JP4653871B2

JP4653871B2 - Tire crane

Info

Publication number: JP4653871B2
Application number: JP2000185610A
Authority: JP
Inventors: 宗史佐藤; 正信小笠原
Original assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd; Mitsui E&S Holdings Co Ltd
Current assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd; Mitsui E&S Holdings Co Ltd
Priority date: 2000-06-21
Filing date: 2000-06-21
Publication date: 2011-03-16
Anticipated expiration: 2020-06-21
Also published as: JP2002003155A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷役レーンに柔軟に対応できるラバータイヤ式クレーンの長所を生かしてレーン替えを自動的に行えるようにしたタイヤ式クレーンに関する。
【０００２】
【従来の技術】
コンテナヤードを自動化するには、従来の有人ラバータイヤ式クレーンを無人化して荷役作業を行わせ、その柔軟性を損なわないためにもレーン替えが必要である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、係る従来の要望に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、従来の機器やソフトを大幅に改造することなく無人で荷役できるようにしたタイヤ式クレーンを提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、本発明に係るタイヤ式クレーンは、クレーン横ずれ量Ｅを検出する位置偏差量検知装置と、目標進行方向に対するクレーン姿勢角偏差αを検出する姿勢角偏差量検知装置と、クレーン横ずれ量Ｅ及びクレーン姿勢角偏差αが目標値に収まるように左右の走行タイヤの回転をそれぞれ独立に制御する制御装置とを備えたタイヤ式クレーンであって、前記位置偏差量検知装置を、支持体を介してクレーン本体の少なくとも一方の側に設けると共に、レーン替えの都度、前記走行タイヤに連動してその場回頭させることを特徴としている。
【０００５】
係る構成により、レーン替え走路上に敷設した基準点が発する信号をクレーン側の位置偏差量検知装置で検知し、その偏差情報と目標となる走行線上からの差分を把握し、これと合わせてクレーンに搭載されている姿勢角偏差量検知装置が取得した角度情報と目標となる姿勢角との差分を取り、これらの情報を制御装置である計算機で処理し、左右の走行タイヤの回転差を発生させて偏差量が目標値に収まるように制御する。
【０００６】
また、本発明に係るタイヤ式クレーンは、前記位置偏差量検知装置を、支持体を介してクレーン本体の片側中央に設けると共に、レーン替えの都度、前記走行タイヤに連動してその場回頭させることを特徴としている。
【０００７】
また、本発明に係るタイヤ式クレーンは、前記位置偏差量検知装置を、支持体を介してクレーン本体の両側中央に設けると共に、レーン替えの都度、前記走行タイヤに連動してその場回頭させることを特徴としている。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００１１】
本発明のラバータイヤ式クレーンについて説明する前にコンテナターミナルについて説明する。図１に示すように、コンテナターミナルＡには、Ｘ軸方向の第１走行レーン１ａ，１ｂ、及びＹ軸方向の第２走行レーン４ａ，４ｂが設けられており、ラバータイヤ式クレーン（以下、クレーンと称する）２ａは、第１走行レーン１ａ，１ｂから第２走行レーン４ａ，４ｂへ、あるいは、第２走行レーン４ａ，４ｂから第１走行レーン１ａ，１ｂへのレーン替え可能になっている。
【００１２】
また、第１走行レーン１ａ，１ｂの内側には、磁気基準点３ａ，３ｂが第１走行レーン１ａ，１ｂに沿って一定間隔で敷設され、更に、第２走行レーン４ａ，４ｂの内側には、磁気基準点５ａ，５ｂが第２走行レーン４ａ，４ｂに沿って一定間隔で敷設されている。
