御モータの作動油の流出側)圧力を選択すると、圧力容量制御モータはブレーキ側圧力に応じてモータ容量が大きくなり、ブレーキ力が大きくなるため、長い下り坂等での補助ブレーキとしての機能を発揮することができる。加えて、電気容量制御モータのモータ容量をコントローラにより増大させることにより、多様なブレーキ力制御を行うことができる。
Further, according to the hydraulic travel drive apparatus according to
また、本発明の請求項3に係る油圧走行駆動装置によれば、上記請求項1に記載の油圧走行駆動装置の効果に加えて、圧力選択弁によりブレーキ側圧力を選択することにより1軸毎のアクスルのブレーキ力を大きくすることができる。従って、油圧走行駆動車両が2軸である場合には、1軸のアクスルのブレーキ力と2軸のアクスルのブレーキ力を個別に変更することによって、長い下り坂等での勾配の程度によって段階的に補助制動力を変えて対応することができる。
Further, according to the hydraulic travel drive device according to
本発明の請求項4に係る油圧走行駆動装置によれば、コントローラからの制御電流が遮断されると、第1電気容量制御モータのモータ容量が最小になるため、十分な駆動力を得ることができなくなる。しかしながら、第2電気容量制御モータのモータ容量が最大になるように制御されるため、この油圧走行駆動装置で走行する油圧走行駆動車両の緊急時の脱出が可能になるという効果を得ることができる。
According to the hydraulic travel drive apparatus according to
一方、高速走行時において、何らかの原因によりコントローラからの制御電流が遮断されると、第2電気容量制御モータのモータ容量が大容量になってブレーキ力が増大する。
しかしながら、第1電気容量制御モータのモータ容量が最小になってブレーキ力が小さくなる。従って、全体のブレーキ力の増大が緩和されるため、例えばこの油圧走行駆動装置で走行する油圧走行駆動車両の全体として急減速が抑制されるから、高速走行時における油圧走行駆動車両の急減速に起因する危険性の程度が小さくなるという安全性の向上効果を得ることができる。
On the other hand, when the control current from the controller is interrupted for some reason during high-speed traveling, the motor capacity of the second electric capacity control motor becomes large and the braking force increases.
However, the motor capacity of the first electric capacity control motor is minimized and the braking force is reduced. Therefore, since the increase in the overall braking force is mitigated, for example, sudden deceleration is suppressed as a whole of the hydraulic traveling drive vehicle that travels with this hydraulic traveling drive device. It is possible to obtain an improvement effect of safety that the degree of the risk due to it becomes small.
また、本発明の請求項5に係る油圧走行駆動装置によれば、上記請求項4に記載の油圧走行駆動装置の効果に加えて、コントローラにより、第1電気容量制御モータの容量制御電磁比例弁と第2電気容量制御モータの容量制御電磁比例弁とを個別または共に制御してモータ容量を大容量にすることができる。従って、下り坂の勾配に応じて段階的に補助制動力を発揮させることができるから、安全に長い坂道を走行することができる。 According to the hydraulic travel drive apparatus of the fifth aspect of the present invention, in addition to the effect of the hydraulic travel drive apparatus according to the fourth aspect, the controller controls the capacity proportional electromagnetic proportional valve of the first electric capacity control motor. And the capacity control electromagnetic proportional valve of the second electric capacity control motor can be controlled individually or together to increase the motor capacity. Accordingly, the auxiliary braking force can be exerted stepwise according to the slope of the downhill, so that it is possible to travel safely on a long slope.
