JP4635746B2 - 画像認識装置 - Google Patents
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e1、e2、e3:実空間において、e2を共通として水平面と垂直面を形成する2組のエッジ線。
Claims (3)
- 実空間において、互いに平行な第1のエッジ線と第2のエッジ線とに挟まれた第1の平面と、前記第1の平面とは平行でない平面であって、互いに平行な第3のエッジ線と第4の2つのエッジ線とに挟まれた第2の平面とを撮像画像から検出する画像認識装置であって、
実空間における撮像装置の投影中心である第1の視点を通る第1仮想平面と、第1のエッジ線及び第2のエッジ線とのそれぞれの交点を結ぶ線分である第1の線分と、
前記第1仮想平面と、第3のエッジ線及び第4のエッジ線とのそれぞれの交点を結ぶ線分である第2の線分と、
前記第1仮想平面に対して平行であって、前記第1の視点とは異なる位置の第2の視点を通る第2仮想平面と、第1のエッジ線及び第2のエッジ線とのそれぞれの交点を結ぶ線分である第3の線分と、
前記第2仮想平面と、第3のエッジ線及び第4のエッジ線とのそれぞれの交点を結ぶ線分である第4の線分とを検出し、
第1の視点から第1の線分を望む角度に依存する撮像画像中の第1の線分の長さに対する、第2の視点から第3の線分を望む角度に依存する撮像画像中の第3の線分の長さの差分の符号と、第1の視点から第2の線分を望む角度に依存する撮像画像中の第2の線分の長さに対する、第2の視点から第4の線分を望む角度に依存する撮像画像中の第4の線分の長さの差分の符号とが、異符号である場合に、前記第1の平面と第2の平面とを互いに平行ではない平面と認識する
ことを特徴とする画像認識装置。 - 前記視点は車両に備えられた撮像装置の焦点であって、
前記第1の平面と第2の平面の少なくとも一方は、路面に垂直な面であることを特徴とする請求項1に記載の画像認識装置。 - 前記路面に垂直な面は、車線に平行に設置された縁石の面であることを特徴とする請求項2に記載の画像認識装置。
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JP2003323603A (ja) * | 2002-04-26 | 2003-11-14 | Asia Air Survey Co Ltd | ステレオマッチング方法、3次元計測方法及び3次元計測装置並びにステレオマッチング方法のプログラム及び3次元計測のプログラム |
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