【００１３】
図１及び図２に示すように、本発明のクレーン２ａは、クレーン本体１０の前後左右に４つの脚部６を持っているが、右前方の脚部６ａのラバータイヤ８ａは、脚部６ａに搭載したモーター７ａによって積極駆動されるようになっている。
また、左後方の脚部６ｂのラバータイヤ８ｂは、脚部６ｂに搭載したモーター７ｂによって積極駆動されるようになっている。その他のラバータイヤ８は、従動するようになっている。
【００１４】
図３（ａ）及び（ｂ）に示すように、脚部６ａに設けられているラバータイヤ８ａ及び８は、図示しない駆動装置によって９０度その場回頭するようになっている。同様に、脚部６ｂのラバータイヤ８ａ及び８、及び脚部６のラバータイヤ８も図示しない駆動装置によって９０度その場回頭するようになっている。
【００１５】
更に、図３（ａ）及び（ｂ）に示すように、脚部６ａには、位置偏差量検知装置としての磁気検出センサ１１ａが設けられている。この磁気検出センサ１１ａは、横長に形成され、ラバータイヤ８の支持軸１２と平行になるようにブラケット１３を介してタイヤ支持フレーム１４に取り付けられている。また、脚部６ｂには、位置偏差量検知装置としての磁気検出センサ１１ｂが、上記磁気検出センサ１１ａと同様に取り付けられている。
【００１６】
図４に示すように、磁気検出センサ１１ａは、その基盤２３に横一列に取り付けた複数個の磁気センサ１５から構成されている。そして、コンテナターミナルＡの路面Ｂに敷設されている磁気基準点３ａに接近した状態で取り付けられている。また、磁気センサ１５は、磁気基準点３ａの幅と等しいか、それより短いピッチで取り付けられている。磁気検出センサ１１ｂも磁気検出センサ１１ａと同様に形成されている。
【００１７】
上記クレーン２ａは、タイヤ走行式であるからレール式のように進行方向に機械的ガイドができないため、走行時点で磁気基準点３ａからずれることが避けられない。
【００１８】
このため、磁気検出センサ１１ａ，１１ｂによって磁気基準点３ａに対するクレーン２ａの横ずれ量Ｅを検知し、その横ずれ量Ｅが目標値に収まるように左右の駆動式ラバータイヤ８ａ，８ｂの回転をそれぞれ単独に制御する。
【００１９】
具体的に説明すると、磁気検出センサ１１ａ，１１ｂの中心１６が磁気基準点３ａの中心１７から外れている場合は、作動（ＯＮ）している磁気センサ１５の数（プラス側の作動数又はマイナス側の作動数）によってずれ量とずれ方向を検出し、その検出結果によってクレーン２の横ずれ量Ｅを補正すればよい。
【００２０】
図５に示すように、制御装置１８ａには、前及び後脚磁気検出センサ１１ａ，１１ｂ、起動スイッチ１９、モーター回転数検出器２０、及び姿勢角偏差量検知装置（以下、ジャイロと称する）２１が電気的に接続されている。
【００２１】
上記ジャイロ２１は、目標進行方向に対するクレーン２ａの姿勢角偏差αを検出し、この姿勢角偏差αが目標値に収まるように右脚走行モーター７ａ、及び左脚走行モーター７ｂをそれぞれ単独に制御するようになっている。
【００２２】
次に、上記クレーンの姿勢制御について説明する。
【００２３】
図１に示すように、第１走行レーン１ａ，１ｂに沿ってｘ方向に走行しているクレーン２ａは、走行中、磁気検出センサ１１ａ，１１ｂ、及びジャイロ２１によって横ずれ量Ｅ及び姿勢角偏差αが目標値に収まるように制御される。
【００２４】
上記クレーン２ａは、第１走行レーン１ａ，１ｂと第２走行レーン４ａ，４ｂが交差している地点に達すると、一旦、停止し、全てのラバータイヤ８ａ，８ｂ，８をコンテナターミナルＡのＹ方向に回頭させる。すると、ラバータイヤ８の支持フレーム１４に取り付けられている磁気検出センサ１１ａ，１１ｂもラバータイヤ８と一緒にコンテナターミナルＡのＹ方向に向きを変える。
【００２５】
しかる後に、クレーン２ａを第２走行レーン４ａ，４ｂに沿ってｙ方向に走行させると、走行中、磁気検出センサ１１ａ，１１ｂ、及びジャイロ２１によって横ずれ量Ｅ及び姿勢角偏差αが目標値に収まるように制御される。
【００２６】
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。
【００２７】