本発明の請求項6に係る油圧走行駆動装置では、第1電気容量制御モータと第2電気容量制御モータとにより、1軸のアクスルを駆動するように構成されている。従って、上記請求項4に記載の油圧走行駆動装置の効果に加えて、上記請求項4に係る油圧走行駆動装置の場合よりも、長い下り坂の勾配に応じて、補助制動力をよりきめ細かく調整することができる。
The hydraulic travel drive apparatus according to
以下、本発明の実施の形態1に係る油圧走行駆動装置を、添付図面を順次参照しながら説明する。図1は本発明の実施の形態1に係る油圧走行駆動装置の概要構成を示す図、図2は本発明の実施の形態1に係る油圧走行駆動装置のポンプを示す図、図3は本発明の実施の形態1に係る油圧走行駆動装置の電気容量制御モータを示す図、図4は本発明の実施の形態1に係る油圧走行駆動装置の圧力容量制御モータを示す図、図5は本発明の実施の形態1に係る油圧走行駆動装置の電気容量制御モータおよび圧力容量制御モータの容量制御説明図である。
Hereinafter, a hydraulic travel drive apparatus according to
図1に示す符号1は、本発明の実施の形態1に係る油圧走行駆動装置(油圧回路)である。この油圧走行駆動装置1は、主としてポンプ2と、電気容量制御モータ3と、圧力容量制御モータ4とから構成されている。そして、この油圧走行駆動装置1に組込まれている各電磁切換弁は何れもコントローラCtにより切換制御されるように構成されている。
前記ポンプ2は、図2に示すように、2つのポートに接続された一対の主回路、つまり前進駆動側主回路5と、後進駆動側主回路6とを備えている。前記電気容量制御モータ3と前記圧力容量制御モータ4とは、可変容量型ポンプ21から吐出され、前記前進駆動側主回路5と、後進駆動側主回路6とから供給される作動油により可逆駆動されるように構成されている。
As shown in FIG. 2, the
なお、前記可変容量型ポンプ21と共に、原動機Mで駆動されるポンプは、主回路のキャビテーションを防止するためのチャージングポンプ22である。また、コントローラCtからの制御電流により切換えられる4ポート3位置の電磁切換弁23は前後進切換電磁弁であり、この前後進切換電磁弁23の上流側に配設されてなるものは、ポンプ容量制御を行うポンプ容量制御電磁比例弁24である。
The pump driven by the prime mover M together with the
前記電気容量制御モータ3の駆動トルクは、図3に示すように、減速機7、アクスル8の差動ギヤ装置を経て、アクスル8の両端に設けられた車輪に伝達されるように構成されている。また、前記圧力容量制御モータ4の駆動トルクは、図4に示すように、減速機7、アクスル8の差動ギヤ装置を経て、アクスル8の両端に設けられた車輪に伝達されるように構成されている。以下、前記電気容量制御モータ3と、前記圧力容量制御モータ4との構成をより詳細に説明する。
As shown in FIG. 3, the driving torque of the electric
前記電気容量制御モータ3は、閉回路の前進駆動側主回路5と、後進駆動側主回路6それぞれの作動油の圧力を検出する圧力センサS5、S6からの検出信号を取込むコントローラCtからの制御電流により切換操作される、3ポート2位置の容量制御電磁比例弁32を備えている。この容量制御電磁比例弁32により、大容量側油室33aと小容量側油室33bとにより作動され、電気容量制御モータ3のモータ容量を制御する傾転ピストン33が制御されるように構成されている。
The electric
より詳しくは、前記容量制御電磁比例弁32は、そのソレノイドにコントローラCtから制御電流が通電されるとA位置からB位置に切換り、前進駆動側主回路5と、後進駆動側主回路6それぞれの作動油の圧力のうち高圧側の圧力が逆止弁Vcを介して大容量側油室33aに供給される。即ち、小容量側油室33bには高圧側の圧力が常時供給されるように構成されているが、大容量側油室33aには、高圧側の圧力を一次圧として容量制御電磁比例弁32へのコントローラCtからの指令電流による制御圧力が供給されるようになっている。そして、この制御圧力によって傾転ピストン33の位置が決定され、モータ容量が制御されるように構成されている。一方、断線トラブル等によりコントローラCtからの制御電流が遮断されると、大容量側油室33a内の作動油を排出させるようになっているので、傾転ピストン33はモータ容量が最小になるように動く。なお、図3におけるqminはモータ容量最小を示し、qmaxはモータ容量最大を示すものであり、図4においても同様とする。
More specifically, the capacity control electromagnetic
