JPH09110371A - Inclination compensating control method of tire traveling crane and device thereof - Google Patents
Inclination compensating control method of tire traveling crane and device thereofInfo
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- JPH09110371A JPH09110371A JP29026795A JP29026795A JPH09110371A JP H09110371 A JPH09110371 A JP H09110371A JP 29026795 A JP29026795 A JP 29026795A JP 29026795 A JP29026795 A JP 29026795A JP H09110371 A JPH09110371 A JP H09110371A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はタイヤ走行クレーン
の傾き補正制御方法とその装置に係り、特にクレーン前
側と後側に夫々位置するタイヤが夫々独立して駆動さ
れ、該タイヤの駆動により走行レーンに沿って左右に走
行可能に構成したタイヤ走行クレーンにおいて、前記走
行クレーンが所定位置に走行停止した際におけるタイヤ
走行クレーンと走行レーンとの間の傾き（偏角）を補正
する制御方法とその装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tilt correction control method and apparatus for a tire traveling crane, and in particular, tires located on the front side and the rear side of the crane are independently driven, and the traveling lane is driven by the tires. In a tire traveling crane configured to be capable of traveling left and right along a control method and apparatus for correcting an inclination (declination) between a tire traveling crane and a traveling lane when the traveling crane stops traveling at a predetermined position Regarding
【０００２】[0002]
【従来の技術】図４は本発明が適用される１例としての
タイヤ走行クレーンの斜視概略図である。図４において
クレーン１は、所定間隔存して前後に立設する略門型状
の脚構造体２ａ，２ｂと、該脚構造体２ａ、２ｂの上部
を前後方向に沿って延在連結する二本のレール部材から
なる連結構造体１０からなる。そして前後の脚構造体２
ａ、２ｂの下端にはそれぞれタイヤ３ａ、３ａ’、３
ｂ、３ｂ’が備えられている。2. Description of the Related Art FIG. 4 is a schematic perspective view of a tire traveling crane to which the present invention is applied. In FIG. 4, the crane 1 includes a substantially gate-shaped leg structure 2a, 2b standing up and down at a predetermined interval and two upper and lower leg structures 2a, 2b extending and connected in the front-rear direction. The connecting structure 10 is formed of a rail member. And the front and rear leg structures 2
The tires 3a, 3a ', and 3 are attached to the lower ends of a and 2b, respectively.
b, 3b 'are provided.
【０００３】これらのタイヤ３ａ、３ａ’、３ｂ、３
ｂ’の内、後右側に位置するタイヤ３ａと前左側に位置
するタイヤ３ｂには夫々減速機等を介して走行用モータ
１５ａ、１５ｂが取付けられ、前側３ｂ、３ｂ’及び後
側３ａ、３ａ’のタイヤが夫々独立して駆動される。ま
た、前記脚構造体２ａ、２ｂ間に架設された連結部材１
０のレール上には前後方向に動くトロリ１３が設けられ
ており、該トロリ１３にワイヤ５を介して吊り下げられ
た吊り具４が存在する。These tires 3a, 3a ', 3b, 3
In b ', the traveling motors 15a and 15b are attached to the tire 3a located on the rear right side and the tire 3b located on the front left side, respectively, via reduction gears and the like, and the front side 3b, 3b' and the rear side 3a, 3a are attached. The tires of 'are driven independently. In addition, the connecting member 1 installed between the leg structures 2a and 2b.
A trolley 13 that moves in the front-rear direction is provided on the rail of No. 0, and a suspender 4 that is suspended on the trolley 13 via a wire 5 exists.
【０００４】かかる装置によれば、走行用モ−タ１５
ａ、１５ｂの駆動によりタイヤ３ａ、３ａ’、３ｂ、３
ｂ’が左右に移動し、クレーン１を左右つまり走行方向
に沿って所定位置に移動停止させた後、トロリ１３を横
行方向所定位置に移動し、吊り具４を使って荷の上げ下
ろしを行うことができる。さてかかる装置においては、
クレーン１が走行する際、実際のタイヤ径差や路面状態
の変化などにより正規走行レーンからはずれることがあ
るため以下の処置を行っている。According to such a device, the running motor 15 is used.
The tires 3a, 3a ', 3b, 3 are driven by driving a, 15b.
b'moves left and right, stops the crane 1 left and right at a predetermined position along the traveling direction, then moves the trolley 13 to a predetermined position in the transverse direction, and lifts and lowers the load by using the hanger 4. You can Now, in such a device,
When the crane 1 travels, it may deviate from the regular travel lane due to actual tire diameter differences and changes in road surface conditions, so the following measures are taken.
【０００５】即ち、前記した図４において一側に位置す
る脚構造体２ａの２定点ａ、ｂにはそれぞれ外方（後方
向）に向って延在させた張出部材９ａ、９ｂが固設され
ており、そして各張出部材９ａ、９ｂの延在側下面に
は、路面７に引かれた走行方向に沿ってガイドライン６
とのずれを検出するずれ検出器８ａ、８ｂが設けられて
いる。これらのずれ検出器８ａ、８ｂは、正規走行時に
は、検出器８ａ、８ｂの検出面がガイドライン６面と対
面する位置に配設されている。That is, at the two fixed points a and b of the leg structure 2a located on one side in FIG. 4, the overhanging members 9a and 9b extending outward (rearward) are fixedly provided. And, on the lower surface of the extension side of each of the overhanging members 9a and 9b, the guideline 6 is provided along the traveling direction drawn by the road surface 7.
Deviation detectors 8a and 8b are provided for detecting deviations from These deviation detectors 8a and 8b are arranged at positions where the detection surfaces of the detectors 8a and 8b face the guide line 6 during normal traveling.
