JP4559275B2 - Electronic component mounting device - Google Patents
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Description
本発明は、吸着ノズルに吸着保持された電子部品に光源からの光を導入した照明体を介して照射し、部品認識カメラで電子部品を撮像する電子部品装着装置に関する。 The present invention relates to an electronic component mounting apparatus that irradiates an electronic component sucked and held by a suction nozzle through an illuminating body into which light from a light source is introduced, and images the electronic component with a component recognition camera.
プリント基板に多数の発光ダイオードを、例えば面状に並べて固定して拡散板で覆って水平にフロントライトを配設し、吸着ノズルに保持された電子部品に下方から光を照射して、カメラで撮像する技術は、例えば特許文献1に開示されている。
しかし、発光ダイオードからの光を拡散板で拡散しても、拡散板における発光ダイオード回りは反射率が大きく、遠く離れた場所では小さくなり、電子部品へ照射する光が均一とはならず、電子部品からの反射光も均一とならず、画像も不鮮明なものとなるという問題があった。 However, even if the light from the light emitting diode is diffused by the diffusion plate, the reflectance around the light emitting diode in the diffusion plate is large, and it is small at a distant place, so that the light irradiating the electronic component is not uniform, and the electron There is a problem that the reflected light from the parts is not uniform and the image is unclear.
そこで本発明は、吸着ノズルに吸着保持された電子部品に光源からの光を導入した照明体を介して照射し、部品認識カメラで電子部品を撮像する場合に、電子部品への照射光が均一となるような電子部品装着装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention irradiates the electronic component sucked and held by the suction nozzle through the illuminating body into which light from the light source is introduced, and when the electronic component is imaged by the component recognition camera, the irradiation light to the electronic component is uniform. An object of the present invention is to provide an electronic component mounting apparatus.
このため第1の発明は、吸着ノズルに吸着保持された電子部品に光源からの光を側部から導入した照明体を介して照射し、部品認識カメラで電子部品を撮像する電子部品装着装置であって、前記照明体を、側部から光を導入するもので一方の側面の光導入箇所の近くは反射率を下げるようにすると共に遠くは反射率を上げるように光反射面が施され導入された光を他方の側面から導出する導光体と、この導光体の前記一方の側面の前記光反射面より外側に設けられる反射体とから構成したことを特徴とする。 For this reason, the first invention is an electronic component mounting apparatus that irradiates an electronic component sucked and held by a suction nozzle through a lighting body introduced from the side with light from a light source and images the electronic component with a component recognition camera. The light is introduced from the side of the illuminating body, and a light reflecting surface is provided so that the reflectance is lowered near the light introduction portion on one side and the reflectance is increased in the distance. It is characterized by comprising a light guide that guides the emitted light from the other side surface and a reflector that is provided outside the light reflecting surface on the one side surface of the light guide .
第2の発明は、吸着ノズルに吸着保持された電子部品に光源からの光を側部から導入した照明体を介して照射し、部品認識カメラで電子部品を撮像する電子部品装着装置であって、前記照明体を、側部から光を導入するもので一方の側面の光導入箇所の近くは反射率を下げるようにすると共に遠くは反射率を上げるように光反射面が施され導入された光を他方の側面から導出する導光体と、この導光体の前記一方の側面の前記光反射面より外側に設けられる反射体と、前記導光体の前記他方の側面に設けられ光を集光する光路変更手段とから構成したことを特徴とする。 A second aspect of the invention is an electronic component mounting apparatus that irradiates an electronic component sucked and held by a suction nozzle through a lighting body introduced from the side with light from a light source and images the electronic component with a component recognition camera. The light is introduced from the side of the illuminating body, and a light reflecting surface is provided so as to lower the reflectance near the light introduction portion on one side and to increase the reflectance in the distance. A light guide that guides light from the other side, a reflector provided outside the light reflecting surface on the one side of the light guide, and light provided on the other side of the light guide. It is characterized by comprising optical path changing means for collecting light.
第3の発明は、吸着ノズルに吸着保持された電子部品に光源からの光を側部から導入した照明体を介して照射し、部品認識カメラで電子部品を撮像する電子部品装着装置であって、前記照明体を、側部から光を導入するもので一方の側面の光導入箇所の近くは反射率を下げるようにすると共に遠くは反射率を上げるように光反射面が施され導入された光を他方の側面から導出する導光体と、この導光体の前記一方の側面の前記光反射面より外側に設けられる反射体と、前記導光体の前記他方の側面に一方の側面が設けられ前記導光体を介する光を拡散する拡散体と、この拡散体の他方の側面に設けられ前記拡散体からの光を集光する光路変更手段とから構成したことを特徴とする。 A third aspect of the invention is an electronic component mounting apparatus that irradiates an electronic component sucked and held by a suction nozzle through a lighting body introduced from the side with light from a light source and images the electronic component with a component recognition camera. The light is introduced from the side of the illuminating body, and a light reflecting surface is provided so as to lower the reflectance near the light introduction portion on one side and to increase the reflectance in the distance. a light guide for deriving the light from the other side, a reflecting member provided on the outer side than the light reflecting surface of said one side surface of the light guide, one side on the side surface of the front SL other of the light guide And a light diffuser for diffusing light via the light guide, and an optical path changing means for condensing the light from the diffuser provided on the other side surface of the diffuser.
第4の発明は、吸着ノズルに吸着保持された電子部品に光源からの光を側部から導入した照明体を介して照射し、部品認識カメラで電子部品を撮像する電子部品装着装置であって、前記照明体を、側部から複数の光ファイバー束を介する光を導入するもので一方の側面の光導入箇所に近い部位は光反射面を粗に付し遠くになるに従い密に付し導入された光を他方の側面から導出する導光体と、この導光体の前記一方の側面の前記光反射面より外側に設けられる反射体と、前記導光体の前記他方の側面に一方の側面が設けられ前記導光体を介する光を拡散する拡散体と、この拡散体の他方の側面に設けられ前記拡散体からの光を集光する光路変更手段とから構成したことを特徴とする。 A fourth invention is an electronic component mounting apparatus that irradiates an electronic component sucked and held by a suction nozzle through a lighting body introduced from the side with light from a light source and images the electronic component with a component recognition camera The illuminator introduces light through a plurality of optical fiber bundles from the side, and a portion close to the light introduction portion on one side surface is roughly attached with a light reflection surface and is introduced with increasing density. A light guide that guides the light from the other side, a reflector provided outside the light reflecting surface of the one side of the light guide, and one side on the other side of the light guide And a light diffuser for diffusing light via the light guide, and an optical path changing means for condensing the light from the diffuser provided on the other side surface of the diffuser.
本発明は、吸着ノズルに吸着保持された電子部品に光を照明体により照射し、部品認識カメラで電子部品を撮像する場合に、一方の側面の光導入箇所の近くは反射率を下げるようにすると共に遠くは反射率を上げるように光反射面が施され導入された光を他方の側面から導出する導光体、或いは一方の側面の光導入箇所に近い部位は光反射面を粗に付し遠くになるに従い密に付し導入された光を他方の側面から導出する導光体と、この導光体の前記一方の側面の前記光反射面より外側に設けられる反射体とを備えた照明体により光を電子部品に照射するので、電子部品への照射光を均一なものとすることができる。 In the present invention, when light is emitted to an electronic component sucked and held by a suction nozzle by an illuminator and the electronic component is imaged by a component recognition camera, the reflectance is reduced near the light introduction portion on one side surface. At the same time, a light-reflecting body is provided with a light-reflecting surface so as to increase the reflectance in the distance, or the light guide that guides the introduced light from the other side surface, or a portion near the light-introducing portion on one side surface is roughened. And a light guide that guides light introduced from the other side, and a reflector provided outside the light reflection surface on the one side of the light guide. Since the electronic component is irradiated with light by the illuminating body, the irradiation light to the electronic component can be made uniform.
以下、図面に基づき、本発明の実施の形態を説明する。図1は電子部品装着装置1の平面図で、該装置1の基台2上には種々の電子部品を夫々その部品取出部(部品吸着位置)に1個ずつ供給する部品供給ユニット3が複数並設されている。対向する供給ユニット3群の間には供給コンベア4、位置決め部5及び排出コンベア6が設けられている。前記供給コンベア4は上流側装置より受けたプリント基板Pを前記位置決め部5に搬送し、この位置決め部5で位置決め機構(図示せず)により位置決めされた該基板P上に電子部品が装着された後、排出コンベア6に搬送され、下流側装置に搬送される。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view of an electronic
8はX方向に長い一対のビームであり、Y軸駆動モータ9の駆動によりネジ軸10を回転させ、左右一対のガイド11に沿ってプリント基板Pや部品供給ユニット3の部品取出部(部品吸着位置)上方を個別にY方向に移動する。