前記圧力容量制御モータ4は、コントローラCtからの制御による励磁、非励磁によりC位置とD位置との間で自在に切換り、閉回路の前進駆動側主回路5と、後進駆動側主回路6とのうちの何れか一方の圧力を選択する4ポート2位置の圧力選択弁42を備えている。より詳しくは、前記圧力選択弁42の作動油流入側の2ポートのうちの一方のポート(図4における下側のポート)には前進駆動側主回路5が逆止弁Vcを介して連通し、他方のポート(図4における上側のポート)には後進駆動側主回路6が逆止弁Vcを介して連通している。つまり、コントローラCtによりソレノイドが励磁されると圧力選択弁42はC位置に切換り、後進駆動側主回路6の圧力を選択する。また、コントローラCtにより非励磁になると圧力選択弁42はD位置に切換り、前進駆動側主回路5の圧力を選択する。そして、圧力選択弁42で選択された圧力は容量制御弁43に供給されるようになっている。
The pressure
前記圧力選択弁42の二次圧側のポートは、前記容量制御弁43のE位置を介して圧力容量制御モータ4のモータ容量を制御する傾転ピストン44を作動させる大容量側油室44aと小容量側油室44bとのうち、大容量側油室44aに連通している。そして、この大容量側油室44aは、容量制御弁43のF位置を介して、タンクに連通するように構成されている。また、前記圧力選択弁42の二次圧側のポートは、前記容量制御弁43と、傾転ピストン44を作動させる小容量側油室44bに連通している。
The secondary pressure side port of the
即ち、前記容量制御弁43は、コントローラCtからの指令によりソレノイドが励磁されるとE位置に切り換わり、圧力選択弁42から供給される作動油を大容量側油室44aに供給する一方、非励磁になるとF位置に切り換わって、大容量側油室44a内の作動油がタンクに排出されるように構成されている。ところが、この容量制御弁43は、図4から良く理解されるように、非励磁の場合でも圧力選択弁42から供給される圧力によってスプールが作動し、大容量側油室44aと小容量側油室44bとがバランスして圧力容量制御するため、圧力容量制御モータ4のモータ容量は、圧力選択弁42から供給される圧力に応じた容量になるように構成されている。
That is, the
以下、本発明の実施の形態1に係る油圧走行駆動装置の作用態様を説明する。先ず、この油圧走行駆動装置1を搭載した図示しないHST車両の前進時にポンプ2のレギュレータ(前後進切換電磁弁23+ポンプ容量制御電磁比例弁24)の前後進切換電磁弁23のソレノイドが励磁され、このポンプ2から前進駆動側主回路5に作動油が吐出され、駆動圧が上昇している場合を想定する。また、電気容量制御モータ3のモータ容量が、前進駆動側主回路5に設けた圧力センサS5からの圧力信号によって、図5に示すように制御され、また圧力容量制御モータ4のモータ容量が、容量制御弁43によって、図5に示すように制御される場合を例として説明する。
Hereinafter, the operation mode of the hydraulic travel drive apparatus according to the first embodiment of the present invention will be described. First, the solenoid of the forward / reverse switching
HST車両の走行開始時において、電気容量制御モータ3の容量制御電磁比例弁32を制御する制御回路に断線等の不具合が発生した場合には、容量制御電磁比例弁32がA位置のままとなり、傾転ピストン33が電気容量制御モータ3のモータ容量を減少させる方向に移動するから、電気容量制御モータ3のモータ容量が最小容量になってしまう。
When a malfunction such as disconnection occurs in the control circuit that controls the capacity control electromagnetic
従って、容量制御電磁比例32がA位置に保持された状態で、HST車両を停止状態から走行させようとしても、電気容量制御モータ3は十分な駆動トルクを出力することができない。ところが、圧力容量制御モータ4のモータ容量は、前進駆動側主回路5の駆動圧が圧力選択弁42のD位置を介して容量制御弁43によって制御されているため、制御回路に断線等の不具合が発生しても、圧力容量制御モータ4は十分な駆動トルクを出力することができる。
Accordingly, even if the HST vehicle is caused to travel from the stopped state while the capacity control electromagnetic proportional 32 is held at the A position, the electric
本発明の実施の形態1に係る油圧走行駆動装置1によれば、電気容量制御モータ3と、圧力容量制御モータ4との総合駆動力によって、HST車両を走行させることができる。
従って、従来例のように緊急脱出することができなくなるようなことがないから、緊急脱出時に極めて有効である。
According to the hydraulic
Accordingly, there is no possibility that the emergency escape cannot be performed unlike the conventional example, and this is extremely effective at the time of emergency escape.
