JP4595523B2

JP4595523B2 - Finger switching device for work transfer device

Info

Publication number: JP4595523B2
Application number: JP2004367101A
Authority: JP
Inventors: 秀幸久保
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2004-12-20
Filing date: 2004-12-20
Publication date: 2010-12-08
Anticipated expiration: 2024-12-20
Also published as: JP2006167892A

Description

本発明は、自動車の組立ライン等で使用される搬送台車方式のワーク搬送装置に関し、特に複数の種類のワークの搬送に搬送台車を共通して使用するにあたり、その搬送台車上に用意された複数種類のワーク位置決め用のフィンガーを搬送対象となるワークの種別に応じてその都度選択的に切り換えるフィンガー交換装置に関するものである。 The present invention relates to a workpiece transportation apparatus of a transportation carriage system used in an assembly line of an automobile, and in particular, when a transportation carriage is commonly used for transportation of a plurality of types of workpieces, a plurality of preparations prepared on the transportation carriage. The present invention relates to a finger exchanging device that selectively switches types of workpiece positioning fingers each time according to the type of workpiece to be conveyed.

この種のワーク搬送装置のフィンガー切換装置として例えば特許文献１に記載のように、ワークを位置決めするための複数のフィンガーが着脱可能に装着される搬送台車と、ワークの種別に応じた複数種類のフィンガーが整列されるストレージ装置と、搬送すべきワークの種別に応じて搬送台車とストレージ装置との間でフィンガーの入れ替えを行うハンドリングロボットとを備えたものが知られている。
特許第２５５９５２３号公報（第１図） As a finger switching device of this type of workpiece transfer device, for example, as described in Patent Document 1, a transfer carriage on which a plurality of fingers for positioning a workpiece are detachably mounted, and a plurality of types according to the type of workpiece 2. Description of the Related Art A storage device in which fingers are aligned and a handling robot that exchanges fingers between a transport carriage and a storage device according to the type of work to be transported are known.
Japanese Patent No. 2559523 (FIG. 1)

このような従来のフィンガー切換装置では、ストレージ装置としてハンドリングロボットと協働するべくいわゆる１ピッチ送り動作が可能なストレージコンベヤが必須であるため、設備費の高騰を招くばかりでなく、その設置に際して大きな占有スペースを必要とし、スペース効率が悪くなる。 In such a conventional finger switching device, a storage conveyor capable of a so-called 1-pitch feeding operation is essential as a storage device in order to cooperate with the handling robot. Occupied space is required, resulting in poor space efficiency.

しかも、フィンガーを１個ずつハンドリングロボットにて移動させる方式であるため、フィンガー交換時間が長くなり、搬送装置本来の設備稼働率が低下することとなって好ましくない。 And since it is a system which moves a finger one by one with a handling robot, finger exchange time becomes long and the original equipment operation rate of a conveyance apparatus falls and it is unpreferable.

本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、比較的簡単で且つ占有スペースの小さな設備構成でありながら、従来と同等もしくはそれ以上の機能を発揮し得るフィンガー切換装置を提供しようとするものである。 The present invention has been made by paying attention to such problems, and it is intended to provide a finger switching device capable of exhibiting functions equivalent to or higher than those of conventional devices while having a relatively simple equipment configuration with a small occupied space. It is what.

請求項１に記載の発明は、搬送対象となるワークを位置決めするためにワークの種別に応じた複数種類のフィンガーを搬送台車に搭載するとともに、各フィンガーを該当するワークの位置決め正規位置と退避位置との間でその位置の選択切換を可能とし、搬送すべきワークの種別に応じ該当するワーク用のフィンガーを位置決め正規位置に、それ以外のフィンガーを退避位置にそれぞれ位置させるようにしたワーク搬送装置のフィンガー切換装置であることを前提とする。 According to the first aspect of the present invention, in order to position a workpiece to be transported, a plurality of types of fingers corresponding to the type of workpiece are mounted on the transport carriage, and each finger is positioned properly and positioned at a corresponding position. The workpiece transfer device is capable of selecting and switching the position of the workpiece and positioning the corresponding finger for the workpiece in the normal positioning position and the other fingers in the retracted position according to the type of the workpiece to be transferred. It is assumed that this is a finger switching device.

その上で、各フィンガーにその位置の選択切換操作のための操作用ケーブルの一端を連結する一方、それらの操作用ケーブルの他端をフィンガーの種類別に用意した動力伝達器に連結してフィンガーの種類別に集約し、上記動力伝達器の操作により同じ種類のフィンガーの位置の選択切換を遠隔操作にて一斉に行うようにしてなり、上記２種類のフィンガーの種類別に用意した動力伝達器は、操作レバーの機械的変位を非圧縮性流体を介して操作用ケーブルのプッシュプル変位に変換するピストン−シリンダ型のものであって、且つ操作レバーに連結されたメインピストンと、そのメインピストンが臨んでいる流体室と、その流体室に臨んでいる複数のサブピストンとを備えていて、各サブピストンに、同じ種類のフィンガーに接続された操作用ケーブルの他端を個別に連結してあり、さらに、２種類のフィンガーの種類別に用意した二つの動力伝達器を直列に配置するとともに、各動力伝達器のメインピストン同士を連結し、操作レバーの操作に基づき、いずれか一方の種類のフィンガーについての退避位置から位置決め正規位置への切換動作と、他方の種類のフィンガーについての位置決め正規位置から退避位置への切換動作を同時に行うようにしたことを特徴とする。 Then, one end of an operation cable for selecting and switching the position of each finger is connected to each finger, while the other end of each operation cable is connected to a power transmitter prepared for each type of finger. aggregated by type, made by the selection switching position of the same kind of finger by operation of the power transmission device to simultaneously perform by remote control, the power transmission device that is prepared for each type of the two types of finger operation A piston-cylinder type that converts mechanical displacement of the lever into push-pull displacement of the operating cable via an incompressible fluid, and a main piston connected to the operating lever, and the main piston faces And a plurality of sub-pistons facing the fluid chamber, and each sub-piston is connected to the same type of finger. The other end of the cable is individually connected, and two power transmitters prepared for each of the two types of fingers are arranged in series, and the main pistons of each power transmitter are connected to each other, and the operation lever Based on the above operation, the switching operation from the retracted position to the normal positioning position for one type of finger and the switching operation from the normal positioning position to the retracted position for the other type of finger were performed simultaneously. It is characterized by.