図６に示すように、このクレーン２ｂは、クレーン本体１０の右側中央に磁気検出センサ１１ａ’を設けるとともに、クレーン本体１０の左側中央に磁気検出センサ１１ｂ’を設けている。これらの磁気検出センサ１１ａ’，１１ｂ’は、図７に示すように、クレーン本体１０の下面に設けたブラケット２２の下端部に取り付けられており、クレーン２ｂのレーン替えの都度、ラバータイヤ８に連動して９０度回転するようになっている（図７及び図８参照）。
【００２８】
この例の場合、第２の走行レーン４ａ，４ｂの中央に当該走行レーン４ａ，４ｂに沿って一定間隔で磁気基準点５が敷設されている。
【００２９】
このクレーン２ｂの制御系は、図９に示すようになっている。即ち、制御装置１８ｂには、右及び左脚磁気検出センサ１１ａ′，１１ｂ′、起動スイッチ１９、モーター回転数検出器２０、及び姿勢角偏差量検知装置（以下、ジャイロと称する）２１が電気的に接続されている。
【００３０】
上記ジャイロ２１は、目標進行方向に対するクレーン２ｂの姿勢角偏差αを検出し、この姿勢角偏差αが目標値に収まるように右脚走行モーター７ａ、及び左脚走行モーター７ｂをそれぞれ単独に制御するようになっている。
【００３１】
その他の構造については、第１の実施の形態のものと変わりがないため、同じ部品に同じ符号を付けて詳しい説明を省略する。
【００３２】
次に、上記クレーンの姿勢制御について説明する。
【００３３】
図６に示すように、第１走行レーン１ａ，１ｂに沿ってｘ方向に走行しているクレーン２ｂは、走行中、右及び左脚磁気検出センサ１１′，１１ｂ′、及びジャイロ２１によって横ずれ量Ｅ及び姿勢角偏差αが目標値に収まるように制御される。
【００３４】
上記クレーン２ｂは、第１走行レーン１ａ，１ｂと第２走行レーン４ａ，４ｂが交差している地点に達すると、一旦、停止し、全てのラバータイヤ８ａ，８ｂ，８をコンテナターミナルＡのＹ方向に回頭させる。すると、ラバータイヤ８の支持フレーム１４に取り付けられている磁気検出センサ１１ａ，１１ｂもラバータイヤ８と一緒にコンテナターミナルＡのＹ方向に向きを変える。
【００３５】
しかる後に、クレーン２ｂを第２走行レーン４ａ，４ｂに沿ってｙ方向に走行させると、走行中、右及び左脚磁気検出センサ１１ａ′，１１ｂ′、及びジャイロ２１によって横ずれ量Ｅ及び姿勢角偏差αが目標値に収まるように制御される。
【００３６】
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。
【００３７】
図１０に示すように、このクレーン２ｃは、クレーン本体１０の右側中央に磁気検出センサ１１ａ’を設けている。この磁気検出センサ１１ａ’は、図１１に示すように、クレーン本体１０の下面に設けたブラケット２２の下端部に取り付けられており、クレーン２ｃのレーン替えの都度、ラバータイヤ８に連動して９０度回転するようになっている（図１１及び図１２参照）。
【００３８】
この例の場合、第２の走行レーン４ａ，４ｂの中央に当該走行レーン４ａ，４ｂに沿って一定間隔で磁気基準点５が敷設されている。
【００３９】
このクレーン２ｃの制御系は、図１３に示すようになっている。即ち、制御装置１８ｃには、右脚磁気検出センサ１１ａ′、起動スイッチ１９、モーター回転数検出器２０、及び姿勢角偏差量検知装置（以下、ジャイロと称する）２１が電気的に接続されている。
【００４０】
上記ジャイロ２１は、目標進行方向に対するクレーン２ｃの姿勢角偏差αを検出し、この姿勢角偏差αが目標値に収まるように右脚走行モーター７ａ、及び左脚走行モーター７ｂをそれぞれ単独に制御するようになっている。
【００４１】
その他の構造については、第１の実施の形態のものと変わりがないため、同じ部品に同じ符号を付けて詳しい説明を省略する。
【００４２】
次に、上記クレーンの姿勢制御について説明する。
【００４３】
図１０に示すように、第１走行レーン１ａ，１ｂに沿ってｘ方向に走行しているクレーン２ｃは、走行中、右脚磁気検出センサ１１′及びジャイロ２１によって横ずれ量Ｅ及び姿勢角偏差αが目標値に収まるように制御される。
【００４４】
上記クレーン２ｃは、第１走行レーン１ａ，１ｂと第２走行レーン４ａ，４ｂが交差している地点に達すると、一旦、停止し、全てのラバータイヤ８ａ，８ｂ，８をコンテナターミナルＡのＹ方向に回頭させる。すると、ラバータイヤ８の支持フレーム１４に取り付けられている右脚磁気検出センサ１１ａもラバータイヤ８と一緒にコンテナターミナルＡのＹ方向に向きを変える。
【００４５】
しかる後に、クレーン２ｂを第２走行レーン４ａ，４ｂに沿ってｙ方向に走行させると、走行中、右脚磁気検出センサ１１ａ′、及びジャイロ２１によって横ずれ量Ｅ及び姿勢角偏差αが目標値に収まるように制御される。