また、HST車両の高速走行時において、突然制御回路に断線等によって容量制御が不能になった場合には、上記のとおり、電気容量制御モータ3のモータ容量が小容量になるため、急減速を引き起こすようなブレーキ力になるようなことがない。一方、圧力容量制御モータ4については電気制御に関係がないため、圧力に応じたモータ容量で維持され、モータ容量が急激に変化するようなことがない。従って、本発明の実施の形態1に係る油圧走行駆動装置1によれば、電気制御回路が突然断線等を起こした場合であっても、従来例のように急減速してしまうようなことがないから極めて安全である。
In addition, when the HST vehicle is traveling at high speed, when the capacity control is suddenly disabled due to disconnection or the like in the control circuit, the motor capacity of the electric
次に、圧力容量制御モータ4を、長い坂道を下りる場合における補助ブレーキとして機能させる場合の例を説明する。一般的に、車両重量の大きな大型車両の場合、エンジン排気を利用した排気ブレーキやリターダといった補助ブレーキが備わっている。リターダの場合、プロペラシャフトにブレーキ力を発生させるが、HST車両の場合には、プロペラシャフトを備えていない場合が多いため、リターダを装備できない場合が多い。そのため、本実施の形態1に係る油圧走行駆動装置1の圧力容量制御モータ4の場合には、上記のとおり、コントローラCtからの制御によるソレノイドの励磁、非励磁の切換えによりC位置とD位置との間で自在に切換り、閉回路の前進駆動側主回路5と、後進駆動側主回路6とのうちの何れか一方の圧力を選択する4ポート2位置の圧力選択弁42が設けられており、これにより補助ブレーキとしての機能を発揮し得るようになっている。
Next, an example in which the pressure
即ち、アクセルペダル(図示省略)を戻しているときに、コントローラCtからの制御により圧力容量制御モータ4の圧力選択弁42をC位置に切換えると、後進駆動側主回路6の圧力(ポンプ作用のため、前進駆動側主回路5の圧力よりも高圧)がブレーキ圧として容量制御弁43に導入される。従って、本発明の実施の形態1に係る油圧走行駆動装置1によれば、圧力容量制御モータ4のモータ容量が増加するため、大きな補助制動力を得ることができる。さらに、電気制御が正常である限り、容量制御電磁比例弁32に後進駆動側主回路6の圧力が導入されるため、電気容量制御モータ3のモータ容量も増加し、さらに大きな補助制動力が得られ、長い坂道を下りる場合に極めて有用である。
That is, if the
一方、平地走行であって、補助ブレーキを効かせる必要がない場合(圧力選択弁42はC位置である)には、たとえアクセルペダルを戻しても、後進駆動側主回路6の圧力よりも低圧の前進駆動側主回路5の圧力が圧力選択弁42から容量制御弁43に導入される。
従って、圧力容量制御モータ4のモータ容量は小容量であって、ブレーキ力が小さく、時間をかけて緩やかに減速する慣性走行が可能になるから、アクセルペダル操作の負担が軽減される。
On the other hand, when the vehicle is traveling on a flat ground and it is not necessary to apply the auxiliary brake (the
Accordingly, the motor capacity of the pressure
次に、本発明の実施の形態2に係る油圧走行駆動装置を、添付図面を順次参照しながら説明する。図6は本発明の実施の形態2に係る油圧走行駆動装置のポンプを示す図であり、図7は本発明の実施の形態2に係る油圧走行駆動装置の油圧走行モータ(電気容量制御モータ+圧力容量制御モータ)を示す図である。本発明の実施の形態2に係る油圧走行駆動装置は、関連図の比較において良く理解されるように、主要構成は上記実施の形態1に係る油圧走行駆動装置と同等であるから、同一のものには同一符号を付して、その相違する点についての説明に止める。なお、図6,7についてはコントローラによる制御回路は省略してある。
Next, a hydraulic traveling drive apparatus according to
即ち、本発明の実施の形態2に係る油圧走行駆動装置は、上記実施の形態1に係る油圧走行駆動装置1で用いたものと同構成になるポンプ2と、電気容量制御モータ3と、圧力容量制御モータ4とが2組ずつ設けられている。そして、1組の電気容量制御モータ3と、圧力容量制御モータ4との駆動トルクがトランスファ7′を介して1つのアクスル8に伝達されて、このアクスル8の両端に設けられた車輪が駆動されるように構成されている。なお、本発明の実施の形態2に係る油圧走行駆動装置の場合、前後進切換電磁弁23は1個で、この1個の前後進切換電磁弁23によって、2台の可変容量型ポンプ21の作動油の吐出方向が切換えられるように構成されている。
That is, the hydraulic travel drive apparatus according to the second embodiment of the present invention includes a
本発明の実施の形態2に係る油圧走行駆動装置によれば、上記のとおり、上記実施の形態1に係る油圧走行駆動装置1で用いたものと同構成になる電気容量制御モータ3と圧力容量制御モータ4とにより1軸のアクスル8を駆動するものであるから、上記実施の形態1に係る油圧走行駆動装置と同等の効果が得られる。さらに、本発明の実施の形態2に係る油圧走行駆動装置によれば、2組の圧力容量制御モータ4の圧力選択弁42の何れか一方、または両方でブレーキ側圧力を選択することができる。従って、1軸のアクスル8のブレーキ力と2軸のアクスル8のブレーキ力を共に大きくすることができるから、長い下り坂等での勾配の程度によって補助制動力を変えて対応することができるという優れた効果を発揮することができる。