【０００６】この結果前記従来装置においては、クレー
ン１走行中において、検出器８ａ、８ｂよりの検出信号
に基づいてガイドライン６とのずれ量が刻々と検出さ
れ、ガイドライン６からはずれないようにその検出信号
をもとに前後のタイヤ３ａ、３ｂを駆動する前後の走行
用モータ１５ａ、１５ｂ夫々の回転制御がなされ、これ
により前記タイヤ３ａ、３ｂを速度制御しながら正規走
行レーンからはずれないようにクレーン１の走行制御を
行っている。As a result, in the above conventional apparatus, the amount of deviation from the guide line 6 is detected momentarily on the basis of the detection signals from the detectors 8a and 8b while the crane 1 is traveling, and it is detected so as not to deviate from the guide line 6. Based on the signal, the front and rear traveling motors 15a and 15b for driving the front and rear tires 3a and 3b are controlled in rotation, respectively, whereby the cranes are controlled so that the tires 3a and 3b are not deviated from the regular traveling lane while controlling the speed. The traveling control of 1 is performed.
【０００７】図６は前記タイヤ走行クレーン１の従来の
走行制御系の構成を示している。１１は運転員によって
操作されるノッチで、目標速度指令値ＶNがノッチ１１
より走行レーン制御装置１２に入力されるように構成し
ている。８ａ、８ｂは前記したずれ検出器、１２はクレ
ーン１が正規走行レーンから外れないように、走行用モ
ータ１５ａ、１５ｂを介して前側３ｂ及び後側３ａのタ
イヤを夫々独立して速度制御を行う為の走行制御装置で
ある。FIG. 6 shows the structure of a conventional traveling control system of the tire traveling crane 1. Reference numeral 11 is a notch operated by an operator, and the target speed command value V N is notch 11
It is configured to be input to the traveling lane control device 12 more. Reference numerals 8a and 8b are the above-mentioned deviation detectors, and 12 is a speed control device for independently controlling the tires on the front side 3b and the rear side 3a via the traveling motors 15a and 15b so that the crane 1 does not deviate from the regular traveling lane. It is a travel control device for.
【０００８】１４ａ、１４ｂは前記走行制御装置１２よ
りの制御信号に基づいて走行用モータ１５ａ、１５ｂの
回転制御を行い、前側３ｂ及び後側３ａのタイヤの走行
速度を制御する為のタイヤ走行速度制御装置、１６ａ、
１６ｂは走行用モータ１５ａ、１５ｂ夫々の回転速度検
出器であり、該回転速度検出器１６ａ、１６ｂの速度信
号をタイヤ走行速度制御装置１４ａ、１４ｂに入力しな
がら所定のモ−タ回転制御（タイヤ走行速度制御）を行
う。Tire driving speeds 14a and 14b are used to control the running speeds of the running motors 15a and 15b based on the control signal from the running control device 12 and to control the running speeds of the tires on the front side 3b and the rear side 3a. Control device, 16a,
Reference numeral 16b is a rotation speed detector of each of the traveling motors 15a and 15b. While inputting the speed signals of the rotation speed detectors 16a and 16b to the tire traveling speed control devices 14a and 14b, a predetermined motor rotation control (tire Speed control).
【０００９】かかる従来技術によれば走行初期におい
て、目標速度指令値ＶNがノッチ１１より走行制御装置
１２に入力される。走行制御装置１２では前記目標速度
指令値ＶNに基づいて、前側３ｂ及び後側３ａのタイヤ
の走行速度を制御する為の制御信号をタイヤ走行速度制
御装置１４ａ、１４ｂに送出する。タイヤ走行速度制御
装置１４ａ、１４ｂでは、前記制御信号に基づいて走行
用モータ１５ａ、１５ｂの回転速度を設定し走行用モー
タ１５ａ、１５ｂの回転駆動を行う。そして前記走行用
モータ１５ａ、１５ｂの回転によりクレーン１が走行さ
れると、回転速度検出器１６ａ、１６ｂの速度信号と共
に、ずれ検出器８ａ、８ｂよりのガイドライン６とのず
れ量に対応する検出信号が走行制御装置１２に入力さ
れ、該２つの信号に基づいて、タイヤ走行速度制御装置
１４ａ、１４ｂにより前後のタイヤ３ａ、３ｂを駆動す
る走行用モータ１５ａ、１５ｂ夫々の回転制御がなさ
れ、これにより前記タイヤ３ａ、３ｂを速度制御しなが
ら正規走行レーンからはずれないようにクレーン１の走
行制御がなされる。なお、本装置にはバックアップとし
て手動スイッチ１８があり、走行中「前」に切換えれば
クレーン１が前側にはずれるようにクレーン１が回転
し、「後」に切換えればその反対の動きをする。According to such a conventional technique, the target speed command value V N is input to the traveling control device 12 from the notch 11 at the beginning of traveling. The traveling control device 12 sends a control signal for controlling the traveling speeds of the tires on the front side 3b and the rear side 3a to the tire traveling speed control devices 14a, 14b based on the target speed command value V N. In the tire traveling speed control devices 14a and 14b, the rotational speeds of the traveling motors 15a and 15b are set on the basis of the control signal, and the traveling motors 15a and 15b are rotationally driven. When the crane 1 is driven by the rotation of the traveling motors 15a and 15b, the detection signals corresponding to the deviation amount from the deviation detectors 8a and 8b and the guide line 6 together with the speed signals of the rotation speed detectors 16a and 16b. Is input to the traveling control device 12, and based on the two signals, rotation control of the traveling motors 15a and 15b for driving the front and rear tires 3a and 3b is performed by the tire traveling speed control devices 14a and 14b, respectively. While controlling the speed of the tires 3a and 3b, the traveling control of the crane 1 is performed so as not to deviate from the regular traveling lane. In addition, this device has a manual switch 18 as a backup, the crane 1 rotates so that the crane 1 shifts to the front side when traveling is switched to "front", and the opposite movement is performed when switched to "rear". .