各ビーム8にはその長手方向、即ちX方向にX軸駆動モータ(図示せず)によりガイドに沿って移動するヘッド取付体12が設けられ、該取付体12には単数又は複数本の吸着ノズル13を有する装着ヘッド7が設けられる共に基板認識カメラ14が設けられる。そして、前記装着ヘッド7には前記吸着ノズル13を上下動させるための上下軸駆動モータ(図示せず)が搭載され、また鉛直軸周りに回転させるためのθ軸駆動モータ(図示せず)が搭載されている。したが.って、装着ヘッド7の吸着ノズル13はX方向及びY方向に移動可能であり、鉛直軸回りに回転可能で、かつ上下動可能となっている。
Each
前記基板認識カメラ14は、前記装着ヘッド7に対応してそれぞれ設けられ、位置決め機構により位置決めされた前記プリント基板Pがどれだけ位置ずれしているかを位置認識するために該基板Pに付された位置決めマークを撮像する。図2に示す18は部品認識カメラで、電子部品Dが吸着ノズル13に対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかXY方向及び回転角度につき、位置認識するために電子部品Dを撮像する。
The
図2に示すように、前記部品認識カメラ18の上方位置にはハーフミラー21が配設され、更にこのハーフミラー21の上方位置には中空円筒形状の照明部22が配設される。
As shown in FIG. 2, a
そして、照明点灯回路により点灯制御される光源(図示せず)からの光を光ファイバー束を介して前記照明部22に導いて吸着ノズル13に吸着保持された電子部品Dに照射したり、同じく前記光源からの光を光ファイバー束25を介して平板状の照明体26に側部から導入してハーフミラー21を介して吸着ノズル13に吸着保持された電子部品Dに照射して、前記部品認識カメラ18が撮像する構成である。
Then, light from a light source (not shown) controlled by an illumination lighting circuit is guided to the
そして、光ファイバーが複数本毎に束ねられて中空円筒形状の照明部22の内側面最上部及び下部の照射部22A、22Bに所定間隔を存して配設されるのが反射照明A用及びB用の光ファイバー束で、前記照明部22に近接して垂直方向に反射照明用の光ファイバー束25が配設される。
A plurality of optical fibers are bundled and arranged at predetermined intervals on the uppermost inner surface and
次に、平板状の前記照明体26について、図3及び図4に基づき説明する。図3は前記照明体26の各構成要素を分離した状態の断面図で、最も右の層は全ての光を左方へ反射させるべく断面がL字形状を呈した反射シート31で、その次の層はその右側面に反射率が異なるように白色の反射用の光反射面または照射体としての印刷32が施こされた導光板33である。この導光板33の下側面(底面)には複数の光ファイバー束25が配設された光ファイバー束取付体34が取付けられ、前記光源からの光を光ファイバー束25を介してこの照明体26に底部(側部)から導入して、前記印刷32又は反射シート31により反射されて左方へ導く構成である。このように、照明体26に底部(側部)から光を導入するようにしたから、この照明体26を薄くすることができる。
Next, the flat
この場合、図4に示すように、前記導光板33の光ファイバー束取付体34に近い箇所は前記印刷32を粗に付し、遠くになるに従い密に付すことにより、近くは反射率を下げるようにすると共に遠くは反射率を上げるように構成する。従って、前記導光板33の光ファイバー束取付体34に近い箇所からは明るい反射光が少なく左方へ導出され、遠くになるに従い導光板33により導かれる光量は徐々に少なくなり暗くなるが、暗い反射光が多く左方へ導出されることとなる。
In this case, as shown in FIG. 4, the portion near the optical
この導光板33の左側の層は導光板33を介する光を拡散する拡散シート35で、その次の層は左面が鋸歯状に形成され拡散シート35からの光を集光する光路変更手段としてのプリズムシート36、その次の層は鋸歯がプリズムシート36と直交して形成された同じく平板板状のプリズムシート37、その次の層は必要に応じて設けられ輝度を増加させる手段としての偏光フィルタ38である。前記プリズムシート36は拡散シート35からの光をほぼ平行にし、電子部品の照明に必要な範囲に極力集光すると共に入射光の50%程度を再反射し、リサイクルし、使用可能な屈折光を50%程度増加し、また反射及び屈折によりわずかな光は失われる。
The left layer of the
なお、前記偏光フィルタ38は照明体26に導入される光の輝度が不足しているときに、輝度を増加させるために設けられるものであり、輝度が足りている場合は必要はない。
The polarizing
以上の構成により、電子部品装着装置の自動運転について説明すると、先ずプリント基板Pが上流装置より供給コンベア4を介して位置決め部5に搬送され、図示しない位置決め機構により位置決め固定され、Y軸駆動モータ9及びX軸駆動モータ(図示せず)が駆動して装着ヘッド7が移動することによりプリント基板Pに付された位置決めマークの上方位置に基板認識カメラ14が移動して、前記プリント基板Pがどれだけ位置ずれしているかを位置認識するために位置決めマークを撮像する。そして、認識処理装置により撮像された画像は認識処理され、認識処理結果は記憶手段に格納される。
With the above configuration, the automatic operation of the electronic component mounting apparatus will be described. First, the printed circuit board P is transported from the upstream apparatus to the
次いで、記憶手段に格納されたプリント基板の装着すべきXY座標位置、鉛直軸線回りへの回転角度位置及び各部品供給ユニット3の配置番号等が指定された装着データに従い、装着ヘッド7が移動して電子部品の部品種に対応した吸着ノズルが装着すべき電子部品を所定の部品供給ユニット3から吸着して取出す。