【００４６】
以上の説明では、ジャイロ２１を併用する場合について説明したが、磁気検出センサ１１を２つ又はそれ以上用いると、姿勢角偏差量を計算によって求めることができる。そのため、姿勢角偏差量が分からなくても位置偏差量さえ分かればクレーンの姿勢制御が可能である。
【００４７】
また、上記の説明では、磁気検出センサ１１ａ，１１ｂ、及び１１ａ′，１１ｂ′を回頭させる場合について説明したが、図１４に示すように、第１走行レーン用磁気検出センサ１１と第２走行レーン用磁気検出センサ１１０をそれぞれ別に設けてもよい。また、図１５に示すように、第１走行レーン用磁気検出センサ１１と第２走行レーン用磁気検出センサ１１０をＬ字形に組み付けても良い。更に、図１６に示すように、第１走行レーン用磁気検出センサ１１と第２走行レーン用磁気検出センサ１１０を十字形に組み付けても良い。図１５及び図１６示すように、一体化させた磁気検出センサを２方向位置偏差量検出装置と称する。
【００４８】
上記位置偏差量検出装置は、磁気のほか、電磁波や光などに対応できるものを用いてもよい。
【００４９】
【発明の効果】
上記のように、本発明は、クレーン横ずれ量Ｅを検出する位置偏差量検知装置と、目標進行方向に対するクレーン姿勢角偏差αを検出する姿勢角偏差量検知装置と、クレーン横ずれ量Ｅ及びクレーン姿勢角偏差αが目標値に収まるように左右の走行タイヤの回転をそれぞれ独立に制御する制御装置とを備え、前記位置偏差量検知装置を走行レーンと直交する方向に走行する際にも使用するようになっているから、クレーンの横ずれ及び姿勢を自動的に制御することができる。そのため、クレーンは、完全自動で走行することが可能となる。
【００５０】
また、本発明は、位置偏差量検知装置をクレーンの片側に１つ以上設けたり、或いはクレーンの両側に設けることによってクレーン横ずれを制御することができる。
【００５１】
また、本発明は、走行レーンと直交する方向に走行する際に、位置偏差量検知装置を走行レーンと直交する方向に回転させることによって位置偏差量検知装置を連続使用することができる。
【００５２】
また、本発明は、位置偏差量検知装置を走行レーンの方向及び走行レーンと直交する方向に向けて取り付けることによって位置偏差量検知装置をレーン毎に切り換えて使用することができる。
【００５３】
また、本発明は、姿勢角偏差量検知装置を用いず、２つ又はそれ以上の位置偏差量検知装置によって姿勢角偏差量を計算して自動走行させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るタイヤ式クレーンの第１の実施の態様を示す平面図である。
【図２】第１のタイヤ式クレーンの要部を示す側面図である。
【図３】（ａ），（ｂ）はラバータイヤの回頭運動説明図である。
【図４】位置偏差量検知装置説明図である。
【図５】第１のタイヤ式クレーンの制御装置の概略図である。
【図６】本発明に係るタイヤ式クレーンの第２の実施の形態を示す平面図である。
【図７】第２のタイヤ式クレーンの要部を示す側面図である。
【図８】第２のタイヤ式クレーンのラバータイヤを回頭説明図である。
【図９】第の２タイヤ式クレーンの制御装置の概略図である。
【図１０】本発明に係るタイヤ式クレーンの第３の実施の形態を示す平面図である。
【図１１】第３のタイヤ式クレーンの要部を示す側面図である。
【図１２】第３のタイヤ式クレーンのラバータイヤを回頭説明図である。
【図１３】第３のタイヤ式クレーンの制御装置の概略図である。
【図１４】第１及び第２走行レーン用磁気検出センサをそれぞれ別に設けた説明図である。
【図１５】Ｌ字形位置偏差量検出装置の平面図である。
【図１６】十字形位置偏差量検出装置の平面図である。
【符号の説明】
１１ａ，１１ｂ，１１ａ′，１１ｂ′位置偏差量検知装置
１８ａ，１８ｂ，１８ｃ制御装置
２１姿勢角偏差量検知装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a tire crane that can automatically change lanes by taking advantage of a rubber tire crane that can flexibly cope with a cargo handling lane.
