JP4594680B2 - Height measuring radar device and its angle measurement processing method - Google Patents
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Description
本発明は、仰角方向の測角値から目標を測高する測高レーダ装置とその測角処理方法に関する。 The present invention relates to a height measurement radar apparatus that measures a target from angle measurement values in an elevation angle direction and an angle measurement processing method thereof.
従来の測高レーダ装置では、仰角方向に連続して設定した複数のビームで目標を検出し、最も受信強度の大きいビームの測角値を目標の測高に使用する方法が一般的に採用されている。また、マルチパス対策として、受信ビームの指向中心を上方にずらして設定(オフボア)した振幅比較測角方式が利用される。この方式は、オフボアして形成された受信ビームから海面付近の低高度飛行目標を検出することで、目標測高演算の際に海面からの反射波による影響を軽減するものである。 In conventional height measurement radar equipment, a method is generally adopted in which a target is detected with a plurality of beams set continuously in the elevation angle direction, and the angle measurement value of the beam with the highest received intensity is used for target height measurement. ing. Further, as a countermeasure against multipath, an amplitude comparison angle measurement method in which the directivity center of the received beam is shifted upward (off-bore) is used. This method detects the low-altitude flight target near the sea surface from the received beam formed off-bore, thereby reducing the influence of the reflected wave from the sea surface when calculating the target height.
但し、上記振幅比較測角方式を利用した測高レーダ装置では、オフボアした受信ビームであっても、ビーム幅等の制約から、海面からの反射波成分に影響されて下方ビームの受信強度が部分的に大きくなり、誤った測高値を算出してしまうことがある。そこで、従来では、この影響を低減するための手法として、海面方向のマルチパスを受けやすい領域に対して、指向仰角の異なる複数の受信ビームを形成し、その各々について測角処理を行うマルチビーム方式が提案されている。また、各ビームで測角した結果を平均化することにより、マルチパスの影響による測高精度のばらつきを低減する方法も考えられている。 However, in the height-measuring radar device using the amplitude comparison angle measurement method, even for an off-bore received beam, the received intensity of the lower beam is partially affected by the reflected wave component from the sea surface due to restrictions such as the beam width. May become large, and an erroneous height measurement value may be calculated. Therefore, conventionally, as a technique for reducing this influence, a multi-beam that forms a plurality of reception beams having different directivity elevation angles in an area that is susceptible to multipath in the sea surface direction, and performs angle measurement processing on each of the reception beams. A scheme has been proposed. In addition, a method of reducing variations in height measurement accuracy due to the influence of multipaths by averaging the results of angle measurement by each beam is also considered.
しかしながら、上記のような従来のマルチビームによる対処方法では、マルチパスの影響を受けやすい領域を適当な判断で予想し、不用意に適当な角度、方位に対して複数のマルチビームを形成しており、その機能によるハードウェア規模の増大が問題となっている。 However, in the conventional multi-beam handling method as described above, an area susceptible to multi-path is predicted by appropriate judgment, and a plurality of multi-beams are inadvertently formed at an appropriate angle and direction. The increase in hardware scale due to the function is a problem.
尚、従来のレーダ装置のマルチパス対策として、特許文献1にその例が示されている。この文献のマルチパス対策例では、受信信号から目標を検出してオフボアサイト角を求め、目標検出結果とオフボアサイト角から得られる方位角及び仰角に基づいて目標位置を特定し表示する際に、目標検出結果を用いて目標の速度成分を検出し、速度検出結果と目標検出結果を用いてフィルタ処理を行うことにより、目標からの反射成分のうち間接波(マルチパス)成分を抑圧し、仰角の再演算を行って選択的に切り換えて表示するようにしている。但し、この例は、目標捕捉・追尾用のレーダ装置に適用されるものであり、高精度な測高が要求される本発明のレーダ装置とは種類が異なる。
以上述べたように、従来の測高レーダ装置では、マルチパスによる影響を軽減するために、マルチビーム方式を採用する場合には、その機能によるハードウェア規模の増大が問題となっている。 As described above, in the conventional height measuring radar apparatus, when the multi-beam method is adopted in order to reduce the influence of the multipath, an increase in hardware scale due to the function is a problem.
