JP3777571B2

JP3777571B2 - Traveling control device and control method for cargo handling vehicle

Info

Publication number: JP3777571B2
Application number: JP2002053070A
Authority: JP
Inventors: 泰信冨山
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2002-02-28
Filing date: 2002-02-28
Publication date: 2006-05-24
Anticipated expiration: 2022-02-28
Also published as: JP2003259503A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、アクセルの操作に応じモータ駆動手段により出力制御される走行モータを備え、アクセルを中立状態に戻したときに、モータ駆動手段により走行モータにプラギングによる制動をかける荷役車両の走行制御装置及び制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
荷役車両であるフォークリフトでは、アクセルを中立状態に戻したときに、チョッパ回路等から成るモータ駆動手段により走行モータにプラギングによる制動をかけることが行われている。この制動は、回生を伴わないことから、アクセルオフプラギングと呼ばれている。
【０００３】
そして、従来のアクセルオフプラギングの制御動作は、例えば図６に示すようなフローチャートに従って行われる。即ち、アクセルオフプラギングモードがスタートすると、図６に示すように、アクセルが中立か否かの判定がなされ（Ｓ１）、この判定結果がＮＯであれば、アクセルオフプラギングではないと判断されてニュートラルモードの制御に移行する。
【０００４】
一方、ステップＳ１の判定結果がＹＥＳであれば、速度検出器などにより検出される車体の走行速度Ｖが予め設定された設定速度Ｖｓ以下（Ｖ≦Ｖｓ；Ｖｓは例えば３ｋｍ／ｈの低速度）であるか否かの判定がなされ（Ｓ２）、この判定結果がＹＥＳであれば、アクセルオフプラギングの必要はないと判断されてニュートラルモードの制御に移行し、判定結果がＮＯであれば、モータ駆動手段の故障やコンタクタの異常といったエラーがあるか否かの判定がなされ（Ｓ３）、この判定結果がＹＥＳであれば、アクセルオフプラギングの必要はないと判断されてニュートラルモードの制御に移行する。
【０００５】
また、上記したステップ３の判定結果がＮＯであれば、車両が暴走状態か否かの判定がなされ（Ｓ４）、この判定結果がＹＥＳであれば車両進行方向が中立に設定され（Ｓ５）、ニュートラルモードの制御に移行し、判定結果がＮＯであれば、予め定められた目標電流値Ｉｔと、電流検出器により検出される走行モータに流れる実電流値Ｉとが比較され、目標電流値Ｉｔが実電流値Ｉ以上（Ｉｔ≧Ｉ）であるか否かの判定がなされ（Ｓ６）、この判定結果がＹＥＳであれば、目標電流値Ｉｔが設定された後（Ｓ７）、チョッパ回路がオンされ（Ｓ８）、その後ステップＳ１に戻る一方、ステップＳ６の判定結果がＮＯであれば目標電流値Ｉｔが設定された後（Ｓ９）、チョッパ回路がオフされ（Ｓ１０）、その後ステップＳ１に戻る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のアクセルオフプラギングでは、実際に検出される走行モータの電流値Ｉと目標電流値Ｉｔとの比較結果に基づき、モータ駆動手段を構成するチョッパ回路をオンオフすることで制動をかけているため、アクセルオフプラギング開始時における走行速度が同じであっても、フォークリフトの荷重の大小によって制動距離が大きく変動するという問題点があった。
【０００７】
そして、フォークリフトの荷重の大小による制動距離の変動を事前に考慮して、所望の停止位置で車体を停止させようとすると、オペレータはフォークリフトの荷重に応じてアクセルオフプラギングの開始タイミングを変更調整しなければならず、このようなタイミングの調整はオペレータの経験と勘に大きく左右されるため、運転に不慣れなオペレータにとっては非常に煩雑であり、安定した制動を実現することが困難であった。
【０００８】
そこで、本発明は、プラギング開始時における走行速度が同じであれば、荷重の大小に関係なく常に同じ制動距離で停止できるようにすることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、アクセルの操作に応じモータ駆動手段により出力制御される走行モータを備え、前記アクセルを中立状態に戻したときに、前記モータ駆動手段により前記走行モータにプラギングによる制動をかける荷役車両の走行制御装置において、プラギングによる制動時に前記荷役車両の走行速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段による検出速度に比例する目標制動距離を導出する制動距離導出手段と、プラギングによる制動開始から制動途中における走行距離を導出する走行距離導出手段と、プラギングによる制動開始直後における前記制動距離導出手段による当初目標制動距離から、前記走行距離導出手段により導出される前記走行距離を減算した残り制動距離を導出する残り制動距離導出手段と、前記残り制動距離導出手段による前記残り制動距離の導出時における前記検出速度から、前記制動距離導出手段により導出される途中目標制動距離と、前記残り制動距離とを比較する比較手段と、前記走行モータの電流を検出する電流検出手段と、前記比較手段により前記残り制動距離の方が前記途中目標制動距離よりも短い場合に、所定の目標電流値が前記電流検出手段により検出される電流値より大きいかどうかを判断し、大きいときには前記モータ駆動手段をオンし、小さいときに前記モータ駆動手段をオフする制御手段とを備えていることを特徴としている（請求項１）。
【００１０】
このような構成によれば、制動距離導出手段により、プラギングによる制動開始直後における速度検出手段による走行速度から、当初目標制動距離が導出され、走行距離導出手段により、プラギングによる制動開始から制動途中における走行距離が導出され、制動距離導出手段により、当初目標制動距離からこの制動途中における走行距離を減算した残り制動距離が導出され、比較手段により、残り制動距離と、この残り制動距離導出時における走行速度から導出される途中制動距離と比較され、残り制動距離の方が短かければ、制御手段により、所定の目標電流値が走行モータを流れる電流値より大きいかどうか判断されて、目標電流値の方が大きければモータ駆動手段がオンされ、小さければモータ駆動手段がオフされる。
【００１１】
そのため、制動途中における残り制動距離を見ながら、走行モータを流れる電流値と目標電流値との比較結果に応じてモータ駆動手段をオンオフ制御するため、従来のように走行モータを流れる電流値と目標電流値との比較結果のみに応じたモータ駆動手段のオンオフ制御によるプラギングとは異なり、車両の荷重の大小に関係なく、プラギング開始時における走行速度が同じであるときには、一定の制動距離になるように制動することができ、荷重の大小に関係なく常に同じ制動距離で停止することができる。