[0002]
[Prior art]
In order to automate the container yard, it is necessary to change lanes so that the conventional manned rubber tire crane can be unmanned to carry out the cargo handling work and its flexibility is not impaired.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
The present invention has been made in view of such conventional demands, and an object of the present invention is to provide a tire-type crane capable of unmanned cargo handling without significantly modifying conventional equipment and software. It is in.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, a tire-type crane according to the present invention includes a position deviation amount detection device that detects a crane lateral deviation amount E, and a posture angle deviation amount detection device that detects a crane posture angle deviation α with respect to a target traveling direction. A tire type crane including a control device that independently controls the rotation of the left and right traveling tires so that the crane lateral deviation amount E and the crane attitude angle deviation α are within the target values, the position deviation amount detection device comprising: It is characterized in that it is provided on at least one side of the crane main body via a support and is turned around on the spot in conjunction with the traveling tire every time the lane is changed .
[0005]
With such a configuration, the signal generated by the reference point laid on the lane change runway is detected by the position deviation amount detection device on the crane side, the deviation information and the difference from the target travel line are grasped, and this is combined with the crane The difference between the angle information acquired by the posture angle deviation detection device installed in the vehicle and the target posture angle is taken, and this information is processed by the computer that is the control device to generate the rotation difference between the left and right running tires. To control the deviation amount to be within the target value.
[0006]
In the tire type crane according to the present invention, the position deviation amount detecting device is provided at the center of one side of the crane body via a support, and is turned around on the spot in conjunction with the traveling tire every time the lane is changed. It is characterized by.
[0007]
In the tire type crane according to the present invention, the positional deviation amount detection device is provided at the center of both sides of the crane body via a support, and is turned in place in conjunction with the traveling tire every time the lane is changed. It is characterized by.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0011]
Before describing the rubber tire crane of the present invention, the container terminal will be described. As shown in FIG. 1, the container terminal A is provided with first traveling lanes 1a, 1b in the X-axis direction and second traveling lanes 4a, 4b in the Y-axis direction. (Referred to as a crane) 2a can be switched from the first traveling lanes 1a, 1b to the second traveling lanes 4a, 4b or from the second traveling lanes 4a, 4b to the first traveling lanes 1a, 1b. .
[0012]
Magnetic reference points 3a and 3b are laid at regular intervals along the first traveling lanes 1a and 1b inside the first traveling lanes 1a and 1b, and further inside the second traveling lanes 4a and 4b. The magnetic reference points 5a and 5b are laid at regular intervals along the second traveling lanes 4a and 4b.
[0013]
As shown in FIGS. 1 and 2, the crane 2a of the present invention has four leg portions 6 on the front, rear, left and right of the crane body 10, but the rubber tire 8a of the right front leg portion 6a has a leg portion 6a. Are actively driven by a motor 7a mounted on the motor.
Further, the rubber tire 8b of the left rear leg portion 6b is actively driven by a motor 7b mounted on the leg portion 6b. The other rubber tires 8 are driven.
[0014]
As shown in FIGS. 3 (a) and 3 (b), the rubber tires 8a and 8 provided on the leg 6a are turned around 90 degrees on the spot by a driving device (not shown). Similarly, the rubber tires 8a and 8 of the leg portion 6b and the rubber tire 8 of the leg portion 6 are also turned around 90 degrees on the spot by a driving device (not shown).
[0015]
Further, as shown in FIGS. 3A and 3B, the leg portion 6a is provided with a magnetic detection sensor 11a as a position deviation amount detection device. The magnetic detection sensor 11 a is formed in a horizontally long shape and is attached to the tire support frame 14 via a bracket 13 so as to be parallel to the support shaft 12 of the rubber tire 8. Further, a magnetic detection sensor 11b as a position deviation amount detection device is attached to the leg portion 6b in the same manner as the magnetic detection sensor 11a.