According to the hydraulic travel drive device according to the second embodiment of the present invention, as described above, the electric
本発明の実施の形態3に係る油圧走行駆動装置を、添付図面を参照しながら説明する。
図8は本発明の実施の形態3に係る油圧走行駆動装置の模式的構成説明図、図9はコントローラからの制御電流が遮断されると、モータ容量が最小になる第1電気容量制御モータの構成説明図、図10は第1電気容量制御モータの容量制御電磁比例弁を制御する制御電流に対するモータ容量の関係説明図である。また、図11はコントローラからの制御電流が遮断されると、モータ容量が最大になる第2電気容量制御モータの構成説明図、図12は第2電気容量制御モータの容量制御電磁比例弁を制御する制御電流に対するモータ容量の関係説明図である。
A hydraulic travel drive apparatus according to
FIG. 8 is a schematic configuration explanatory view of the hydraulic travel drive apparatus according to
図8に示す符号1′は、本発明の実施の形態3に係る油圧走行駆動装置(油圧回路)である。この油圧走行駆動装置1′は、原動機Mで駆動される可変容量型ポンプ21を備えると共に、この可変容量型ポンプ21の2つのポートに接続され、閉回路を構成する前進駆動側主回路5と、後進駆動側主回路6とからなる主回路を備えている。そして、前記可変容量型ポンプ21から主回路を介して吐出される作動油により、トランスファ7′を介してアクスル8の先端に設けられた車輪を駆動する第1電気容量制御モータ50と第2電気容量制御モータ60とが駆動されるようになっている。
前記第1電気容量制御モータ50は、図9に示すように、図示しないコントローラからの制御電流によって制御される容量制御電磁比例弁52を備えている。そして、この容量制御電磁比例弁52により、傾転ピストン53の大容量側油室53aと小容量側油室53bへの圧油の給排により、第1電気容量制御モータ50のモータ容量が制御されるように構成されている。
As shown in FIG. 9, the first electric
より詳しくは、前記容量制御電磁比例弁52は、そのソレノイドにコントローラから制御電流が通電されるとG位置からH位置に切換り、前進駆動側主回路5と、後進駆動側主回路6のうち、高圧側の圧力を一次圧として制御電流に応じた二次圧で大容量側油室53aに供給する。即ち、小容量側油室53bには高圧側の圧力が常時供給されるように構成されているが、大容量側油室53aに高圧側の圧力が供給されるため、図10に示すように、傾転ピストン53が第1電気容量制御モータ50のモータ容量を制御電流に応じたモータ容量になる方向に制御するようになっている。一方、断線トラブル等により制御電流が遮断されると、大容量側油室53a内の作動油を排出させるようになっている。
More specifically, the capacity control electromagnetic
前記第2電気容量制御モータ60は、コントローラからの制御電流により制御される容量制御電磁比例弁62を備え備えており、この容量制御電磁比例弁62により、傾転ピストン63の大容量側油室63aと小容量側油室63bの圧油の給排を行うことにより、モータ容量制御を行うようになっている。
The second electric
より詳しくは、傾転ピストン63の小容量側油室63bに逆止弁Vcによって選択された前進駆動側主回路5と後進駆動側主回路6のうち高圧側の圧力が常時供給されるように構成されている。そして、コントローラからの制御電流が遮断されると、容量制御電磁比例弁62はJ位置にあり、大容量側油室63aにも高圧側の圧力が供給されるように構成されている。従って、傾転ピストン63は、図11における左側方向に移動するため、図12に示すように、第2電気容量制御モータ60のモータ容量が最大になるものである。
一方、この容量制御電磁比例弁62は、コントローラから制御電流が通電されると、電流に応じた二次圧を大容量側油室63aに供給するため、傾転ピストン63が制御電流に応じて、図11における左側方向に移動する。そして、制御電流が大電流になるに連れて、図12に示すように、第2電気容量制御モータ60のモータ容量が減少し、ついにはモータ容量が最小になるものである。
More specifically, the high pressure side pressure of the forward drive side
On the other hand, when the control current is supplied from the controller, the capacity control electromagnetic
また、下り坂の勾配に応じて段階的に補助制動力を発揮させて、安全に長い坂道を走行することを可能にするために、コントローラには、第1電気容量制御モータ50の容量制御電磁比例弁52と第2電気容量制御モータ60の容量制御電磁比例弁62とを個別または共に制御してモータ容量を大容量にすることにより、段階的に補助制動力を発揮させる補助制動力切換機能が付加されている。
Further, in order to allow the auxiliary braking force to be exerted stepwise according to the slope of the downhill and to travel safely on a long slope, the controller has a capacity control electromagnetic of the first electric