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】さて前記装置は図５
（Ａ）に示すようなコンテナヤードに配置される。（図
５（Ａ）はコンテナヤードの走行レーンを上から見た概
略図である。） そして前記コンテナヤードには図５（Ｂ）に示すような
雨勾配と称する横行傾斜が必ず存在する。図５（Ａ）の
コンテナヤードは前上がりの横行傾斜がある場合を示し
ている。横行傾斜があれば、前述のずれ量補正を使った
走行制御を行っても力のバランス上原理的にクレーン１
とガイドライン６は平行に走ることができない。従っ
て、走行停止時には、クレーン１は横行傾斜（必ずしも
一定ではないことは言うまでもない。）に見合ったある
傾きを持って停止せざるを得ない。（実線の１Ａ参照） 尚前記図中の想像線１Ｂはガイドライン６と平行な場合
のクレーンを示す。Now, the device is shown in FIG.
It is arranged in a container yard as shown in (A). (FIG. 5 (A) is a schematic view of the traveling lane of the container yard viewed from above.) The container yard always has a traverse slope called a rain gradient as shown in FIG. 5 (B). The container yard in FIG. 5 (A) shows a case where there is a forward-sloping transverse inclination. If there is a traverse inclination, the crane 1 can be used in principle in terms of force balance even if the traveling control using the above-mentioned deviation correction is performed.
And Guideline 6 cannot run in parallel. Therefore, when the traveling is stopped, the crane 1 is forced to stop with a certain inclination commensurate with the transverse inclination (needless to say, it is not always constant). (Refer to solid line 1A) In addition, an imaginary line 1B in the above figure shows the crane when parallel to the guide line 6.
【００１１】さて図５に示すようにクレーン１がガイド
ライン６とある程度以上の傾きを持って停止した場合、
例えばクレーン１前端の段積コンテナの上にさらにコン
テナをおろす際、荷の振れなどのため隣のコンテナに当
たる事態が生じうる。そのため、運転員は走行方向所定
位置に停止後、コンテナをおろせないほどクレーン１が
傾いていると判断すれば、横行方向の荷役をする前にノ
ッチ１１と手動スイッチ１８を使ってクレーン１を走行
方向左右にインチング操作することにより、クレーン１
をガイドライン６と平行に、言い換えれば前記ずれ検出
器８ａ、８ｂで得た左右のずれ量の差が小さくなるよう
にする必要があった。従って、前記装置における従来の
運転方法ではこのような無駄な手間を必要としていたの
で全体の荷役効率を著しく下げる結果を招いていた。Now, as shown in FIG. 5, when the crane 1 stops with a certain inclination with respect to the guide line 6,
For example, when the container is further dropped on the stacking container at the front end of the crane 1, a situation may occur in which the adjacent container is hit due to a swing of the load. Therefore, if the operator determines that the crane 1 is tilted so that the container cannot be lowered after stopping at a predetermined position in the traveling direction, the crane 1 is moved using the notch 11 and the manual switch 18 before carrying out the cargo handling in the transverse direction. Crane 1 can be operated by inching left and right.
In parallel with the guideline 6, in other words, it is necessary to reduce the difference between the left and right shift amounts obtained by the shift detectors 8a and 8b. Therefore, in the conventional operation method of the above-mentioned device, such unnecessary work is required, resulting in a significant decrease in the overall cargo handling efficiency.
【００１２】本発明はかかる従来の欠点に鑑み、クレー
ン１をガイドライン６と平行に、言換えればコンテナヤ
ード上に横行傾斜等の傾斜があっても、又タイヤ等の径
にバラツキがあっても速やかに且つ運転の煩雑化が生じ
ることなく常に正規な停止位置に停止させることが出来
るタイヤ走行クレーン１の傾き補正制御方法及びその装
置を提供することにある。本発明の他の目的は、クレー
ン１の走行停止時に、運転員に無駄な手間を生じさせる
事なく、又全体の荷役効率を高めながらタイヤ走行クレ
ーン１の傾きを容易に且つ精度良く補正し得る制御方法
及びその装置を提供することにある。In view of the above-mentioned conventional drawbacks, the present invention makes the crane 1 parallel to the guideline 6, in other words, even if the container yard has an inclination such as a traverse inclination or the diameter of the tire or the like varies. An object of the present invention is to provide a tilt correction control method and device for a tire traveling crane 1 that can be quickly and always stopped at a regular stop position without complicating operation. Another object of the present invention is to correct the inclination of the tire traveling crane 1 easily and accurately without causing unnecessary trouble to the operator when the traveling of the crane 1 is stopped and while improving the overall cargo handling efficiency. A control method and an apparatus therefor are provided.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本願に係わる発明は、クレーン前側と後側に夫々位置
するタイヤ３ａ、３ｂが夫々独立して駆動され、該タイ
ヤ３ａ、３ｂの駆動により走行レーンに沿って左右に走
行するタイヤ走行クレーンに適用されるもので、少なく
とも前記走行クレーン１が所定位置に走行停止時に、該
走行クレーン１と前記走行レーンとの傾き若しくはこれ
に対応する変値を検知し、該傾きが所定範囲外にあると
きに、クレーン前側若しくは後側の内、他側タイヤをフ
リーにした状態で一側タイヤのみを駆動させ、該一側タ
イヤの駆動により前記クレーン１の傾きを所定範囲内に
補正することを特徴とするものである。In order to solve the above problems, the invention according to the present application is directed to driving the tires 3a and 3b respectively located on the front side and the rear side of the crane independently of each other, and driving the tires 3a and 3b. It is applied to a tire traveling crane that travels left and right along a traveling lane, and at least when the traveling crane 1 stops traveling at a predetermined position, the inclination between the traveling crane 1 and the traveling lane or a variable value corresponding thereto. When the inclination is out of a predetermined range, only one tire is driven in the front side or the rear side of the crane with the other tire free, and the crane 1 is driven by driving the one side tire. Is corrected within a predetermined range.