本発明は上記の問題を解決し、マルチパスによる測高精度の劣化を低減しつつ、その機能によるハードウェア規模の増加を縮小することのできる測高レーダ装置とその測角処理方法を提供することを目的とする。 The present invention solves the above-described problems, and provides a height measurement radar apparatus and an angle measurement processing method thereof capable of reducing an increase in hardware scale due to the function while reducing deterioration in height measurement accuracy due to multipath. For the purpose.
上記問題を解決するために、本発明に係る測高レーダ装置は、空中線装置によって覆域内に送出した送信パルスの反射波を互いに仰角の異なる複数の受信ビームで受信する送受信手段と、前記複数の受信ビームそれぞれから目標成分を抽出して最大振幅が得られる受信ビームを特定し、その受信ビームに含まれる目標反射信号の距離及び仰角をそれぞれ目標距離情報及び粗測角値として出力する目標検出手段と、前記空中線装置の受信信号を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された受信信号を用い、測角用として、前記粗測角値に基づいて互いに異なる方向にずらした複数の受信ビームを再形成する測角用ビーム形成手段と、前記複数の測角用ビームそれぞれで目標仰角を測角して平均化し、前記目標検出手段の目標検出位置に基づいて測高値を求める測角/測高演算手段とを具備することを特徴とする。 In order to solve the above problem, a height measuring radar apparatus according to the present invention includes a transmission / reception unit that receives reflected waves of a transmission pulse transmitted into a coverage area by an antenna apparatus using a plurality of reception beams having different elevation angles, and Target detection means for extracting a target component from each of the received beams to identify a received beam from which the maximum amplitude can be obtained, and outputting the distance and elevation angle of the target reflected signal contained in the received beam as target distance information and a rough measured angle value, respectively A plurality of reception beams that are shifted in different directions based on the rough measured angle values for angle measurement using a storage unit that stores the reception signals of the antenna apparatus, and a received signal stored in the storage unit Angle measuring beam forming means for reshaping and measuring and averaging the target elevation angle with each of the plurality of angle measuring beams, and based on the target detection position of the target detecting means Characterized by comprising a measuring angle / measuring height calculation means obtains a high measuring Te.
特に、前記空中線装置は複数のアンテナ素子をアレイ状に配列してなるアレイアンテナであり、前記記憶手段は前記複数のアンテナ素子それぞれの素子信号を記憶することを特徴とする。 In particular, the antenna apparatus is an array antenna formed by arranging a plurality of antenna elements in an array, and the storage means stores element signals of the plurality of antenna elements.
すなわち、上記構成による測高レーダ装置では、複数の受信ビームのいずれかから目標が検出されたとき、目標検出ビームの受信信号から検出目標の距離情報及び粗測角値を求め、粗測角値に対して所定仰角だけずらして指向方向を決定し、予め記憶した受信信号から目標距離に応じた信号を読み出し、複数の測角用ビームを形成する。目標検出位置と検出ビームによる概略測角結果を基に、再度指向仰角の異なる複数の受信ビームを形成して測角処理を行い、各ビームで測角した結果を平均化してマルチパスの影響による測高精度のばらつきを低減する。この際、このとき、受信信号をいったんメモリして必要なビームを再形成するので、再度複数ビームを形成するために新たな送受信を要しない。また、ビームの再形成は目標の距離のみ実施すればよいため、ビーム形成のためのハードウェアは最小限でよい。 That is, in the height measurement radar apparatus having the above configuration, when a target is detected from any of a plurality of received beams, the distance information and the rough measured angle value of the detected target are obtained from the received signal of the target detection beam, and the rough measured angle value is obtained. Is shifted by a predetermined elevation angle to determine the pointing direction, and a signal corresponding to the target distance is read out from the received signal stored in advance to form a plurality of angle measuring beams. Based on the result of rough angle measurement using the target detection position and detection beam, a plurality of receive beams with different directional elevation angles are formed again, and angle measurement processing is performed. Reduce variation in accuracy. At this time, since the received signal is once stored and a necessary beam is re-formed at this time, a new transmission / reception is not required to form a plurality of beams again. Further, since beam reshaping only needs to be performed at a target distance, hardware for beam forming is minimal.