【００１２】
更に、オペレータは、従来のように荷重に応じてアクセルオフプラギングの開始タイミングを変更調整する必要がなく、運転に不慣れなオペレータであっても非常に簡単に安定したアクセルオフプラギングによる制動を行うことができる。
【００１３】
また、本発明は、走行速度に対する目標制動距離の関係データを予め記憶した記憶手段を備え、前記制動距離導出手段が、前記速度検出手段による検出速度に対応する前記目標制動距離を前記記憶手段から読み出すものであることを特徴としている（請求項２）。
【００１４】
このような構成によれば、走行速度と目標制動距離とが比例関係にあることから、走行速度に対する目標制動距離の関係データを作成することは非常に簡単であり、この関係データを記憶手段に記憶させておけば、速度検出手段による検出速度に対応する目標制動距離を記憶手段から読み出すことによって、目標制動距離を容易に導出することができる。
【００１５】
また、本発明は、前記モータ駆動手段が、プラギングによる制動時に、前記走行モータへの電流の通流方向を設定するコンタクタを切り換える切換手段と、前記走行モータへの電流を制御するチョッパ回路とを備えていることを特徴としている（請求項３）。
【００１６】
このような構成によれば、切換手段によりコンタクタが切り換えられてプラギングによる制動がかけられ、チョッパ回路のオンオフにより、プラギングによる制動の断続が制御されるため、プラギングによる制動とその制御を確実に実現することができる。
【００１７】
また、本発明は、アクセルの操作に応じモータ駆動手段により出力制御される走行モータを備え、前記アクセルを中立状態に戻したときに、前記モータ駆動手段により前記走行モータにプラギングによる制動をかける荷役車両の走行制御方法において、プラギングによる制動開始直後に前記荷役車両の走行速度を検出すると共に、この検出速度に比例する当初目標制動距離を導出し、プラギングによる制動開始から制動途中における走行距離を導出すると共に、前記当初目標制動距離から、制動途中に導出した前記走行距離を減算した残り制動距離を導出し、前記残り制動距離の導出時に走行速度を検出し、このときの検出速度に比例する途中目標制動距離と、前記残り制動距離とを比較し、比較の結果、前記残り制動距離の方が前記途中目標制動距離よりも短い場合に、所定の目標電流値がそのときの前記走行モータを流れる電流値より大きいかどうかを判断し、大きいときには前記モータ駆動手段をオンし、小さいときには前記モータ駆動手段をオフすることを特徴としている（請求項４）。
【００１８】
このような構成によれば、プラギングによる制動開始直後における走行速度から、当初目標制動距離が導出され、プラギングによる制動開始から制動途中における走行距離が導出され、当初目標制動距離から、この制動途中における走行距離を減算した残り制動距離が、そのときの走行速度から導出される途中制動距離と比較され、残り制動距離の方が短かければ、走行モータを流れる電流値が所定の目標電流値より大きいかどうか判断されて、目標電流値の方が大きければモータ駆動手段がオンされ、小さければモータ駆動手段がオフされる。
【００１９】
そのため、制動途中における残り制動距離を見ながら、走行モータを流れる電流値と目標電流値との比較結果に応じてモータ駆動手段をオンオフ制御するため、従来のように走行モータを流れる電流値と目標電流値との比較結果のみに応じたモータ駆動手段のオンオフ制御によるプラギングとは異なり、車両の荷重の大小に関係なく、プラギング開始時における走行速度が同じであるときには、一定の制動距離になるように制動することができ、荷重の大小に関係なく常に同じ制動距離で停止することができる。
【００２０】
更に、オペレータは、従来のように荷重に応じてアクセルオフプラギングの開始タイミングを変更調整する必要がなく、運転に不慣れなオペレータであっても非常に簡単に安定したアクセルオフプラギングによる制動を行うことができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
この発明を荷役車両であるカウンタバランス型フォークリフトに適用した場合の一実施形態について図１ないし図５を参照して説明する。但し、図１はカウンタバランス型フォークリフトの斜視図、図２は制御装置のブロック図、図３は動作説明図、図４及び図５は動作説明用フローチャートである。
【００２２】
本実施形態におけるカウンタバランス型フォークリフトは、図１に示すように構成されている。即ち、車体１の運転席３に設けられた座席５の下方にはバッテリ（図示せず）が搭載、収容され、フォークリフト起動用のキースイッチ（図示せず）のオンにより、走行系を構成する走行モータや油圧系を構成する油圧モータ（いずれのモータも図示せず）にバッテリから給電されるようになっている。
【００２３】
そして、アクセルペダル７の踏み込みに応じ、マイコン等から成る制御装置からの出力指令値に基づいて走行モータが駆動され、ディレクショナルレバー９の操作により設定された前進方向または後進方向に車体１が走行する。このとき、ステアリングハンドル１１により後輪１３の操向制御が行われる。尚、１５は駆動輪である前輪１７に制動をかけるブレーキペダルである。
【００２４】
更に、図１に示すように、車体１の前部にマスト１９が伸縮自在に取り付けられ、このマスト１９にリフトブラケット２１を介して一対のＬ字状のフォーク２３が取り付けられている。そして、運転席３に設けられたリフトレバー２５の操作に応じた制御指令値に基づいて油圧モータが駆動され、リフトシリンダが作動してマスト１９が伸縮し、マスト１９の伸縮によってフォーク２３が昇降する。尚、運転席３には、リフトレバー２５のほかに、フォーク２３がマスト１９と共にティルト（傾動）するためのティルトレバー２７が設けられている。
【００２５】
次に、制御装置の構成について図２を参照して説明すると、図２に示すように、アクセルペダルの踏み込みを検出するアクセルスイッチ２９により、アクセルペダル７の踏み込みの有無が検出されると共に、例えば駆動輪である前輪１７に設けられたエンコーダから成る速度センサ３１により、フォークリフトの走行速度Ｖが検出され、アクセルスイッチ２９の出力、及び速度センサ３１により検出された走行速度（以下、これを検出速度と称する）ＶがＣＰＵ３３に取り込まれる。そして、ＣＰＵ３３により、アクセルオフプラギングの開始直後における検出速度Ｖに基づき、目標制動距離が導出される。
【００２６】
このとき、図３に示すように、走行速度と目標制動距離とは比例関係にあり、走行速度に対する目標制動距離の関係データが予め求められ、ＣＰＵ３３に内蔵或いは外付けのＲＯＭから成る記憶手段としてのメモリ３５に予め格納されている。
【００２７】
そして、ＣＰＵ３３は、アクセルペダル７が中立状態に戻されてアクセルオフプラギングが開始された直後における当初検出速度Ｖｉを取込、この当初検出速度Ｖｉに対応する当初目標制動距離Ｄｔｉをメモリ３５から読み出して導出するのである。このＣＰＵ３３による当初目標制動距離Ｄｔｉの導出処理が本発明における制動距離導出手段に相当する。
