JP4580320B2

JP4580320B2 - 作業車の負荷制御構造

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Publication number: JP4580320B2
Application number: JP2005286077A
Authority: JP
Inventors: 栄治西; 啓四郎西; 敦新海; 安信中谷; 宗治岡本; 杉原　　陽一
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2005-09-30
Filing date: 2005-09-30
Publication date: 2010-11-10
Anticipated expiration: 2025-09-30
Also published as: JP2007092952A

Description

本発明は、エンジン負荷を検出する負荷検出手段と、静油圧式無段変速装置に備えた可変容量ポンプの斜板の操作位置を検出する斜板位置検出手段と、前記可変容量ポンプの斜板を無段階に操作するポンプ用操作手段と、前記静油圧式無段変速装置に備えた可変容量モータの斜板を高低２段に切り換え操作するモータ用操作手段と、これらの操作手段の作動を制御する制御手段とを備えた作業車の負荷制御構造に関する。

上記のような作業車の負荷制御構造としては、負荷検出手段の検出に基づいて、エンジン負荷が予め設定した第１設定値まで上昇するのに伴って、可変容量モータの斜板が高速位置から低速位置に切り換わり、エンジン負荷が予め設定した第２設定値まで低下するのに伴って、可変容量モータの斜板が低速位置から高速位置に切り換わるように、モータ用操作手段の作動を制御するように構成されたものや（例えば特許文献１参照）、負荷検出手段の検出と斜板位置検出手段の検出に基づいて、エンジン負荷が大きいほど可変容量ポンプの斜板が減速操作されるようにポンプ用操作手段の作動を制御するように構成されたものがある。
特開平６−１７９２８号公報

前者の負荷制御は、エンジン負荷の比較的に小さい軽負荷作業を行うのに適しており、後者の負荷制御は、エンジン負荷の比較的に大きい重負荷作業を行うのに適しているのであるが、上記の構成では、それらの負荷制御を作業負荷に応じて選択することができないようになっていた。

本発明の目的は、行う作業などによって異なるエンジン負荷に適した負荷制御を選択できるようにすることにある。

本発明のうちの請求項１及び２に記載の発明では、エンジン負荷を検出する負荷検出手段と、静油圧式無段変速装置に備えた可変容量ポンプの斜板の操作位置を検出する斜板位置検出手段と、前記可変容量ポンプの斜板を無段階に操作するポンプ用操作手段と、前記静油圧式無段変速装置に備えた可変容量モータの斜板を高低２段に切り換え操作するモータ用操作手段と、これらの操作手段の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段に、前記負荷検出手段の検出と前記斜板位置検出手段の検出に基づいて、エンジン負荷が大きいほど前記可変容量ポンプの斜板が減速操作されるように前記ポンプ用操作手段の作動を制御する自動ポンプ斜板制御手段と、前記負荷検出手段の検出に基づいて、エンジン負荷が予め設定した第１設定値まで上昇するのに伴って、前記可変容量モータの斜板が高速位置から低速位置に切り換わり、エンジン負荷が予め設定した第２設定値まで低下するのに伴って、前記可変容量モータの斜板が低速位置から高速位置に切り換わるように、前記モータ用操作手段の作動を制御する自動モータ斜板制御手段とを備え、前記制御手段に制御モードの切り換えを指令するモード切換指令手段を備え、前記制御手段が、前記モード切換指令手段の指令に基づいて、前記自動ポンプ斜板制御手段と前記自動モータ斜板制御手段とを作動させない手動制御モードと、前記自動ポンプ斜板制御手段を作動させる半自動制御モードと、前記自動ポンプ斜板制御手段と前記自動モータ斜板制御手段とを作動させる自動制御モードとに切り換わるように構成してある。

この構成によると、負荷制御を行う必要のないエンジン負荷の小さい軽負荷作業などにおいては、手動制御モードを選択すれば、負荷制御が不必要に行われることを回避でき、エンジン負荷の比較的大きい中負荷作業などにおいては、半自動制御モードを選択すれば、可変容量ポンプの斜板位置を制御する中負荷作業に適した負荷制御を行わせることができ、エンジン負荷の大きい重負荷作業などにおいては、自動制御モードを選択すれば、可変容量ポンプの斜板位置と可変容量モータの斜板位置とを制御する重負荷作業に適した負荷制御を行わせることができる。

従って、行う作業などによって異なるエンジン負荷に適した負荷制御を選択することができ、もって、作業効率の向上を図れるようになる。

本発明のうちの請求項１に記載の発明では、前記自動制御モードでは、前記自動ポンプ斜板制御手段のエンジン負荷に対する制御感度が、前記半自動制御モードでの制御感度よりも鈍感になるように構成してある。

この構成によると、自動制御モードにおいて、自動ポンプ斜板制御手段の制御作動による負荷制御によって、エンジン負荷が第１設定値まで上昇しなくなる虞を回避でき、自動モータ斜板制御手段の制御作動による負荷制御を優先させた状態で現出させることができる。

従って、自動モータ斜板制御手段の制御作動による負荷制御が必要な重負荷作業に更に適した負荷制御を行える。

本発明のうちの請求項２に記載の発明では、前記制御手段に、人為操作具の操作に基づいて、前記可変容量モータの斜板が高速位置と低速位置とに切り換わるように、前記モータ用操作手段の作動を制御するモータ斜板制御手段を備え、前記自動制御モードでは、前記制御手段が、前記モータ斜板制御手段の作動で、前記可変容量モータの斜板が高速位置から低速位置に切り換えられた場合には、制御モードを、前記自動制御モードから前記半自動制御モードに切り換えるように構成してある。

この構成によると、手動制御モードや半自動制御モードを選択した場合であっても、必要に応じて、可変容量モータの斜板を低速位置に切り換えることによる駆動力の確保を行える。

又、自動制御モードにおいて、手動操作で可変容量モータの斜板を低速位置に切り換えた場合に、不必要に自動制御モードが継続されることを回避できる。

従って、手動制御モードや半自動制御モードを選択した場合での作業性の向上を図れる。

図１には作業車の一例であるトラクタの全体側面が示されており、このトラクタは、エンジン１を防振支持する前部フレーム２の左右に前輪３が配備され、エンジン１に連結されるフレーム兼用のミッションケース４の左右に後輪５が配備され、ミッションケース４の上方にステアリングホイール６や運転座席７などを配備して搭乗運転部８が形成されている。

図２〜４に示すように、エンジン１からの動力は、乾式の主クラッチ９などを介して、主変速装置として機能する静油圧式無段変速装置１０に伝達され、その静油圧式無段変速装置１０から取り出された走行用動力が、高中低の３段に変速切り換え可能に構成された副変速装置として機能するギヤ式変速装置１１や、前輪用差動装置１２又は後輪用差動装置１３などを介して左右の前輪３及び左右の後輪５に伝達され、かつ、静油圧式無段変速装置１０から取り出された作業用動力が、油圧式の作業クラッチ１４などを介して動力取出軸１５に伝達される。