以下、本発明の形態3に係る油圧走行駆動装置1′の作用態様を説明すると、コントローラからの制御電流が遮断されると、第1電気容量制御モータ50のモータ容量が最小になる一方、第2電気容量制御モータ60のモータ容量が最大になる。また、長い坂道を走行する際には、第1電気容量制御モータ50の容量制御電磁比例弁52と第2電気容量制御モータ60の容量制御電磁比例弁62とを個別または共に制御して段階的に補助制動力を発揮させることができる。従って、本発明の形態3に係る油圧走行駆動装置1′によれば、上記実施の形態1と同等の効果を得ることができる。なお、本実施の形態3に係る油圧走行駆動装置1′の場合には、上記のとおり、第1電気容量制御モータ50と第2電気容量制御モータ60とによって1軸のアクスルを駆動するように構成されているが、上記実施の形態1の場合と同様に、モータ毎に個別のアクスルを駆動するように構成することができる。
Hereinafter, the operation mode of the hydraulic
1…油圧走行駆動装置,1′…油圧走行駆動装置
2…ポンプ,21…可変容量型ポンプ,22…チャージングポンプ,23…前後進切換電磁弁,24…ポンプ容量制御電磁比例弁
3…電気容量制御モータ,32…容量制御電磁比例弁,33…傾転ピストン,33a…大容量側油室,33b…小容量側油室
4…圧力容量制御モータ,42…圧力選択弁,43…容量制御弁,44…傾転ピストン,44a…大容量側油室,44b…小容量側油室
5…前進駆動側主回路
6…後進駆動側主回路
7…減速機,7′…トランスファ
8…アクスル
50…第1電気容量制御モータ,52…容量制御電磁比例弁(3ポート2位置),53…傾転ピストン,53a…大容量側油室,53b…小容量側油室
60…第2電気容量制御モータ,62…容量制御電磁比例弁(3ポート2位置),63…傾転ピストン,63a…大容量側油室,63b…小容量側油室
Ct…コントローラ
M…原動機
S5…圧力センサ
S6…圧力センサ
Vc…逆止弁
DESCRIPTION OF
Claims (6)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007170748A JP4656099B2 (en) | 2006-08-30 | 2007-06-28 | Hydraulic travel drive device |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006234056 | 2006-08-30 | ||
JP2007170748A JP4656099B2 (en) | 2006-08-30 | 2007-06-28 | Hydraulic travel drive device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008082537A JP2008082537A (en) | 2008-04-10 |
JP4656099B2 true JP4656099B2 (en) | 2011-03-23 |
Family
ID=39353602
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007170748A Active JP4656099B2 (en) | 2006-08-30 | 2007-06-28 | Hydraulic travel drive device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4656099B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103419782B (en) * | 2013-08-16 | 2017-05-03 | 三一重机有限公司 | Traveling deviation rectifying device, traveling deviation rectifying method and engineering machinery |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0320172A (en) * | 1989-06-16 | 1991-01-29 | Daikin Ind Ltd | Travel speed selector for vehicle |
JPH0313362U (en) * | 1989-06-20 | 1991-02-12 | ||
JPH0317468U (en) * | 1989-06-30 | 1991-02-21 | ||
JPH04181063A (en) * | 1990-11-09 | 1992-06-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Engine overrun preventing device for hydraulically travelling vehicle |
JPH0550237U (en) * | 1991-12-06 | 1993-07-02 | 住友建機株式会社 | Shift control device for multi-shift hydraulic motor |
JPH0611036A (en) * | 1992-04-27 | 1994-01-21 | Brueninghaus Hydraulik Gmbh | Static fluid pressure gearing |
JPH06156104A (en) * | 1992-11-24 | 1994-06-03 | Komatsu Ltd | Four-wheel traveling device of large dump truck |
-
2007
- 2007-06-28 JP JP2007170748A patent/JP4656099B2/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0320172A (en) * | 1989-06-16 | 1991-01-29 | Daikin Ind Ltd | Travel speed selector for vehicle |
JPH0313362U (en) * | 1989-06-20 | 1991-02-12 | ||