Next, the
詳述すると、装着ヘッド7の吸着ノズル13は装着ステップ番号0001の装着すべき電子部品を収納する部品供給ユニット3上方に位置するよう移動するが、Y方向はY軸駆動モータ9が駆動して一対のガイド11に沿ってビーム8が移動し、X方向はX軸駆動モータが駆動して装着ヘッド7が移動し、既に所定の部品供給ユニット3は駆動されて部品吸着位置にて部品が取出し可能状態にあるため、上下軸駆動モータが駆動して前記吸着ノズル13が下降して電子部品Dを吸着して取出し、次に装着ヘッド7は上昇する。
More specifically, the
そして、吸着ノズル13は位置決め部5にて位置決めされたプリント基板P上の所定位置に電子部品Dを装着するように移動するが、この装着ヘッド7の移動途中において、部品認識カメラ18の上方位置に停止し、吸着ノズル13に吸着保持された電子部品Dが部品認識カメラ18により撮像される。
The
そして、電子部品Dが当該吸着ノズル13に対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかXY方向及び回転角度につき認識処理装置により認識処理され、この電子部品の認識処理結果及び前述したプリント基板の認識処理結果に基づいて補正され、制御装置(図示せず)によりY軸駆動モータ9、X軸駆動モータ及びθ軸駆動モータが制御され、プリント基板Pの所定位置に装着されることとなる。以下装着ステップ番号0002以降の電子部品に対しても、同様に補正して装着するものである。
Then, how much the electronic component D is attracted and held with respect to the
ここで、前記光源からの光を光ファイバー束25を介して平板状の照明体26に側部から導入してハーフミラー21を介して吸着ノズル13に吸着保持された電子部品Dに照射して、反射照明によって部品認識カメラ18が撮像する動作について説明する。
Here, the light from the light source is introduced into the flat illuminating
先ず、照明点灯回路を介して点灯した光源からの光が光ファイバー束25を介して照明体26の導光板33の底面から導入される。そして、導入された光は反射用の印刷32に反射されて、また印刷32の無い箇所を通過した光は反射シート31により反射されて再び印刷32の無い箇所を介して導光板33内を通過して拡散シート35にて拡散される。
First, light from a light source that is turned on via the illumination lighting circuit is introduced from the bottom surface of the
そして、光路変更手段としてのプリズムシート36、37を通過し、次の偏光フィルタ38にて輝度が増加し、ハーフミラー21を介して吸着ノズル13に吸着保持された電子部品Dに照射され、この照射により生成する前記吸着ノズル13に吸着された電子部品Dのハーフミラー21を介する反射像を部品認識カメラ18が撮像する。
Then, the light passes through the
この場合、導光板33の光ファイバー束取付体34に近い箇所は前記印刷32を粗に付し、遠くになるに従い密に付すことにより、近くは反射率を下げるようにすると共に遠くは反射率を上げるように構成する。従って、前記導光板33の光ファイバー束取付体34に近い箇所からは明るい反射光が少なく、遠くになるに従い徐々に暗い反射光が多く左方へ導出されることとなり、照明体26から導出される光量は均一になる。
In this case, the portion of the
従って、部品認識カメラ18で電子部品を撮像する場合に、光源からの光を導入した照明体26を介して電子部品Dを照射するので、電子部品Dへの照射光が均一となるから、鮮明な撮像された画像が得られることとなる。
Therefore, when an electronic component is imaged by the
なお、光源、光ファイバー束25、導光板33を無くして、複数の縦横方向(水平方向)に所定間隔で並んだ照射体としての発光ダイオードを使用してもよい。また、光源及び光ファイバー束25の代わりに、電子部品に応じて光の波長を選択できる複数の発光ダイオードを用いてもよい。更には、拡散シート35を用いる代わりに、光拡散用の粒子を予め含ませた導光板を用いてもよい。これにより、照明体の構造の簡略化が図れる共に、導光板33と拡散シート35との間に塵埃等の不純物が入り、照明体から導出される光が不均一になる、或いは光量が減少することを防止できる。
The light source, the
以上本発明の実施形態について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の代替例、修正又は変形を包含するものである。 Although the embodiments of the present invention have been described above, various alternatives, modifications, and variations can be made by those skilled in the art based on the above description, and the present invention is not limited to the above-described alternatives, modifications, or modifications. It includes modifications.
3 部品供給ユニット
7 装着ヘッド
13 吸着ノズル
18 部品認識カメラ
21 ハーフミラー
25 光ファイバー束
26 照明体
31 反射シート
32 印刷
33 導光板
35 拡散シート
36、37 プリズムシート
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JP2003198195A (en) * | 2001-12-28 | 2003-07-11 | Juki Corp | Electronic component-packaging apparatus |
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