この場合、請求項２に記載のように、ワークの種別に応じた２種類のフィンガーを並設してなる切換式フィンガーユニットを搬送台車の複数箇所に配置する一方、各フィンガーに連結した操作用ケーブルの他端をフィンガーの種類別に用意した動力伝達器に連結してフィンガーの種類別に集約するようにしても良い。 In this case, as described in claim 2, the switchable finger units formed by arranging two types of fingers according to the type of workpiece are arranged at a plurality of locations on the transport carriage, and are connected to the fingers. The other end of the cable may be connected to a power transmitter prepared for each type of finger so as to be aggregated for each type of finger.

また、請求項３に記載のように、上記フィンガーの種類別の動力伝達器を搬送台車に設けるとともに、その搬送台車の外部から動力伝達器の操作を行う産業用ロボット等の切換操作手段を設けるものとする。 According to a third aspect of the present invention, a power transmission device for each finger type is provided in the transport carriage, and switching operation means such as an industrial robot for operating the power transmission apparatus from the outside of the transport carriage is provided. Shall.

したがって、請求項１に記載の発明では、ワークの種別に応じてその選択使用が予想される２種類の種類のフィンガーを搬送台車に搭載することで、特定の種別のワークの搬送に際して選択使用されない他の種類のフィンガーも搬送台車に常時付帯していることになるものの、操作用ケーブルを使用した遠隔操作による切換動作をもっていずれか一つの種類のフィンガーを位置決め正規位置に位置させる一方で、残りの種類のフィンガーを全て退避位置に位置させることで、汎用型の搬送台車としての所期の機能が発揮されることになる。 Therefore, in the invention according to the first aspect, the two types of fingers that are expected to be selected and used in accordance with the type of the workpiece are mounted on the conveyance carriage, and thus are not selectively used when conveying a specific type of workpiece. Although other types of fingers are always attached to the carriage, any one type of fingers is positioned at the normal positioning position by remote switching operation using the operation cable, while the remaining By locating all types of fingers at the retracted position, the intended function as a general-purpose transport cart is exhibited.

特に、動力伝達器を搬送台車上に設けた上で外部から産業用ロボット等の切換操作手段にてその操作を行うようにすれば、搬送台車上に多数のフィンガーが搭載されていながらも、各フィンガーの位置を切り換えるためのアクチュエータや各種の配線，配管等も一切付帯させる必要がなくなる。 In particular, if a power transmission device is provided on the transport carriage and the operation is performed from the outside with a switching operation means such as an industrial robot, each finger is mounted on the transport carriage. There is no need to attach any actuator, various wiring, piping, etc. for switching the position of the finger.

請求項１に記載の発明によれば、搬送すべきワークの種別に応じて必要とされる２種類の種類のフィンガーが搬送台車に搭載されているので、従来のように占有スペースの大きなストレージ装置を設ける必要がなくなり、設備費の低減と併せてスペース効率も改善される。また、同じ種類のフィンガーの切換動作が一斉に行われることで、そのフィンガーの切換に要する時間を大幅に短縮することが可能であり、設備稼働率も向上する効果がある。 According to the first aspect of the present invention, since the two types of fingers required according to the type of the work to be transported are mounted on the transport carriage, a storage device having a large occupied space as in the prior art. This eliminates the need to provide space and improves the space efficiency as well as reducing the equipment cost. In addition, since the switching operation of the same type of fingers is performed at the same time, it is possible to greatly reduce the time required for switching the fingers, and there is an effect of improving the equipment operation rate.

図１〜６は本発明に係るフィンガー切換装置が前提とする基本的技術の一例を示しており、例えば自動車の車体組立ラインにおいてそのボデーをワークとして位置決め支持した上で搬送する際に使用される搬送装置の例を示している。そして、特に図１は搬送台車１の平面図を、図２は同じくその正面図を、図３は図１における遠隔操作部たる動力伝達器１２の詳細をそれぞれ示している。 1 to 6 show an example of a basic technique assumed by the finger switching device according to the present invention. For example , it is used when a body is positioned and supported as a work in an automobile body assembly line and conveyed. The example of a conveying apparatus is shown. 1 is a plan view of the transport carriage 1, FIG. 2 is a front view of the same, and FIG. 3 is a detailed view of the power transmitter 12 as a remote control unit in FIG.

図１，２に示すように、車輪２を備えた略矩形状の搬送台車１の上には合計８台の切換式フィンガーユニット３，３‥を搭載してある。ここで、搬送台車３はレール等の図示しない軌道の上を走行するものであり、後述するフィンガー６ａ〜６ｄの切換が必要になると切換操作手段たる切換操作ロボット（産業用ロボット）４が待機しているフィンガー切換ステージＳで一旦停止することになる。 As shown in FIGS. 1 and 2, a total of eight switchable finger units 3, 3... Are mounted on a substantially rectangular transport carriage 1 having wheels 2. Here, the transport carriage 3 travels on a track (not shown) such as a rail, and when a later-described finger 6a to 6d needs to be switched, a switching operation robot (industrial robot) 4 serving as a switching operation means waits. The finger switching stage S is temporarily stopped.

各切換式フィンガーユニット３，３‥には、例えばＡ〜Ｄ車種の合計４種類のワークの搬送に対応するべくヒンジピン５を回転中心とする旋回式もしくは起倒式の４種類のフィンガー６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄをブラケット７上に横一連に並べて配置してある。各フィンガー６ａ〜６ｄは位置決め支持すべきワークの種別に応じてワーク受け面８の形状が微妙に異なるものであり、例えば図２に示す正立もしくは起立位置を位置決め正規位置Ｐ１とする一方、その位置から９０度倒れた位置を退避位置Ｐ２とするものであり、それらの両位置の間で各フィンガー６ａ〜６ｄの姿勢が選択切換可能で、且つその両位置で各フィンガー６ａ〜６ｄの姿勢を自己保持することが可能となっている。 Each of the switchable finger units 3, 3... Has, for example, four types of fingers 6a, 6b of a swing type or a tilt type with the hinge pin 5 as a rotation center so as to correspond to the conveyance of a total of four types of workpieces of A to D models. , 6c, 6d are arranged side by side on the bracket 7 side by side. Each of the fingers 6a to 6d has a slightly different shape of the workpiece receiving surface 8 depending on the type of workpiece to be positioned and supported. For example, the upright or standing position shown in FIG. The position tilted 90 degrees from the position is set as the retreat position P2, and the postures of the fingers 6a to 6d can be selectively switched between the two positions, and the postures of the fingers 6a to 6d can be changed at both positions. Self-holding is possible.

そして、各フィンガー６ａ〜６ｄにはその位置の切換を遠隔操作にて行うための操作用ケーブル９の一端を連結してある。この操作用ケーブル９は、図２に示すようにアウタチューブ１０内に所定のインナケーブル１１を摺動可能に内挿したいわゆるプッシュプルケーブルタイプのものであり、アウタチューブ１０の端部をブラケット７に固定するとともに、インナケーブル１１の端部を各フィンガー６ａ〜６ｄに連結してある。 Each finger 6a to 6d is connected to one end of an operation cable 9 for switching the position by remote operation. The operation cable 9 is of a so-called push-pull cable type in which a predetermined inner cable 11 is slidably inserted into the outer tube 10 as shown in FIG. 2, and the end of the outer tube 10 is attached to the bracket 7. And the end portion of the inner cable 11 is connected to the fingers 6a to 6d.

また、搬送台車１上のほぼ中央部には遠隔操作部として機能するピストン−シリンダ型の動力伝達器１２を配置してある。この動力伝達器１２は、図３に示すように、メインシリンダチューブ１３内に操作レバー１４に連結されたメインピストン１５を収容配置する一方、メインシリンダチューブ１３に連通しつつこれに直交する８個のサブシリンダチューブ１６，１６‥内にサブピストン１７を個別に収容配置したものであり、これらのメインシリンダチューブ１３やサブシリンダチューブ１６、メインピストン１５およびサブピストン１７で隔離形成された流体室としての液圧室１８には非圧縮性流体として作動油等の液体を封入してある。なお、各サブピストン１７とサブシリンダチューブ１６との間にはリターンスプリング１９を介在させてある。 Further, a piston-cylinder type power transmission device 12 that functions as a remote control unit is disposed at a substantially central portion on the transport carriage 1. As shown in FIG. 3, the power transmitter 12 accommodates and disposes the main piston 15 connected to the operation lever 14 in the main cylinder tube 13, and communicates with the main cylinder tube 13 and is orthogonal to the eight. The sub-pistons 17 are individually accommodated and arranged in the sub-cylinder tubes 16, 16... As a fluid chamber formed by being separated from the main cylinder tube 13, the sub-cylinder tube 16, the main piston 15 and the sub-piston 17. The hydraulic chamber 18 is filled with a liquid such as hydraulic oil as an incompressible fluid. A return spring 19 is interposed between each sub piston 17 and the sub cylinder tube 16.

ここで、図１，３では８個のサブシリンダチューブ１６，１６‥を備えた１つの動力伝達器１２のみを図示してあるが、全ての切換式フィンガーユニット３，３‥に付帯するフィンガー６ａ〜６ｄを遠隔操作にてその位置の切換を行うためにはフィンガー６ａ〜６ｄの総数と同数のサブシリンダチューブ１６，１６‥が必要であり、したがって図示した動力伝達器１２以外に同じ構造の３つの動力伝達器２２，３２，４２を互いに重ね合わせるか、もしくは横一連に並べるようにして配置してある。そして、各切換式フィンガーユニット３，３‥のうち種類が同じフィンガー、例えばＡ車種のワークを位置決め支持するためのフィンガー６ａに接続された操作用ケーブル９の他端、すなわち図２に示したインナケーブル１１の他端を動力伝達器１２のサブピストン１６，１６‥に個別に連結して、種類が同じフィンガー６ａ，６ａ‥に接続された操作用ケーブル９の他端を共通の動力伝達器１２に集約してある。 1 and 3 show only one power transmission 12 having eight sub-cylinder tubes 16, 16,..., Fingers 6a attached to all switchable finger units 3, 3,. In order to switch the position of 6d through 6d by remote operation, the same number of sub-cylinder tubes 16, 16... As the total number of fingers 6a-6d are required. The two power transmitters 22, 32, and 42 are arranged so as to overlap each other or to be arranged in a series. .., And the other end of the operation cable 9 connected to the finger 6a for positioning and supporting the workpiece of the A vehicle type, that is, the inner shown in FIG. The other end of the cable 11 is individually connected to the sub-pistons 16, 16,... Of the power transmission 12, and the other end of the operation cable 9 connected to the same type of fingers 6a, 6a,. Are summarized.

したがって、図２から明らかなように、各操作用ケーブル９を押圧操作（プッシュ操作）すればフィンガー６ａ，６ａ‥が位置決め正規位置Ｐ１に保持され、他方、各操作用ケーブル９を牽引操作（プル操作）すればフィンガー６ａ，６ａ‥が退避位置Ｐ２に保持されることになる。 Therefore, as is apparent from FIG. 2, if the operation cables 9 are pressed (push operation), the fingers 6a, 6a,... Are held at the normal positioning position P1, while the operation cables 9 are pulled (pulled). Operation), the fingers 6a, 6a, etc. are held at the retracted position P2.

