JP4631606B2 - 画像の奥行分布推定方法及び装置及びプログラム - Google Patents
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金出、コンラッド、森田、"因子分解法による物体形状とカメラ運動の復元"、電子情報通信学会論文誌、Vol.J76-D-II, NO.8, pp.1497-1505, 1993 辻三郎、徐剛、"3次元ビジョン"、共立出版、pp.128-130, No.43-007, 2001
特徴点対応付け手段が、
画像F1から選択したN個の特徴点Pn,n=1,2,…,Nと(ステップ2)画像F2での位置Qn,n=1,2,…,Nを検出する(ステップ3)特徴点対応付けステップと、
回転運動推定手段が、
特徴点PnとQnの座標値を取得し、該Pnと該Qnを用いて、画像F1と画像F2を撮影したときのカメラの位置の移動において、カメラ光軸方向の移動が無い場合のカメラの回転運動を推定し、その推定結果が妥当と判定された場合には、回転運動推定結果を記憶手段に出力し、妥当でない判定された場合には、画像F1と画像F2を撮影したときのカメラ位置の水平方向と垂直方向の移動量をカメラ光軸方向の移動量に対する比としてカメラ並進移動比を推定し、該カメラ並進移動比の推定結果が妥当であると判定された場合には、該回転運動推定結果と該カメラ並進移動比を記憶手段に出力し、妥当でないと判定された場合には、回転運動の推定が不可能であることを示す信号を記憶手段に出力する回転運動推定ステップ(ステップ4)と、
回転運動後特徴点位置算出手段が、
画像F1を取り込んだときのカメラの位置から、記憶手段に格納されている回転運動量だけカメラを回転させたときのN個の特徴点の画像上の位置Rn,n=1,2,…,Nを算出し、該記憶手段に格納する回転運動後特徴点位置算出ステップ(ステップ5)と、
奥行情報算出手段が、記憶手段からRnとQn,n=1,2,…,Nの座標値を取得し、画像F2の特徴点Qn,n=1,2,…,Nに対応する被写体上の点に対する奥行分布を算出する奥行情報算出ステップ(ステップ6)と、を行う。
特徴点対応付け手段が、
画像F1から選択したN個の特徴点Pn,n=1,2,…,Nと画像F2での位置Qn,n=1,2,…,Nを検出する特徴点対応付けステップを行い、
回転運動推定手段が、
被写体上の2つの点OkとOb(以下、Okを計測点、Obを基準点と呼ぶ)のカメラからの距離ZkとZbの比Zk/Zbを、カメラ並進移動の前後で撮影した2つの画像におけるOkとObの座標値から算出する奥行比算出ステップと、
N個の特徴点から選択した2つの特徴点を奥行比算出ステップにおける基準点に設定し、該基準点を除くN−2個の特徴点を計測点に設定するステップと、を行う回転運動推定ステップと、を行い、
回転運動後特徴点位置算出手段が、
画像F1を取り込んだ時のカメラの位置から、予め設定しておいた回転運動量だけカメラを回転させた時に得られる画像FrにおけるN個の特徴点の位置Sn(n=1,2,…,N)を算出し、記憶手段に格納する回転運動後特徴点位置算出ステップを行い、
奥行情報算出手段が、
2つの基準点の画像Frにおける位置をS1、S2、画像F2における位置をQ1,Q2とし、N−2個の計測点の該画像Frにおける位置をSk(k=3,4,…,N)、該画像F2における位置をQk(k=3,4,…,N)として、各基準点と計測点とのカメラからの距離の比であるZk/Z1とZk/Z2(k=3,4,…,N)を奥行比算出ステップにより算出し、2つの基準点に対するカメラからの距離の比Z2/Z1を、Zk/Z1とZk/Z2の除算からN−2通りの値を求め、記憶手段に格納する奥行情報算出ステップを行い、
回転運動推定ステップにおいて、
回転運動後特徴点位置算出ステップ実行時に入力する回転運動量を記憶手段に複数用意しておき、各回転運動量に対して奥行情報算出ステップで求めたN−2通りのZ2/Z1の値の変動が最も小さい場合の回転運動量を、画像F1から画像F2への回転運動推定結果として記憶手段に出力する。
奥行比算出ステップにおいて、
被写体上の基準点Obと計測点Okのカメラ並進移動前に撮影した画像における位置をそれぞれSbとSk、カメラ並進移動後に撮影した画像における位置をQbとQkとしたときに、