[0016]
As shown in FIG. 4, the magnetic detection sensor 11 a includes a plurality of magnetic sensors 15 attached to the base 23 in a horizontal row. And it is attached in the state which approached the magnetic reference point 3a currently laid in the road surface B of the container terminal A. FIG. Further, the magnetic sensors 15 are attached at a pitch equal to or shorter than the width of the magnetic reference point 3a. The magnetic detection sensor 11b is formed similarly to the magnetic detection sensor 11a.
[0017]
Since the crane 2a is a tire traveling type, it cannot be mechanically guided in the direction of travel unlike the rail type, so it is inevitable that the crane 2a deviates from the magnetic reference point 3a at the time of traveling.
[0018]
Therefore, the lateral detection amount E of the crane 2a with respect to the magnetic reference point 3a is detected by the magnetic detection sensors 11a and 11b, and the rotations of the left and right drive rubber tires 8a and 8b are independently performed so that the lateral displacement amount E falls within the target value. To control.
[0019]
More specifically, when the center 16 of the magnetic detection sensors 11a and 11b deviates from the center 17 of the magnetic reference point 3a, the number of the magnetic sensors 15 that are activated (ON) (the number of plus-side actuations or minus) The amount of displacement and the direction of displacement may be detected based on the number of operations on the side, and the lateral displacement amount E of the crane 2 may be corrected based on the detection result.
[0020]
As shown in FIG. 5, the control device 18 a includes front and rear leg magnetic detection sensors 11 a and 11 b, a start switch 19, a motor rotation number detector 20, and a posture angle deviation amount detection device (hereinafter referred to as a gyro) 21. Are electrically connected.
[0021]
The gyro 21 detects the posture angle deviation α of the crane 2a with respect to the target traveling direction, and independently controls the right leg traveling motor 7a and the left leg traveling motor 7b so that the posture angle deviation α falls within the target value. It is like that.
[0022]
Next, the attitude control of the crane will be described.
[0023]
As shown in FIG. 1, the crane 2a traveling in the x direction along the first traveling lanes 1a and 1b has a lateral deviation amount E and a posture angle deviation α by the magnetic detection sensors 11a and 11b and the gyro 21 during traveling. Is controlled to fall within the target value.
[0024]
When the crane 2a reaches a point where the first traveling lanes 1a, 1b and the second traveling lanes 4a, 4b intersect, it temporarily stops, and all the rubber tires 8a, 8b, 8 are moved to the Y of the container terminal A. Turn in the direction. Then, the magnetic detection sensors 11 a and 11 b attached to the support frame 14 of the rubber tire 8 also change the direction in the Y direction of the container terminal A together with the rubber tire 8.
[0025]
Thereafter, when the crane 2a travels in the y direction along the second travel lanes 4a and 4b, the lateral deviation amount E and the attitude angle deviation α are within the target values by the magnetic detection sensors 11a and 11b and the gyro 21 during travel. To be controlled.
[0026]
Next, a second embodiment of the present invention will be described.
[0027]
As shown in FIG. 6, the crane 2 b is provided with a magnetic detection sensor 11 a ′ in the center on the right side of the crane body 10 and a magnetic detection sensor 11 b ′ in the center on the left side of the crane body 10. As shown in FIG. 7, these magnetic detection sensors 11a ′ and 11b ′ are attached to the lower end of the bracket 22 provided on the lower surface of the crane body 10, and are attached to the rubber tire 8 every time the lane of the crane 2b is changed. It is designed to rotate 90 degrees in conjunction (see FIGS. 7 and 8).
[0028]
In the case of this example, magnetic reference points 5 are laid at regular intervals along the traveling lanes 4a and 4b in the center of the second traveling lanes 4a and 4b.
[0029]
The control system of the crane 2b is as shown in FIG. That is, the control device 18b is electrically connected to right and left leg magnetic detection sensors 11a 'and 11b', a start switch 19, a motor rotation number detector 20, and a posture angle deviation amount detection device (hereinafter referred to as a gyro) 21. It is connected to the.