ミッションケース４は、主クラッチ９などを内装する第１ケーシング部４Ａ、静油圧式無段変速装置１０などを内装する第２ケーシング部４Ｂ、作業クラッチ１４などを内装する第３ケーシング部４Ｃ、及び、ギヤ式変速装置１１などを内装する第４ケーシング部４Ｄ、などを連結して構成されている。

図２〜５に示すように、静油圧式無段変速装置１０は、第２ケーシング部４Ｂに内装したアキシャルプランジャー型の可変容量ポンプ１６やアキシャルプランジャー型の可変容量モータ１７などを備え、可変容量ポンプ１６からの非変速動力を作業用動力として出力し、可変容量モータ１７からの変速動力を走行用動力として出力するように構成され、可変容量ポンプ１６と可変容量モータ１７とを第１油路１８及び第２油路１９で接続して形成された閉回路２０に、エンジン動力で駆動されるチャージポンプ２１からのチャージ油が、チャージ油路２２やチェックバルブ２３などを介して供給されている。

図１及び図４〜６に示すように、このトラクタには、搭乗運転部８に備えた中立復帰型の変速ペダル２４の操作などに基づいて、可変容量ポンプ１６の斜板（以下、ポンプ斜板と称する）１６Ａを操作するサーボコントロール機構２５が装備されている。

図４〜６に示すように、サーボコントロール機構２５は、ポンプ斜板１６Ａを無段階に操作する油圧式のポンプ用シリンダ（ポンプ用操作手段の一例）２６、ポンプ用シリンダ２６に対する作動油の流動を制御するサーボバルブ２７、サーボバルブ２７などに対する油圧を設定圧に維持するレギュレータバルブ２８、変速ペダル２４の操作位置を検出するポテンショメータからなるペダルセンサ２９、ポンプ用シリンダ２６の操作量からポンプ斜板１６Ａの操作位置を検出するポテンショメータからなる斜板センサ（斜板位置検出手段の一例）３０、及び、ペダルセンサ２９の検出や斜板センサ３０の検出などが入力されるマイクロコンピュータからなる制御装置（制御手段の一例）３１、などを備えて構成されている。

ポンプ用シリンダ２６は、ポンプ斜板１６Ａを中立位置に復帰付勢する前進減速バネ３２及び後進減速バネ３３とともに第２ケーシング部４Ｂに内装され、前進変速用の油室３４に作動油が供給されることで、前進減速バネ３２の付勢に抗してポンプ斜板１６Ａを前進増速方向に操作し、後進変速用の油室３５に作動油が供給されることで、後進減速バネ３３の付勢に抗してポンプ斜板１６Ａを後進増速方向に操作する。

サーボバルブ２７は、ポンプ用シリンダ２６の前進変速用の油室３４に対する作動油の流動を制御する電磁式の前進用比例バルブ３６や、ポンプ用シリンダ２６の後進変速用の油室３５に対する作動油の流動を制御する電磁式の後進用比例バルブ３７などを備えて構成され、レギュレータバルブ２８は、パワーステアリング用の供給ポンプ３８から圧送される作動油を、作業クラッチ１４と油圧式のパワーステアリング装置３９とに、それぞれの作動に適した設定圧で分配するように構成され、作業クラッチ１４に対する供給油路４０が接続されるレギュレータバルブ２８の圧力ポート２８Ａに、サーボバルブ２７に対する供給油路４１が接続されている。

図６に示すように、制御装置３１には、変速ペダル２４の操作位置とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示すマップデータ（相関関係データの一例）と、そのマップデータやペダルセンサ２９の検出及び斜板センサ３０の検出などに基づいて前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することでポンプ斜板１６Ａを操作する制御プログラムとを記憶装備したポンプ斜板制御手段３１Ａが備えられている。

ポンプ斜板制御手段３１Ａのマップデータは、変速ペダル２４の中立位置から前進増速方向への操作量が大きくなるほど、ポンプ斜板１６Ａの中立位置から前進増速方向への操作量が大きくなり、変速ペダル２４の中立位置から後進増速方向への操作量が大きくなるほど、ポンプ斜板１６Ａの中立位置から後進増速方向への操作量が大きくなるように、変速ペダル２４の操作位置とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させたものである（図７参照）。

ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御プログラムは、記憶装備したマップデータとペダルセンサ２９の検出とに基づいて、ペダルセンサ２９が検出した変速ペダル２４の操作位置に対応するポンプ斜板１６Ａの操作位置をポンプ斜板１６Ａの目標操作位置に設定し、その設定した目標操作位置と斜板センサ３０の検出とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置とが一致するように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されており、この制御作動で、変速ペダル２４の操作位置に応じた速度で車体を前進又は後進させることができる。

つまり、サーボコントロール機構２５は、ペダルセンサ２９の検出及び斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板制御手段３１Ａが、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することで、ポンプ用シリンダ２６を作動させて静油圧式無段変速装置１０のポンプ斜板１６Ａを操作する電子式で、かつ、レギュレータバルブ２８の圧力ポート２８Ａを経由した前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の出力圧力でポンプ用シリンダ２６をダイレクトに駆動する直動型に構成されており、これによって、静油圧式無段変速装置１０の閉回路２０での圧力変動やエンジン回転数の変動で圧力が変動するチャージ油路２２からの出力圧力でポンプ用シリンダ２６を駆動する場合に比較して、安定したサーボパイロット圧を得ることができ、ポンプ用シリンダ２６の作動制御を精度良く行えるようになり、結果、サーボコントロール機構２５を安価な直動型に構成しながら、ペダルセンサ２９の検出及び斜板センサ３０の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作位置に応じた速度で車体を前進又は後進させる車速制御を精度良く行える。

制御装置３１には、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と斜板センサ３０の検出とに基づいてポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置との偏差を算出する演算プログラムと、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置との偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度との相関関係を示す複数のマップデータ（相関関係データの一例）と、それらのマップデータと演算プログラムの算出結果とに基づいてポンプ斜板１６Ａの目標操作速度を設定する制御プログラムとを記憶装備した第１操作速度設定手段３１Ｂが備えられている。

第１操作速度設定手段３１Ｂの各マップデータは、斜板センサ３０で検出されるポンプ斜板１６Ａの実際の操作位置と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されるポンプ斜板１６Ａの目標操作位置との偏差が大きい場合に、ポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるように、又、後進時でのポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が、前進時でのポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度よりも遅くなるように、ポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたものである（図８参照）。

第１操作速度設定手段３１Ｂの制御プログラムは、記憶装備したマップデータと演算プログラムの算出結果とに基づいて、算出したポンプ斜板１６Ａの偏差に対応するポンプ斜板１６Ａの操作速度をポンプ斜板１６Ａの目標操作速度に設定し、その設定した目標操作速度をポンプ斜板制御手段３１Ａに出力するように構成されている。

ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御プログラムは、車速制御において、第１操作速度設定手段３１Ｂで設定された目標操作速度でポンプ斜板１６Ａが操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されており、この制御作動によって、変速ペダル２４の操作に対するポンプ斜板１６Ａの応答性を高めながらハンチングの発生を抑制することができ、その結果、変速ペダル２４の操作位置に応じた速度に、車速を迅速かつ正確に到達させることができる。又、後進時でのポンプ斜板１６Ａの操作速度が、前進時でのポンプ斜板１６Ａの操作速度よりも遅くなって、後進時での静油圧式無段変速装置１０の変速操作が、前進時での静油圧式無段変速装置１０の変速操作に比較して緩やかに行われるようになることから、前進時に比較して速度感覚をつかみ難い後進時での静油圧式無段変速装置１０の変速操作が行い易くなる。

制御装置３１には、第１操作速度設定手段３１Ｂが使用するマップデータを変更する制御プログラムを備えたデータ変更手段３１Ｃが備えられており、データ変更手段３１Ｃは、以下に示すように、種々の状況に応じて第１操作速度設定手段３１Ｂが使用するマップデータを適切に変更するように構成されている。

データ変更手段３１Ｃは、搭乗運転部８に備えたポテンショメータからなる調節ダイヤル４２の操作位置に基づいて、調節ダイヤル４２の操作位置が基準位置からクイック側に大きく変更されるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更し、又、調節ダイヤル４２の操作位置が基準位置からスムーズ側に大きく変更されるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

つまり、調節ダイヤル４２を操作することで、変速ペダル２４で静油圧式無段変速装置１０を変速操作する際の操作フィーリングを、運転者の好みに応じたものに変更することができ、操作フィーリングや変速操作性の向上を図ることができる。

データ変更手段３１Ｃは、レギュレータバルブ２８に供給される作動油の温度を検出する油温センサ４３の検出に基づいて、作動油の温度が低いほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、油温の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

つまり、作動油の温度が低下するほど、作動油の粘性が高くなって、油圧操作されるポンプ斜板１６Ａの応答性が低下することを考慮して、作動油の温度が低いほど、ポンプ斜板１６Ａの目標操作速度が遅い速度に設定されるようにしているのであり、これによって、作動油の温度を考慮しない場合には、作動油の温度が低下するほど招き易くなる、ポンプ斜板１６Ａの応答性の低下に起因したハンチングの発生を抑制できる。

データ変更手段３１Ｃは、搭乗運転部８に備えた副変速レバー４４の操作位置からギヤ式変速装置１１の変速段を検出するポテンショメータからなる副変速センサ４５の検出に基づいて、ギヤ式変速装置１１の変速段が高速側であるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、ギヤ式変速装置１１の変速段の上昇に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

つまり、ギヤ式変速装置１１の変速段が高速側に設定されるほど、ポンプ斜板１６Ａの目標操作速度が、ポンプ斜板１６Ａの操作に対する反応が遅くなることを考慮した速い速度に設定されるようになっており、これによって、ギヤ式変速装置１１の変速段にかかわらず、変速ペダル２４で静油圧式無段変速装置１０を変速操作する際の操作フィーリングを同じにすることができる。

データ変更手段３１Ｃは、変速ペダル２４の操作速度を検出する操作速度検出手段４６の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作速度が遅くなるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、変速ペダル２４の操作速度の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

その結果、変速ペダル２４が微速操作される場合であっても、ポンプ斜板１６Ａは、変速ペダル２４の操作に遅れて変速ペダル２４を追従するようになって、変速ペダル２４の操作にポンプ斜板１６Ａの操作が追いついて階段状に有段変速操作される虞を回避できることから、変速ペダル２４の操作速度にかかわらず、変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の変速操作をスムーズに行える。

尚、操作速度検出手段４６は、ペダルセンサ２９と、そのペダルセンサ２９の検出に基づいて変速ペダル２４の操作速度を算出するようにデータ変更手段３１Ｃに備えられた演算プログラムとから構成されている。

データ変更手段３１Ｃは、斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板１６Ａの操作位置が中立位置又は中立位置の近傍であることが検出された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が低速側に制限されるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

その結果、ポンプ斜板１６Ａが中立位置又は中立位置の近傍に位置する場合に、変速ペダル２４の急激な踏み込み操作が行われたとしても、その踏み込み操作に伴ってポンプ斜板１６Ａが急速に増速操作されることはなく、ポンプ斜板１６Ａが緩やかに増速操作されることから、変速ペダル２４が急激に大きく踏み込み操作されても、急発進や微速からの急加速が防止されたスムーズな発進や加速を行える。

データ変更手段３１Ｃは、エンジン回転数を検出する回転センサ（負荷検出手段の一例）４７の検出と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置とに基づいて、エンジン回転数の低下時にポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が低速側に設定された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、エンジン回転数の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更し、又、エンジン回転数の上昇時にポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が高速側に設定されたことを検知した場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、エンジン回転数の上昇に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

これによって、走行負荷などの増大に起因したエンジン回転数の低下時に変速ペダル２４を減速側に操作すれば、その操作に基づくポンプ斜板１６Ａの減速方向への操作が速やかに行われて、エンジン負荷の軽減が促進されるようになり、これによって、変速ペダル２４の減速操作を行ったにもかかわらず、その操作に連動した静油圧式無段変速装置１０の減速操作によるエンジン負荷の軽減が遅れてエンジン１が停止する、といった不都合が生じる虞を抑制できる。又、走行負荷などの減少によるエンジン回転数の上昇時に変速ペダル２４を増速側に操作しても、その操作に基づくポンプ斜板１６Ａの増速方向への操作が緩やかに行われることから、エンジン回転数の上昇とともにポンプ斜板１６Ａの増速操作が速やかに行われることに起因した急激な車速の増速を回避できる。つまり、エンジン回転数の変動にかかわらず、変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の変速操作を良好に行える。

データ変更手段３１Ｃは、搭乗運転部８に備えたブレーキペダル４８の操作位置から制動装置（図示せず）の作動を検出するポテンショメータからなるブレーキセンサ４９の検出に基づいて、制動装置が制動作動している場合には、ポンプ斜板１６Ａの減速方向への操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、制動装置の制動作動による車速の低下を考慮してポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

これによって、変速ペダル２４の踏み込み操作を解除してブレーキペダル４８を踏み込み操作した制動作動時における静油圧式無段変速装置１０と制動装置との干渉を抑制でき、もって、静油圧式無段変速装置１０及び制動装置の耐久性の向上を図ることができる。

データ変更手段３１Ｃは、ギヤ式変速装置１１の出力回転数から車速を検出する車速センサ５０の検出に基づいて、車速が遅い場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、車速の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

これによって、低速走行時には、変速ペダル２４の操作に対するポンプ斜板１６Ａの応答性が低下することになり、もって、低速走行時に要求される車速のインチング操作が行い易くなる。

データ変更手段３１Ｃは、斜板センサ３０の検出と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が実際の操作位置よりも増速側に設定された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、又、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が実際の操作位置よりも減速側に設定された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、更に、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置とが中立位置を挟む場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作がより一層速やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置との位置関係に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が異なるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