位置Sbと位置Skの座標を結ぶ直線とQbの座標値の点との最短距離QbHb、及び、該位置Sbと該位置Skの座標値を結ぶ直線とQkの座標値の点との最短距離QkHkを算出し、それらの比であるQbHb/QkHkを、被写体上の点、OkとObのカメラからの距離ZkとZbの比Zk/Zbとして記憶手段に出力する。
奥行比算出ステップは、
各基準点と計測点とのカメラからの距離の比であるZk/Z1とZk/Z2(k=3,4,…,N)を算出するときに、k番目の計測点に対して求めた、最短距離QbHb、または、最短距離QkHkが予め設定しておいた値より小さい場合には、各基準点と計測点とのカメラからの距離の比を算出しない。
画像F1から選択したN個の特徴点Pn,n=1,2,…,Nと画像F2での位置Qn,n=1,2,…,Nを検出する特徴点対応付け手段2と、
特徴点PnとQnの座標値を取得して、該Pnと該Qnを用いて、画像F1と画像F2を撮影したときのカメラの位置の移動において、カメラ光軸方向の移動が無い場合のカメラの回転運動を推定し、その推定結果が妥当と判定された場合には、回転運動推定結果を記憶手段に出力し、妥当でない判定された場合には、画像F1と画像F2を撮影したときのカメラ位置の水平方向と垂直方向の移動量をカメラ光軸方向の移動量に対する比としてカメラ並進移動比を推定し、該カメラ並進移動比の推定結果が妥当であると判定された場合には、該回転運動推定結果と該カメラ並進移動比を記憶手段に出力し、妥当でないと判定された場合には、回転運動の推定が不可能であることを示す信号を記憶手段19に出力する回転運動推定手段3と、
画像F1を取り込んだときのカメラの位置から、記憶手段19に格納されている回転運動量だけカメラを回転させたときのN個の特徴点の画像上の位置Rn,n=1,2,…,Nを算出し、記憶手段19に格納する回転運動後特徴点位置算出手段4と、
記憶手段19からRnとQn,n=1,2,…,Nの座標値を取得し、画像F2の特徴点Qn,n=1,2,…,Nに対応する被写体上の点に対する奥行分布を算出する奥行情報算出手段5と、を有する。
画像F1から選択したN個の特徴点Pn,n=1,2,…,Nと画像F2での位置Qn,n=1,2,…,Nを検出する特徴点対応付け手段と、
被写体上の2つの点OkとOb(以下、Okを計測点、Obを基準点と呼ぶ)のカメラからの距離ZkとZbの比Zk/Zbを、カメラ並進移動の前後で撮影した2つの画像におけるOkとObの座標値から算出し、記憶手段に格納する奥行比算出手段と、
N個の特徴点から選択した2つの特徴点を奥行比算出手段における基準点に設定し、該基準点を除くN−2個の特徴点を計測点に設定する手段と、を有する回転運動推定手段と、
画像F1を取り込んだ時のカメラの位置から、予め設定しておいた回転運動量だけカメラを回転させた時に得られる画像FrにおけるN個の特徴点の位置Sn(n=1,2,…,N)を算出する回転運動後特徴点位置算出手段と、
2つの基準点の画像Frにおける位置をS1、S2、画像F2における位置をQ1,Q2とし、N−2個の計測点の該画像Frにおける位置をSk(k=3,4,…,N)、該画像F2における位置をQk(k=3,4,…,N)として、各基準点と計測点とのカメラからの距離の比であるZk/Z1とZk/Z2(k=3,4,…,N)を奥行比算出手段により算出し、2つの基準点に対するカメラからの距離の比Z2/Z1を、Zk/Z1とZk/Z2の除算からN−2通りの値を求める奥行情報算出手段と、
を有し、
回転運動推定手段は、
回転運動後特徴点位置算出手段に入力する回転運動量を記憶手段に複数用意しておき、各回転運動量に対して奥行情報算出手段で求めたN−2通りのZ2/Z1の値の変動が最も小さい場合の回転運動量を、画像F1から画像F2への回転運動推定結果として記憶手段に出力する手段を含む。
奥行比算出手段は、
被写体上の基準点Obと計測点Okのカメラ並進移動前に撮影した画像における位置をそれぞれSbとSk、カメラ並進移動後に撮影した画像における位置をQbとQkとしたときに、
位置Sbと位置Skの座標を結ぶ直線とQbの座標値の点との最短距離QbHb、及び、該位置Sbと該位置Skの座標値を結ぶ直線とQkの座標値の点との最短距離QkHkを算出し、それらの比であるQbHb/QkHkを、被写体上の点、OkとObのカメラからの距離ZkとZbの比Zk/Zbとして記憶手段に出力する手段を含む。