【００１４】請求項２記載の発明は、かかる補正制御方
法の好ましい構成を示し、クレーン前側と後側に夫々位
置するタイヤ３ａ、３ｂが夫々独立して駆動され、該タ
イヤ３ａ、３ｂの駆動により走行レーンに沿って左右に
走行可能に構成したタイヤ走行クレーン１において、少
なくとも前記走行クレーン１が所定位置に走行停止時に
おける、該走行クレーン１と前記走行レーンとの傾き若
しくはこれに対応する変値を検出する検出手段と、前記
検出手段で得た走行クレーン１の傾きが所定範囲外にあ
るときに、クレーン前側若しくは後側の内、他側タイヤ
３ａ（３ｂ）をフリーにした状態で一側タイヤ３ｂ（３
ａ）のみを駆動させるタイヤ駆動制御手段とを具え、前
記一側タイヤ３ｂ（３ａ）の駆動により前記クレーン１
の傾きを所定範囲内に補正可能に構成したことを特徴と
するものである。尚、前記傾き検出手段は、必ずしも独
立して設ける必要がなく、前記したずれ検出器８ａ、８
ｂよりの検出信号を利用してクレーン１の傾きθを容易
に把握できる。A second aspect of the present invention shows a preferred configuration of such a correction control method, in which tires 3a and 3b located on the front side and the rear side of the crane are independently driven, and the tires 3a and 3b are driven. In a tire traveling crane 1 configured to be capable of traveling left and right along a traveling lane, at least when the traveling crane 1 stops traveling at a predetermined position, the inclination between the traveling crane 1 and the traveling lane or a variable value corresponding thereto When the inclination of the traveling crane 1 obtained by the detecting means is outside the predetermined range, one side of the crane front side or rear side with the other side tire 3a (3b) free Tire 3b (3
and a tire drive control means for driving only a), and the crane 1 is driven by driving the one side tire 3b (3a).
It is characterized in that the inclination of is correctable within a predetermined range. The inclination detecting means does not necessarily have to be provided independently, and the deviation detectors 8a and 8a described above are not necessarily provided.
The inclination θ of the crane 1 can be easily grasped by using the detection signal from b.
【００１５】即ち、クレーン１の傾きθは式（１）に示
すようにずれ量検出器８ａ、８ｂで得た左右のずれ量検
出値Ｘ1、Ｘ2（ｍｍ）の差を把握するのみで足りる。 ｔａｎ-θ＝｛（Ｘ1−Ｘ2）／Ｔ｝…（１） Ｔ：ずれ量検出器８ａと８ｂ間の走行方向距離（図４参
照）That is, the inclination θ of the crane 1 can be obtained only by grasping the difference between the left and right displacement amount detection values X 1 and X 2 (mm) obtained by the displacement amount detectors 8a and 8b as shown in the equation (1). Is enough. tan − θ = {(X 1 −X 2 ) / T} (1) T: running direction distance between the deviation amount detectors 8a and 8b (see FIG. 4)
【００１６】従って後記実施例における傾き検出手段
は、前記ずれ量検出器８ａ、８ｂと前記（１）式の演算
を行う演算手段１７ａの組合せで容易に構成できる。
又前記（１）式のＴは一定であるから下記（１’）式の
変値θ’を傾き値として代用することも出来る。 θ’＝（Ｘ1−Ｘ2）…（１’） θ’：θに対応して比例的に変化する変値Therefore, the inclination detecting means in the embodiment described later can be easily constructed by a combination of the deviation amount detectors 8a and 8b and the calculating means 17a for performing the operation of the equation (1).
Further, since T in the equation (1) is constant, the variable value θ'in the following equation (1 ') can be used as the inclination value instead. θ ′ = (X 1 −X 2 ) ... (1 ′) θ ′: A variable that changes in proportion to θ
【００１７】又他側タイヤ３ａ（３ｂ）をフリーにした
状態とでは、タイヤ３ａ（３ｂ）を駆動させる走行用モ
−タ１５ａ、１５ｂ側のブレーキを解放する場合と、走
行用モ−タ１５ａ、１５ｂ側にブレーキが付いていない
場合はタイヤ３ａ、３ｂに付設したブレーキにより直接
解放させるようにしても良い。従ってタイヤ駆動制御手
段とはタイヤ３ａ（３ｂ）を駆動させる走行用モ−タ１
５ａ、１５ｂを駆動制御＆ブレーキＯＮ／ＯＦＦ制御す
る場合と、前後のタイヤを駆動する走行用モータ夫々の
回転制御回路とタイヤブレーキ開閉制御手段とにより構
成することも出来る。When the other side tire 3a (3b) is free, the brakes on the running motors 15a and 15b for driving the tire 3a (3b) are released and when the running motor 15a is used. If the brakes are not provided on the side of the tires 15b, the brakes attached to the tires 3a and 3b may be used to directly release the tires. Therefore, the tire drive control means means the traveling motor 1 for driving the tire 3a (3b).
It is also possible to configure the case where the drive control & brake ON / OFF control of 5a and 15b and the rotation control circuit of each of the traveling motors for driving the front and rear tires and the tire brake opening / closing control means.