本発明によれば、マルチパスによる測高精度の劣化を低減しつつ、その機能によるハードウェア規模の増加を縮小することのできる測高レーダ装置とその測角処理方法を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a height measurement radar apparatus and its angle measurement processing method capable of reducing the increase in hardware scale due to the function while reducing deterioration in height measurement accuracy due to multipath.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は本発明に係る測高レーダ装置の一実施形態を示すブロック図である。図1において、空中線装置11は例えば複数のアンテナ素子をアレイ状に配列し、各素子の給電振幅・位相を任意に制御可能なアレイアンテナで構成される。そして、任意の方位・仰角方向に所定ビーム幅の送信ビーム(通常、コセカンドビーム)を形成して送信パルスを送出し、その反射波を受信する。
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a height measuring radar apparatus according to the present invention. In FIG. 1, the
この空中線装置11の受信信号は、検出用ビーム形成回路12に送られる。この検出用ビーム形成回路12は、目標検出用に、仰角方向にマルチビームを形成してビーム毎に受信信号を得る。各検出用ビームの受信信号は目標検出回路13に入力される。この目標検出回路13は、各検出用ビームの受信信号それぞれについて目標要素、すなわち目標距離(レンジ)情報及び粗測角値を検出するもので、その検出結果は測角/測高演算回路14に送られる。また、この目標検出回路13で得られた目標距離情報は素子信号メモリ15に供給され、粗測角値はそれぞれ測角用ビーム形成回路16に送られる。
The reception signal of the
一方、空中線装置11の各素子で得られた受信信号は素子信号メモリ15に供給される。この素子信号メモリ15は、目標検出回路13からの目標距離情報に基づいてその前後一定範囲の各素子信号を記憶し、測角用ビーム形成回路16からの要求に応じて読み出し出力する。測角用ビーム形成回路16は、目標検出回路13からの粗測角値に基づいて、上記検出用ビームとは指向中心を所定角度だけ仰角方向にずらした(オフボアした)方向に、素子信号メモリ15に記憶された素子信号を用いてマルチビームを形成し、ビーム毎に受信信号を得る。各測角用ビームの受信信号は測角/測高演算回路14に送られる。
On the other hand, the received signal obtained by each element of the
この測角/測高演算回路14は、目標検出回路13で得られた目標要素それぞれについて測角用ビーム形成回路15で形成される測角用ビームにより目標仰角を測角し、その測角結果と目標要素の距離から測高値を換算するもので、ここで得られた測高演算結果は相関追尾回路17に送られ、検出目標の相関追尾がなされて表示器18に表示される。
The angle measurement / height
上記構成において、以下、図2及び図3を参照してその処理動作を説明する。 In the above configuration, the processing operation will be described below with reference to FIGS.