[0030]
The gyro 21 detects the posture angle deviation α of the crane 2b with respect to the target traveling direction, and independently controls the right leg traveling motor 7a and the left leg traveling motor 7b so that the posture angle deviation α falls within the target value. It is like that.
[0031]
Since other structures are the same as those in the first embodiment, the same reference numerals are assigned to the same components, and detailed descriptions thereof are omitted.
[0032]
Next, the attitude control of the crane will be described.
[0033]
As shown in FIG. 6, the crane 2b traveling in the x direction along the first traveling lanes 1a and 1b is laterally displaced by the right and left leg magnetic detection sensors 11 ′ and 11b ′ and the gyro 21 during traveling. E and the posture angle deviation α are controlled so as to fall within the target values.
[0034]
When the crane 2b reaches a point where the first traveling lanes 1a, 1b and the second traveling lanes 4a, 4b intersect, it temporarily stops, and all the rubber tires 8a, 8b, 8 are moved to the Y of the container terminal A. Turn in the direction. Then, the magnetic detection sensors 11 a and 11 b attached to the support frame 14 of the rubber tire 8 also change the direction in the Y direction of the container terminal A together with the rubber tire 8.
[0035]
Thereafter, when the crane 2b travels in the y direction along the second traveling lanes 4a and 4b, the lateral deviation amount E and the posture angle deviation are detected by the right and left leg magnetic detection sensors 11a 'and 11b' and the gyro 21 during traveling. Control is performed so that α falls within the target value.
[0036]
Next, a third embodiment of the present invention will be described.
[0037]
As shown in FIG. 10, the crane 2 c is provided with a magnetic detection sensor 11 a ′ at the right center of the crane body 10. As shown in FIG. 11, the magnetic detection sensor 11 a ′ is attached to the lower end portion of the bracket 22 provided on the lower surface of the crane body 10, and is linked to the rubber tire 8 every time the lane of the crane 2 c is changed. (See FIGS. 11 and 12).
[0038]
In the case of this example, magnetic reference points 5 are laid at regular intervals along the traveling lanes 4a and 4b in the center of the second traveling lanes 4a and 4b.
[0039]
The control system of the crane 2c is as shown in FIG. That is, to the control device 18c, a right leg magnetic detection sensor 11a ', a start switch 19, a motor rotation number detector 20, and a posture angle deviation amount detection device (hereinafter referred to as a gyro) 21 are electrically connected. .
[0040]
The gyro 21 detects the posture angle deviation α of the crane 2c with respect to the target traveling direction, and independently controls the right leg traveling motor 7a and the left leg traveling motor 7b so that the posture angle deviation α falls within the target value. It is like that.
[0041]
Since other structures are the same as those of the first embodiment, the same reference numerals are assigned to the same components, and detailed description thereof is omitted.
[0042]
Next, the attitude control of the crane will be described.
[0043]
As shown in FIG. 10, the crane 2c traveling in the x direction along the first traveling lanes 1a and 1b is subjected to lateral displacement E and posture angle deviation α by the right leg magnetic detection sensor 11 ′ and the gyro 21 during traveling. Is controlled to fall within the target value.
[0044]
When the crane 2c reaches a point where the first traveling lanes 1a, 1b and the second traveling lanes 4a, 4b intersect, it temporarily stops, and all the rubber tires 8a, 8b, 8 are moved to the Y of the container terminal A. Turn in the direction. Then, the right leg magnetic detection sensor 11 a attached to the support frame 14 of the rubber tire 8 also changes the direction in the Y direction of the container terminal A together with the rubber tire 8.
[0045]
Thereafter, when the crane 2b travels in the y direction along the second traveling lanes 4a and 4b, the lateral deviation amount E and the posture angle deviation α are set to the target values by the right leg magnetic detection sensor 11a ′ and the gyro 21 during traveling. Controlled to fit.
[0046]
In the above description, the case where the gyro 21 is used together has been described. However, when two or more magnetic detection sensors 11 are used, the posture angle deviation amount can be obtained by calculation. Therefore, even if the posture angle deviation amount is not known, it is possible to control the posture of the crane as long as the position deviation amount is known.