【００２８】
また、ＣＰＵ３３は、アクセルオフプラギングの制動開始から、制動途中における走行距離（以下、これを途中走行距離と称する）Ｌｐを導出する。この途中走行距離Ｌｐは、例えばアクセルオフプラギングの制動開始直後における当初検出速度Ｖｉと、途中走行距離Ｌｐの導出時における速度センサ３１による途中検出速度Ｖｐとの時間変化から計算により導出することが可能である。このＣＰＵ３３による制動途中の途中走行距離Ｌｐの導出処理が本発明における走行距離導出手段に相当する。
【００２９】
更に、ＣＰＵ３３は、導出した当初目標制動距離Ｄｔｉから、導出した途中走行距離Ｌｐを減算した残り制動距離Ｄｒ（＝Ｄｔｉ−Ｌｐ）を導出する一方、途中走行距離Ｌｐの導出時における速度センサ３１による途中検出速度Ｖｐを取り込み、メモリ３５の記憶データから取り込んだ途中検出速度Ｖｐに対応する目標制動距離（以下、これを途中目標制動距離と称する）Ｄｐを読み出して導出し、先程導出した残り制動距離Ｄｒと、この途中目標制動距離Ｄｐとを比較する。このＣＰＵ３３による残り制動距離Ｄｒの導出処理が本発明における残り制動距離導出手段に相当し、残り制動距離Ｄｒと途中目標制動距離Ｄｐとの比較処理が本発明における比較手段に相当する。
【００３０】
ところで、ＣＰＵ３３は、アクセルオフプラギングによる制動時にコンタクタ切換手段３７ａに切換制御信号を出力し、コンタクタ切換手段３７ａにより、走行モータへの電流の通流方向を設定するコンタクタ（図示せず）を前進側から後進側へ、或いは、後進側から前進側に切り換える。
【００３１】
また、ＣＰＵ３３は、トランジスタ等から成るチョッパ回路３７ｂに駆動制御信号を出力し、チョッパ回路３７ｂにより、上記したバッテリから走行モータ３９への電流を制御する。ここで、コンタクタ切換手段３７ａ及びチョッパ回路３７ｂによりモータ駆動手段３７が構成されている。
【００３２】
更に、図２に示すように、走行モータ３９の電流を検出する電流検出手段である電流センサ４１が設けられており、ＣＰＵ３３はこの電流センサ４１により検出される電流値Ｉを取り込み、残り制動距離Ｄｒと途中目標制動距離Ｄｐとの比較の結果、残り制動距離Ｄｒの方が途中目標制動距離Ｄｐよりも短い場合に、予め定められた目標電流値Ｉｔが検出電流値Ｉより大きいかどうかを判断する。
【００３３】
そして、目標電流値Ｉｔが検出電流値Ｉよりも大きいときには、プラギングによる制動力が小さいと判断できることから、ＣＰＵ３３は、モータ駆動手段３７のチョッパ回路３７ｂにオン制御信号を出力してこれをオンさせ、目標電流値Ｉｔが検出電流値Ｉよりも小さいときには、プラギングによる制動力が大きすぎると判断できることから、ＣＰＵ３３は、チョッパ回路３７ｂにオフ制御信号を出力してこれをオフさせ、こうしてＣＰＵ３３は、所定の制動距離になるようにアクセルオフプラギングによる制動力を制御するのである。このＣＰＵ３３による制御処理が本発明における制御手段に相当する。
【００３４】
次に、一連の動作について図４及び図５に示すフローチャートを参照して説明する。まず、図４に示すように、フォークリフトのキースイッチがオンされると、図４に示すように、ＣＰＵ３により走行制御が行われ（Ｓ２１）、アクセルペダル７が中立か否かの判定がなされ（Ｓ２２）、この判定結果がＮＯであれば通常走行と判断され、ディレクショナルレバー９が前進か後進かの判定がなされ（Ｓ２３）、ディレクショナルレバー９が前進に切り換えられている場合、力行モードか否かの判定がなされる（Ｓ２４）。
【００３５】
そして、このステップＳ２４の判定結果がＹＥＳであれば、車両進行方向が前進に制御され（Ｓ２５）、その後上記したＳ２１に戻る。一方、ステップＳ２４の判定結果がＮＯであればいわゆるプラギングと判断され、車両進行方向が後進に制御され（Ｓ２６）、その後上記したＳ２１に戻る。
【００３６】
また、上記したステップＳ２３の判定の結果、ディレクショナルレバー９が後進に切り換えられている場合、上記したステップＳ２４の処理と同様に、力行モードか否かの判定がなされ（Ｓ２７）、この判定結果がＹＥＳであれば、車両進行方向が後進に制御され（Ｓ２８）、その後上記したＳ２１に戻り、判定結果がＮＯであればいわゆるプラギングと判断され、車両進行方向が前進に制御され（Ｓ２９）、その後上記したＳ２１に戻る。
【００３７】
ところで、上記したステップＳ２２の判定結果がＹＥＳであれば通常走行ではないと判断され、速度センサ３１による検出速度Ｖが予め設定された第１設定速度Ｖｓ１以下（Ｖ≦Ｖｓ１；Ｖｓ１は例えば３ｋｍ／ｈの低速度）であるか否かの判定がなされ（Ｓ３０）、この判定結果がＹＥＳであれば、例えばインチング作業のようにアクセルオフプラギングを必要としない場合と判断され、車両進行方向が中立に制御され（Ｓ３１）、その後上記したＳ２１に戻る。
【００３８】
一方、ステップＳ３０の判定結果がＮＯであれば、チョッパ回路３７ｂのトランジスタの故障やコンタクタの異常といったエラーがあるか否かの判定がなされ（Ｓ３２）、この判定結果がＹＥＳであれば、アクセルオフプラギングの必要はないと判断されて上記したＳ２１に戻り、判定結果がＮＯであれば、アクセルオフプラギングであると判断されてＣＰＵ３３によりコンタクタ切換手段３７ａが制御され、コンタクタが反転制御された後（Ｓ３３）、図５に示す次のステップＳ３４に移行する。尚、図４に示すメインルーチンが、例えば４ｍｓ毎に繰り返し実行されるように設定されている。
【００３９】
そして、アクセルオフプラギングのルーチンが、例えば３２ｍｓ毎に実行されるように設定され、アクセルオフプラギングのルーチンがスタートすると、図５に示すように、まずステップＳ３４において、アクセルペダル７が中立か否かの判定がなされ（Ｓ３４）、この判定結果がＮＯであれば上記したＳ２１に戻り、判定結果がＹＥＳであれば、速度センサ３１による検出速度Ｖが、予め設定された第１設定速度Ｖｓ１よりも低速の第２設定速度Ｖｓ２以下（Ｖｓ１＞Ｖｓ２；Ｖｓ２は例えば１．５ｋｍ／ｈの低速度）であるか否かの判定がなされる（Ｓ３５）。
【００４０】
そして、ステップＳ３５の判定結果がＹＥＳであれば、アクセルオフプラギングを必要としない場合と判断されて上記したＳ２１に戻り、判定結果がＮＯであれば、チョッパ回路３７ｂのトランジスタの故障やコンタクタの異常といったエラーがあるか否かの判定がなされ（Ｓ３６）、この判定結果がＮＯであれば上記したＳ２１に戻り、判定結果がＹＥＳであれば、最初のプラギングモードか否かの判定がなされる（Ｓ３７）。
【００４１】
このステップＳ３７の判定結果がＹＥＳであれば、メモリ３５に記憶されている走行速度に対する目標制動距離の関係データ（図３参照）から、速度センサ３１によるアクセルオフプラギング開始時の当初検出速度Ｖｉに対応する当初目標制動距離Ｄｔｉが導出され（Ｓ３８）、その後上記したＳ３４に戻り、ステップＳ３７の判定結果がＮＯであれば、車両が暴走状態か否かの判定がなされ（Ｓ３９）、この判定結果がＹＥＳであれば車両進行方向が中立に設定された後（Ｓ４０）、上記したＳ２１に戻る。
【００４２】