これによって、変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の増速操作と減速操作とで操作フィーリングを換えることができる。又、静油圧式無段変速装置１０の増速操作によるエンジン負荷の増大を抑制できるとともに、静油圧式無段変速装置１０の減速操作によるエンジン負荷の軽減を促進できることから、高負荷時での変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の変速操作に起因してエンジン１が停止する虞を軽減できる。更に、変速ペダル２４の操作に対するポンプ斜板１６Ａの操作遅れが抑制された違和感のない変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の前後進切り換え操作を行える。

データ変更手段３１Ｃは、斜板センサ３０の検出と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａが中立位置から増速操作される走行開始時には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、起動時に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更し、又、ポンプ斜板１６Ａが増速位置から中立位置に減速操作される走行停止時には、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、停止時に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。

これによって、変速ペダル２４の操作による走行開始時と走行停止時とで操作フィーリングを換えることができるとともに、走行開始時に急発進する虞を抑制できる。

ちなみに、第１操作速度設定手段３１Ｂのマップデータとして、前進時の変速操作速度を設定するための前進用のマップデータと、後進時の変速操作速度を設定するための後進用のマップデータとを備え、データ変更手段３１Ｃが、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、使用するマップデータを変更するように構成してもよい。

ところで、前進減速バネ３２と後進減速バネ３３とでポンプ斜板１６Ａの中立復帰操作（減速操作）を行う場合には、トレーラ作業時の慣性などで、変速ペダル２４の減速操作にかかわらず、ポンプ斜板１６Ａの中立位置に向けた減速操作が行われ難くなることがある。

そこで、ポンプ斜板制御手段３１Ａは、ペダルセンサ２９の検出と斜板センサ３０の検出とに基づいて、変速ペダル２４の減速操作にかかわらず、前進減速バネ３２又は後進減速バネ３３によるポンプ斜板１６Ａの減速操作が行われていないことを検知した場合には、ポンプ斜板１６Ａを現在の操作位置に増速操作する際に使用した側とは反対側の前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御して、ポンプ斜板１６Ａが中立位置に向けて減速操作される方向にポンプ用シリンダ２６を強制作動させるように構成されている。

その結果、トレーラ作業時の慣性などで、変速ペダル２４の減速操作にかかわらずポンプ斜板１６Ａが減速操作されない場合であっても、ポンプ斜板制御手段３１Ａによる前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動制御で、ポンプ用シリンダ２６を強制作動させることで、ポンプ斜板１６Ａを減速操作させることができる。

制御装置３１には、搭乗運転部８に備えたアクセルレバー５１の操作位置からエンジン１の設定回転数を検出するポテンショメータからなる設定回転センサ５２の検出と、回転センサ４７の検出とに基づいて、エンジン回転数の設定回転数からの低下量（以下、エンジンドロップ量と称する）を算出する演算プログラムと、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示す複数のマップデータ（相関関係データの一例）と、その演算プログラムの算出結果とマップデータとに基づいて前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することでポンプ斜板１６Ａを操作する制御プログラムとを記憶装備した自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが備えられている。

自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの各マップデータは、静油圧式無段変速装置１０のリリーフ圧に基づいて設定されたポンプ斜板１６Ａの操作位置に対するエンジン１の最大トルク出力特性から設定したエンジン１の低下限界回転数に基づいて、エンジンドロップ量が大きいほどポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が小さくなるように、又、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が中立位置に設定されないように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させたものである（図９参照）。

自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御プログラムは、演算プログラムの算出結果とマップデータとに基づいて、演算プログラムが算出したエンジンドロップ量に対応するポンプ斜板１６Ａの操作位置をポンプ斜板１６Ａの限界操作位置に設定し、その設定した限界操作位置と斜板センサ３０の検出とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置と実際の操作位置とが一致するように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されており、この制御作動によって、トラクタにフロントローダＡを連結装備したローダ作業時や、トラクタに耕耘装置を連結装備した耕耘作業時などにおいて、運転者が作業負荷などを考慮した変速操作を行わなくても、過負荷によるエンジンストールを防止できるようにする負荷制御を行うことができ、もって、操作性や作業性の向上を図ることができる。

又、この負荷制御では、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が中立位置に設定されないことから、この負荷制御によってポンプ斜板１６Ａが中立位置まで戻されることがなく、もって、登坂時の負荷制御で、ポンプ斜板１６Ａが中立位置まで戻されて車体が不測に逆走する、といった不都合の発生を未然に回避できる。

制御装置３１には、エンジン回転数の変化速度とポンプ斜板１６Ａの操作速度との相関関係を示す複数のマップデータと、それらのマップデータとエンジン回転数の変化速度検出する変化速度検出手段５３の検出とに基づいてポンプ斜板１６Ａの目標操作速度を設定する制御プログラムとを記憶装備した第２操作速度設定手段３１Ｅが備えられている。

第２操作速度設定手段３１Ｅの各マップデータは、エンジン回転数の変化速度が速いほどポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるように、エンジン回転数の変化速度とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたものである。

第２操作速度設定手段３１Ｅの制御プログラムは、記憶装備したマップデータと変化速度検出手段５３の検出とに基づいて、変化速度検出手段５３が検出したエンジン回転数の変化速度に対応するポンプ斜板１６Ａの操作速度をポンプ斜板１６Ａの目標操作速度に設定し、その設定した目標操作速度を自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄに出力するように構成されている。

自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御プログラムは、第２操作速度設定手段３１Ｅで設定された目標操作速度でポンプ斜板１６Ａが操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されており、これによって、エンジン回転数の変化速度を考慮したより良好な負荷制御を行えるようになって、エンジン回転数の変化速度の変動にかかわらず、エンジン回転数が低下する際のドロップ感やエンジン回転数が復帰する際の復帰感を一定にすることでき、又、エンジン回転数の低下に対するポンプ斜板１６Ａの減速操作を応答性良く行うことができて、ポンプ斜板１６Ａの操作遅れに起因したエンジンストールを防止できる。

尚、変化速度検出手段５３は、回転センサ４７と、その回転センサ４７の検出に基づいてエンジン回転数の変化速度を算出するように第２操作速度設定手段３１Ｅに備えられた演算プログラムとから構成されている。

データ変更手段３１Ｃには、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄ及び第２操作速度設定手段３１Ｅが使用するマップデータを変更する制御プログラムが備えられており、データ変更手段３１Ｃは、設定回転センサ５２の検出に基づいて、エンジン１の設定回転数が小さいほど、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが使用するマップデータを、エンジン回転数の変化量に対するポンプ斜板１６Ａの操作量が大きくなるようにエンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させたマップデータに変更し（図９参照）、又、副変速センサ４５の検出に基づいて、ギヤ式変速装置１１の変速段が低速側であるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、第２操作速度設定手段３１Ｅが使用するマップデータを、ギヤ式変速装置１１の変速段の下降に応じてエンジン回転数の変化速度に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにエンジン回転数の変化速度とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更するように構成されている。