JPH0317468U (en) * | 1989-06-30 | 1991-02-21 | ||
JPH04181063A (en) * | 1990-11-09 | 1992-06-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Engine overrun preventing device for hydraulically travelling vehicle |
JPH0550237U (en) * | 1991-12-06 | 1993-07-02 | 住友建機株式会社 | Shift control device for multi-shift hydraulic motor |
JPH0611036A (en) * | 1992-04-27 | 1994-01-21 | Brueninghaus Hydraulik Gmbh | Static fluid pressure gearing |
JPH06156104A (en) * | 1992-11-24 | 1994-06-03 | Komatsu Ltd | Four-wheel traveling device of large dump truck |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008082537A (en) | 2008-04-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5323753B2 (en) | Construction machine control equipment | |
EP2748490B1 (en) | Drive control method and system for operating a hydraulic driven work machine | |
JP5171053B2 (en) | Clutch control device for hydraulic drive vehicle | |
EP1828618B1 (en) | Hydraulic drive system | |
JP5140863B2 (en) | Forklift engine control device | |
WO2012029389A1 (en) | Travel control apparatus for working vehicle | |
JP5247025B2 (en) | Travel control device for hydraulic traveling vehicle | |
JP4942699B2 (en) | Control device for hybrid construction machine | |
JP6285843B2 (en) | Hydraulic drive system for construction machinery | |
JP4670865B2 (en) | Drive device for working machine pump in industrial vehicle | |
JP5138216B2 (en) | Travel control device for hydraulic traveling vehicle | |
JP6335340B1 (en) | Work machine | |
JP2019052703A (en) | Hydraulic drive system for construction machine | |
EP1894765B1 (en) | Hydraulic traveling drive system | |
JP4656099B2 (en) | Hydraulic travel drive device | |
WO2004083689A1 (en) | Hydraulic travel drive device and motor vehicle with hydraulic travel drive | |
JP4333137B2 (en) | Wheeled construction machine travel device | |
JP4120441B2 (en) | Hydraulic travel drive device | |
JP4951436B2 (en) | Clutch control device for hydraulic drive vehicle | |
JP4282871B2 (en) | Hydraulic traveling vehicle | |
WO2019004156A1 (en) | Hydraulic drive system | |
JP4297531B2 (en) | Hydrostatic drive mechanism for vehicles | |
JP6535871B2 (en) | Industrial vehicles | |
JP2013170377A (en) | Wheel type work vehicle | |
JP2010270766A (en) | Hydraulic driving device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080507 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101130 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101130 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101213 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140107 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4656099 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |