JP4600782B2

JP4600782B2 - Robot anti-theft system

Info

Publication number: JP4600782B2
Application number: JP2007278652A
Authority: JP
Inventors: 育史吉永
Original assignee: NEC AccessTechnica Ltd
Current assignee: NEC AccessTechnica Ltd
Priority date: 2007-10-26
Filing date: 2007-10-26
Publication date: 2010-12-15
Anticipated expiration: 2027-10-26
Also published as: JP2009107029A

Description

本発明は、ロボット盗難防止システムに関し、特に、ロボットを自走させずに卓上で使用するときに、ロボットの盗難を防止するロボット盗難防止システムに関する。 The present invention relates to a robot anti-theft system, and more particularly to a robot anti-theft system that prevents the robot from being stolen when the robot is used on a table without running on its own.

会社やイベント等で顧客に対して、自走式のロボットが応対するシステムが開発されている。ロボットが応対するものとしては、案内や呼び出し等の受付が挙げられる。ロボットを自走させずに卓上で使用する場合もある。この場合、ロボットが自走により落下しないように、ロボットの車輪を停止させる方式が採用されている。その卓上には、ロボットの車輪を停止させる方式に使用されるケーブル、あるいは、ロボット内のバッテリに電源を供給するためのケーブルが取り付けられている。 A system in which a self-propelled robot responds to a customer at a company or an event has been developed. Examples of what the robot responds to include receiving guidance and calling. There are also cases where the robot is used on a table without running on its own. In this case, a method of stopping the robot wheels is employed so that the robot does not fall due to self-running. On the desktop, a cable used for stopping the robot wheel or a cable for supplying power to a battery in the robot is attached.

しかし、人がケーブルに引っ掛けてしまったときや、停電によりロボットがバッテリ駆動になったときに、ロボットが誤動作して自走し、卓上から落下するという事態が考えられる。また、このような事態になった場合、ロボット内に設けられたソフトウェアが起動中に強制終了してしまい、ロボットを制御するシステムが破壊される恐れがある。あるいは、ロボットに設けられた各種センサが破損してしまい、ロボットが制御不能になってしまう恐れがある。 However, when a person gets caught on a cable or when the robot becomes battery-powered due to a power failure, the robot may malfunction and self-run and fall from the desktop. In such a situation, software provided in the robot may be forcibly terminated during startup, and the system that controls the robot may be destroyed. Alternatively, various sensors provided in the robot may be damaged, and the robot may become uncontrollable.

そこで、第１の課題として、ロボットを自走させずに卓上で使用するときに、ロボットの盗難を防止し、且つ、卓上からの落下を防止することが望まれる。 Therefore, as a first problem, it is desired to prevent the robot from being stolen and prevented from dropping from the desktop when the robot is used on a desktop without running on its own.

図１Ａは、従来のロボット盗難防止システムの構成を示す斜視図である。 FIG. 1A is a perspective view showing a configuration of a conventional robot antitheft system.

従来のロボット盗難防止システムは、ロボット１と、ロボット据置きステーション１１０と、を具備している。ロボット据置きステーション１１０は、その下面部１１０ｂが床に置かれる。ロボット１を自走させずに卓上で使用するときに、ロボット１がロボット据置きステーション１１０の上面部１１０ａに搭載される。 The conventional robot antitheft system includes a robot 1 and a robot stationary station 110. The robot stationary station 110 has a lower surface portion 110b placed on the floor. When the robot 1 is used on a table without running on its own, the robot 1 is mounted on the upper surface portion 110 a of the robot stationary station 110.

図１Ｂは、従来のロボット盗難防止システム（特にロボット据置きステーション１１０）の構成要素を示す斜視図である。図１Ｃは、図１ＡのＣ−Ｃ断面図を示している。 FIG. 1B is a perspective view showing components of a conventional robot antitheft system (particularly, the robot stationary station 110). FIG. 1C shows a cross-sectional view taken along the line CC in FIG. 1A.

ロボット１は、その底面部に車輪１ｂ−１〜１ｂ−３とインサート部１０１ａ−１〜１０１ａ−４とが設けられ、自走時に車輪１ｂ−１〜１ｂ−３を駆動する。車輪１ｂ−１〜１ｂ−３は、ロボット１を走行させるための駆動車輪１ｂ−１、１ｂ−２と、駆動車輪１ｂ−１、１ｂ−２を補助するための補助車輪１ｂ−３とを含んでいる。ロボット１の底面部の中央部には、ロボット１を識別する識別子を表すラベル１ｃが設けられている。 The robot 1 is provided with wheels 1b-1 to 1b-3 and insert portions 101a-1 to 101a-4 on its bottom surface, and drives the wheels 1b-1 to 1b-3 during self-running. The wheels 1b-1 to 1b-3 include driving wheels 1b-1 and 1b-2 for driving the robot 1 and auxiliary wheels 1b-3 for assisting the driving wheels 1b-1 and 1b-2. It is out. A label 1 c representing an identifier for identifying the robot 1 is provided at the center of the bottom surface of the robot 1.

ロボット据置きステーション１１０は、台１０４と、上プレート１０３と、業務用である特殊なネジ１０５−１〜１０５−４と、ワイヤー付きロック部７と、を具備している。 The robot deferment station 110 includes a base 104, an upper plate 103, special screws 105-1 to 105-4 for business use, and a lock portion 7 with a wire.

台１０４の上面部１１０ａには、ロボット１を自走させずに卓上で使用するときに、ロボット１が搭載される。台１０４には、インサート部１０１ａ−１〜１０１ａ−４に対応する部分に貫通したネジ穴１０４ｄ−１〜１０４ｄ−４が設けられている。 The robot 1 is mounted on the upper surface portion 110a of the table 104 when the robot 1 is used on a table without being self-propelled. The base 104 is provided with screw holes 104d-1 to 104d-4 penetrating through portions corresponding to the insert portions 101a-1 to 101a-4.

台１０４の中央部には、貫通した台穴１０４ｃが設けられている。 A through hole 104 c is provided in the center of the base 104.

上プレート１０３は、台１０４の上面部１１０ａの中央部から台１０４の端部１１０ｃに延び、台１０４の端部１１０ｃに対応する部分にカギ穴１０３ａが設けられている。 The upper plate 103 extends from the center of the upper surface portion 110 a of the base 104 to the end portion 110 c of the base 104, and a key hole 103 a is provided in a portion corresponding to the end portion 110 c of the base 104.