奥行比算出手段は、
各基準点と計測点とのカメラからの距離の比であるZk/Z1とZk/Z2(k=3,4,…,N)を算出するときに、k番目の計測点に対して求めた、最短距離QbHb、または、最短距離QkHkが予め設定しておいた値より小さい場合には、各基準点と計測点とのカメラからの距離の比を算出しない。
図3は、本発明の第1の実施の形態における装置構成図である。
・画像F1:カメラC1で撮影される画像;
・画像Fr:回転後のカメラC1で撮影される画像;
・画像F2:カメラC2で撮影される画像;
・On:被写体上の点;
・Pn:画像FrにおけるOnの射影位置;
・Sn:画像FrにおけるOnの射影位置;
・Qn:画像F2におけるOnの射影位置;
を示す。図4において、画像F1上の点Pnと、画像F2上の点Qnのように被写体上では同一の点を対応付ける処理をN個(n=1,2,…,N)の特徴点について行う。特徴点Pnの座標値をカメラ回転運動推定部3とカメラ回転運度後の特徴点位置算出部4に出力し、特徴点Qnの座標値をカメラ回転運動推定部3、カメラ回転運動後の特徴点位置算出部4、奥行情報算出部5に出力する。
(vqn−vsn)/(uqn−usn)
を算出する。各特徴点から1つの移動ベクトルの傾きが求められるので、全部でN個の傾きを求めることになる。
式(15)は、Zn2=txf/(uqn−usn)を、
式(16)は、Zn2/tz=(t’xf−usn)/(uqn−usn)を選択し、
(vqn−vsn)の方が大きい場合には、
式(15)は、Zn2=tyf/(vqn−vsn)を、
式(16)は、Zn2/tz=(t’yf−vsn)/(vqn−vsn)を採用すればより、精度よく算出することができる。
本実施の形態では、本発明におけるカメラ回転運動推定部3の別の例を説明する。
2 特徴点対応付け手段、特徴点対応付け処理部
3 回転運動推定手段、カメラ回転運動推定部
4 回転運動後特徴点位置算出手段、カメラ回転運動後の特徴点位置算出部
5 奥行情報算出手段、奥行情報算出部
11 処理制御部
12 特徴点座標読込み部
13 回転角度の探索設定処理部
14 コスト算出処理A部
15 回転角度検出処理A部
16 コスト算出処理B部
17 回転角度検出処理B部
18 初期データ管理部
19 記憶手段、ワークデータ管理部
Claims (9)
- 視点を移動させながら同じ被写体を撮影して得られた2枚の画像F1とF2を読み込んで、被写体各部のカメラの距離に対応する画像奥行分布を推定する画像の奥行分布推定装置における、画像の奥行分布推定方法において、
特徴点対応付け手段が、
前記画像F1から選択したN個の特徴点Pn,n=1,2,…,Nと前記画像F2での位置Qn,n=1,2,…,Nを検出する特徴点対応付けステップを行い、
回転運動推定手段が、
前記特徴点PnとQnの座標値を取得し、該Pnと該Qnを用いて、前記画像F1と前記画像F2を撮影したときのカメラの位置の移動において、カメラ光軸方向の移動が無い場合のカメラの回転運動を推定し、その推定結果が妥当と判定された場合には、回転運動推定結果を前記記憶手段に出力し、妥当でない判定された場合には、前記画像F1と前記画像F2を撮影したときのカメラ位置の水平方向と垂直方向の移動量をカメラ光軸方向の移動量に対する比としてカメラ並進移動比を推定し、該カメラ並進移動比の推定結果が妥当であると判定された場合には、該回転運動推定結果と該カメラ並進移動比を前記記憶手段に出力し、妥当でないと判定された場合には、回転運動の推定が不可能であることを示す信号を前記記憶手段に出力する回転運動推定ステップを行い、
回転運動後特徴点位置算出手段が、
前記画像F1を取り込んだときのカメラの位置から、前記記憶手段に格納されている前記回転運動量だけカメラを回転させたときのN個の特徴点の画像上の位置Rn,n=1,2,…,Nを算出し、該記憶手段に格納する回転運動後特徴点位置算出ステップを行い、
奥行情報算出手段が、
前記記憶手段から前記Rnと前記Qn,n=1,2,…,Nの座標値を取得し、前記画像F2の特徴点Qn,n=1,2,…,Nに対応する被写体上の点に対する奥行分布を算出する奥行情報算出ステップを行う、