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】かかる発明によれば、クレーン１
を走行方向所定位置に停止後、前記傾き検出手段等によ
りクレーン１の傾き若しくはこれに対応する変値を検出
し、片側の走行用モ−タ１５ａ、１５ｂ例えば前側のタ
イヤ３ｂの走行用モ−タ１５ｂには所定の速度指令を与
え、一方後側のタイヤ３ａについては走行用モ−タ１５
ａのブレーキ２１を解放したままで対応するその後側タ
イヤ３ａのモ−タには速度制御なしのフリー（速度を与
えない状態でのフリー）にする事により、前側のタイヤ
３ｂを取付けた前側脚構造体２ｂが進行方向に僅かに駆
動し、前記駆動によりクレーン１の傾きが所定範囲内に
位置したことを傾き検出手段８ａ、８ｂ及び１７ａによ
り検知し、その後、前側のタイヤ３ｂの走行用モ−タ１
５ｂを停止する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION According to the invention, the crane 1
After stopping at a predetermined position in the traveling direction, the inclination of the crane 1 or a corresponding variable value is detected by the inclination detecting means or the like, and the traveling motors 15a and 15b on one side, for example, the traveling motor of the tire 3b on the front side are detected. A predetermined speed command is given to the motor 15b, while the rear tire 3a has a running motor 15b.
The front side leg 3b with the front side tire 3b is attached to the corresponding rear side tire 3a with the brake 21 released by freeing the motor of the corresponding rear side tire 3a without speed control (free in a state where no speed is applied). The structure 2b is slightly driven in the traveling direction, and the inclination detection means 8a, 8b and 17a detect that the inclination of the crane 1 is within a predetermined range by the drive, and then the traveling mode of the tire 3b on the front side is detected. -Ta 1
Stop 5b.
【００１９】そしてさらに、クレーン１の傾きが所定範
囲内に位置した後に前後のタイヤ３ａ、３ｂ（若しくは
走行用モ−タ１５ａ、１５ｂ）のブレーキをＯＮにし、
クレーン１の固定をすることは言うまでもない。尚、前
記傾き補正時に他側タイヤ（若しくは走行用モ−タ１５
ａ、１５ｂ）のブレーキをＯＦＦ（解放）にするのは、
前側脚構造体２ｂの進行方向への駆動に追従して連結部
材１０を介して前側脚構造体２ａに連設している後側脚
構造体２ｂが正規レーン方向に復帰するのを妨げさせな
いためであり、又前記ブレーキ解放により連結部材１０
や後側脚構造体２ｂに無用に応力歪等が生じるのを避け
ることが出来る。Further, after the inclination of the crane 1 is within the predetermined range, the brakes of the front and rear tires 3a and 3b (or the running motors 15a and 15b) are turned on,
It goes without saying that the crane 1 is fixed. When the inclination is corrected, the tire on the other side (or the running motor 15)
To turn off (release) the brakes a, 15b),
In order not to prevent the rear leg structure 2b, which is connected to the front leg structure 2a via the connecting member 10 and follows the drive of the front leg structure 2b in the traveling direction, from returning to the normal lane direction. And the connection member 10 is released by releasing the brake.
It is possible to avoid unnecessary stress strain and the like occurring in the rear leg structure 2b.
【００２０】[0020]
【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。但し、この実施形態に記載されている構成部品の寸
法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載
がないかぎりは、この発明の範囲をそれに限定する趣旨
ではなく、単なる説明例にすぎない。本実施例では図４
に示すクレーン装置を適用するが、前記従来技術の項で
説明した内容に付加した新規部分について説明するに、
図４に示すずれ検出器８ａ、８ｂは図１に示すクレーン
傾き制御装置１７内の演算器１７ａとの組合せにおい
て、クレーン１の傾き値θ若しくはその代用値θ’を検
出／演算するものである。又前記走行用モ−タ１５ａ、
１５ｂには夫々ブレーキ２１が取付けられており、該ブ
レーキ２１は従来の運転員によりペダル操作に加えて、
クレーン傾き制御装置１７よりの信号に基づいてＯＮ／
ＯＦＦ制御される。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. However, the dimensions, materials, shapes, relative arrangements, and the like of the components described in this embodiment are not intended to limit the scope of the present invention unless otherwise specified, and are merely illustrative examples. It's just In this embodiment, FIG.
The crane device shown in FIG. 2 is applied, but in order to explain new parts added to the contents described in the section of the prior art,
The deviation detectors 8a and 8b shown in FIG. 4 detect / calculate the inclination value θ of the crane 1 or its substitute value θ ′ in combination with the calculator 17a in the crane inclination control device 17 shown in FIG. . The running motor 15a,
A brake 21 is attached to each of the 15b, and the brake 21 is operated by a conventional operator in addition to pedal operation.
ON / OFF based on the signal from the crane tilt controller 17
OFF control is performed.