上プレート１０３は、上プレート１０３のインサート部１０１ａ−１〜１０１ａ−４とネジ穴１０４ｄ−１〜１０４ｄ−４とにそれぞれ対応する部分に貫通孔１０３ｂ−１〜１０３ｂ−４が設けられている。 The upper plate 103 is provided with through holes 103b-1 to 103b-4 at portions corresponding to the insert portions 101a-1 to 101a-4 and the screw holes 104d-1 to 104d-4 of the upper plate 103, respectively.

上プレート１０３の中央部には、台穴１０４ｃに対応する貫通した上プレート穴１０３ｄが設けられている。これにより、ロボット１のラベル１ｃは、ロボット１の底面部から上プレート穴１０３ｄ、台穴１０４ｃを介して露出される。 In the center of the upper plate 103, there is provided an upper plate hole 103d that penetrates the base plate 104c. Thereby, the label 1c of the robot 1 is exposed from the bottom surface of the robot 1 through the upper plate hole 103d and the base hole 104c.

特殊なネジ１０５−１〜１０５−４は、それぞれ、業務用である特殊な工具が接触する部分である頭部１０５ａと、ネジ穴１０４ｄ−１〜１０４ｄ−４に挿入される突起部１０５ｂとを有している。特殊なネジ１０５−１〜１０５−４は、それぞれ、ネジ穴１０４ｄ−１〜１０４ｄ−４、貫通孔１０３ｂ−１〜１０３ｂ−４を介してインサート部１０１ａ−１〜１０１ａ−４に固定する。 Each of the special screws 105-1 to 105-4 includes a head portion 105a that is a portion that is contacted by a special tool for business use, and a protrusion 105b that is inserted into the screw holes 104d-1 to 104d-4. Have. The special screws 105-1 to 105-4 are fixed to the insert portions 101a-1 to 101a-4 through the screw holes 104d-1 to 104d-4 and the through holes 103b-1 to 103b-4, respectively.

ワイヤー付きロック部７は、カギ穴１０３ａに挿入して台１０４と上プレート１０３とを固定するためのカギ７ａと、カギ７ａと所定の設置場所とに接続されたワイヤー７ｂと、を有している。これにより、ワイヤー付きロック部７は、台１０４と所定の設置場所とを接続する。 The lock part 7 with a wire has a key 7a for inserting into the key hole 103a to fix the base 104 and the upper plate 103, and a wire 7b connected to the key 7a and a predetermined installation place. Yes. Thereby, the lock part 7 with a wire connects the stand 104 and a predetermined installation place.

このように、従来のロボット盗難防止システムでは、作業者は、ロボット１を自走させずに卓上（台１０４）で使用するときに、特殊な工具を用いて、特殊なネジ１０５−１〜１０５−４でネジ穴１０４ｄ−１〜１０４ｄ−４、貫通孔１０３ｂ−１〜１０３ｂ−４を介してインサート部１０１ａ−１〜１０１ａ−４に固定することにより、台１０４と上プレート１０３とロボット１とを固定することができる。これにより、従来のロボット盗難防止システムでは、その効果として、ロボット１の盗難を防止し、且つ、卓上（台１０４）からの落下を防止することができる。 As described above, in the conventional robot anti-theft system, when the operator uses the robot 1 on the tabletop (table 104) without running on its own, the special screw 105-1 to 105 is used using a special tool. -4 is fixed to the insert portions 101a-1 to 101a-4 via the screw holes 104d-1 to 104d-4 and the through holes 103b-1 to 103b-4, so that the base 104, the upper plate 103, and the robot 1 Can be fixed. As a result, the conventional robot anti-theft system can prevent the robot 1 from being stolen and can prevent the robot 1 from dropping from the desktop (table 104).

しかし、従来のロボット盗難防止システムでは、ロボット据置きステーション１１０に特殊なネジ１０５−１〜１０５−４が設けられるため、作業者は、ロボット１を自走させずに卓上（台１０４）で使用するときに、常に特殊な工具を持参してなければならない。 However, in the conventional robot antitheft system, the robot stationary station 110 is provided with special screws 105-1 to 105-4, so that the operator can use the robot 1 on the table (table 104) without running the robot 1 by itself. When you do, you must always bring a special tool.

また、従来のロボット盗難防止システムでは、台１０４を下側から見た場合、特殊なネジ１０５−１〜１０５−４は露出されている。このため、作業者以外で特殊な工具を持参している人がいる場合、特殊なネジ１０５−１〜１０５−４を簡単に外すことができる。このように、従来のロボット盗難防止システムでは、セキュリティにおいて課題がある。 In the conventional robot antitheft system, the special screws 105-1 to 105-4 are exposed when the platform 104 is viewed from below. For this reason, when there is a person who brings a special tool other than the operator, the special screws 105-1 to 105-4 can be easily removed. Thus, the conventional robot antitheft system has a problem in security.

また、特殊なネジ１０５−１〜１０５−４を採用するのではなく、市販されている家庭用の工具で作業することができるネジを採用するほうが好ましい。これにより、複数の作業員がそれぞれ同じ工具を持参していても作業することができ、汎用性があり、作業も向上する。ところが、上述のように、台１０４を下側から見たときにネジが露出されているため、この場合でも、セキュリティにおいて課題がある。 Moreover, it is more preferable to employ | adopt the screw which can work with the household tool marketed instead of employ | adopting the special screws 105-1 to 105-4. Thereby, even if a plurality of workers bring the same tool, they can work, have versatility, and improve work. However, as described above, since the screw is exposed when the base 104 is viewed from the lower side, there is a problem in security even in this case.

そこで、第２の課題として、ロボットを自走させずに卓上で使用するときに、汎用性や作業性に優れ、且つ、セキュリティを確保することが望まれる。 Therefore, as a second problem, it is desired to have excellent versatility and workability and ensure security when the robot is used on a desktop without running on its own.

機構に関する技術について紹介する。 Introducing the technology related to the mechanism.

特開２００３−７４２５７号公報には、金庫等の什器に使用する盗難防止装置が開示されている。盗難防止装置は、什器本体の底面に固定される上部材と、床に固定される下部材と、上下部材を上下方向及び水平方向のいずれの方向にも離反しないように連結する連結手段と、上下部材が連結手段によって離反不能に保持されるように連結手段を操作不能に保持する施錠手段とを備えており、前記施錠手段は、什器本体と床との間の隙間から解錠操作し得るように操作部を外向きに臨ませている。 Japanese Patent Laid-Open No. 2003-74257 discloses an anti-theft device used for furniture such as a safe. The anti-theft device includes an upper member fixed to the bottom surface of the fixture body, a lower member fixed to the floor, and a connecting means for connecting the upper and lower members so as not to separate in either the vertical direction or the horizontal direction, Locking means for holding the connecting means inoperable so that the upper and lower members are held in an inseparable manner by the connecting means, and the locking means can be unlocked from a gap between the fixture body and the floor. As you can see, the control panel is facing outward.