つまり、エンジン１の設定回転数に応じて選択されるエンジン１の設定回転数を考慮したマップデータに基づいて、エンジン１の設定回転数に適した負荷制御を行えることから、エンジン１の設定回転数にかかわらず、過負荷によるエンジンストールの防止を良好に行える。

又、作業負荷の大きい作業を行うほど低速側に変速操作されるギヤ式変速装置１１の変速段に応じて、その変速段が低速側であるほど、エンジン回転数の変化速度に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるように設定したマップデータを採用するようになることから、作業負荷の大きい作業での急激なエンジン回転数の低下に対しても、ポンプ斜板１６Ａの減速操作を応答性良く速やかに行えるようになり、結果、過負荷によるエンジンストールをより確実に防止できる。

ちなみに、図示は省略するが、負荷制御時でのポンプ斜板１６Ａの目標操作速度を設定するポテンショメータ又はスイッチなどからなる手動式の操作速度設定器を備え、この操作速度設定器で設定した目標操作速度でポンプ斜板１６Ａが操作されるように、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成して、連結装備する作業装置の種類によって異なる作業負荷を考慮したポンプ斜板１６Ａの目標操作速度の設定を行えるようにしてもよい。

又、データ変更手段３１Ｃに、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄ又は第２操作速度設定手段３１Ｅが使用するマップデータの変更を指令するポテンショメータ又はスイッチなどからなるデータ変更指令用の操作具を、搭乗運転部８に配備するようにして、連結装備する作業装置の種類に応じたマップデータの変更を行えるようにしてもよい。

このトラクタには、可変容量モータ１７の斜板（以下、モータ斜板と称する）１７Ａを高低２段に切り換え操作する切換機構５４が装備されている。

切換機構５４は、モータ斜板１７Ａを操作する油圧式のモータ用シリンダ（モータ用操作手段の一例）５５、このモータ用シリンダ５５に対する作動油の流動を制御する切換バルブ５６、この切換バルブ５６を操作する電磁式の制御バルブ５７、この制御バルブ５７に静油圧式無段変速装置１０の閉回路２０からの作動油の供給を可能にする高圧選択バルブ５８、ステアリングホイール６の左下方に配備した切換レバー５９、この切換レバー５９の操作位置を検出するスイッチからなるレバーセンサ６０、及び、このレバーセンサ６０の検出に基づいてモータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を行う制御プログラムとして制御装置３１に備えられたモータ斜板制御手段３１Ｆ、などを備えて構成されている。

モータ用シリンダ５５は、ミッションケース４の第２ケーシング部４Ｂに、可変容量モータ１７とともに着脱可能に内装されている。

モータ斜板制御手段３１Ｆは、レバーセンサ６０の検出に基づいて、切換レバー５９が低速位置に操作された場合には、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換え操作する高低切換制御を行うとともに、対応する表示灯６１を点灯させ、又、切換レバー５９が高速位置に操作された場合には、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換え操作する低高切換制御を行うとともに、対応する表示灯６２を点灯させるように構成されている。

つまり、切換レバー５９を高速位置に設定した登坂走行時や作業走行時における走行負荷の増大に起因して走行速度が大幅に低下する場合には、切換レバー５９を高速位置から低速位置に切り換えることで、左右の前輪３及び左右の後輪５に対する駆動力を増大させることができ、もって、登坂走行や作業走行を継続させることができる。

尚、表示灯６１，６２は、ステアリングホイール６の下方に配備された操作パネル６３に配備されている。

モータ斜板制御手段３１Ｆは、その高低切換制御では、先ず、斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板１６Ａの現在の操作位置を記憶するとともに、ポンプ斜板１６Ａの減速目標操作位置を算出し、その算出した減速目標操作位置までポンプ斜板１６Ａが予め設定した操作速度で減速操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御し、ポンプ斜板１６Ａが減速目標操作位置に到達した後に、ポンプ斜板１６Ａの記憶した操作位置への予め設定した操作速度での復帰増速操作と、予め設定した操作速度でのモータ斜板１７Ａの高速位置から低速位置への切り換え操作とが同時に行われるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動と制御バルブ５７の作動とを制御するように構成されている〔図１０の（イ）参照〕。

又、その低高切換制御では、先ず、斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板１６Ａの現在の操作位置を記憶するとともに、ポンプ斜板１６Ａの減速目標操作位置を算出し、その算出した減速目標操作位置へのポンプ斜板１６Ａの予め設定した操作速度での減速操作と、予め設定した操作速度でのモータ斜板１７Ａの低速位置から高速位置への切り換え操作とが同時に行われるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動と制御バルブ５７の作動とを制御し、その後、記憶した操作位置までポンプ斜板１６Ａが予め設定した操作速度で復帰増速操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている〔図１０の（ロ）参照〕。

つまり、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換える際には、その切り換え操作だけでなく、ポンプ斜板１６Ａの増速操作を同時に行うことで、モータ斜板１７Ａの高速位置から低速位置への切り換え操作に伴って発生する可変容量モータ１７での容量変化を、ポンプ斜板１６Ａの増速操作に伴って発生する可変容量ポンプ１６での容量変化で相殺することができ、又、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換える際には、その切り換え操作だけでなく、ポンプ斜板１６Ａの減速操作を同時に行うことで、モータ斜板１７Ａの低速位置から高速位置への切り換え操作に伴って発生する可変容量モータ１７での容量変化を、ポンプ斜板１６Ａの減速操作に伴って発生する可変容量ポンプ１６での容量変化で相殺することができ、もって、モータ斜板１７Ａの切り換え操作によって発生する変速ショックを緩和することができる。

尚、図示は省略するが、切換バルブ５６に換えて高速応答バルブを採用し、モータ斜板制御手段３１Ｆが、モータ斜板１７Ａの切り換え操作を行う場合には、モータ斜板１７Ａの操作速度が低下するように高速応答バルブをデューティ制御することで、モータ斜板１７Ａを切り換える際に発生する可変容量モータ１７での容量変化を緩慢にして、可変容量モータ１７での容量変化に起因した変速ショックを緩和するようにしてもよい。

ちなみに、モータ斜板制御手段３１Ｆを、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた走行状態においては、ブレーキセンサ４９の検出に基づいて、制動装置の制動作動に連動して高低切換制御を行うように構成して、制動性の向上を図るようにしてもよい。

又、モータ斜板制御手段３１Ｆを、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた走行状態においては、ペダルセンサ２９の検出と斜板センサ３０の検出とに基づいて、変速ペダル２４の減速操作にかかわらず、前進減速バネ３２又は後進減速バネ３３によるポンプ斜板１６Ａの減速操作が行われていないことを検知した場合に、高低切換制御を行うように構成して、トレーラ作業時の慣性などで、変速ペダル２４の減速操作にかかわらずポンプ斜板１６Ａが減速操作されない場合には、高低切換制御による減速操作が行われるようにしてもよい。