【００２１】図１は本発明の実施例に係るクレーン傾き
補正制御回路の構成ブロック図である。１９は運転室に
あるランプ付き傾き補正起動スイッチ、１７は前記した
走行制御装置１２内に組込まれたクレーン傾き補正制御
装置で、補正起動スイッチ１９よりの信号若しくは走行
制御装置１２よりのクレーン停止信号を受けて作動す
る。８ａ、８ｂは前記したずれ検出器であるが、該ずれ
量検出器８ａ、８ｂで検出したずれ量Ｘ1、Ｘ2を演算器
１７ａ内に送出し、該演算器１７ａで下記（１）式若し
くは（１’）式の演算を行い、クレーン１の傾きθ及び
これに代用する変値θ’を求めるように構成している。 ｔａｎ-θ＝｛（Ｘ1−Ｘ2）／Ｔ｝…（１） θ’＝（Ｘ1−Ｘ2）…（１’）FIG. 1 is a configuration block diagram of a crane tilt correction control circuit according to an embodiment of the present invention. Reference numeral 19 is a tilt correction start switch with a lamp in the operator's cab, 17 is a crane tilt correction control device incorporated in the above-described travel control device 12, and is a signal from the correction start switch 19 or a crane stop signal from the travel control device 12. It receives and operates. Reference numerals 8a and 8b are the above-mentioned deviation detectors, and the deviation amounts X 1 and X 2 detected by the deviation amount detectors 8a and 8b are sent to the arithmetic unit 17a, and the arithmetic unit 17a calculates the following formula (1). Alternatively, the calculation is performed by the equation (1 ′), and the inclination θ of the crane 1 and the variable value θ ′ that substitutes for the inclination θ are obtained. tan − θ = {(X 1 −X 2 ) / T} ... (1) θ ′ = (X 1 −X 2 ) ... (1 ′)
【００２２】２１は走行用モ−タ１５ａ、１５ｂのブレ
ーキ２１で、クレーン傾き制御装置１７よりの信号に基
づいてＯＮ／ＯＦＦ制御される。１４ａ、１４ｂは前記
クレーン傾き制御装置１７よりの制御信号に基づいて走
行用モータ１５ａ、１５ｂの回転制御を行い、前側３ｂ
及び後側３ａのタイヤの駆動制御する為のタイヤ駆動制
御装置、２１は前記した走行用モータ１５ａ、１５ｂに
付設されたブレーキである。Reference numeral 21 denotes a brake 21 of the traveling motors 15a and 15b, which is ON / OFF controlled based on a signal from the crane tilt control device 17. 14a and 14b control the rotation of the traveling motors 15a and 15b based on the control signal from the crane tilt control device 17, and the front side 3b
Also, a tire drive control device 21 for controlling the drive of the tires on the rear side 3a, and 21 is a brake attached to the traveling motors 15a and 15b.
【００２３】つぎにかかる実施例に基づく動作を図２に
基づいて説明する。図２はクレーン傾き補正制御ロジッ
クのフローチャート図で、先ず、運転員は走行方向所定
位置にクレーン１を移動、停止した後、起動スイッチ１
９を押下する。（Ｓ１） するとクレーン傾き補正制御装置１７によりずれ量検出
器よりずれ量Ｘ1、Ｘ2を演算器１７ａ内に取込み、該演
算器１７ａで前記（１’）式の演算を行い、クレーン１
の傾きに代用する変値θ’を求める。（Ｓ２）Next, the operation based on this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a flow chart of the crane tilt correction control logic. First, the operator moves the crane 1 to a predetermined position in the traveling direction and stops it, and then the start switch 1
Press 9. (S1) Then, the crane inclination correction control device 17 takes in the deviation amounts X 1 and X 2 from the deviation amount detector into the calculator 17a, and the calculator 17a performs the calculation of the formula (1 '), and the crane 1
A variable value θ ′ that substitutes for the slope of is obtained. (S2)
【００２４】そして前記θ’が正規の走行レールと対応
する基準範囲θEに入っている場合は、走行用モ−タ１
５ａ及び１５ｂのブレーキ２１をＯＮして完全に位置停
止を行う。（Ｓ３）When the above θ'is within the reference range θ E corresponding to the regular traveling rail, the traveling motor 1 is used.
The brake 21 of 5a and 15b is turned on to completely stop the position. (S3)
【００２５】この際図２には示していないが、起動スイ
ッチ１９を押したとき、もし既にクレーン１の傾きが前
記した基準範囲θE内であれば走行用モ−タ１５ａ及び
１５ｂのブレーキ２１をＯＮして完全に位置停止を行っ
た後運転員に知らせるアラーム音が鳴るようにしてもよ
い。At this time, although not shown in FIG. 2, when the start switch 19 is pushed, if the inclination of the crane 1 is already within the above-mentioned reference range θ E , the brakes 21 of the traveling motors 15a and 15b are provided. The alarm sound to inform the operator may be made to sound after turning ON to completely stop the position.
【００２６】一方前記θ’が正規の走行レールと対応す
る基準範囲θEに入っていない場合は上記ランプ付き起
動スイッチ１９のランプを点灯させて、傾き補正動作に
入ることを運転員に認識させる。（Ｓ４）On the other hand, when θ'is not within the reference range θ E corresponding to the regular traveling rail, the lamp of the start switch with lamp 19 is turned on to let the operator recognize that the inclination correction operation is started. . (S4)
【００２７】次に、前記θ’が正か負を判断し、正の場
合は前側走行用モ−タ１５ｂを進行方向（右方向）で且
つＶPの速度指令を出すと共に、後側走行用モ−タ１５
ａのブレーキ２１をＯＦＦにしフリーにする。（Ｓ５） 負の場合は前側走行用モ−タ１５ｂを逆行方向（左方
向）で且つＶPの速度指令を出すと共に、後側走行用モ
−タ１５ａのブレーキ２１をＯＦＦにしフリーにする。
（Ｓ６）Next, it is judged whether θ'is positive or negative, and if it is positive, the front traveling motor 15b is issued a speed command of V P in the traveling direction (right direction) and at the same time for rear traveling. Motor 15
Turn off the brake 21 of a and make it free. (S5) In the case of a negative value, the front running motor 15b is issued in the reverse direction (to the left) and a speed command of V P is issued, and the brake 21 of the rear running motor 15a is turned off to be free.