特開２００４−１６４６１２号公報には、装着装置が開示されている。装着装置は、表示部を有する携帯情報端末が、接離自在に装着され、前記携帯情報端末に処理を施す。装着装置は、窓を備え、前記窓を通して前記表示部の表示内容を外部から視認できるようにしている。 Japanese Patent Laid-Open No. 2004-164612 discloses a mounting device. In the mounting device, a portable information terminal having a display unit is mounted so as to be freely attached and separated, and performs processing on the portable information terminal. The mounting device includes a window so that the display content of the display unit can be visually recognized from the outside through the window.

特開２００６−２３１４４８号公報には、自律移動型ロボットにおけるバッテリへの充電ステーションが開示されている。充電ステーションは、本体に設けられたバッテリへの充電用端子を有し、独立に駆動可能な２輪の駆動輪と、少なくとも１つの従動補助輪とで移動可能に構成されている。充電ステーションは、前記充電ステーションは給電端子を有した充電装置と、該充電装置に対して前記ロボット進入側に、前記駆動輪を制御して前記給電端子と充電端子との間隔とロボット進入角度を制御して前記給電端子と充電端子とをほぼ対面させる進入角度修正手段を設けたことを特徴としている。 JP 2006-231448 discloses a charging station for a battery in an autonomous mobile robot. The charging station has a terminal for charging a battery provided in the main body, and is configured to be movable by two drive wheels that can be driven independently and at least one driven auxiliary wheel. The charging station includes a charging device having a power feeding terminal, and controls the driving wheel on the robot approaching side with respect to the charging device to control a distance between the power feeding terminal and the charging terminal and a robot approaching angle. An approach angle correcting means is provided for controlling and substantially bringing the power feeding terminal and the charging terminal to face each other.

特開平９−３１５４２５号公報には、ディスクの収納兼展示用ケースが開示されている。ディスクの収納兼展示用ケースは、収納ケース外箱、この収納ケース外箱の内側に装備されてなる中箱、及びこの中箱にディスクを載置部に載置して収納部を出し入れ可能にされた収納板が収納されるようにされたディスクの収納兼展示用ケースにおいて、収納ケース外箱は、その一側面には中箱の挿入口が、広い側面の一方にディスクを透視できる透視窓がそれぞれ設けられてなり、中箱は、ディスクを摺動可能に収納する収納部が設けられてなり、収納板は、ほぼ正方形にされてなり、その中央部にはディスクの載置部が形成され、収納板の対向する二辺の端部を、中箱の収納部に設けられた係合溝に摺動可能に係合されてなることを特徴としている。 JP-A-9-315425 discloses a case for storing and displaying a disc. The disc storage and display case has a storage case outer box, an inner box installed inside the storage case outer box, and a disc placed in the inner box so that the storage portion can be taken in and out. In a case for storing and displaying a disc in which a storage plate is stored, the outer case of the storage case is a see-through window through which the insertion port of the inner box can be seen on one side and the disc can be seen through on one side of the wide side The inner box is provided with a storage portion for slidably storing the disc, the storage plate is substantially square, and a disc mounting portion is formed in the center portion thereof. Further, the two opposite ends of the storage plate are slidably engaged with engagement grooves provided in the storage portion of the inner box.

実開平５−１６０６号公報には、盗難防止アタッチメントが開示されている。盗難防止アタッチメントは、機器側面を他の固定物に取付けられたコの字アングル状の機器取付金具にネジで固定し、機器と機器取付金具とを錠で結ぶことによって機器が取付金具より外されることを防止した機器取付金具構造において、機器と機器取付金具とを固定するネジによって共締めされる取付金具と、この取付金具内のネジ頭部を覆うカバーと、取付金具とカバーとを錠が掛けられるようにした構造とを設けて構成したことを特徴としている。 Japanese Utility Model Laid-Open No. 5-1606 discloses an anti-theft attachment. The anti-theft attachment allows the device to be removed from the mounting bracket by fixing the side of the device to a U-shaped angle device mounting bracket attached to another fixed object with a screw and connecting the device and the device mounting bracket with a lock. In the device mounting bracket structure that prevents this, the mounting bracket that is fastened together with the screws that secure the device and the device mounting bracket, the cover that covers the screw head in the mounting bracket, and the mounting bracket and the cover are locked. It is characterized in that it is provided with a structure that can be applied.

実開昭６２−１４２８７９号公報には、盗難防止機構付機器取付構造が開示されている。盗難防止機構付機器取付構造は、スプリングを内蔵したヒンジ、スプリング作用をもった板により機器固定用ネジ頭を覆い隠す機構を備えている。 Japanese Utility Model Laid-Open No. 62-142879 discloses a device mounting structure with an anti-theft mechanism. The device mounting structure with an anti-theft mechanism includes a hinge that houses a spring and a mechanism that covers a device fixing screw head with a spring-acting plate.

特開２００３−７４２５７号公報JP 2003-74257 A 特開２００４−１６４６１２号公報JP 2004-164612 A 特開２００６−２３１４４８号公報JP 2006-231448 A 特開平９−３１５４２５号公報JP-A-9-315425 実開平５−１６０６号公報Japanese Utility Model Publication No.5-1606 実開昭６２−１４２８７９号公報Japanese Utility Model Publication No. 62-142879

本発明の課題は、ロボットを自走させずに卓上で使用するときに、ロボットの盗難を防止し、且つ、卓上からの落下を防止することができるロボット盗難防止システムを提供することにある。
本発明の他の課題は、ロボットを自走させずに卓上で使用するときに、汎用性や作業性に優れ、且つ、セキュリティを確保することができるロボット盗難防止システムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a robot anti-theft system capable of preventing the robot from being stolen and preventing the robot from dropping from the desktop when the robot is used on a desktop without running on its own.
Another object of the present invention is to provide a robot anti-theft system that is excellent in versatility and workability and can ensure security when used on a desktop without causing the robot to run on its own.