一方、ステップＳ３９の判定結果がＮＯであれば、ＣＰＵ３３により、アクセルオフプラギングの制動開始から、制動途中における途中走行距離Ｌｐが導出されると共に、導出した当初目標制動距離Ｄｔｉから、導出した途中走行距離Ｌｐを減算した残り制動距離Ｄｒ（＝Ｄｔｉ−Ｌｐ）が導出され（Ｓ４１）、この途中走行距離Ｌｐの導出時における速度センサ３１による途中検出速度Ｖｐに対応する途中目標制動距離Ｄｐがメモリ３５の記憶データ（図３参照）から読み出されて導出される（Ｓ４２）。
【００４３】
そして、ＣＰＵ３３により、ステップＳ４１で導出された残り制動距離Ｄｒと、ステップＳ４２で導出された途中目標制動距離Ｄｐとが比較され、残り制動距離Ｄｒが途中目標制動距離Ｄｐ以上（Ｄｒ≧Ｄｐ）であるか否かの判定がなされ（Ｓ４３）、この判定結果がＮＯであれば予め定められた目標電流値Ｉｔが設定された後（Ｓ４４）、この目標電流値Ｉｔと電流センサ４１による検出電流値Ｉとが比較され、目標電流値Ｉｔが検出電流値Ｉ以上（Ｉｔ≧Ｉ）であるか否かの判定がなされ（Ｓ４５）、この判定結果がＹＥＳであれば、モータ駆動手段３７であるチョッパ回路３７ｂがオンされ（Ｓ４６）、その後ステップＳ３４に戻る。
【００４４】
一方、ステップＳ４３の判定結果がＹＥＳの場合、プラギングの制動が効きすぎの状態であるため、目標電流値Ｉｔが設定された後（Ｓ４７）、ステップＳ４５の判定結果がＮＯの場合、つまり過剰に制動がかかり過ぎると判断される場合と共にステップＳ４８に移行し、チョッパ回路３７ｂがオフされ（Ｓ４８）、その後ステップＳ３４に戻る。
【００４５】
従って、上記した実施形態によれば、アクセルオフプラギングによる制動途中における残り制動距離Ｄｒを見ながら、走行モータ３９を流れる電流値Ｉと目標電流値Ｉｔとの比較結果に応じてモータ駆動手段３７のチョッパ回路３７ｂをオンオフ制御するため、従来のように走行モータを流れる電流値と目標電流値との比較結果のみに応じたモータ駆動手段のオンオフ制御によるプラギングとは異なり、車両の荷重に関係なく、アクセルオフプラギング開始時における走行速度が同じであるときには、一定の制動距離になるように制動することができ、その結果、搭載している荷物の荷重の大小に関係なく常に同じ制動距離で停止することができる。
【００４６】
更に、オペレータは、従来のように荷重に応じてアクセルオフプラギングの開始タイミングを変更調整する必要がなく、運転に不慣れなオペレータであっても非常に簡単に安定したアクセルオフプラギングによる制動を行うことができる。
【００４７】
なお、上記した実施形態では、速度検出手段を前輪１７に設けられたエンコーダから成る速度センサ３１とした場合について説明したが、速度検出手段は特にこれに限定されるものではない。
【００４８】
また、上記した実施形態では、アクセルオフプラギングの制動途中における途中走行距離Ｌｐを、アクセルオフプラギングの制動開始直後における当初検出速度Ｖｉと、途中走行距離Ｌｐの導出時における速度センサ３１による途中検出速度Ｖｐとの時間変化から計算により導出する場合を例としたが、その他の手法により途中走行距離Ｌｐを導出するようにしても構わないのは勿論である。
【００４９】
更に、上記した実施形態では、荷役車両をカウンタバランス型フォークリフトとした場合について説明したが、本発明の適用範囲はカウンタバランス型フォークリフトに限定されるものではなく、リーチ型フォークリフトをはじめとする他の型式のフォークリフトやその他の荷役車両であって、アクセルが中立状態に操作可能なものに対して、本発明を適用することができ、上記した実施形態と同等の効果を得ることができる。
【００５０】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００５１】
【発明の効果】
以上のように、請求項１，４に記載の発明によれば、制動途中における残り制動距離を見ながら、走行モータを流れる電流値と目標電流値との比較結果に応じてモータ駆動手段をオンオフ制御するため、従来のように走行モータを流れる電流値と目標電流値との比較結果のみに応じたモータ駆動手段のオンオフ制御によるプラギングとは異なり、車両の荷重の大小に関係なく、プラギング開始時における走行速度が同じであるときには、一定の制動距離になるように制動することができ、荷重の大小に関係なく常に同じ制動距離で停止することが可能になる。
【００５２】
更に、オペレータは、従来のように荷重に応じてアクセルオフプラギングの開始タイミングを変更調整する必要がなく、運転に不慣れなオペレータであっても非常に簡単に安定したアクセルオフプラギングによる制動を行うことが可能になる。
【００５３】
また、請求項２に記載の発明によれば、走行速度と目標制動距離とが比例関係にあることから、走行速度に対する目標制動距離の関係データを作成することは非常に簡単であり、この関係データを記憶手段に記憶させておけば、速度検出手段による検出速度に対応する目標制動距離を記憶手段から読み出すことによって、目標制動距離を容易に導出することが可能になる。
【００５４】
また、請求項３に記載の発明によれば、切換手段によりコンタクタが切り換えられてプラギングによる制動がかけられ、チョッパ回路のオンオフにより、プラギングによる制動の断続が制御されるため、プラギングによる制動とその制御を確実に実現することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態におけるカウンタバランス型フォークリフトの斜視図である。
【図２】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図３】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図４】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図５】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図６】従来例の動作説明用フローチャートである。
【符号の説明】
７アクセルペダル
３１速度センサ（速度検出手段）
３３ＣＰＵ（制動距離導出手段、走行距離導出手段、残り制動距離導出手段、途中目標制動距離、比較手段、制御手段）
３５メモリ（記憶手段）
３７モータ駆動手段
３７ａコンタクタ切換手段（切換手段）
３７ｂチョッパ回路
３９走行モータ
４１電流センサ（電流検出手段）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention includes a travel control device for a cargo handling vehicle that includes a travel motor that is output-controlled by motor drive means in response to an accelerator operation, and that applies braking to the travel motor by plugging by the motor drive means when the accelerator is returned to a neutral state. And a control method.