更に、モータ斜板制御手段３１Ｆを、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた状態においては、操作速度検出手段４６の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作速度が予め設定した操作速度よりも速い場合に高低切換制御を行うように構成して、急発進や急加速を防止するようにしてもよい。

図１に示すように、切換レバー５９は、その操作端がステアリングホイール６の左部近傍に位置するように延設されており、これによって、ステアリングホイール６から手を離すことなく、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を行える。又、トラクタにフロントローダＡ（図６参照）を連結装備した場合には、ステアリングホイール６の右側に配備されるフロントローダ操作用の操作レバー（図示せず）から手を離すことなく、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を行える。

図４〜６に示すように、制御装置３１には、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作位置が予め設定した操作位置又は操作領域まで操作されたことを検知した場合に、エンジン１の最大トルク出力特性と、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの演算プログラムで算出されるエンジンドロップ量とに基づいて、エンジン回転数が、そのときの変速ペダル２４の操作位置に対応して予め設定した最大トルク出力回転数付近の高低切換回転数（第１設定値）又は高低切換回転数領域まで低下したことを検知するのに伴って、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換え操作する自動高低切換制御を行うとともに、対応する表示灯６１を点灯させ、又、エンジンドロップ量に基づいて、エンジン回転数が予め設定した設定回転数付近の低高切換回転数（第２設定値）又は低高切換回転数領域まで上昇したことを検知した場合に、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、予め設定された操作位置（第１設定値）又は操作領域への変速ペダル２４の操作を検知するのに伴って、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換え操作する自動低高切換制御を行うとともに、対応する表示灯６２を点灯させるように構成された自動モータ斜板制御手段３１Ｇが制御プログラムとして備えられている。

具体的には、例えば、最大踏み込み位置を１００％とするペダル２４の操作位置が５０％以下の操作位置である場合には、設定回転数を１００％とするエンジン回転数が８５％の回転数まで低下するのに伴って、又、最大踏み込み位置を１００％とするペダル２４の操作位置が９０％以上の操作位置である場合には、設定回転数を１００％とするエンジン回転数が７０％以下の回転数まで低下するのに伴って、自動高低切換制御を行うように構成され、設定回転数を１００％とするエンジン回転数が９０％以上の回転数まで上昇した場合には、最大踏み込み位置を１００％とするペダル２４の操作位置が８０％以上の操作位置まで踏み込み操作されるのに伴って、自動低高切換制御を行うように構成されている。

つまり、変速ペダル２４の踏み込み操作量が大きいときに、エンジンドロップ量が大きい場合は当然のことながら、変速ペダル２４の踏み込み操作量が小さいときに、ある程度のエンジンドロップが発生する場合には、このときの状態が、変速ペダル２４の踏み込み量を大きくすると、エンジンドロップ量も大きくなる重負荷状態であると推測できることから、エンジンドロップ量が小さくても、高低切換制御を行って駆動力を確保するようにしているのであり、もって、運転者が作業負荷などを考慮した変速操作を行わなくても、高い駆動力を要する重負荷作業を、過負荷によるエンジンストールを防止しながら継続することができる。又、エンジン回転数が予め設定した設定回転数付近まで上昇した負荷の軽減時には、運転者が更に加速したいという意志が現れた場合に、低高切換制御を行って車速を上げるようにすることから、負荷の軽減に伴って運転者が変速ペダル２４の踏み込み量を減少させて減速させようとしているにもかかわらず、低高切換制御が行われて不測に加速される、といった不都合の発生を防止できる。

自動モータ斜板制御手段３１Ｇの高低切換制御では、その切り換え操作が行われる段階では、走行負荷によって車速が十分に低下していて変速ショックが小さいと想定されることから、モータ斜板制御手段３１Ｆでの高低切換制御のような変速ショックを緩和するための制御は行わずに、予め設定された操作速度でモータ斜板１７Ａが高速位置から低速位置に切り換え操作されるように、制御バルブ５７の作動を制御し、モータ斜板１７Ａを低速位置に切り換えた後、その状態を所定時間（例えば２秒間）維持するように構成されている。

又、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの低高切換制御では、モータ斜板制御手段３１Ｆでの低高切換制御と同様の制御作動を行って、モータ斜板１７Ａの低高切り換え操作によって発生する変速ショックを緩和し、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた後、その状態を所定時間（例えば２秒間）維持するように構成されている。

ちなみに、自動モータ斜板制御手段３１Ｇを、エンジン１の最大トルク出力特性と、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの演算プログラムで算出されるエンジンドロップ量とに基づいて、予め設定した最大トルク出力回転数付近の高低切換回転数（第１設定値）又は高低切換回転数領域まで低下したことを検知するのに伴って、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換え操作する自動高低切換制御を行うとともに、対応する表示灯６１を点灯させ、又、エンジンドロップ量に基づいて、エンジン回転数が予め設定した設定回転数付近の低高切換回転数（第２設定値）又は低高切換回転数領域まで上昇したことを検知するのに伴って、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換え操作する自動低高切換制御を行うとともに、対応する表示灯６２を点灯させるように構成してもよい。

制御装置３１には、表示パネル６３に備えた常開スイッチからなるモード設定器（モード切換指令手段）６４の操作に基づいて実行する制御モードを切り換えるモード切換手段３１Ｈが制御プログラムとして備えられており、このモード切換手段３１Ｈは、モード設定器６４の押圧操作に伴ってオン信号が入力されるごとに、実行する変速制御モードを、手動制御モードと半自動制御モードと自動制御モードとに切り換えるとともに、各制御モードに対応する表示灯６５〜６７を点灯させ、かつ、手動制御モードでは、ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御作動を利用した車速制御と、モータ斜板制御手段３１Ｆの制御作動を利用した切換制御とを行い、半自動制御モードでは、ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御作動を利用した車速制御と、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御作動を利用した負荷制御と、モータ斜板制御手段３１Ｆの制御作動を利用した切換制御とを、車速制御に対して負荷制御が優先されるように行い、自動制御モードでは、ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御作動を利用した車速制御と、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御作動を利用した負荷制御と、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの制御作動を利用した自動切換制御とを、車速制御に対して負荷制御が優先され、かつ、負荷制御と自動切換制御とが適切に連動するように連係した状態で行うように構成されている。