本発明のロボット盗難防止システムは、ロボットと、ロボット据置きステーションと、を具備している。
ロボットは、その底面部に車輪とインサート部とが設けられ、自走時に車輪を駆動する。
ロボット据置きステーションは、台と、上プレートと、ネジと、下プレートと、ワイヤー付きロック部と、を具備している。
台は、インサート部に対応する部分に貫通したネジ穴が設けられ、ロボットを自走させずに卓上で使用するときに、その上面部にロボットが搭載される。
上プレートは、台の上面部の中央部から台の端部に延び、台の端部に対応する部分に上カギ穴が設けられ、インサート部とネジ穴とに対応する部分に貫通孔が設けられている。
ネジは、工具が接触する部分である頭部と、ネジ穴に挿入される突起部とを有し、ネジ穴、貫通孔を介してインサート部に固定する。
下プレートは、台の下面部の中央部から台の端部に延び、台の端部に対応する部分に下カギ穴が設けられている。この下プレートは、上カギ穴と下カギ穴とが重なるように台の下面部に設けられ、ネジの頭部を覆い隠す。
ワイヤー付きロック部は、上カギ穴及び下カギ穴に挿入して下プレートを台と上プレートとに固定するためのカギと、カギと所定の設置場所とに接続されたワイヤーと、を有している。 The robot anti-theft system of the present invention includes a robot and a robot stationary station.
The robot is provided with a wheel and an insert portion on the bottom surface thereof, and drives the wheel during self-running.
The robot stationary station includes a base, an upper plate, screws, a lower plate, and a lock portion with a wire.
The base is provided with a screw hole penetrating in a portion corresponding to the insert portion, and the robot is mounted on the upper surface portion when the robot is used on a table without causing the robot to self-propel.
The upper plate extends from the center of the upper surface of the base to the end of the base, and an upper key hole is provided in a portion corresponding to the end of the base, and a through hole is provided in a portion corresponding to the insert portion and the screw hole. It has been.
A screw has a head part which is a part which a tool contacts, and a projection part inserted in a screw hole, and is fixed to an insert part via a screw hole and a through hole.
The lower plate extends from the center of the lower surface of the base to the end of the base, and a lower keyhole is provided in a portion corresponding to the end of the base. The lower plate is provided on the lower surface of the base so that the upper key hole and the lower key hole overlap each other, and covers the head of the screw.
The lock part with a wire has a key for inserting into the upper key hole and the lower key hole to fix the lower plate to the base and the upper plate, and a wire connected to the key and a predetermined installation place. ing.

以上の説明により、本発明のロボット盗難防止システムでは、作業者は、ロボットを自走させずに卓上（台）で使用するときに、家庭用の工具を用いて、ネジでネジ穴、貫通孔（中空スペーサ又はスペーサ）を介してインサート部に固定することにより、台と上プレートとロボットとを固定することができる。これにより、本発明のロボット盗難防止システムでは、第１の効果として、ロボットの盗難を防止し、且つ、卓上（台）からの落下を防止することができる。 As described above, in the robot anti-theft system according to the present invention, when the operator uses the robot on a desktop (table) without running the robot by itself, the operator uses a household tool and uses a screw hole and a through hole. By fixing to an insert part via (hollow spacer or spacer), a stand, an upper plate, and a robot can be fixed. Thereby, in the robot antitheft system of the present invention, as a first effect, it is possible to prevent the robot from being stolen and to prevent the robot from being dropped from the table (table).

また、本発明のロボット盗難防止システムでは、前述のような特殊なネジを採用するのではなく、市販されている家庭用の工具で作業することができるネジを採用している。これにより、本発明のロボット盗難防止システムでは、第２の効果として、複数の作業員がそれぞれ同じ工具を持参していても作業することができ、汎用性があり、作業も向上する。 Further, the robot anti-theft system of the present invention employs a screw that can be operated with a commercially available household tool instead of using the special screw as described above. Thereby, in the robot anti-theft system of the present invention, as a second effect, it is possible to work even if a plurality of workers bring the same tool respectively, and there is versatility and work is improved.

本発明のロボット盗難防止システムでは、第２の効果を達成するために、台の下面部には、ネジの頭部を覆い隠す下プレートが設けられる。この場合、台を下側から見ても、ネジは露出されていない。このように、本発明のロボット盗難防止システムでは、ネジを簡単に外すことができないため、セキュリティを確保することができる。 In the robot antitheft system of the present invention, in order to achieve the second effect, a lower plate that covers the head of the screw is provided on the lower surface of the base. In this case, the screw is not exposed even when the base is viewed from below. Thus, in the robot anti-theft system of the present invention, the screws cannot be easily removed, so that security can be ensured.

以下に添付図面を参照して、本発明の本発明のロボット盗難防止システムについて詳細に説明する。 The robot antitheft system of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.

［構成］
図２Ａは、本発明のロボット盗難防止システムの構成を示す斜視図である。 [Constitution]
FIG. 2A is a perspective view showing the configuration of the robot anti-theft system of the present invention.

本発明のロボット盗難防止システムは、ロボット１と、ロボット据置きステーション１０と、を具備している。ロボット据置きステーション１０は、その下面部１０ｂが床に置かれる。ロボット１を自走させずに卓上で使用するときに、ロボット１がロボット据置きステーション１０の上面部１０ａに搭載される。 The robot anti-theft system of the present invention includes a robot 1 and a robot stationary station 10. The robot stationary station 10 has its lower surface portion 10b placed on the floor. When the robot 1 is used on a table without being self-propelled, the robot 1 is mounted on the upper surface portion 10 a of the robot stationary station 10.

図２Ｂは、本発明のロボット盗難防止システム（特にロボット据置きステーション１０）の構成要素を示す斜視図である。図２Ｃは、図２ＡのＡ−Ａ断面図を示している。図２Ｄは、図２ＡのＢ−Ｂ断面図を示している。 FIG. 2B is a perspective view showing components of the robot anti-theft system (particularly the robot deferment station 10) of the present invention. FIG. 2C shows an AA cross-sectional view of FIG. 2A. FIG. 2D shows a cross-sectional view taken along line BB of FIG. 2A.