同様にして、各切換式フィンガーユニット３，３‥のうちＢ車種のワークを位置決め支持するためのフィンガー６ｂ，６ｂ‥に接続された操作用ケーブル９の他端を動力伝達器２２のサブピストン１６，１６‥に、各切換式フィンガーユニット３，３‥のうちＣ車種のワークを位置決め支持するためのフィンガー６ｃ，６ｃ‥に接続された操作用ケーブル９の他端を動力伝達器３２のサブピストン１６，１６‥に、各切換式フィンガーユニット３，３‥のうちＤ車種のワークを位置決め支持するためのフィンガー６ｄ，６ｄ‥に接続された操作用ケーブル９の他端を動力伝達器４２のサブピストン１６，１６‥に個別に連結して、種類が同じフィンガー６ｂ，６ｃ，６ｄに接続された操作用ケーブル９の他端を種類ごとに独立した動力伝達器２２，３２，４２のいずれかにそれぞれ集約してある。 Similarly, the other end of the operation cable 9 connected to the fingers 6b, 6b,... For positioning and supporting the work of the B vehicle type among the switching type finger units 3, 3,. , 16... And the other end of the operation cable 9 connected to the fingers 6 c, 6 c. The other end of the operation cable 9 connected to the fingers 6d, 6d,... For positioning and supporting the workpiece of the D type car among the switchable finger units 3, 3,. A power transmission device that is individually connected to the pistons 16, 16,... And the other end of the operation cable 9 connected to the same type of fingers 6b, 6c, 6d is independent for each type. They are aggregated each to one of the 2,32,42.

ここで、図３に示す操作レバー１４の先端には係合孔２０を形成してある一方、切換操作ロボット４のアーム先端に装着したハンド２１には図４に示すように操作ピン２３を持たせてあり、図５，６に示すように切換操作ロボット４はその操作ピン２３を操作レバー１４側の係合孔２０に挿入した上でその操作レバー１４ひいてはメインピストン１５のプッシュ操作もしくはプル操作を行うようになっている。 Here, an engagement hole 20 is formed at the tip of the operation lever 14 shown in FIG. 3, while the hand 21 attached to the tip of the arm of the switching operation robot 4 has an operation pin 23 as shown in FIG. 5 and 6, the switching operation robot 4 inserts the operation pin 23 into the engagement hole 20 on the operation lever 14 side, and then pushes or pulls the operation lever 14 and then the main piston 15. Is supposed to do.

このような構造によれば、例えばＡ車用のワークの搬送に対応するべくフィンガー６ａ，６ａ‥を位置決め正規位置Ｐ１に起立させる切換操作を行う場合には、切換操作ロボット４のハンドにて動力伝達器１２の操作レバー１４をプッシュ操作して、各切換式フィンガーユニット３，３‥のうちＡ車種用のフィンガー６ａのみを正立もしくは起立位置である位置決め正規位置Ｐ１に保持させる一方、それまで位置決め正規位置Ｐ１にて正立もしくは起立していたフィンガー６ｂ〜６ｄのうちのいずれかのフィンガーを退避位置Ｐ２に戻すべく、残り三つの全ての動力伝達器２２，３２，４２の操作レバー１４をプル操作して、各切換式フィンガーユニット３，３‥のうちＢ，Ｃ，Ｄ車種用のフィンガー６ｂ〜６ｄを退避位置Ｐ２に保持させる。 According to such a structure, for example, when performing a switching operation for raising the fingers 6a, 6a,... While the operation lever 14 of the transmitter 12 is pushed, only the finger 6a for the A vehicle type among the switching type finger units 3, 3... Is held at the positioning normal position P1 which is the upright or standing position. In order to return any one of the fingers 6b to 6d that are upright or standing at the normal positioning position P1 to the retracted position P2, the operation levers 14 of all the remaining three power transmission devices 22, 32, 42 are operated. Pull operation is performed to hold the fingers 6b to 6d for the B, C, and D vehicle types in the switchable finger units 3, 3,.

より詳しくは、図４に示したように、各動力伝達器１２，２２，３２，４２の操作レバー１４をプッシュ操作もしくはプル操作する場合には、ハンド２１側の操作ピン２３を操作レバー１４側の係合孔２０に挿入した上で行う。例えばＡ車種用の動力伝達器１２について、その操作レバー１４にて図３のメインピストン１５を押圧操作すると、その押圧力は動力伝達器１２内部の液体を介して各サブピストン１７，１７‥に作用して、各サブピストン１７，１７‥は操作用ケーブル９をプッシュ操作することから、その結果として操作用ケーブル９のプッシュストロークに応じてＡ車種用のフィンガー６ａ，６ａ‥が起立して位置決め正規位置Ｐ１に保持されて、その状態を自己保持することになる。 More specifically, as shown in FIG. 4, when the operation lever 14 of each power transmission device 12, 22, 32, 42 is pushed or pulled, the operation pin 23 on the hand 21 side is moved to the operation lever 14 side. This is performed after being inserted into the engagement hole 20. For example, when the main piston 15 in FIG. 3 is pressed by the operation lever 14 of the power transmission device 12 for the A vehicle type, the pressing force is applied to each sub-piston 17, 17... Via the liquid in the power transmission device 12. Each sub-piston 17, 17... Pushes the operation cable 9, and as a result, the fingers 6 a, 6 a. The state is held at the normal position P1 and the state is self-held.