つまり、手動制御モードを選択した場合には、ポンプ斜板１６Ａが、変速ペダル２４の操作位置などに基づいて、変速ペダル２４の操作位置に対応する目標操作位置に目標操作速度で到達するように操作され、かつ、モータ斜板１７Ａが、切換レバー５９の操作に基づいて、高低２位置に切り換え操作されることになり、半自動制御モードを選択した場合には、ポンプ斜板１６Ａが、変速ペダル２４の操作位置などに基づいて、変速ペダル２４の操作位置に対応する目標操作位置に目標操作速度で到達するように操作される一方で、エンジンドロップが発生した場合には、エンジンドロップ量などに基づいて、エンジンドロップ量に対応する限界操作位置に目標操作速度で到達するように操作され、かつ、モータ斜板１７Ａが、切換レバー５９の操作に基づいて、高低２位置に切り換え操作されることになり、自動制御モードを選択した場合には、ポンプ斜板１６Ａが、変速ペダル２４の操作位置などに基づいて、変速ペダル２４の操作位置に対応する目標操作位置に目標操作速度で到達するように操作される一方で、エンジンドロップが発生した場合には、エンジンドロップ量などに基づいて、エンジンドロップ量に対応する限界操作位置に目標操作速度で到達するように操作され、かつ、モータ斜板１７Ａが、変速ペダル２４の操作位置やエンジンドロップ量などに基づいて、適切なタイミングで高低２位置に切り換え操作されることになり、これによって、例えば、移動走行時や軽負荷作業時には手動制御モードを選択し、勾配の比較的にきつい登坂走行時や中負荷作業時には半自動制御モードを選択し、勾配のきつい登坂走行時や重負荷作業時には自動制御モードを選択するようにすれば、運転者に与える負担の軽減を図りながら、それぞれの走行や作業を良好に行える。

ちなみに、自動制御モードでの負荷制御は、半自動制御モードでの負荷制御よりも、エンジン１の低下限界回転数が低く設定されることで、制御感度が、エンジンドロップの発生し易い鈍感に設定されていることから、モータ斜板１７Ａを低速位置に切り換える自動切換制御が行われ易くなっている。

又、自動制御モードを選択した状態において、切換レバー５９の操作に基づくモータ斜板１７Ａの低速位置への切り換え操作が行われた場合には、自動切換制御によるモータ斜板１７Ａの低速位置への切り換え操作が行えなくなることから、制御モードが、自動制御モードから半自動制御モードに自動的に切り換わるようになっている。

図６に示すように、操作パネル６３には、表示切換スイッチ６８の操作に基づいて、車速表示状態や残留燃料表示状態などに表示状態が切り換えられる液晶表示器６９が装備されており、この液晶表示器６９は、表示切換スイッチ６８の操作によってポンプ斜板位置表示モードが選択されると、時々刻々と変化するポンプ斜板１６Ａの目標操作位置６９Ａ又は限界操作位置６９Ｂと現在位置６９Ｃとを表示するように構成されている。

つまり、ポンプ斜板位置表示モードを選択することで、ポンプ斜板１６Ａの動きを容易に確認することができ、メンテナンス性の向上を図れるようになっている。

ちなみに、図１１の（イ）は、ポンプ斜板１６Ａに対する増速用の目標操作位置６９Ａが設定された状態を示すものであり、図１１の（ロ）は、ポンプ斜板１６Ａが増速用の目標操作位置６９Ａに向けて操作されている状態を示すものであり、図１１の（ハ）は、ポンプ斜板１６Ａの減速用の目標操作位置６９Ａ又は限界操作位置６９Ｂが設定された状態を示すものである。

データ変更手段３１Ｃは、フロントローダＡなどの作業装置を昇降操作可能に連結装備した作業状態において、その作業装置の高さ位置を検出するポテンショメータからなる高さセンサ７０を装備した場合には、高さセンサ７０の検出に基づいて、作業装置が予め設定した高さ以上の高さ位置（例えば車高を越える高さ位置）まで上昇操作されるのに伴って、ポンプ斜板制御手段３１Ａが使用する変速ペダル２４の操作位置とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示すマップデータを、ポンプ斜板制御手段３１Ａに記憶装備されている作業装置上昇時用のマップデータに変更するように構成されている。

作業装置上昇時用のマップデータは、通常使用するマップデータに比較して、変速ペダル２４の操作位置に対するポンプ斜板１６Ａの操作位置が低速側に設定されたものであって（図７参照）、このマップデータを、ポンプ斜板制御手段３１Ａが使用することで車速が低速側に制限されることになり、作業装置を設定高さ以上に上昇させた不安定状態での高速走行が阻止されることになる。

図４及び図５に示すように、サーボコントロール機構２５は、サーボバルブ２７とレギュレータバルブ２８と斜板センサ３０とが、油温センサ４３とともに、ミッションケース４における第２ケーシング部４Ｂの右側部に着脱可能にボルト連結されるケーシング７１に内装されて、電子式操作機構７２として１ブロックにユニット化されており、この電子式操作機構７２を、図１２及び図１３に示すように、変速ペダル２４にメカ式の連係機構（図示せず）を介して操作連係される操作軸７３や、ポンプ用シリンダ２６に対する作動油の流動を制御するスプールからなるサーボバルブ７４などを、ミッションケース４における第２ケーシング部４Ｂの右側部に着脱可能にボルト連結されるケーシング７５に装備して、１ブロックにユニット化したメカ式操作機構７６と付け替えることで、電子式からメカ式に簡単に仕様変更できるようになっている。

尚、図４及び図１２に示す符号７７は、電子式のサーボコントロール機構２５においては、ポンプ用シリンダ２６と斜板センサ３０とにわたって架設されたフィードバックアームとして使用され、メカ式のサーボコントロール機構７８においては、サーボバルブ７４の操作が可能となるようにポンプ用シリンダ２６と操作軸７３とにわたって架設された操作・フィードバック兼用アームとして使用される連係アームである。

又、図５及び図１３に示す符号７８，７９は、第２ケーシング部４Ｂの右側部に電子式操作機構７２をボルト連結した際に、第２ケーシング部４Ｂのケーシング７１との接合面に形成された各連通口８０，８１に対応して接続されるように、ケーシング７１の第２ケーシング部４Ｂとの接合面に形成された連通口である。

図４及び図５に示すように、切換機構５４は、切換バルブ５６と制御バルブ５７と高圧選択バルブ５８とが、ミッションケース４における第２ケーシング部４Ｂの左側部に着脱可能にボルト連結されるケーシング８３に内装されて、操作機構８４として１ブロックにユニット化されており、この操作機構８４を、図１２及び図１４に示すように、プレート８５に付け替えて、第２ケーシング部４Ｂの操作機構８４との接合面に形成された各連通口８６〜９１を閉塞し、かつ、第２ケーシング部４Ｂ内の可変容量モータ１７を固定容量モータ９２に付け替えるとともに、モータ用シリンダ５５を取り外すことで、可変モータ仕様から固定モータ仕様に比較的簡単に仕様変更できるようになっている。

尚、図５に示す符号９３〜９８は、第２ケーシング部４Ｂの左側部に切換機構５４をボルト連結した際に、第２ケーシング部４Ｂの各連通口８６〜９１に対応して接続されるように、ケーシング８３の第２ケーシング部４Ｂとの接合面に形成された連通口である。

そして、上記の構成から、可変モータ仕様に電子式のサーボコントロール機構２５を備えたもの（図５参照）と、可変モータ仕様にメカ式のサーボコントロール機構７８を備えたもの（図１３参照）と、固定モータ仕様に電子式のサーボコントロール機構２５を備えたもの（図１４参照）と、固定モータ仕様にメカ式のサーボコントロール機構７８を備えたもの（図１５参照）とに、簡単に仕様変更できるとともに、部品の共通化によるコストの削減や部品管理の容易化などを図ることができる。