ロボット１は、その底面部に車輪１ｂ−１〜１ｂ−３とインサート部１ａ−１〜１ａ−４とが設けられ、自走時に車輪１ｂ−１〜１ｂ−３を駆動する。車輪１ｂ−１〜１ｂ−３は、ロボット１を走行させるための駆動車輪１ｂ−１、１ｂ−２と、駆動車輪１ｂ−１、１ｂ−２を補助するための補助車輪１ｂ−３とを含んでいる。ロボット１の底面部の中央部には、ロボット１を識別する識別子を表すラベル１ｃが設けられている。 The robot 1 is provided with wheels 1b-1 to 1b-3 and insert portions 1a-1 to 1a-4 on its bottom surface, and drives the wheels 1b-1 to 1b-3 during self-running. The wheels 1b-1 to 1b-3 include driving wheels 1b-1 and 1b-2 for driving the robot 1 and auxiliary wheels 1b-3 for assisting the driving wheels 1b-1 and 1b-2. It is out. A label 1 c representing an identifier for identifying the robot 1 is provided at the center of the bottom surface of the robot 1.

ロボット据置きステーション１０は、台４と、上プレート３と、ネジ２と、ネジ５−１〜５−４と、下プレート６と、ワイヤー付きロック部７と、を具備している。 The robot stationary station 10 includes a table 4, an upper plate 3, screws 2, screws 5-1 to 5-4, a lower plate 6, and a lock portion 7 with a wire.

台４は四角形状であり、台４の下面部１０ｂの角には、台４を床に固定するための滑り防止用部材４ｂ−１〜４ｂ−４が設けられている。その滑り防止用部材４ｂ−１〜４ｂ−４としては、ゴムアシが例示される。 The base 4 has a quadrangular shape, and anti-slip members 4b-1 to 4b-4 for fixing the base 4 to the floor are provided at the corners of the lower surface portion 10b of the base 4. Rubber slips are exemplified as the anti-slip members 4b-1 to 4b-4.

台４の上面部１０ａには、ロボット１を自走させずに卓上で使用するときに、ロボット１が搭載される。台４には、インサート部１ａ−１〜１ａ−４に対応する部分に貫通したネジ穴４ｄ−１〜４ｄ−４が設けられている。 The robot 1 is mounted on the upper surface portion 10a of the table 4 when the robot 1 is used on a table without being self-propelled. The base 4 is provided with screw holes 4d-1 to 4d-4 penetrating through portions corresponding to the insert portions 1a-1 to 1a-4.

台４には、ロボット１が台４に搭載されたときに、駆動車輪１ｂ−１、１ｂ−２をそれぞれ空転させるための台上空転用穴４ａ−１、４ａ−２が設けられている。台上空転用穴４ａ−１、４ａ−２は、駆動車輪１ｂ−１、１ｂ−２が台上空転用穴４ａ−１、４ａ−２により空転するだけの幅と深さを満たしていればよく、これを満たしていれば、深さに関しては貫通していても貫通していなくてもよい。台４の中央部には、貫通した台穴４ｃが設けられている。 The table 4 is provided with table-top idle holes 4a-1, 4a-2 for causing the drive wheels 1b-1, 1b-2 to idle when the robot 1 is mounted on the table 4, respectively. The table-top idle holes 4a-1, 4a-2 need only satisfy the width and depth that the drive wheels 1b-1, 1b-2 idle by the table-top idle holes 4a-1, 4a-2. As long as this is satisfied, the depth may or may not penetrate. A through hole 4 c is provided in the center of the base 4.

上プレート３は、台４の上面部１０ａの中央部から台４の端部１０ｃに延び、台４の端部１０ｃに対応する部分に上カギ穴３ａが設けられている。 The upper plate 3 extends from the center of the upper surface portion 10a of the base 4 to the end portion 10c of the base 4, and an upper keyhole 3a is provided at a portion corresponding to the end portion 10c of the base 4.

上プレート３は、上プレート３のインサート部１ａ−１〜１ａ−４とネジ穴４ｄ−１〜４ｄ−４とにそれぞれ対応する部分に設けられた中空スペーサ３ｂ−１〜３ｂ−４を有している。中空スペーサ３ｂ−１〜３ｂ−４は、上記の部分に貫通孔が設けられている。 The upper plate 3 has hollow spacers 3b-1 to 3b-4 provided at portions corresponding to the insert portions 1a-1 to 1a-4 and the screw holes 4d-1 to 4d-4 of the upper plate 3, respectively. ing. The hollow spacers 3b-1 to 3b-4 are provided with through holes in the above-described portions.

上プレート３の中央部には、ロボット１が台４に搭載されたときに、補助車輪１ｂ−３を空転させるための上プレート穴３ｄが設けられている。上プレート穴３ｄは、台穴４ｃよりも大きい貫通した穴であり、台穴４ｃに対応するスペースと、補助車輪１ｂ−３を空転させるためのスペースと、を有している。上プレート穴３ｄは、補助車輪１ｂ−３が上プレート穴３ｄにより空転するだけの幅を満たし、中空スペーサ３ｂ−１〜３ｂ−４は、補助車輪１ｂ−３が上プレート穴３ｄにより空転するだけの長さを満たしている。上プレート穴３ｄには、上プレート穴３ｄの近傍に上プレート引っ掛け部３ｃが設けられている。 At the center of the upper plate 3, an upper plate hole 3d is provided for causing the auxiliary wheels 1b-3 to idle when the robot 1 is mounted on the base 4. The upper plate hole 3d is a through-hole that is larger than the base hole 4c, and has a space corresponding to the base hole 4c and a space for idling the auxiliary wheel 1b-3. The upper plate hole 3d satisfies a width sufficient for the auxiliary wheel 1b-3 to idle by the upper plate hole 3d, and the hollow spacers 3b-1 to 3b-4 only allow the auxiliary wheel 1b-3 to idle by the upper plate hole 3d. Meets the length of The upper plate hole 3d is provided with an upper plate hooking portion 3c in the vicinity of the upper plate hole 3d.

ネジ２は、台４と上プレート３とを固定する。 The screw 2 fixes the base 4 and the upper plate 3.

ネジ５−１〜５−４は、それぞれ、市販されている家庭用の工具が接触する部分である頭部５ａと、ネジ穴４ｄ−１〜４ｄ−４に挿入される突起部５ｂとを有している。ネジ５−１〜５−４は、それぞれ、ネジ穴４ｄ−１〜４ｄ−４、中空スペーサ３ｂ−１〜３ｂ−４を介してインサート部１ａ−１〜１ａ−４に固定する。 Each of the screws 5-1 to 5-4 has a head portion 5a that is a portion that comes into contact with a commercially available household tool, and a projection portion 5b that is inserted into the screw holes 4d-1 to 4d-4. is doing. The screws 5-1 to 5-4 are fixed to the insert portions 1a-1 to 1a-4 through the screw holes 4d-1 to 4d-4 and the hollow spacers 3b-1 to 3b-4, respectively.