同様に、残り三つの動力伝達器２２，３２，４２について、その操作レバー１４にてメインピストン１５を牽引操作すると、図３に示すようにその牽引力は液圧室１８内を減圧させるように作用することから、各サブピストン１７，１７‥に連結されている操作用ケーブル９はリターンスプリング１９の力にて各サブピストン１７，１７‥とともにサブシリンダチューブ１６側に引き戻され、その結果として操作用ケーブル９のプルストロークに応じてＢ，Ｃ，Ｄ車種用のフィンガー６ｂ，６ｃ，６ｄが倒れるように旋回して退避位置Ｐ２に保持されて、その状態を自己保持することになる。 Similarly, when the main piston 15 is pulled by the operation lever 14 for the remaining three power transmitters 22, 32, 42, the traction force acts to reduce the pressure in the hydraulic chamber 18 as shown in FIG. Therefore, the operation cable 9 connected to each sub-piston 17, 17,... Is pulled back to the sub-cylinder tube 16 side together with each sub-piston 17, 17,. According to the pull stroke of the cable 9, the fingers 6b, 6c, 6d for the B, C, D vehicle types turn so as to fall and are held at the retracted position P2, and the state is self-held.

ここで、図４に示すように、それぞれの動力伝達器１２，２２，３２，４２の近傍であって、且つ操作レバー１４のプッシュ操作もしくはプル操作のストローク限位置には、ばね２４にて付勢された出没可能なプランジャタイプのストッパピン２５を設けてある。これにより、図５，６に示すように、操作レバー１４のプッシュもしくはプルストロークに応じて操作レバー１４側の係合孔２０とストッパピン２３との位置が合致すれば両者が係合して操作レバー１４がその位置に位置決めされて拘束されることから、その状態をもってハンド２１の退避動作が可能となる。 Here, as shown in FIG. 4, a spring 24 is attached to the stroke limit position of the push operation or pull operation of the operation lever 14 in the vicinity of each power transmission device 12, 22, 32, 42. A plunger type stopper pin 25 that can be moved in and out is provided. As a result, as shown in FIGS. 5 and 6, if the positions of the engagement hole 20 on the operation lever 14 side and the stopper pin 23 coincide with each other according to the push or pull stroke of the operation lever 14, they are engaged and operated. Since the lever 14 is positioned and restrained at that position, the retracting operation of the hand 21 can be performed in this state.

以上により、各切換式フィンガーユニット３，３‥について、遠隔操作をもって各フィンガー６ａ，６ａ‥を位置決め正規位置Ｐ１に位置させるための切換操作が完了する。 As described above, the switching operation for positioning each finger 6a, 6a... At the normal positioning position P1 by remote control is completed for each switching finger unit 3, 3..

図７は本発明に係るフィンガー切換装置の第１の実施の形態を示し、各切換式フィンガーユニット３，３‥に付帯しているフィンガーの数をＡ車種用およびＢ車種用の二種類のフィンガー６ａ，６ｂとし、それらのフィンガー６ａ，６ｂを二者択一的に切り換える場合の例を示している。そして、本実施の形態では、フィンガー６ａ，６ｂの切換が二者択一的であるが故に、操作手段としての動力伝達器５２，６２を二つ直列に配置するとともに、それら二つの動力伝達器５２，６２を同時作動させるようにしたものである。なお、図１，３に示した基本的技術と共通する部分には同一符号を付してある。 FIG. 7 shows a first embodiment of a finger switching device according to the present invention, wherein the number of fingers attached to each switching type finger unit 3, 3... 6a and 6b, and an example in which these fingers 6a and 6b are alternatively switched is shown. In this embodiment, since switching of the fingers 6a and 6b is alternative, two power transmitters 52 and 62 as operating means are arranged in series, and the two power transmitters are arranged. 52 and 62 are operated simultaneously. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is common in the basic technique shown in FIG.

より詳しくは、図７，８に示すように、搬送台車１上に図１のものと同様の二つの動力伝達器５２，６２を直列に配置し、各動力伝達器５２，６２のメインピストン１５，３５同士を連結バー２６にて相互に連結してあるとともに、各動力伝達器５２，６２の液圧室１８には非圧縮性流体として作動油等の液体を封入してある。そして、操作レバー１４を押圧操作（プッシュ操作）したときには、一方の動力伝達器５２側ではメインピストン１５が液圧室１８内の液体を加圧しつつ各サブピストン１７，１７‥を一斉にプッシュ操作する一方、他方の動力伝達器６２側ではメインピストン３５が液圧室１８内の液体を減圧しつつ各サブピストン１７，１７‥をプル操作するように、各動力伝達器５２，６２のメインピストン１５，３５の位置を設定してある。 More specifically, as shown in FIGS. 7 and 8, two power transmitters 52 and 62 similar to those in FIG. 1 are arranged in series on the transport carriage 1, and the main piston 15 of each power transmitter 52 and 62 is arranged. , 35 are connected to each other by a connecting bar 26, and a liquid such as hydraulic oil is sealed as an incompressible fluid in the hydraulic chambers 18 of the power transmitters 52 and 62. When the operating lever 14 is pressed (pushed), the main piston 15 pressurizes the liquid in the hydraulic chamber 18 and pushes the sub-pistons 17, 17. On the other hand, on the other power transmission device 62 side, the main piston 35 pulls the sub pistons 17, 17... While reducing the liquid in the hydraulic chamber 18, and the main pistons of the power transmission devices 52, 62 are operated. Positions 15 and 35 are set.