[0002]
[Prior art]
In a forklift that is a cargo handling vehicle, when a accelerator is returned to a neutral state, braking by a plugging is performed on a traveling motor by a motor driving means including a chopper circuit or the like. This braking is called accelerator off plugging because it does not involve regeneration.
[0003]
The conventional accelerator off-plugging control operation is performed according to a flowchart as shown in FIG. 6, for example. That is, when the accelerator off plugging mode is started, as shown in FIG. 6, it is determined whether or not the accelerator is neutral (S1). If the determination result is NO, it is determined that the accelerator is not off plugging and is neutral. Transition to mode control.
[0004]
On the other hand, if the determination result in step S1 is YES, the traveling speed V of the vehicle body detected by a speed detector or the like is equal to or lower than a preset speed Vs (V ≦ Vs; Vs is a low speed of 3 km / h, for example). Is determined (S2). If the determination result is YES, it is determined that the accelerator off plugging is not necessary, and the control shifts to neutral mode control. If the determination result is NO, the motor It is determined whether or not there is an error such as a failure of the driving means or an abnormality of the contactor (S3). If the determination result is YES, it is determined that the accelerator off plugging is not necessary, and the control shifts to the neutral mode control. .
[0005]
If the determination result in step 3 is NO, it is determined whether the vehicle is in a runaway state (S4). If the determination result is YES, the vehicle traveling direction is set to neutral (S5). When the control shifts to the neutral mode and the determination result is NO, a predetermined target current value It is compared with the actual current value I flowing through the traveling motor detected by the current detector, and the target current value It is calculated. Is determined to be greater than or equal to the actual current value I (It ≧ I) (S6). If the determination result is YES, the target current value It is set (S7), and the chopper circuit is turned on. In step S8, the process returns to step S1. On the other hand, if the determination result in step S6 is NO, the target current value It is set (S9), the chopper circuit is turned off (S10), and then the process returns to step S1.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional accelerator off-plugging, braking is applied by turning on and off the chopper circuit constituting the motor driving means based on the comparison result between the actually detected current value I of the traveling motor and the target current value It. Therefore, even if the traveling speed at the start of accelerator off-plugging is the same, there is a problem that the braking distance varies greatly depending on the load of the forklift.
[0007]
Then, taking into account fluctuations in the braking distance due to the magnitude of the load on the forklift, and trying to stop the vehicle body at the desired stop position, the operator changes and adjusts the accelerator off-plugging start timing according to the forklift load. Such timing adjustment is greatly influenced by the experience and intuition of the operator, so it is very complicated for an operator who is unfamiliar with driving and it is difficult to realize stable braking.
[0008]
Therefore, an object of the present invention is to make it possible to always stop at the same braking distance regardless of the magnitude of the load if the traveling speed at the start of plugging is the same.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-described object, the present invention includes a travel motor whose output is controlled by motor drive means according to the operation of an accelerator, and the travel motor is driven by the motor drive means when the accelerator is returned to a neutral state. In a traveling control device for a cargo handling vehicle that applies braking by plugging, speed detection means for detecting the traveling speed of the cargo handling vehicle during braking by plugging, and a braking distance for deriving a target braking distance proportional to the detected speed by the speed detection means Deriving means, a traveling distance deriving means for deriving a traveling distance during braking from the start of braking by plugging, and an initial target braking distance by the braking distance deriving means immediately after starting braking by plugging is derived by the traveling distance deriving means. Deriving the remaining braking distance by subtracting the travel distance to derive the remaining braking distance A comparison means for comparing the remaining braking distance with a target braking distance midway derived by the braking distance deriving means from the detected speed at the time of deriving the remaining braking distance by the remaining braking distance deriving means; The current detecting means for detecting the current of the travel motor and the comparison means make the remaining braking distance longer than the midway target braking distance. short A control means for determining whether a predetermined target current value is larger than a current value detected by the current detection means, turning on the motor drive means when it is larger, and turning off the motor drive means when it is smaller; (Claim 1).
[0010]
According to such a configuration, the initial target braking distance is derived by the braking distance deriving unit from the traveling speed by the speed detecting unit immediately after the start of braking by plugging, and the traveling distance deriving unit from the braking start by plugging to the middle of braking. The travel distance is derived, the braking distance deriving means derives the remaining braking distance obtained by subtracting the traveling distance in the middle of the braking from the initial target braking distance, and the comparing means calculates the remaining braking distance and the travel when the remaining braking distance is derived. Compared to the halfway braking distance derived from the speed, the remaining braking distance is Short If the target current value is larger, the motor driving means is turned on, and if the target current value is smaller, the motor driving means is turned off. The
[0011]
Therefore, since the motor driving means is controlled to be turned on and off according to the comparison result between the current value flowing through the traveling motor and the target current value while observing the remaining braking distance during braking, the current value flowing through the traveling motor and the target Unlike the plugging by on / off control of the motor drive means according only to the comparison result with the current value, regardless of the load of the vehicle, when the traveling speed at the start of the plugging is the same, the braking distance is constant. The vehicle can be braked at all times, and can always be stopped at the same braking distance regardless of the magnitude of the load.
[0012]
Furthermore, the operator does not need to change and adjust the start timing of the accelerator off plugging according to the load as in the conventional case, and even an operator unfamiliar with driving can perform braking by the accelerator off plugging very easily and stably. Can do.
[0013]
The present invention further comprises storage means for storing in advance the relational data of the target braking distance with respect to the traveling speed, wherein the braking distance deriving means obtains the target braking distance corresponding to the speed detected by the speed detecting means from the storage means. It is characterized by being read out (claim 2).
[0014]
According to such a configuration, since the traveling speed and the target braking distance are in a proportional relationship, it is very easy to create the relationship data of the target braking distance with respect to the traveling speed, and this relationship data is stored in the storage means. If stored, the target braking distance can be easily derived by reading out the target braking distance corresponding to the speed detected by the speed detecting means from the storing means.