いま、空中線装置11によって、所定の方位に送信パルスを図2(a)に示すようなコセカンドビームで送出し、図2(b)に示すように互いに仰角の異なる第1乃至第nの検出用ビーム#1〜#nでそれぞれ送信パルスの反射信号を受信した場合を想定する。
Now, the
目標検出回路13において、検出用ビーム#1〜#nのいずれかから目標信号の振幅成分が得られたとする。このとき、目標検出回路13では、目標が検出されたビーム受信信号から検出目標の距離情報及び粗測角値を求め、それぞれ測角/測高演算回路14に送ると共に、距離情報を素子信号メモリ15へ、粗測角値を測角用ビーム形成回路16へ送る。
It is assumed that the
測角用ビーム形成回路16は、目標検出で得られた粗測角値に対して所定仰角だけずらして指向方向を決定し、素子信号メモリ15から目標距離に応じて記憶した素子信号を読み出し、測角用ビームを形成する。ここで、マルチパスによる測角(測高)精度のばらつきは、真値を中心にばらついていることに着目し、粗測角値に対してそれぞれ異なる方向にずらした複数の測角用ビームを形成する。
The angle measuring
すなわち、検出した目標に対して、その目標検出位置と検出ビームによる概略測角結果を基に、再度指向仰角の異なる複数の受信ビームを形成し、その各々について測角処理を行う。そして、測角/測高演算回路14にて各ビームで測角した結果を平均化することにより、マルチパスの影響による測高精度のばらつきを低減する。その際、ビーム再形成には、素子信号メモリ15に記憶した素子信号を用いる。
That is, a plurality of received beams having different directivity elevation angles are formed again on the detected target based on the target angle detection result and the approximate angle measurement result by the detection beam, and angle measurement processing is performed on each of the received beams. Then, by averaging the results obtained by measuring the angles of the respective beams by the angle measurement / height
したがって、上記構成による測高レーダ装置では、1つの目標に対して指向仰角の異なる複数の受信ビームを形成し(ビームスペースダイバーシティと呼ぶ)、各ビームの測角処理結果を平均するようにしているので、マルチパスによる影響を軽減することができ、しかも素子信号をいったんメモリしておいて必要なビームを再形成するようにしているので、再度複数ビームを形成するために新たな送受信を要せず、これによってハードウェア規模の増加を縮小することができる。 Therefore, in the height measurement radar apparatus having the above configuration, a plurality of reception beams having different directivity elevation angles are formed for one target (referred to as beam space diversity), and the angle measurement processing results of the beams are averaged. Therefore, the influence of multipath can be reduced, and the element signals are once stored and the necessary beams are re-formed, so that new transmission / reception is required to form multiple beams again. In this way, the increase in hardware scale can be reduced.
尚、本発明に係る測高レーダ装置では、図3(a)に示すように目標が検出された受信ビームを基準にして、図3(b)に示すように和ビームΣに対して一対の差ビームΔを形成し、両者のレベル差から測角値を求めるモノパルス測角方式、あるいは図3(c)に示すようにΣhighとΣlowの複数ビームで振幅比較を行って測角処理し、その振幅レベルの割合から測角値を求める振幅比較測角のいずれの測角方式であってもよい。但し、目標が低仰角に存在する場合には、下側にビームの広がりがある差ビームΔを必要としない振幅比較測角方式が有利といえる。 In the height measurement radar apparatus according to the present invention, a pair of the sum beam Σ as shown in FIG. 3 (b) with reference to the received beam from which the target is detected as shown in FIG. 3 (a). A mono-pulse angle measurement method that forms a difference beam Δ and obtains an angle measurement value from the level difference between them, or performs angle measurement processing by comparing amplitudes with a plurality of Σhigh and Σlow beams as shown in FIG. Any angle measurement method of amplitude comparison angle measurement in which an angle measurement value is obtained from a ratio of amplitude levels may be used. However, when the target exists at a low elevation angle, it can be said that an amplitude comparison angle measurement method that does not require a difference beam Δ having a beam spread on the lower side is advantageous.
尚、本発明は、マルチビーム数を限定するものではない。また、素子信号メモリ15から受信信号を読み出して複数のビームを形成する場合には、各ビームは必ずしも同時に形成しなくてもよく、時分割で走査して形成するようにしても同様の処理を実施可能である。
Note that the present invention does not limit the number of multi-beams. In addition, when a plurality of beams are formed by reading a received signal from the
また、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。 Further, the present invention is not limited to the above-described embodiments as they are, and can be embodied by modifying the constituent elements without departing from the scope of the invention in the implementation stage. In addition, various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of components disclosed in the embodiment. For example, some components may be deleted from all the components shown in the embodiment. Furthermore, constituent elements over different embodiments may be appropriately combined.