その上で、各切換式フィンガーユニット３，３‥のうち種類が同じＡ車種のワークを位置決め支持するためのフィンガー６ａ，６ａ‥に接続された操作用ケーブル９の他端、すなわち図２に示したインナケーブル１１の他端を一方の動力伝達器５２のサブピストン１７，１７‥に個別に連結するとともに、Ｂ車種のワークを位置決め支持するためのフィンガー６ｂ，６ｂ‥に接続された操作用ケーブル９の他端を他方の動力伝達器６２のサブピストン１７，１７‥に個別に連結して、種類が同じフィンガー６ａ，６ａ‥または６ｂ，６ｂ‥に接続された操作用ケーブル９の他端をそれぞれに独立した動力伝達器５２または６２に集約してある。 In addition, the other end of the operating cable 9 connected to the fingers 6a, 6a,... For positioning and supporting the workpiece of the same type A among the switchable finger units 3, 3,. The other end of the inner cable 11 is individually connected to the sub-pistons 17, 17... Of one power transmission 52, and the operation cable is connected to the fingers 6b, 6b. The other end of the operation cable 9 connected to the same type of fingers 6a, 6a... Or 6b, 6b. The power transmitters 52 or 62 are independent of each other.

したがって、この第１の実施の形態によれば、操作レバー１４を押圧操作した時には、一方の動力伝達器５２の各サブピストン１７，１７‥がそれに連結された操作用ケーブル９とともにプッシュ操作されることから、図２と同様に各切換式フィンガーユニット３，３‥のうちのＡ車種のワークを位置決め支持するための各フィンガー６ａ，６ａ‥が一斉に起立して位置決め正規位置Ｐ１に保持されることになる。同時に、操作レバー１４の押圧操作力は、他方の動力伝達器６２側では液圧室１８を減圧させる力として作用する故に、その他方の動力伝達器６２の各サブピストン１７，１７‥がそれに連結された操作用ケーブル９とともにプル操作されて、各切換式フィンガーユニット３，３‥のうちのＢ車種のワークを位置決め支持するための各フィンガー６ｂ，６ｂ‥が一斉に倒れ方向に旋回して図２と同様の退避位置Ｐ２に保持されることになる。 Therefore, according to the first embodiment, when the operation lever 14 is pressed, the sub-pistons 17, 17... Of the one power transmission device 52 are pushed together with the operation cable 9 connected thereto. Therefore, as in FIG. 2, the fingers 6a, 6a, etc. for positioning and supporting the workpieces of the A type car among the switchable finger units 3, 3,... Stand up at the same time and are held at the normal positioning position P1. It will be. At the same time, the pressing operation force of the operation lever 14 acts as a force for depressurizing the hydraulic chamber 18 on the other power transmission device 62 side, so that the sub-pistons 17 of the other power transmission device 62 are connected thereto. The pulling operation is performed together with the operation cable 9 and the fingers 6b, 6b, etc. for positioning and supporting the workpieces of the B type of the switching type finger units 3, 3,. 2 is held at the same retracted position P2.

これらの関係は、操作レバー１４を牽引操作した時には当然に逆になり、Ａ車種のワークを位置決め支持するための各フィンガー６ａ，６ａ‥が一斉に倒れ方向に旋回して退避位置Ｐ２に保持される一方、Ｂ車種のワークを位置決め支持するための各フィンガー６ｂ，６ｂ‥が一斉に起立動作して図２と同様の位置決め正規位置Ｐ１に保持されることになる。 These relations are naturally reversed when the operating lever 14 is pulled, and the fingers 6a, 6a,... For positioning and supporting the workpiece of the A model are simultaneously turned in the tilting direction and held at the retracted position P2. On the other hand, the fingers 6b, 6b,... For positioning and supporting the work of the B vehicle type are raised all at once and held at the normal positioning position P1 as in FIG.

このように本実施の形態によれば、一方の種類のフィンガー６ａ，６ａ‥または６ｂ，６ｂ‥の位置決め正規位置Ｐ１への起立動作と、他方の種類のフィンガー６ｂ，６ｂ‥または６ａ，６ａ‥の退避位置Ｐ２への旋回倒れ動作とが連動して同時に行われることになる。 As described above, according to the present embodiment, one kind of finger 6a, 6a,..., 6b, 6b,... Stands up to the normal positioning position P1, and the other kind of finger 6b, 6b, or 6a, 6a,. The turning-down operation to the retracted position P2 is simultaneously performed in conjunction with each other.

図９，１０は本発明の第２の実施の形態を示す。この第２の実施の形態では、各切換式フィンガーユニット３，３‥の構造および配置は図１に示した基本的技術のものと同様であり、動力伝達器７２の構造のみが異なっている。すなわち、先の基本的技術では、切換式フィンガーユニット３，３‥でのフィンガー６ａ〜６ｄの切換がいわゆる４車種切換方式であるために合計４つの動力伝達器１２，２２，３２，４２が必要であるのに対して、本実施の形態では単一のマルチタイプの動力伝達器７２をもって上記の４車種切換方式に対応できるようにしたものである。なお、図１と共通する部分には同一符号を付してある。 9 and 10 show a second embodiment of the present invention. In the second embodiment, the structure and arrangement of each switchable finger unit 3, 3... Are the same as those of the basic technique shown in FIG. 1, and only the structure of the power transmitter 72 is different. That is, in the previous basic technique , the switching of the fingers 6a to 6d in the switching type finger units 3, 3... Is a so-called four vehicle type switching system, so that a total of four power transmissions 12, 22, 32, 42 are required. On the other hand, in the present embodiment, a single multi-type power transmission device 72 can be adapted to the above-described four vehicle type switching system. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part common to FIG.

図９のほか図１０に示すように、動力伝達器７２はメインシリンダチューブ１３の外周に一列８個のサブシリンダチューブ１６ａ，１６ａ‥と１６ｂ，１６ｂ‥のほか１６ｃ，１６ｃ‥および１６ｄ，１６ｄ‥をそれぞれ円周方向に４列にわたって放射状もしくは星形状に配置してあり、各サブシリンダチューブ１６ａ〜１６ｄ内にはサブピストン１７を収容配置してある。 As shown in FIG. 10 in addition to FIG. 9, the power transmission 72 is arranged on the outer periphery of the main cylinder tube 13 in a row of eight sub cylinder tubes 16 a, 16 a, 16 b, 16 b, 16 c, 16 c, and 16 d, 16 d,. Are arranged radially or in a star shape in four rows in the circumferential direction, and sub-pistons 17 are accommodated in the sub-cylinder tubes 16a to 16d.