ことを特徴とする画像の奥行分布推定方法。 - 視点を移動させながら同じ被写体を撮影して得られた2枚の画像F1とF2を読み込んで、被写体各部のカメラの距離に対応する画像奥行分布を推定する画像の奥行分布推定装置における、画像の奥行分布推定方法において、
特徴点対応付け手段が、
前記画像F1から選択したN個の特徴点Pn,n=1,2,…,Nと前記画像F2での位置Qn,n=1,2,…,Nを検出する特徴点対応付けステップを行い、
回転運動推定手段が、
被写体上の2つの点OkとOb(以下、Okを計測点、Obを基準点と呼ぶ)のカメラからの距離ZkとZbの比Zk/Zbを、カメラ並進移動の前後で撮影した2つの画像におけるOkとObの座標値から算出する奥行比算出ステップと、
N個の特徴点から選択した2つの特徴点を前記奥行比算出ステップにおける基準点に設定し、該基準点を除くN−2個の特徴点を計測点に設定するステップと、を行う回転運動推定ステップと、を行い、
回転運動後特徴点位置算出手段が、
前記画像F1を取り込んだ時のカメラの位置から、予め設定しておいた回転運動量だけカメラを回転させた時に得られる画像FrにおけるN個の特徴点の位置Sn(n=1,2,…,N)を算出し、前記記憶手段に格納する回転運動後特徴点位置算出ステップを行い、
奥行情報算出手段が、
2つの基準点の前記画像Frにおける位置をS1、S2、前記画像F2における位置をQ1,Q2とし、N−2個の計測点の該画像Frにおける位置をSk(k=3,4,…,N)、該画像F2における位置をQk(k=3,4,…,N)として、各基準点と計測点とのカメラからの距離の比であるZk/Z1とZk/Z2(k=3,4,…,N)を前記奥行比算出ステップにより算出し、2つの基準点に対するカメラからの距離の比Z2/Z1を、Zk/Z1とZk/Z2の除算からN−2通りの値を求め、前記記憶手段に格納する奥行情報算出ステップを行い、
前記回転運動推定ステップにおいて、
前記回転運動後特徴点位置算出ステップ実行時に入力する回転運動量を記憶手段に複数用意しておき、各回転運動量に対して前記奥行情報算出ステップで求めたN−2通りのZ2/Z1の値の変動が最も小さい場合の回転運動量を、前記画像F1から前記画像F2への回転運動推定結果として前記記憶手段に出力する
ことを特徴とする画像の奥行分布推定方法。 - 前記奥行比算出ステップにおいて、
被写体上の基準点Obと計測点Okのカメラ並進移動前に撮影した画像における位置をそれぞれSbとSk、カメラ並進移動後に撮影した画像における位置をQbとQkとしたときに、
前記位置Sbと前記位置Skの座標を結ぶ直線とQbの座標値の点との最短距離QbHb、及び、該位置Sbと該位置Skの座標値を結ぶ直線とQkの座標値の点との最短距離QkHkを算出し、それらの比であるQbHb/QkHkを、被写体上の点、OkとObのカメラからの距離ZkとZbの比Zk/Zbとして記憶手段に出力する、
請求項2記載の画像の奥行分布推定方法。 - 前記奥行比算出ステップは、
各基準点と計測点とのカメラからの距離の比であるZk/Z1とZk/Z2(k=3,4,…,N)を算出するときに、k番目の計測点に対して求めた、前記最短距離QbHb、または、前記最短距離QkHkが予め設定しておいた値より小さい場合には、各基準点と計測点とのカメラからの距離の比を算出しない、
請求項3記載の画像の奥行分布推定方法。 - 視点を移動させながら同じ被写体を撮影して得られた2枚の画像F1とF2を読み込んで、被写体各部のカメラの距離に対応する画像奥行分布を推定する画像の奥行分布推定装置であって、
前記画像F1から選択したN個の特徴点Pn,n=1,2,…,Nと前記画像F2での位置Qn,n=1,2,…,Nを検出する特徴点対応付け手段と、
前記特徴点PnとQnの座標値を取得して、該Pnと該Qnを用いて、前記画像F1と前記画像F2を撮影したときのカメラの位置の移動において、カメラ光軸方向の移動が無い場合のカメラの回転運動を推定し、その推定結果が妥当と判定された場合には、回転運動推定結果を前記記憶手段に出力し、妥当でない判定された場合には、前記画像F1と前記画像F2を撮影したときのカメラ位置の水平方向と垂直方向の移動量をカメラ光軸方向の移動量に対する比としてカメラ並進移動比を推定し、該カメラ並進移動比の推定結果が妥当であると判定された場合には、該回転運動推定結果と該カメラ並進移動比を前記記憶手段に出力し、妥当でないと判定された場合には、回転運動の推定が不可能であることを示す信号を前記記憶手段に出力する回転運動推定手段と、