(S6)
【００２８】この結果、前側のタイヤ３ｂを取付けた前
側脚構造体２ｂが進行方向若しくは逆行方向にゆっくり
駆動させる。As a result, the front leg structure 2b to which the front tire 3b is attached is slowly driven in the traveling direction or the backward direction.
【００２９】前記駆動によりクレーン１の傾きが基準範
囲θEに入った場合、ステップ（Ｓ２）に戻り、ここで
変値θ’を求めて（Ｓ３）で「｜θ’｜＞θE」を検知
し、クレーン傾き補正制御装置１７よりの走行用モ−タ
１５ａ、１５ｂの速度指令を“０”に設定し、回転速度
検出器よりの信号によりタイヤ速度が下限値以下になっ
た場合に、補正動作ランプを消灯すると共に、走行用モ
−タ１５ａ及び１５ｂのブレーキ２１をＯＮして位置停
止を行う。When the inclination of the crane 1 falls within the reference range θ E due to the above driving, the process returns to step (S2), where a variable value θ ′ is obtained and “| θ ′ |> θ E ” is obtained in (S3). When the tire speed is detected, the speed command of the traveling motors 15a and 15b from the crane inclination correction control device 17 is set to "0", and the tire speed becomes below the lower limit value by the signal from the rotation speed detector, The correction operation lamp is turned off, and the brakes 21 of the traveling motors 15a and 15b are turned on to stop the position.
【００３０】尚、クレーン１を回転させるための速度指
令ＶPは例えば速度制御可能な下限速度にすればよい。
また、クレーン１傾きの基準範囲（制御目標値）θ
E（ｍｍ）は例えばクレーン１が傾いていてもクレーン
前端での荷役が可能な上限値にすればよい。The speed command V P for rotating the crane 1 may be set to, for example, the lower limit speed at which speed control is possible.
Also, the reference range (control target value) θ of the crane 1 tilt
E (mm) may be set to an upper limit value that enables cargo handling at the front end of the crane even if the crane 1 is tilted.
【００３１】図３はθE＝２０ｍｍ、ＶP＝定格速度の７
％、クレーン１の傾き変値θ’の初期値θ＝−７０ｍｍ
の時の実操業例である。本グラフより明らかなように、
約５秒でクレーン１の傾きを２０ｍｍ以内にできている
ことがわかる。なお、後側タイヤ３ａはフリーとなって
いるために、後側タイヤ３ａ中心を中心とした正確な回
転ではないので走行方向には以前に停止した所定位置か
ら１〜２ｍ程度ずれる。しかし、図４に示すようにクレ
ーン１はガイドライン６とはほとんど平行になっている
ので、上記短距離ではクレーン１がガイドライン６から
傾き、はずれることは全くなく、走行ノッチ操作で所定
位置に戻すのは短時間かつ容易である。In FIG. 3, θ E = 20 mm, V P = rated speed 7
%, The initial value of the inclination change value θ ′ of the crane 1 θ = −70 mm
It is an example of actual operation at the time of. As is clear from this graph,
It can be seen that the crane 1 can be tilted within 20 mm in about 5 seconds. Since the rear tire 3a is free, it does not rotate accurately around the center of the rear tire 3a, and thus the running direction deviates from the previously stopped predetermined position by about 1 to 2 m. However, since the crane 1 is almost parallel to the guide line 6 as shown in FIG. 4, the crane 1 does not tilt and deviate from the guide line 6 at the short distance described above and is returned to a predetermined position by a traveling notch operation. Is short and easy.
【００３２】[0032]
【発明の効果】本発明によれば、タイヤ走行クレーン１
を走行方向所定位置に移動後、横行方向の荷役を行う
際、その前に運転員の手動操作による走行方向左右微調
整によってクレーン１の傾きをなくす操作が必要なく、
短時間で自動的にクレーン１の傾きを補正でき、上記運
転員が無駄な手間をかける時間が減り、荷役効率が大幅
に向上する。又本発明は、クレーン１をガイドライン６
と平行に、言換えればコンテナヤード上に横行傾斜等の
傾斜があっても、又タイヤ等の径にバラツキがあっても
速やかに且つ運転の煩雑化が生じることなく常に正規な
停止位置に停止させることが出来る。更に本発明は、ク
レーン１の走行停止時に、運転員に無駄な手間を生じさ
せる事なく、又全体の荷役効率を高めながらタイヤ走行
クレーン１の傾きを容易に且つ精度良く補正し得る。等
の種々の著効を有す。According to the present invention, the tire traveling crane 1
After moving to a predetermined position in the traveling direction, when carrying out cargo handling in the transverse direction, it is not necessary to perform an operation to eliminate the inclination of the crane 1 by fine adjustment of the traveling direction left and right by a manual operation of an operator,
The inclination of the crane 1 can be automatically corrected in a short time, the time that the operator spends wasteful time is reduced, and the cargo handling efficiency is significantly improved. The present invention also uses the crane 1 as a guideline 6
In parallel, in other words, even if there is a slope such as a transverse slope on the container yard, or if there are variations in the diameter of the tires etc., it will always stop at the regular stop position promptly and without complicating operation. It can be done. Further, according to the present invention, the inclination of the tire traveling crane 1 can be easily and accurately corrected without causing unnecessary trouble to the operator when the traveling of the crane 1 is stopped and while improving the overall cargo handling efficiency. And so on.
【図１】本発明の第１の実施例に係わるタイヤ走行クレ
ーンのクレーン傾き補正制御系のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a crane tilt correction control system of a tire traveling crane according to a first embodiment of the present invention.
【図２】前記実施例に係わる制御の流れを示すフローチ
ャート図である。FIG. 2 is a flowchart showing a control flow according to the embodiment.
【図３】前記実施例に基づく実操業例を示すグラフ図で
ある。FIG. 3 is a graph showing an example of actual operation based on the embodiment.