一方、メインシリンダチューブ１３内には経路切換機構として中空円筒状の切換チューブ２７を内挿してあり、この切換チューブ２７の中に操作レバー１４に連結されたメインピストン１５を収容配置してあるとともに、切換チューブ２７には一列８個分のサブシリンダチューブ１６ａ，１６ａ‥同士のピッチに対応する連通穴２８，２８‥を横一列に形成してある。したがって、切換チューブ２７を回転させることによりいずれの列のサブシリンダチューブ１６ａ〜１６ｄにも対応可能となっている。なお、メインピストン１５と一体の操作レバー１４は切換チューブ２７に対してその軸心方向にはスライド可能であるものの、両者の相対回転は不能となっていて、操作レバー１４をその軸心周りに回転させれば切換チューブ２７も一体的に回転する構造となっている。 On the other hand, a hollow cylindrical switching tube 27 is inserted in the main cylinder tube 13 as a path switching mechanism, and the main piston 15 connected to the operation lever 14 is accommodated in the switching tube 27. In the switching tube 27, communication holes 28, 28,... Corresponding to the pitch of the eight sub-cylinder tubes 16a, 16a,. Therefore, the sub-cylinder tubes 16a to 16d in any row can be handled by rotating the switching tube 27. Although the operation lever 14 integrated with the main piston 15 is slidable in the axial direction with respect to the switching tube 27, the relative rotation of both is impossible, and the operation lever 14 is moved around the axis. If it rotates, the switching tube 27 will also rotate integrally.

その上で、それぞれの切換式フィンガーユニット３，３‥のうち種類が同じＡ車種のワークを位置決め支持するためのフィンガー６ａ，６ａ‥に接続された操作用ケーブル９の他端を動力伝達器７２のうち同じ列のサブシリンダチューブ１６ａ，１６ａ‥内のサブピストン１７に個別に連結して集約するとともに、Ｂ車種のワークを位置決め支持するためのフィンガー６ｂ，６ｂ‥に接続された操作用ケーブル９の他端を隣りの列のサブシリンダチューブ１６ｂ，１６ｂ‥内のサブピストン１７に個別に連結して集約してある。同様に、Ｃ車種のワークを位置決め支持するためのフィンガー６ｃ，６ｃ‥に接続された操作用ケーブル９の他端を別の列のサブシリンダチューブ１６ｃ，１６ｃ‥内のサブピストン１７に個別に連結して集約するとともに、Ｄ車種のワークを位置決め支持するためのフィンガー６ｄ，６ｄ‥に接続された操作用ケーブル９の他端をさらに別の列のサブシリンダチューブ１６ｄ，１６ｄ‥内のサブピストン１７に個別に連結して集約してある。 Then, the other end of the operating cable 9 connected to the fingers 6a, 6a,... For positioning and supporting the workpiece of the same type A among the switching finger units 3, 3,. Among the sub-cylinder tubes 16a, 16a,... In the same row, and separately connected to the sub-pistons 17, and the operation cable 9 connected to the fingers 6b, 6b,. Are connected separately to the sub-pistons 17 in the adjacent sub-cylinder tubes 16b, 16b. Similarly, the other end of the operation cable 9 connected to the fingers 6c, 6c,... For positioning and supporting the work of the type C car is individually connected to the sub pistons 17 in the sub cylinder tubes 16c, 16c,. And the other end of the operation cable 9 connected to the fingers 6d, 6d,... For positioning and supporting the work of the D vehicle type is further connected to the sub piston 17 in the sub cylinder tubes 16d, 16d,. Are consolidated separately.

したがって、本実施の形態によれば、切換動作させるべきフィンガー６ａ〜６ｄの種別に応じて切換チューブ２７を回転させて、連通穴２８，２８‥を４列のサブシリンダチューブ１６ａ〜１６ｄのうち該当する列のサブシリンダチューブの位置に割り出したた上で操作レバー１４をプッシュ操作もしくはプル操作すれば、各サブピストン１７，１７‥に連結されている操作用ケーブル９を介してフィンガー６ａ〜６ｄの種別ごとにそれらのフィンガー６ａ〜６ｄを一斉に位置決め正規位置Ｐ１もしくは退避位置Ｐ２に保持させることができる。 Therefore, according to the present embodiment, the switching tube 27 is rotated according to the type of the fingers 6a to 6d to be switched, and the communication holes 28, 28,... Correspond to the sub-cylinder tubes 16a to 16d in the four rows. If the operation lever 14 is pushed or pulled after being indexed to the position of the sub cylinder tube in the row to be operated, the fingers 6a to 6d are connected via the operation cables 9 connected to the sub pistons 17, 17. The fingers 6a to 6d can be held at the regular positioning position P1 or the retracted position P2 simultaneously for each type.

このように本実施の形態によれば、４種類のフィンガー６ａ〜６ｄの切換を１つのマルチタイプの動力伝達器７２をもって行える利点がある。 Thus, according to the present embodiment, there is an advantage that the switching of the four types of fingers 6a to 6d can be performed with one multi-type power transmission device 72.