[0015]
According to the present invention, the motor driving means includes switching means for switching a contactor for setting a current flow direction to the traveling motor during braking by plugging, and a chopper circuit for controlling the current to the traveling motor. (Claim 3).
[0016]
According to such a configuration, the contactor is switched by the switching means to be braked by plugging, and the on / off of the chopper circuit controls the intermittent braking by the plugging, so that the braking by the plugging and its control are reliably realized. can do.
[0017]
The present invention also includes a traveling motor whose output is controlled by motor driving means in accordance with the operation of the accelerator, and when the accelerator is returned to a neutral state, the motor driving means loads the traveling motor with braking by plugging. In the vehicle running control method, the running speed of the cargo handling vehicle is detected immediately after the braking by the plugging is started, the initial target braking distance proportional to the detected speed is derived, and the running distance in the middle of the braking is derived from the braking start by the plugging. In addition, a remaining braking distance obtained by subtracting the traveling distance derived during braking from the initial target braking distance is derived, and a traveling speed is detected when the remaining braking distance is derived, and is proportional to the detected speed at this time. The target braking distance is compared with the remaining braking distance, and as a result of comparison, the remaining braking distance is more Than the braking distance short In this case, it is determined whether or not a predetermined target current value is larger than a current value flowing through the traveling motor at that time, and when it is larger, the motor driving means is turned on, and when smaller, the motor driving means is turned off. (Claim 4).
[0018]
According to such a configuration, the initial target braking distance is derived from the traveling speed immediately after the start of braking by plugging, the traveling distance in the middle of braking is derived from the braking start by plugging, and the intermediate braking distance is derived from the initial target braking distance. The remaining braking distance after subtracting the traveling distance is compared with the halfway braking distance derived from the traveling speed at that time. Short If the current value flowing through the traveling motor is greater than a predetermined target current value, the motor drive means is turned on if the target current value is larger, and the motor drive means is turned off if the current value is smaller.
[0019]
Therefore, since the motor driving means is controlled to be turned on and off according to the comparison result between the current value flowing through the traveling motor and the target current value while observing the remaining braking distance during braking, the current value flowing through the traveling motor and the target Unlike the plugging by on / off control of the motor drive means according only to the comparison result with the current value, regardless of the load of the vehicle, when the traveling speed at the start of the plugging is the same, the braking distance is constant. The vehicle can be braked at all times, and can always be stopped at the same braking distance regardless of the magnitude of the load.
[0020]
Furthermore, the operator does not need to change and adjust the start timing of the accelerator off plugging according to the load as in the conventional case, and even an operator unfamiliar with driving can perform braking by the accelerator off plugging very easily and stably. Can do.
[0021]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
One embodiment when the present invention is applied to a counterbalance forklift as a cargo handling vehicle will be described with reference to FIGS. 1 is a perspective view of a counterbalance forklift, FIG. 2 is a block diagram of a control device, FIG. 3 is an operation explanatory diagram, and FIGS. 4 and 5 are operation explanatory flowcharts.
[0022]
The counterbalance forklift in this embodiment is configured as shown in FIG. That is, a battery (not shown) is mounted and accommodated below the seat 5 provided in the driver's seat 3 of the vehicle body 1, and a traveling system is configured by turning on a key switch (not shown) for starting a forklift. Power is supplied from a battery to a travel motor and a hydraulic motor (both motors not shown) constituting a hydraulic system.
[0023]
When the accelerator pedal 7 is depressed, the travel motor is driven based on an output command value from a control device such as a microcomputer, and the vehicle body 1 travels in the forward or reverse direction set by the operation of the directional lever 9. To do. At this time, steering control of the rear wheel 13 is performed by the steering handle 11. Reference numeral 15 denotes a brake pedal that applies braking to the front wheels 17 as drive wheels.
[0024]
Further, as shown in FIG. 1, a mast 19 is telescopically attached to the front portion of the vehicle body 1, and a pair of L-shaped forks 23 are attached to the mast 19 via a lift bracket 21. Then, the hydraulic motor is driven based on the control command value corresponding to the operation of the lift lever 25 provided at the driver's seat 3, the lift cylinder is operated, the mast 19 is expanded and contracted, and the fork 23 is moved up and down by the expansion and contraction of the mast 19. To do. The driver's seat 3 is provided with a tilt lever 27 for tilting the fork 23 together with the mast 19 in addition to the lift lever 25.
[0025]
Next, the configuration of the control device will be described with reference to FIG. 2. As shown in FIG. 2, the accelerator switch 29 that detects the depression of the accelerator pedal detects whether or not the accelerator pedal 7 is depressed. Forklift travel speed V is detected by a speed sensor 31 comprising an encoder provided on the front wheel 17 that is a drive wheel, and the output of the accelerator switch 29 and the travel speed detected by the speed sensor 31 (hereinafter referred to as the detected speed). V) is taken into the CPU 33. Then, the CPU 33 derives the target braking distance based on the detected speed V immediately after the start of the accelerator off plugging.
[0026]
At this time, as shown in FIG. 3, the traveling speed and the target braking distance are in a proportional relationship, and the relationship data of the target braking distance with respect to the traveling speed is obtained in advance, and is stored as a storage means that is built in the CPU 33 or an external ROM. The memory 35 is stored in advance.
[0027]
Then, the CPU 33 takes in the initial detected speed Vi immediately after the accelerator pedal 7 is returned to the neutral state and the accelerator off plugging is started, and reads the initial target braking distance Dti corresponding to the initial detected speed Vi from the memory 35. Is derived. The process of deriving the initial target braking distance Dti by the CPU 33 corresponds to the braking distance deriving means in the present invention.
[0028]
Further, the CPU 33 derives a travel distance during braking (hereinafter referred to as a midway travel distance) Lp from the start of braking of the accelerator off plugging. This intermediate travel distance Lp can be derived by calculation from, for example, the time change between the initial detection speed Vi immediately after the start of braking of the accelerator off-plugging and the intermediate detection speed Vp by the speed sensor 31 when the intermediate travel distance Lp is derived. It is. The deriving process of the midway travel distance Lp during braking by the CPU 33 corresponds to the travel distance deriving means in the present invention.
[0029]
Further, the CPU 33 derives the remaining braking distance Dr (= Dti−Lp) obtained by subtracting the derived intermediate travel distance Lp from the derived initial target braking distance Dti, while the speed sensor 31 is used when the intermediate travel distance Lp is derived. The halfway detection speed Vp is taken in, the target braking distance (hereinafter referred to as the halfway target braking distance) Dp corresponding to the halfway detection speed Vp fetched from the data stored in the memory 35 is read out and derived, and the remaining braking distance derived previously is derived. Dr is compared with the target braking distance Dp on the way. The process of deriving the remaining braking distance Dr by the CPU 33 corresponds to the remaining braking distance deriving means in the present invention, and the comparison process of the remaining braking distance Dr and the midway target braking distance Dp corresponds to the comparing means in the present invention.