図６に示すように、変速ペダル２４の操作領域の両端側の領域を高速領域に設定し、それらの間を低速領域に設定し、モータ斜板制御手段３１Ｆが、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、変速ペダル２４が低速領域に操作された場合には、モータ斜板１７Ａが低速位置に切り換わり、変速ペダル２４が高速領域に操作された場合には、モータ斜板１７Ａが高速位置に位置するように、制御バルブ５７の作動を制御するように構成して、変速ペダル２４を、可変容量モータ１７の高低２位置切換用の操作具に兼用するようにしてもよく、又、変速ペダル２４の操作領域の両端側の領域を高速領域に設定し、モータ斜板制御手段３１Ｆが、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、変速ペダル２４が高速領域に操作された場合に、モータ斜板１７Ａが高速位置に切り換わるように、制御バルブ５７の作動を制御するように構成して、変速ペダル２４を、可変容量モータ１７の低高切換用の操作具に兼用するようにしてもよい。

このように変速ペダル２４を可変容量モータ１７の切換用操作具に兼用する場合には、変速ペダル２４の操作領域の境界を把握させるためのデテント機構（図示せず）を設けるようにしてもよい。

〔別実施形態〕

〔１〕作業車としては乗用型田植機や乗用型草刈機あるいはホイールローダなどであってもよい。

〔２〕相関関係データとして、種々の条件に対応した複数の相関関係式を備えるようにしてもよく、又、相関関係式に種々の条件に対応した係数を与えるようにしてもよい。

〔３〕ポンプ用操作手段２６及びモータ用操作手段５５として電動シリンダや電動モータ又は油圧モータなどを採用してもよい。

トラクタの全体側面図トラクタの伝動構造を示す概略図トラクタの伝動構造を示す要部の縦断側面図トラクタの伝動構造を示す要部の横断平面図油圧回路図制御構造を示すブロック図変速ペダルの操作位置とポンプ斜板の操作位置との相関関係を示す図ポンプ斜板の偏差と目標操作速度との相関関係を示す図ポンプ斜板の操作位置とエンジン回転数との相関関係を示す図モータ斜板切り換え操作時のポンプ斜板の動作を示す図液晶パネルでのポンプ斜板位置の表示状態を示す図メカ式のサーボコントロール機構の構成を示す要部の横断平面図メカ式のサーボコントロール機構と切換機構とを装備した状態を示す油圧回路図電子式のサーボコントロール機構のみを装備した状態を示す油圧回路図メカ式のサーボコントロール機構のみを装備した状態を示す油圧回路図

１０静油圧式無段変速装置
１６可変容量ポンプ
１６Ａ斜板
１７可変容量モータ
１７Ａ斜板
２６ポンプ用操作手段
３０斜板位置検出手段
３１制御手段
３１Ｄ自動ポンプ斜板制御手段
３１Ｆモータ斜板制御手段
３１Ｇ自動モータ斜板制御手段
４７負荷検出手段
５５モータ用操作手段
６０人為操作具
６４モード切換指令手段

Claims

エンジン負荷を検出する負荷検出手段と、静油圧式無段変速装置に備えた可変容量ポンプの斜板の操作位置を検出する斜板位置検出手段と、前記可変容量ポンプの斜板を無段階に操作するポンプ用操作手段と、前記静油圧式無段変速装置に備えた可変容量モータの斜板を高低２段に切り換え操作するモータ用操作手段と、これらの操作手段の作動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段に、前記負荷検出手段の検出と前記斜板位置検出手段の検出に基づいて、エンジン負荷が大きいほど前記可変容量ポンプの斜板が減速操作されるように前記ポンプ用操作手段の作動を制御する自動ポンプ斜板制御手段と、前記負荷検出手段の検出に基づいて、エンジン負荷が予め設定した第１設定値まで上昇するのに伴って、前記可変容量モータの斜板が高速位置から低速位置に切り換わり、エンジン負荷が予め設定した第２設定値まで低下するのに伴って、前記可変容量モータの斜板が低速位置から高速位置に切り換わるように、前記モータ用操作手段の作動を制御する自動モータ斜板制御手段とを備え、
前記制御手段に制御モードの切り換えを指令するモード切換指令手段を備え、
前記制御手段が、前記モード切換指令手段の指令に基づいて、前記自動ポンプ斜板制御手段と前記自動モータ斜板制御手段とを作動させない手動制御モードと、前記自動ポンプ斜板制御手段を作動させる半自動制御モードと、前記自動ポンプ斜板制御手段と前記自動モータ斜板制御手段とを作動させる自動制御モードとに切り換わるように構成してあり、
前記自動制御モードでは、前記自動ポンプ斜板制御手段のエンジン負荷に対する制御感度が、前記半自動制御モードでの制御感度よりも鈍感になるように構成してある作業車の負荷制御構造。
エンジン負荷を検出する負荷検出手段と、静油圧式無段変速装置に備えた可変容量ポンプの斜板の操作位置を検出する斜板位置検出手段と、前記可変容量ポンプの斜板を無段階に操作するポンプ用操作手段と、前記静油圧式無段変速装置に備えた可変容量モータの斜板を高低２段に切り換え操作するモータ用操作手段と、これらの操作手段の作動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段に、前記負荷検出手段の検出と前記斜板位置検出手段の検出に基づいて、エンジン負荷が大きいほど前記可変容量ポンプの斜板が減速操作されるように前記ポンプ用操作手段の作動を制御する自動ポンプ斜板制御手段と、前記負荷検出手段の検出に基づいて、エンジン負荷が予め設定した第１設定値まで上昇するのに伴って、前記可変容量モータの斜板が高速位置から低速位置に切り換わり、エンジン負荷が予め設定した第２設定値まで低下するのに伴って、前記可変容量モータの斜板が低速位置から高速位置に切り換わるように、前記モータ用操作手段の作動を制御する自動モータ斜板制御手段とを備え、
前記制御手段に制御モードの切り換えを指令するモード切換指令手段を備え、
前記制御手段が、前記モード切換指令手段の指令に基づいて、前記自動ポンプ斜板制御手段と前記自動モータ斜板制御手段とを作動させない手動制御モードと、前記自動ポンプ斜板制御手段を作動させる半自動制御モードと、前記自動ポンプ斜板制御手段と前記自動モータ斜板制御手段とを作動させる自動制御モードとに切り換わるように構成してあり、前記制御手段に、人為操作具の操作に基づいて、前記可変容量モータの斜板が高速位置と低速位置とに切り換わるように、前記モータ用操作手段の作動を制御するモータ斜板制御手段を備え、
前記自動制御モードでは、前記制御手段が、前記モータ斜板制御手段の作動で、前記可変容量モータの斜板が高速位置から低速位置に切り換えられた場合には、制御モードを、前記自動制御モードから前記半自動制御モードに切り換えるように構成してある作業車の負荷制御構造。