ここで、台４の下面部１０ｂのネジ穴４ｄ−１〜４ｄ−４の周辺には、それぞれ、ネジ５−１〜５−４によりネジ穴４ｄ−１〜４ｄ−４、中空スペーサ３ｂ−１〜３ｂ−４を介してインサート部１ａ−１〜１ａ−４に固定されたときに、ネジ５−１〜５−４の頭部５ａが台４の下面部１０ｂから飛び出さないようにするための溝４ｄ’が設けられている。 Here, screw holes 4d-1 to 4d-4 and hollow spacers 3b-1 are respectively provided around the screw holes 4d-1 to 4d-4 of the lower surface portion 10b of the base 4 by screws 5-1 to 5-4. In order to prevent the heads 5a of the screws 5-1 to 5-4 from protruding from the lower surface part 10b of the base 4 when being fixed to the insert parts 1a-1 to 1a-4 via -3b-4. 4d 'is provided.

下プレート６は、台４の下面部１０ｂの中央部から台４の端部１０ｃに延び、台４の端部１０ｃに対応する部分に下カギ穴６ａが設けられている。下プレート６は、上カギ穴３ａと下カギ穴６ａとが重なるように台４の下面部１０ｂに設けられる。これにより、下プレート６は、ネジ５−１〜５−４の頭部を覆い隠すことができる。 The lower plate 6 extends from the center portion of the lower surface portion 10b of the base 4 to the end portion 10c of the base 4, and a lower keyhole 6a is provided in a portion corresponding to the end portion 10c of the base 4. The lower plate 6 is provided on the lower surface portion 10b of the base 4 so that the upper key hole 3a and the lower key hole 6a overlap. Thereby, the lower plate 6 can cover the heads of the screws 5-1 to 5-4.

下プレート６の中央部には、台穴４ｃに対応する貫通した下プレート穴６ｃが設けられている。これにより、ロボット１のラベル１ｃは、ロボット１の底面部から上プレート穴３ｄ、台穴４ｃ、下プレート６を介して露出される。 In the center of the lower plate 6, there is provided a lower plate hole 6c that penetrates through the base hole 4c. Thereby, the label 1 c of the robot 1 is exposed from the bottom surface of the robot 1 through the upper plate hole 3 d, the base hole 4 c, and the lower plate 6.

下プレート６には、台穴４ｃ、上プレート穴３ｄを介して上プレート引っ掛け部３ｃに引っ掛けられる下プレート引っ掛け部６ｂが設けられている。この下プレート引っ掛け部６ｂが上プレート引っ掛け部３ｃに引っ掛けられることにより、下プレート６を台４の下面部１０ｂの所定の位置に配置することができる。 The lower plate 6 is provided with a lower plate hooking portion 6b that is hooked on the upper plate hooking portion 3c through the base hole 4c and the upper plate hole 3d. The lower plate 6 can be disposed at a predetermined position on the lower surface portion 10b of the base 4 by the lower plate hooking portion 6b being hooked on the upper plate hooking portion 3c.

ワイヤー付きロック部７は、カギ穴３ａ、６ａに挿入して下プレート６を台４と上プレート３とに固定するためのカギ７ａと、カギ７ａと所定の設置場所とに接続されたワイヤー７ｂと、を有している。これにより、ワイヤー付きロック部７は、台４と所定の設置場所とを接続する。 The lock part 7 with a wire is inserted into the key holes 3a and 6a to fix the lower plate 6 to the base 4 and the upper plate 3, and the wire 7b connected to the key 7a and a predetermined installation place. And have. Thereby, the lock part 7 with a wire connects the stand | base 4 and a predetermined installation location.

なお、図３に示されるように、本発明のロボット盗難防止システムの他の実施例として、ロボット据置きステーション１０のネジ５−１〜５−４は、それぞれ、スペーサネジ５０−１〜５０−４（スペーサネジ５０−１、５０−３については図示省略）であるものとする。この場合、スペーサネジ５０−１〜５０−４は、それぞれ、上述の中空スペーサ３ｂ−１〜３ｂ−４として、インサート部１ａ−１〜１ａ−４とネジ穴４ｄ−１〜４ｄ−４とに対応する部分に設けられるスペーサ５３ｂ−１〜５３ｂ−４（スペーサ５３ｂ−１、５３ｂ−３については図示省略）を更に有している。スペーサネジ５０−１〜５０−４は、それぞれ、ネジ穴４ｄ−１〜４ｄ−４、スペーサ５３ｂ−１〜５３ｂ−４を介してインサート部１ａ−１〜１ａ−４に固定する。 As shown in FIG. 3, as another embodiment of the robot antitheft system of the present invention, the screws 5-1 to 5-4 of the robot stationary station 10 are spacer screws 50-1 to 50-4, respectively. (The spacer screws 50-1 and 50-3 are not shown). In this case, the spacer screws 50-1 to 50-4 correspond to the insert portions 1a-1 to 1a-4 and the screw holes 4d-1 to 4d-4 as the above-described hollow spacers 3b-1 to 3b-4, respectively. Further, spacers 53b-1 to 53b-4 (the spacers 53b-1 and 53b-3 are not shown) provided in the portions to be provided. The spacer screws 50-1 to 50-4 are fixed to the insert portions 1a-1 to 1a-4 through the screw holes 4d-1 to 4d-4 and the spacers 53b-1 to 53b-4, respectively.

［効果］
本発明のロボット盗難防止システムの効果について説明する。 [effect]
The effect of the robot antitheft system of the present invention will be described.

以上の説明により、本発明のロボット盗難防止システムでは、作業者は、ロボット１を自走させずに卓上（台４）で使用するときに、家庭用の工具を用いて、ネジ５−１〜５−４でネジ穴４ｄ−１〜４ｄ−４、貫通孔（中空スペーサ３ｂ−１〜３ｂ−４又はスペーサ５３ｂ−１〜５３ｂ−４）を介してインサート部１ａ−１〜１ａ−４に固定することにより、台４と上プレート３とロボット１とを固定することができる。これにより、本発明のロボット盗難防止システムでは、第１の効果として、ロボット１の盗難を防止し、且つ、卓上（台４）からの落下を防止することができる。 From the above description, in the robot anti-theft system of the present invention, when the operator uses the robot 1 on the tabletop (table 4) without running on its own, using the household tool, 5-4 and fixed to the insert parts 1a-1 to 1a-4 through the screw holes 4d-1 to 4d-4 and through holes (hollow spacers 3b-1 to 3b-4 or spacers 53b-1 to 53b-4). By doing so, the stand 4, the upper plate 3, and the robot 1 can be fixed. Thereby, in the robot antitheft system of the present invention, as a first effect, it is possible to prevent the robot 1 from being stolen and to prevent the robot 1 from dropping from the desktop (table 4).