[0030]
By the way, the CPU 33 outputs a switching control signal to the contactor switching means 37a at the time of braking by accelerator off plugging, and the contactor switching means 37a sets the contactor (not shown) for setting the direction of current flow to the traveling motor to the forward side. Switch from reverse to reverse, or from reverse to forward.
[0031]
Further, the CPU 33 outputs a drive control signal to a chopper circuit 37b composed of a transistor or the like, and controls the current from the battery to the traveling motor 39 by the chopper circuit 37b. Here, the motor driving means 37 is constituted by the contactor switching means 37a and the chopper circuit 37b.
[0032]
Further, as shown in FIG. 2, there is provided a current sensor 41 which is a current detection means for detecting the current of the traveling motor 39, and the CPU 33 takes in a current value I detected by the current sensor 41 and the remaining braking distance. As a result of comparison between Dr and the midway target braking distance Dp, the remaining braking distance Dr is greater than the midway target braking distance Dp. short In this case, it is determined whether or not a predetermined target current value It is larger than the detected current value I.
[0033]
When the target current value It is larger than the detected current value I, it can be determined that the braking force due to plugging is small. Therefore, the CPU 33 outputs an on control signal to the chopper circuit 37b of the motor driving means 37 to turn it on. When the target current value It is smaller than the detected current value I, it can be determined that the braking force due to plugging is too large. Therefore, the CPU 33 outputs an off control signal to the chopper circuit 37b to turn it off. The braking force by the accelerator off plugging is controlled so as to be a predetermined braking distance. The control process by the CPU 33 corresponds to the control means in the present invention.
[0034]
Next, a series of operations will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. First, as shown in FIG. 4, when the key switch of the forklift is turned on, as shown in FIG. 4, the travel control is performed by the CPU 3 (S 21), and it is determined whether or not the accelerator pedal 7 is neutral ( S22) If this determination result is NO, it is determined that the vehicle is traveling normally, and it is determined whether the directional lever 9 is moving forward or backward (S23). If the directional lever 9 is switched to moving forward, the power running mode is set. It is determined whether or not (S24).
[0035]
And if the determination result of this step S24 is YES, a vehicle advancing direction is controlled to advancing (S25), and it returns to above-mentioned S21 after that. On the other hand, if the decision result in the step S24 is NO, it is judged as so-called plugging, the vehicle traveling direction is controlled to reverse (S26), and then the process returns to the above-described S21.
[0036]
If the result of determination in step S23 is that the directional lever 9 has been switched to reverse, it is determined whether or not it is in powering mode (S27), similar to the processing in step S24 described above. If YES, the vehicle traveling direction is controlled to reverse (S28), and then the process returns to S21. If the determination result is NO, so-called plugging is determined, and the vehicle traveling direction is controlled to advance (S29). Thereafter, the process returns to S21 described above.
[0037]
Meanwhile, if the determination result in step S22 is YES, it is determined that the vehicle is not traveling normally, and the speed V detected by the speed sensor 31 is equal to or lower than a preset first set speed Vs1 (V ≦ Vs1; Vs1 is, for example, 3 km / (S30). If this determination result is YES, it is determined that accelerator off plugging is not required as in inching work, for example, and the vehicle traveling direction is neutral. (S31), and then returns to S21 described above.
[0038]
On the other hand, if the determination result in step S30 is NO, it is determined whether or not there is an error such as a transistor failure in the chopper circuit 37b or an abnormal contactor (S32). If the determination result is YES, the accelerator is off. If it is determined that there is no need for plugging, the process returns to S21 described above. If the determination result is NO, it is determined that the accelerator is off plugging, and the contactor switching means 37a is controlled by the CPU 33 and the contactor is subjected to inversion control ( S33), the process proceeds to the next step S34 shown in FIG. Note that the main routine shown in FIG. 4 is set to be repeatedly executed, for example, every 4 ms.
[0039]
Then, the accelerator off plugging routine is set to be executed, for example, every 32 ms. When the accelerator off plugging routine starts, as shown in FIG. 5, first, in step S34, it is determined whether or not the accelerator pedal 7 is neutral. If the determination result is NO, the process returns to S21 described above. If the determination result is YES, the speed V detected by the speed sensor 31 is higher than the first set speed Vs1 set in advance. It is determined whether or not the speed is equal to or lower than the low second set speed Vs2 (Vs1>Vs2; Vs2 is a low speed of, for example, 1.5 km / h) (S35).
[0040]
If the determination result in step S35 is YES, it is determined that accelerator off plugging is not required, and the process returns to S21. If the determination result is NO, the transistor in the chopper circuit 37b is faulty or the contactor is abnormal. Whether or not there is an error is determined (S36). If the determination result is NO, the process returns to S21 described above, and if the determination result is YES, it is determined whether or not the first plugging mode is set (S36). S37).
[0041]
If the determination result of this step S37 is YES, from the relational data of the target braking distance with respect to the traveling speed stored in the memory 35 (see FIG. 3), the initially detected speed Vi at the time of starting the accelerator off plugging by the speed sensor 31 is obtained. The corresponding initial target braking distance Dti is derived (S38), and then the process returns to S34 described above. If the determination result in step S37 is NO, it is determined whether or not the vehicle is in a runaway state (S39). If YES, the vehicle traveling direction is set to neutral (S40), and the process returns to S21 described above.
[0042]
On the other hand, if the determination result in step S39 is NO, the CPU 33 derives the midway travel distance Lp during braking from the start of braking of the accelerator off plugging and derives the midway travel derived from the derived initial target braking distance Dti. The remaining braking distance Dr (= Dti−Lp) obtained by subtracting the distance Lp is derived (S41), and the midway target braking distance Dp corresponding to the midway detected speed Vp by the speed sensor 31 when the midway travel distance Lp is derived is stored in the memory 35. Is read out from the stored data (see FIG. 3) (S42).
[0043]
Then, the CPU 33 compares the remaining braking distance Dr derived in step S41 with the midway target braking distance Dp derived in step S42, and the remaining braking distance Dr is equal to or greater than the midway target braking distance Dp (Dr ≧ Dp). It is determined whether or not there is (S43). If the determination result is NO, a predetermined target current value It is set (S44), and then the target current value It and the current value detected by the current sensor 41 are determined. I is compared, and it is determined whether or not the target current value It is equal to or greater than the detected current value I (It ≧ I) (S45). If the determination result is YES, the chopper that is the motor driving means 37 is determined. The circuit 37b is turned on (S46), and then the process returns to step S34.