11…空中線装置、12…検出用ビーム形成回路、13…目標検出回路、14…測角/測高演算回路、15…素子信号メモリ、16…測角用ビーム形成回路、17…相関追尾回路、18…表示器。
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記複数のアンテナ素子それぞれの受信信号から、互いに仰角の異なる方向に目標検出用の複数の受信ビームを形成して受信ビーム毎の信号を取得する目標検出用ビーム形成手段と、
前記目標検出用の複数の受信ビームそれぞれの受信信号から目標成分を抽出して最大振幅が得られる受信ビームを特定し、その受信ビームに含まれる目標反射信号から目標までの距離情報を求めると共に、その受信ビームの指向仰角を粗測角値として出力する目標検出手段と、
前記複数のアンテナ素子それぞれの受信信号を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されたアンテナ素子それぞれの受信信号を用い、前記粗測角値が示す仰角から低仰角及び高仰角の方向にそれぞれずらした複数の受信ビームを測角用として再形成する測角用ビーム形成手段と、
前記測角用の複数の受信ビームそれぞれで目標仰角を測角して平均化し、この平均化した測角値と前記目標検出手段の目標までの距離情報に基づいて測高値を求める測角/測高演算手段と
を具備することを特徴とする測高レーダ装置。 An array antenna in which a plurality of antenna elements are arranged in an array, and an antenna device that receives reflected waves of transmission pulses transmitted into a covered area by the plurality of antenna elements, respectively;
Target detection beam forming means for acquiring a signal for each reception beam by forming a plurality of reception beams for target detection in directions different from each other in the elevation angle from reception signals of each of the plurality of antenna elements;
A target component is extracted from the received signals of each of the plurality of received beams for target detection, a received beam from which a maximum amplitude is obtained is specified, distance information from the target reflected signal included in the received beam to the target is obtained, Target detection means for outputting the directional elevation angle of the received beam as a rough angle measurement value;
Storage means for storing received signals of each of the plurality of antenna elements;
Angle measurement using a reception signal of each antenna element stored in the storage means, and re-forming a plurality of reception beams shifted from the elevation angle indicated by the rough measurement angle value in the direction of low elevation angle and high elevation angle for angle measurement. Beam forming means,
A target elevation angle is measured and averaged by each of the plurality of reception beams for angle measurement , and a height measurement value is obtained based on the averaged angle measurement value and distance information to the target of the target detection means. A height-measuring radar apparatus comprising a high calculation means.
前記複数のアンテナ素子それぞれの受信信号から、互いに仰角の異なる方向に目標検出用の複数の受信ビームを形成して受信ビーム毎の信号を取得し、
前記目標検出用の複数の受信ビームそれぞれの受信信号から目標成分を抽出して最大振幅が得られる受信ビームを特定し、
前記最大振幅が得られた受信ビームに含まれる目標反射信号から目標までの距離情報を求めると共に、その受信ビームの指向仰角を粗測角値として出力し、
前記複数のアンテナ素子それぞれで受信された受信信号を記憶しておき、
前記記憶されたアンテナ素子それぞれの受信信号を用い、前記粗測角値が示す仰角から低仰角及び高仰角方向にそれぞれずらした複数の受信ビームを測角用として再形成し、
前記測角用の複数の受信ビームそれぞれで目標仰角を測角して平均化し、
前記平均化した測角値と前記目標までの距離情報に基づいて測高値を求めることを特徴とする測高レーダ装置の測角処理方法。 By the plurality of antenna elements arranged in an array, each of the reflected waves of the transmission pulse transmitted into the covered area is received,
From the reception signals of each of the plurality of antenna elements, obtain a signal for each reception beam by forming a plurality of reception beams for target detection in directions different from each other in elevation angle;
Identifying a received beam from which a maximum amplitude can be obtained by extracting a target component from a received signal of each of the plurality of received beams for target detection;
Obtaining distance information from the target reflected signal included in the received beam from which the maximum amplitude is obtained to the target, and outputting the directional elevation angle of the received beam as a rough angle value,
Storing reception signals received by each of the plurality of antenna elements;
Using the stored reception signals of the respective antenna elements, a plurality of reception beams shifted from the elevation angle indicated by the coarse angle measurement value in the low elevation angle direction and the high elevation angle direction are re-formed for angle measurement,
Measure and average the target elevation angle with each of the plurality of receiving beams for angle measurement,
An angle measurement processing method for a height measurement radar apparatus, wherein a height measurement value is obtained based on the averaged angle measurement value and distance information to the target.
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