また、本発明のロボット盗難防止システムでは、前述のような特殊なネジ１０５−１〜１０５−４を採用するのではなく、市販されている家庭用の工具で作業することができるネジ５−１〜５−４を採用している。これにより、本発明のロボット盗難防止システムでは、第２の効果として、複数の作業員がそれぞれ同じ工具を持参していても作業することができ、汎用性があり、作業も向上する。 Moreover, in the robot anti-theft system of the present invention, the screw 5-1 that can be operated with a commercially available household tool instead of using the special screws 105-1 to 105-4 as described above. ~ 5-4 is adopted. Thereby, in the robot anti-theft system of the present invention, as a second effect, it is possible to work even if a plurality of workers bring the same tool respectively, and there is versatility and work is improved.

本発明のロボット盗難防止システムでは、第２の効果を達成するために、台４の下面部１０ｂには、ネジ５−１〜５−４の頭部を覆い隠す下プレート６が設けられる。この場合、台４を下側から見ても、ネジ５−１〜５−４は露出されていない。このように、本発明のロボット盗難防止システムでは、ネジ５−１〜５−４を簡単に外すことができないため、セキュリティを確保することができる。 In the robot anti-theft system of the present invention, in order to achieve the second effect, the lower surface 6b of the base 4 is provided with a lower plate 6 that covers the heads of the screws 5-1 to 5-4. In this case, even when the base 4 is viewed from below, the screws 5-1 to 5-4 are not exposed. Thus, in the robot anti-theft system of the present invention, the screws 5-1 to 5-4 cannot be easily removed, so that security can be ensured.

また、本発明のロボット盗難防止システムでは、上述のように、ロボット１が誤動作した場合、上プレート３と台４とネジ５−１〜５−４と下プレート６とワイヤー付きロック部７によりロボット１が固定されているため、ロボット１が自走して卓上（台４）から落下するという事態を防止することができる。しかし、作業員がネジ５−１〜５−４によりロボット１を固定し忘れることも想定しなければならない。そこで、本発明のロボット盗難防止システムでは、ロボット１が台４に搭載されたときに、ロボット１の駆動車輪１ｂ−１、１ｂ−２がそれぞれ台４の台上空転用穴４ａ−１、４ａ−２（空転するだけの幅と深さを満たす）に設けられ、ロボット１の補助車輪１ｂ−３が上プレート３の上プレート穴３ｄ（空転するだけの幅を満たし、中空スペーサ３ｂ−１〜３ｂ−４により深さを満たす）に設けられる。このため、本発明のロボット盗難防止システムでは、第３の効果として、卓上（台４）からの落下を防止することができる。即ち、第１の効果と第３の効果とにより、卓上（台４）からの落下を２重に保護することができる。 Further, in the robot anti-theft system of the present invention, as described above, when the robot 1 malfunctions, the upper plate 3, the base 4, the screws 5-1 to 5-4, the lower plate 6, and the wire lock portion 7 Since 1 is fixed, it is possible to prevent the robot 1 from traveling and falling from the tabletop (table 4). However, it must be assumed that the worker forgets to fix the robot 1 with the screws 5-1 to 5-4. Therefore, in the robot anti-theft system of the present invention, when the robot 1 is mounted on the base 4, the driving wheels 1 b-1 and 1 b-2 of the robot 1 are respectively mounted on the base idle holes 4 a-1, 4 a-. 2 (satisfying width and depth sufficient for idling), and the auxiliary wheel 1b-3 of the robot 1 has an upper plate hole 3d (filling enough for idling, hollow spacers 3b-1 to 3b). -4). For this reason, in the robot antitheft system of the present invention, as a third effect, it is possible to prevent a drop from the tabletop (table 4). That is, the fall from the tabletop (table 4) can be double protected by the first effect and the third effect.

図１Ａは、従来のロボット盗難防止システムの構成を示す斜視図である。FIG. 1A is a perspective view showing a configuration of a conventional robot antitheft system. 図１Ｂは、従来のロボット盗難防止システム（特にロボット据置きステーション１１０）の構成要素を示す斜視図である。FIG. 1B is a perspective view showing components of a conventional robot antitheft system (particularly, the robot stationary station 110). 図１Ｃは、図１ＡのＣ−Ｃ断面図を示している。FIG. 1C shows a cross-sectional view taken along the line CC in FIG. 1A. 図２Ａは、本発明のロボット盗難防止システムの構成を示す斜視図である。FIG. 2A is a perspective view showing the configuration of the robot anti-theft system of the present invention. 図２Ｂは、本発明のロボット盗難防止システム（特にロボット据置きステーション１０）の構成要素を示す斜視図である。FIG. 2B is a perspective view showing components of the robot anti-theft system (particularly the robot deferment station 10) of the present invention. 図２Ｃは、図２ＡのＡ−Ａ断面図を示している。FIG. 2C shows an AA cross-sectional view of FIG. 2A. 図２Ｄは、図２ＡのＢ−Ｂ断面図を示している。FIG. 2D shows a cross-sectional view taken along line BB of FIG. 2A. 図３は、図２ＡのＡ−Ａ断面図に対応し、本発明のロボット盗難防止システムにおける他の実施例を説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining another embodiment of the robot anti-theft system according to the present invention, corresponding to the AA sectional view of FIG. 2A.