[0047]
In the above description, the case where the magnetic detection sensors 11a and 11b and 11a 'and 11b' are turned has been described. However, as shown in FIG. 14, the magnetic detection sensor 11 for the first traveling lane and the second traveling lane. The magnetic detection sensors 110 may be provided separately. Further, as shown in FIG. 15, the first travel lane magnetic detection sensor 11 and the second travel lane magnetic detection sensor 110 may be assembled in an L shape. Further, as shown in FIG. 16, the first travel lane magnetic detection sensor 11 and the second travel lane magnetic detection sensor 110 may be assembled in a cross shape. As shown in FIGS. 15 and 16, the integrated magnetic detection sensor is referred to as a two-direction position deviation amount detection device.
[0048]
As the position deviation amount detection device, a device that can deal with electromagnetic waves, light, and the like in addition to magnetism may be used.
[0049]
【The invention's effect】
As described above, the present invention includes a position deviation amount detection device that detects the crane lateral deviation amount E, a posture angle deviation amount detection device that detects the crane posture angle deviation α with respect to the target traveling direction, the crane lateral deviation amount E, and the crane posture. And a control device that independently controls the rotation of the left and right running tires so that the angular deviation α falls within the target value, and the position deviation detection device is also used when running in a direction orthogonal to the running lane. Therefore, the lateral displacement and posture of the crane can be automatically controlled. Therefore, the crane can run fully automatically.
[0050]
Further, according to the present invention, the lateral displacement of the crane can be controlled by providing one or more position deviation amount detection devices on one side of the crane or on both sides of the crane.
[0051]
Further, according to the present invention, when traveling in a direction orthogonal to the travel lane, the position deviation amount detection device can be continuously used by rotating the position deviation amount detection device in a direction orthogonal to the travel lane.
[0052]
In addition, the present invention can be used by switching the position deviation amount detection device for each lane by attaching the position deviation amount detection device in the direction of the traveling lane and in the direction orthogonal to the traveling lane.
[0053]
Further, the present invention makes it possible to automatically run by calculating the posture angle deviation amount by using two or more position deviation amount detection devices without using the posture angle deviation amount detection device.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view showing a first embodiment of a tire crane according to the present invention.
FIG. 2 is a side view showing a main part of a first tire crane.
FIGS. 3A and 3B are explanatory diagrams of a turning motion of a rubber tire. FIGS.
FIG. 4 is an explanatory diagram of a position deviation amount detection device.
FIG. 5 is a schematic view of a control device for a first tire-type crane.
FIG. 6 is a plan view showing a second embodiment of a tire-type crane according to the present invention.
FIG. 7 is a side view showing a main part of a second tire type crane.
FIG. 8 is an explanatory view of turning of a rubber tire of a second tire type crane.
FIG. 9 is a schematic view of a control device for a second two-tyre crane.
FIG. 10 is a plan view showing a third embodiment of a tire crane according to the present invention.
FIG. 11 is a side view showing a main part of a third tire type crane.
FIG. 12 is an explanatory view of turning of a rubber tire of a third tire type crane.
FIG. 13 is a schematic view of a third tire crane control apparatus.
FIG. 14 is an explanatory view in which magnetic detection sensors for first and second traveling lanes are separately provided.
FIG. 15 is a plan view of an L-shaped position deviation amount detection device.
FIG. 16 is a plan view of a cross-shaped positional deviation amount detection device.
[Explanation of symbols]
11a, 11b, 11a ', 11b' position deviation amount detection devices 18a, 18b, 18c control device 21 posture angle deviation amount detection device

Claims

Position deviation amount detection device for detecting the crane lateral deviation amount E, posture angle deviation amount detection device for detecting the crane posture angle deviation α with respect to the target traveling direction, and the crane lateral deviation amount E and the crane posture angle deviation α so as to fall within the target values. And a control device for independently controlling the rotation of the left and right traveling tires, the position deviation amount detection device is provided on at least one side of the crane body via a support, A tire-type crane that is turned on the spot in conjunction with the traveling tire every time the lane is changed .

2. The tire type according to claim 1, wherein the position deviation amount detection device is provided at the center of one side of the crane main body via a support, and is rotated in place in conjunction with the traveling tire every time a lane is changed. crane.

2. The tire type according to claim 1, wherein the position deviation amount detection device is provided at the center of both sides of the crane body via a support, and is rotated in place in conjunction with the traveling tire every time a lane is changed. crane.