【図４】本発明が適用されるタイヤ走行クレーンの斜視
概観図である。FIG. 4 is a schematic perspective view of a tire traveling crane to which the present invention is applied.
【図５】前記タイヤ走行クレーンが配置されたコンテナ
ヤードで、図５（Ａ）はコンテナヤードの走行レーンを
上から見た概略図、図５（Ｂ）はそのコンテナヤードの
雨勾配と称する横行傾斜がある場合を示している。FIG. 5 (A) is a schematic view of a traveling lane of a container yard in which the tire traveling crane is arranged as seen from above, and FIG. 5 (B) is a traverse direction called a rain gradient in the container yard. The case where there is a slope is shown.
【図６】従来技術の走行制御系のブロック線図である。FIG. 6 is a block diagram of a conventional traveling control system.
１ タイヤ走行クレーン 2a、2b 脚構造体 3a、3b タイヤ ６ ガイドライン 8a、8b ずれ量検出器 14a、14b 駆動制御装置 15a、15b 走行用モータ 16a、16b 回転速度検出器 １７ クレーン傾き補正制御装置 １７ａ 演算器 １９ ランプ付き起動スイッチ 1 Tire traveling crane 2a, 2b Leg structure 3a, 3b Tire 6 Guideline 8a, 8b Displacement detector 14a, 14b Drive controller 15a, 15b Traveling motor 16a, 16b Rotation speed detector 17 Crane tilt controller 17a Calculation Device 19 Start switch with lamp
Claims (2)
ヤが夫々独立して駆動され、該タイヤの駆動により走行
レーンに沿って左右に走行するタイヤ走行クレーンにお
いて、 少なくとも前記走行クレーンが所定位置に走行停止時
に、該走行クレーンと前記走行レーンとの傾き若しくは
これに対応する変値を検出し、該傾きが所定範囲外にあ
るときに、クレーン前側若しくは後側の内、他側タイヤ
をフリーにした状態で一側タイヤのみを駆動させ、 該一側タイヤの駆動により前記クレーンの傾きを所定範
囲内に補正することを特徴とするタイヤ走行クレーンの
傾き補正制御方法1. A tire traveling crane in which tires located on the front side and the rear side of the crane are independently driven, and the tires travel left and right along a traveling lane by driving the tires. At least the traveling crane is at a predetermined position. When the traveling is stopped, the inclination between the traveling crane and the traveling lane or a variable value corresponding thereto is detected, and when the inclination is out of a predetermined range, the tires on the other side of the front side or the rear side of the crane are freed. In this state, only the one side tire is driven, and the tilt of the crane is corrected within a predetermined range by driving the one side tire.
ヤが夫々独立して駆動され、該タイヤの駆動により走行
レーンに沿って左右に走行可能に構成したタイヤ走行ク
レーンにおいて、 少なくとも前記走行クレーンが所定位置に走行停止時に
おける、該走行クレーンと前記走行レーンとの傾き若し
くはこれに対応する変値を検出する検出手段と、 前記検出手段で得た走行クレーンの傾きが所定範囲外に
あるときに、クレーン前側若しくは後側の内、他側タイ
ヤをフリーにした状態で一側タイヤのみを駆動させるタ
イヤ駆動制御手段とを具え、 前記一側タイヤの駆動により前記クレーンの傾きを所定
範囲内に補正可能に構成したことを特徴とするタイヤ走
行クレーンの傾き補正制御装置2. A tire traveling crane in which tires located on the front side and the rear side of the crane are driven independently of each other, and the tires are capable of traveling left and right along a traveling lane by driving the tires, wherein at least the traveling crane is When the traveling crane stops traveling at a predetermined position and the inclination of the traveling crane and the traveling lane or a variable corresponding thereto are detected, and the inclination of the traveling crane obtained by the detecting means is outside a predetermined range. A tire driving control means for driving only one tire of the crane front side or rear side while the other side tire is free, and the inclination of the crane is corrected within a predetermined range by driving the one side tire. Tilt correction control device for tire traveling crane characterized by being configured
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29026795A JPH09110371A (en) | 1995-10-12 | 1995-10-12 | Inclination compensating control method of tire traveling crane and device thereof |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29026795A JPH09110371A (en) | 1995-10-12 | 1995-10-12 | Inclination compensating control method of tire traveling crane and device thereof |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09110371A true JPH09110371A (en) | 1997-04-28 |
Family
ID=17753933
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29026795A Withdrawn JPH09110371A (en) | 1995-10-12 | 1995-10-12 | Inclination compensating control method of tire traveling crane and device thereof |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09110371A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002003155A (en) * | 2000-06-21 | 2002-01-09 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | Tire-type crane |
| JP2002020076A (en) * | 2000-07-03 | 2002-01-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Method and device for controlling traveling of crane |
| CN102295233A (en) * | 2011-08-01 | 2011-12-28 | 河南省郑起起重设备有限公司 | Positioning and track turning crane |
| JP2019007277A (en) * | 2017-06-27 | 2019-01-17 | 東急建設株式会社 | Mobile scaffold apparatus |
-
1995
- 1995-10-12 JP JP29026795A patent/JPH09110371A/en not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002003155A (en) * | 2000-06-21 | 2002-01-09 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | Tire-type crane |
| JP4653871B2 (en) * | 2000-06-21 | 2011-03-16 | 三井造船株式会社 | Tire crane |
| JP2002020076A (en) * | 2000-07-03 | 2002-01-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Method and device for controlling traveling of crane |
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| JP2019007277A (en) * | 2017-06-27 | 2019-01-17 | 東急建設株式会社 | Mobile scaffold apparatus |
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|---|---|---|---|
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