Explanation of symbols

１ロボット、
１ａ−１〜１ａ−４インサート部、
１ｂ−１、１ｂ−２駆動車輪、
１ｂ−３補助車輪、
１ｃラベル、
２ネジ、
３上プレート、
３ａ上カギ穴、
３ｂ−１〜３ｂ−４中空スペーサ、
３ｃ上プレート引っ掛け部、
３ｄ上プレート穴、
４台、
４ａ−１、４ａ−２台上空転用穴、
４ｂ−１〜４ｂ−４滑り防止用部材、
４ｃ台穴、
４ｄ−１〜４ｄ−４ネジ穴、
４ｄ’ 溝、
５−１〜５−４ネジ、
５ａ頭部、
５ｂ突起部、
６下プレート、
６ａ下カギ穴、
６ｂ下プレート引っ掛け部、
６ｃ下プレート穴、
７ワイヤー付きロック部、
７ａカギ、
７ｂワイヤー、
１０ロボット据置きステーション、
１０ａ上面部、
１０ｂ下面部、
１０ｃ端部、
５０−１〜５０−４スペーサネジ、
５３ｂ−１〜５３ｂ−４スペーサ、
１０１ａ−１〜１０１ａ−４インサート部、
１１０ロボット据置きステーション、
１１０ａ上面部、
１１０ｂ下面部、
１１０ｃ端部、
１０３上プレート、
１０３ａ上カギ穴、
１０３ｂ−１〜１０３ｂ−４貫通孔、
１０３ｄ上プレート穴、
１０４台、
１０４ｃ台穴、
１０４ｄ−１〜１０４ｄ−４ネジ穴、
１０５−１〜１０５−４特殊なネジ、
１０５ａ頭部、
１０５ｂ突起部、 1 Robot,
1a-1 to 1a-4 insert part,
1b-1, 1b-2 driving wheel,
1b-3 auxiliary wheel,
1c label,
2 screws,
3 Upper plate,
3a Top key hole,
3b-1 to 3b-4 hollow spacers,
3c upper plate hook,
3d upper plate hole,
4 units,
4a-1, 4a-2 Stand-up idling hole,
4b-1 to 4b-4 anti-slip members,
4c base hole,
4d-1 to 4d-4 screw holes,
4d 'groove,
5-1 to 5-4 screws,
5a head,
5b protrusion,
6 Lower plate,
6a Lower key hole,
6b Lower plate hook,
6c Lower plate hole,
7 Lock part with wire,
7a key,
7b wire,
10 Robot deferment station,
10a upper surface,
10b lower surface part,
10c end,
50-1 to 50-4 spacer screws,
53b-1 to 53b-4 spacers,
101a-1 to 101a-4 insert part,
110 Robot deferment station,
110a upper surface part,
110b lower surface part,
110c end,
103 Upper plate,
103a top key hole,
103b-1 to 103b-4 through-holes,
103d upper plate hole,
104 units,
104c base hole,
104d-1 to 104d-4 screw holes,
105-1 to 105-4 special screws,
105a head,
105b protrusion,

Claims

A wheel and an insert part are provided on the bottom part, and a robot that drives the wheel during self-running;
A robot deferment station;
Comprising
The robot deferment station is:
A screw hole penetrating through the portion corresponding to the insert part is provided, and when the robot is used on a table without allowing it to self-run, a base on which the robot is mounted on the upper surface part;
An upper key hole is provided in a portion corresponding to the end portion of the table, extending from a central portion of the upper surface portion of the table to the end portion of the table, and a through hole is formed in a portion corresponding to the insert portion and the screw hole. An upper plate provided with
A head having a head that is in contact with a tool; and a protrusion inserted into the screw hole; and a screw for fixing to the insert portion through the screw hole and the through hole;
The base extends from the center of the lower surface of the base to the end of the base, and a lower keyhole is provided in a portion corresponding to the end of the base, so that the upper keyhole and the lower keyhole overlap. A lower plate that is provided on the lower surface portion and covers the head of the screw;
A wire having a key inserted into the upper key hole and the lower key hole to fix the lower plate to the base and the upper plate, and a wire connected to the key and a predetermined installation location With lock part,
A robot antitheft system comprising:

The robot antitheft system according to claim 1, wherein the base is provided with a base idle hole for causing the wheel to idle when the robot is mounted on the base.

The wheels include drive wheels for driving the robot, and auxiliary wheels for assisting the drive wheels,
The platform is provided with the platform idle hole for causing the drive wheel to idle when the robot is mounted on the platform,
The robot antitheft system according to claim 2, wherein an upper plate hole is provided at a central portion of the upper plate for causing the auxiliary wheel to idle when the robot is mounted on the table.

The robot deferment station is:
A hollow spacer provided in a portion corresponding to the insert portion and the screw hole of the upper plate, and the through hole provided in the portion;
Further comprising
The robot antitheft system according to any one of claims 1 to 3, wherein the screw is fixed to the insert portion through the screw hole and the hollow spacer.

The screw is a spacer screw;
A spacer provided in a portion corresponding to the insert portion and the screw hole, and the through hole provided in the portion;
Further comprising
The robot theft prevention system according to claim 1, wherein the spacer screw is fixed to the insert portion through the screw hole and the spacer.

When the screw is fixed to the insert portion through the screw hole and the through hole by the screw, the head portion of the screw is placed around the screw hole of the lower surface portion of the table. The robot antitheft system according to any one of claims 1 to 5, wherein a groove for preventing the part from jumping out is provided.

The upper plate hole is a through-hole,
In the central part of the base, a through hole corresponding to the upper plate hole is provided,
In the central part of the lower plate, there is provided a lower plate hole penetrating corresponding to the base hole,
A label representing an identifier for identifying the robot is provided at the center of the bottom surface of the robot,
The robot antitheft system according to any one of claims 1 to 6, wherein the label is exposed from the bottom surface of the robot through the upper plate hole, the base hole, and the lower plate.

The upper plate hole is provided with an upper plate hook in the vicinity of the upper plate hole,
The lower plate has a lower plate hooking portion that is hooked on the upper plate hooking portion through the base hole and the upper plate hole, and for placing the lower plate at a predetermined position on the lower surface portion of the base. The robot antitheft system according to claim 7 provided.

The robot antitheft system according to any one of claims 1 to 8, wherein an anti-slip member for fixing the table to the floor is provided on the lower surface portion of the table.

A robot stationary station that is applied to a robot that is provided with wheels and an insert portion on its bottom surface and that drives the wheels during self-running,
A screw hole penetrating through the portion corresponding to the insert part is provided, and when the robot is used on a table without allowing it to self-run, a base on which the robot is mounted on the upper surface part;
An upper key hole is provided in a portion corresponding to the end portion of the table, extending from a central portion of the upper surface portion of the table to the end portion of the table, and a through hole is formed in a portion corresponding to the insert portion and the screw hole. An upper plate provided with
A head having a head that is in contact with a tool; and a protrusion inserted into the screw hole; and a screw for fixing to the insert portion through the screw hole and the through hole;
The base extends from the center of the lower surface of the base to the end of the base, and a lower keyhole is provided in a portion corresponding to the end of the base, so that the upper keyhole and the lower keyhole overlap. A lower plate that is provided on the lower surface portion and covers the head of the screw;
A wire having a key inserted into the upper key hole and the lower key hole to fix the lower plate to the base and the upper plate, and a wire connected to the key and a predetermined installation location With lock part,
A robot deferment station.