本発明に係るフィンガー切換装置が前提とする基本的技術の一例を示す図で、複数の切換式フィンガーユニットを備えた搬送台車の平面説明図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a figure which shows an example of the basic technique which the finger switching apparatus based on this invention presupposes, and is plane | planar explanatory drawing of the conveyance trolley provided with the several switching type finger unit. 図１の示す搬送台車の正面説明図。Front explanatory drawing of the conveyance trolley shown in FIG. 図１に示す動力伝達器の拡大説明図。Explanatory explanatory drawing of the power transmission device shown in FIG. 図３に示す操作レバーの位置を位置を規制するストッパピンの拡大断面図。FIG. 4 is an enlarged cross-sectional view of a stopper pin that regulates the position of the operation lever shown in FIG. 3. （Ａ），（Ｂ）共に図４に示すストッパピンの作動説明図。(A), (B) is an operation explanatory view of the stopper pin shown in FIG. Ａ），（Ｂ）共に図５の動作に続くストッパピンの作動説明図。FIGS. 6A and 6B are operation explanatory diagrams of stopper pins following the operation of FIG. 5. 本発明に係るフィンガー切換装置の第１の実施の形態を示す搬送台車の平面説明図。Plane explanatory drawing of the conveyance trolley which shows 1st Embodiment of the finger switching apparatus which concerns on this invention. 図７に示す動力伝達器の拡大説明図。Explanatory explanatory drawing of the power transmission device shown in FIG. 本発明の第２の実施の形態を示す搬送台車の平面説明図。Plane | planar explanatory drawing of the conveyance trolley which shows the 2nd Embodiment of this invention. （Ａ）は図９に示す動力伝達器の拡大説明図、（Ｂ）は同図（Ａ）の左側面説明図。(A) is expansion explanatory drawing of the power transmission device shown in FIG. 9, (B) is left side explanatory drawing of the same figure (A).

Explanation of symbols

１…搬送台車
３…切換式フィンガーユニット
４…切換操作ロボット（切換操作手段）
６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ…フィンガー
７…ブラケット
９…操作用ケーブル
１２…動力伝達器（遠隔操作部）
１４…操作レバー
１５…メインピストン
１７…サブピストン
１８…液圧室（流体室）
２１…ハンド
２２…動力伝達器（遠隔操作部）
２３…操作ピン
２７…切換チューブ（経路切換機構）
３２…動力伝達器（遠隔操作部）
４２…動力伝達器（遠隔操作部）
５２…動力伝達器（遠隔操作部）
６２…動力伝達器（遠隔操作部）
７２…動力伝達器（遠隔操作部）
Ｐ１…位置決め正規位置
Ｐ２…退避位置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Conveyance cart 3 ... Switching type finger unit 4 ... Switching operation robot (switching operation means)
6a, 6b, 6c, 6d ... Finger 7 ... Bracket 9 ... Cable for operation 12 ... Power transmitter (remote control unit)
14 ... Control lever 15 ... Main piston 17 ... Sub piston 18 ... Hydraulic chamber (fluid chamber)
21 ... Hand 22 ... Power transmitter (remote control unit)
23 ... Operation pin 27 ... Switching tube (path switching mechanism)
32 ... Power transmitter (remote control unit)
42 ... Power transmitter (remote control unit)
52 ... Power transmitter (remote control unit)
62 ... Power transmitter (remote control unit)
72 ... Power transmitter (remote control unit)
P1: Positioning normal position P2: Retraction position

Claims

In order to position the workpiece to be transported, two types of fingers according to the type of workpiece are mounted on the transport carriage, and each finger is selectively switched between the normal positioning position and the retracted position of the corresponding workpiece. A finger switching device for a workpiece transfer device in which a corresponding finger for a workpiece is positioned at a normal positioning position and other fingers are positioned at a retracted position according to the type of workpiece to be transferred,
While connecting one end of the operation cable for selection switching operation of the position to each finger,
Connect the other end of these operation cables to the power transmitter prepared for each type of finger and aggregate them by type of finger.
By the operation of the power transmission, the selection switching of the same kind of finger position is performed simultaneously by remote operation ,
The power transmitter prepared for each of the two types of fingers is of a piston-cylinder type that converts mechanical displacement of the operating lever into push-pull displacement of the operating cable via an incompressible fluid, and It has a main piston connected to the control lever, a fluid chamber facing the main piston, and a plurality of sub-pistons facing the fluid chamber. Each sub-piston is connected to the same type of finger. The other end of the operating cable is connected individually,
In addition, two power transmitters prepared for each of the two types of fingers are arranged in series, the main pistons of each power transmitter are connected together, and one of the types of fingers is operated based on the operation of the operation lever. A finger switching device for a workpiece transfer apparatus , wherein the switching operation from the retracted position to the normal positioning position and the switching operation from the normal positioning position to the retracted position for the other type of finger are performed simultaneously .

While arranging the switching type finger unit formed by juxtaposing two types of fingers according to the type of workpiece at a plurality of locations on the transport carriage,
2. The finger switching of the workpiece transfer device according to claim 1, wherein the other end of the operation cable connected to each finger is connected to a power transmission device prepared for each type of finger and is aggregated for each type of finger. apparatus.

3. The workpiece transfer according to claim 1, further comprising a switching operation means for operating the power transmission device from outside the conveyance carriage while providing the power transmission for each finger type on the conveyance carriage. Device finger switching device.

Each of the fingers is of a swing type or a tilt type that can switch between a standing position that is a normal positioning position and a retracted position that is rotationally displaced from the standing position by a predetermined angle. The finger switching device of the workpiece transfer device according to any one of claims 1 to 3.

In place of the power transmitter prepared for each of the above two types of fingers, a single power transmitter shared by all types of fingers on the transport carriage is provided on the transport carriage and connected to all fingers. Connect the other end of the operation cable to the power transmitter and consolidate it.
With this single power transmission operation, all types of finger positions are selected and switched,
The single power transmitter is of a piston-cylinder type that converts mechanical displacement of the operating lever into push-pull displacement of the operating cable via an incompressible fluid, and is connected to the operating lever. A main piston, a fluid chamber facing the main piston, a plurality of sub-pistons facing the fluid chamber and individually connected to the other ends of the operation cables connected to the fingers; A path switching mechanism for switching the power transmission path according to the type of finger,
The finger switching device for a workpiece transfer device according to claim 1, wherein the switching of the position of any one of the types of fingers is possible based on the switching operation of the path switching mechanism .