前記画像F1を取り込んだときのカメラの位置から、前記記憶手段に格納されている前記回転運動量だけカメラを回転させたときのN個の特徴点の画像上の位置Rn,n=1,2,…,Nを算出し、前記記憶手段に格納する回転運動後特徴点位置算出手段と、
前記記憶手段から前記Rnと前記Qn,n=1,2,…,Nの座標値を取得し、前記画像F2の特徴点Qn,n=1,2,…,Nに対応する被写体上の点に対する奥行分布を算出する奥行情報算出手段と、
を有することを特徴とする画像の奥行分布推定装置。 - 視点を移動させながら同じ被写体を撮影して得られた2枚の画像F1とF2を読み込んで、被写体各部のカメラの距離に対応する画像奥行分布を推定する画像の奥行分布推定装置であって、
前記画像F1から選択したN個の特徴点Pn,n=1,2,…,Nと前記画像F2での位置Qn,n=1,2,…,Nを検出する特徴点対応付け手段と、
被写体上の2つの点OkとOb(以下、Okを計測点、Obを基準点と呼ぶ)のカメラからの距離ZkとZbの比Zk/Zbを、カメラ並進移動の前後で撮影した2つの画像におけるOkとObの座標値から算出し、記憶手段に格納する奥行比算出手段と、
N個の特徴点から選択した2つの特徴点を前記奥行比算出手段における基準点に設定し、該基準点を除くN−2個の特徴点を計測点に設定する手段と、を有する回転運動推定手段と、
前記画像F1を取り込んだ時のカメラの位置から、予め設定しておいた回転運動量だけカメラを回転させた時に得られる画像FrにおけるN個の特徴点の位置Sn(n=1,2,…,N)を算出する回転運動後特徴点位置算出手段と、
2つの基準点の前記画像Frにおける位置をS1、S2、前記画像F2における位置をQ1,Q2とし、N−2個の計測点の該画像Frにおける位置をSk(k=3,4,…,N)、該画像F2における位置をQk(k=3,4,…,N)として、各基準点と計測点とのカメラからの距離の比であるZk/Z1とZk/Z2(k=3,4,…,N)を前記奥行比算出手段により算出し、2つの基準点に対するカメラからの距離の比Z2/Z1を、Zk/Z1とZk/Z2の除算からN−2通りの値を求める奥行情報算出手段と、
を有し、
前記回転運動推定手段は、
前記回転運動後特徴点位置算出手段に入力する回転運動量を記憶手段に複数用意しておき、各回転運動量に対して前記奥行情報算出手段で求めたN−2通りのZ2/Z1の値の変動が最も小さい場合の回転運動量を、前記画像F1から前記画像F2への回転運動推定結果として前記記憶手段に出力する手段を含む
ことを特徴とする画像の奥行分布推定装置。 - 前記奥行比算出手段は、
被写体上の基準点Obと計測点Okのカメラ並進移動前に撮影した画像における位置をそれぞれSbとSk、カメラ並進移動後に撮影した画像における位置をQbとQkとしたときに、
前記位置Sbと前記位置Skの座標を結ぶ直線とQbの座標値の点との最短距離QbHb、及び、該位置Sbと該位置Skの座標値を結ぶ直線とQkの座標値の点との最短距離QkHkを算出し、それらの比であるQbHb/QkHkを、被写体上の点、OkとObのカメラからの距離ZkとZbの比Zk/Zbとして記憶手段に出力する手段を含む、
請求項6記載の画像の奥行分布推定装置。 - 前記奥行比算出手段は、
各基準点と計測点とのカメラからの距離の比であるZk/Z1とZk/Z2(k=3,4,…,N)を算出するときに、k番目の計測点に対して求めた、前記最短距離QbHb、または、前記最短距離QkHkが予め設定しておいた値より小さい場合には、各基準点と計測点とのカメラからの距離の比を算出しない
請求項7記載の画像の奥行分布推定装置。 - 請求項5乃至8のいずれか1項の記載の画像の奥行分布推定装置を構成する各手段としてコンピュータを機能させるための画像の奥行分布推定プログラム。
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