[0044]
On the other hand, if the determination result in step S43 is YES, the plugging braking is too effective, so after the target current value It is set (S47), if the determination result in step S45 is NO, that is, excessively. When it is determined that braking is excessively applied, the process proceeds to step S48, the chopper circuit 37b is turned off (S48), and then the process returns to step S34.
[0045]
Therefore, according to the above-described embodiment, the motor driving means 37 is controlled according to the comparison result between the current value I flowing through the traveling motor 39 and the target current value It while looking at the remaining braking distance Dr during braking by accelerator off-plugging. Unlike the conventional plugging by the on / off control of the motor driving means according to only the comparison result between the current value flowing through the traveling motor and the target current value in order to control the on / off of the chopper circuit 37b, regardless of the load of the vehicle, When the traveling speed at the start of accelerator off-plugging is the same, the vehicle can be braked so as to have a constant braking distance, and as a result, it always stops at the same braking distance regardless of the load of the loaded luggage. be able to.
[0046]
Furthermore, the operator does not need to change and adjust the start timing of the accelerator off plugging according to the load as in the conventional case, and even an operator unfamiliar with driving can perform braking by the accelerator off plugging very easily and stably. Can do.
[0047]
In the above-described embodiment, the case where the speed detection unit is the speed sensor 31 including the encoder provided on the front wheel 17 has been described. However, the speed detection unit is not particularly limited thereto.
[0048]
In the above-described embodiment, the midway travel distance Lp during braking of the accelerator off-plugging is determined by using the initial detection speed Vi immediately after the start of braking of the accelerator off-plugging and the midway detection speed by the speed sensor 31 when deriving the midway travel distance Lp. Although the case where it derives by calculation from the time change with Vp was taken as an example, it is needless to say that the intermediate travel distance Lp may be derived by other methods.
[0049]
Furthermore, in the above-described embodiment, the case where the cargo handling vehicle is a counterbalance type forklift has been described. However, the scope of application of the present invention is not limited to the counterbalance type forklift, and other types such as a reach type forklift can be used. The present invention can be applied to a type of forklift or other cargo handling vehicle that can be operated in a neutral state, and an effect equivalent to that of the above-described embodiment can be obtained.
[0050]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications other than those described above can be made without departing from the spirit of the present invention.
[0051]
【The invention's effect】
As described above, according to the first and fourth aspects of the invention, the motor driving means is turned on / off according to the comparison result between the current value flowing through the traveling motor and the target current value while observing the remaining braking distance during braking. Unlike conventional plugging by on / off control of the motor drive means that only depends on the comparison result between the current value flowing through the traveling motor and the target current value, the plugging starts at the start of plugging regardless of the vehicle load. When the traveling speed is the same, braking can be performed so that the braking distance is constant, and the vehicle can always stop at the same braking distance regardless of the magnitude of the load.
[0052]
Furthermore, the operator does not need to change and adjust the start timing of the accelerator off plugging according to the load as in the conventional case, and even an operator unfamiliar with driving can perform braking by the accelerator off plugging very easily and stably. Is possible.
[0053]
According to the second aspect of the present invention, since the traveling speed and the target braking distance are in a proportional relationship, it is very easy to create the relationship data of the target braking distance with respect to the traveling speed. If the data is stored in the storage means, the target braking distance can be easily derived by reading out the target braking distance corresponding to the speed detected by the speed detecting means from the storage means.
[0054]
According to the third aspect of the present invention, the contactor is switched by the switching means to apply braking by plugging, and the on / off of the chopper circuit controls the intermittent braking by plugging. Control can be realized reliably.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of a counterbalance forklift according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is an operation explanatory diagram of one embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of the embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation of a conventional example.
[Explanation of symbols]
7 Accelerator pedal
31 Speed sensor (speed detection means)
33 CPU (braking distance deriving means, traveling distance deriving means, remaining braking distance deriving means, intermediate target braking distance, comparing means, control means)
35 Memory (memory means)
37 Motor drive means
37a Contactor switching means (switching means)
37b Chopper circuit
39 Traveling motor
41 Current sensor (current detection means)

Claims

In a traveling control device for a cargo handling vehicle that includes a traveling motor that is output-controlled by a motor driving unit in accordance with an accelerator operation, and that applies braking to the traveling motor by plugging by the motor driving unit when the accelerator is returned to a neutral state. Speed detecting means for detecting the traveling speed of the cargo handling vehicle during braking by plugging, braking distance deriving means for deriving a target braking distance proportional to the speed detected by the speed detecting means, and traveling during braking from the start of braking by plugging Travel distance deriving means for deriving a distance, and a remaining braking distance derived by subtracting the travel distance derived by the travel distance deriving means from the initial target braking distance by the braking distance deriving means immediately after the start of braking by plugging Before the braking distance deriving means and the remaining braking distance deriving means Comparing means for comparing the target braking distance halfway derived by the braking distance deriving means with the remaining braking distance from the detection speed at the time of deriving the remaining braking distance, and current detecting means for detecting the current of the traveling motor When the remaining braking distance is shorter than the halfway target braking distance by the comparing means, it is determined whether or not the predetermined target current value is larger than the current value detected by the current detecting means. A traveling control device for a cargo handling vehicle, comprising: control means for turning on the motor driving means and turning off the motor driving means when the motor driving means is small.

Storage means for storing in advance the relational data of the target braking distance with respect to the traveling speed, wherein the braking distance deriving means reads out the target braking distance corresponding to the speed detected by the speed detecting means from the storage means. The traveling control device for a cargo handling vehicle according to claim 1, wherein:

The motor driving means includes switching means for switching a contactor for setting a current flow direction to the traveling motor during braking by plugging, and a chopper circuit for controlling the current to the traveling motor. The traveling control device for a cargo handling vehicle according to claim 1 or 2.

In a traveling control method for a cargo handling vehicle, comprising a traveling motor that is output-controlled by a motor driving means in accordance with an accelerator operation, and braking the traveling motor by plugging by the motor driving means when the accelerator is returned to a neutral state. Detecting the traveling speed of the cargo handling vehicle immediately after the start of braking by plugging, deriving an initial target braking distance proportional to the detected speed, deriving the traveling distance in the middle of braking from the start of braking by plugging, and the initial target Deriving the remaining braking distance by subtracting the traveling distance derived during braking from the braking distance, detecting the traveling speed when deriving the remaining braking distance, the intermediate target braking distance proportional to the detected speed at this time, comparing the remaining braking distance, the result of the comparison, than the middle target braking distance towards said remaining braking distance If have, characterized in that turning off the motor drive means when a predetermined target current value to determine whether greater than the current value flowing through the traveling motor at that time, to turn on the motor drive means when a large, small A method for controlling the traveling of the cargo handling vehicle.