JP4553862B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
図1は、この発明の実施の形態1に係る車両用操舵装置の全体構成を示す構成図である。図1に於いて、ドライバの操作によるハンドル1からの操舵トルク9と、モータ5によるアシストトルク10とが加算されてステアリング軸2に加えられる。ステアリングギアボックス3は、ステアリング軸2からのトルクをラックアンドピニオン機構6通じて数倍に増幅し、ステアリング軸反力17、摩擦トルク11、路面反力トルク12に抗してタイヤ7を動作させる。
図6は、この実施の形態2に係る車両用操舵装置に於ける、モータ角速度補正手段31の構成を示すブロック図である。その他の構成は、実施の形態1と同様である。
図6に於いて、ギア比換算手段201は、モータ角速度をステアリング軸2に換算してステアリング角速度ωstrを演算し、出力する。このステアリング角速度ωstrは、モータギア比Ggearとモータ角速度ωmtrとから演算でき、ギア比換算手段201は、次式(4)に基づいて演算する。
図9は、この発明の実施の形態3による車両用操舵装置に於ける、モータ角速度補正手段31の構成を示すブロック図、図10は、その更に詳細を示すブロック図である。その他の構成は実施の形態1及び2と同様である。
図9に於いて、ギア比変換手段301は、モータ角速度をギア比換算手段301によりステアリング軸2に換算し、ステアリング角速度を演算してこれを出力する。ギア比変換手段301は、モータギア比Ggearとモータ角速度ωmtrから次式(6)に基づいてステアリング角速度ωstrを演算する。
2 ステアリング軸
3 ステアリングギアボックス
4 トルクセンサ
5 モータ
6 ラックアンドピニオン軸
7 タイヤ
8 制御装置
9 操舵トルク
10 アシストトルク
11 摩擦トルク
12 路面反力トルク
13 操舵トルク検出信号
14 印加電圧
15 電流検出信号
16 電圧検出信号
17 ステアリング軸反力トルク
18 操舵角センサ
Claims (4)
- ハンドルの操舵角を検出しその操舵角に対応する出力信号を発生する操舵角検出手段と、運転者のハンドル操作による操舵トルクに加えるアシストトルクを発生させるモータと、前記モータのモータ電流を検出するモータ電流検出手段と、前記モータのモータ端子間電圧を検出するモータ端子間電圧検出手段と、前記モータ電流検出手段の出力と前記モータ端子間電圧検出手段の出力とから前記モータのモータ角速度を演算するモータ角速度演算手段と、前記操舵角検出手段の出力を用いて前記モータ角速度演算手段の出力を補正するモータ角速度補正手段とを有し、前記操舵角検出手段は、前記操舵角に対応する信号を離散値で出力するよう構成され、前記モータ角速度補正手段は、前記操舵角検出手段からの出力のデータ間を前記モータ角速度演算手段の出力の積分値で補間する操舵角補間手段と、前記操舵角補間手段の出力を微分する操舵角微分手段とを備え、前記操舵角微分手段の出力を用いて前記モータを制御するようにしたことを特徴とする車両用操舵装置。
- ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、運転者のハンドル操作による操舵トルクに加えるアシストトルクを発生させるモータと、前記モータのモータ電流を検出するモータ電流検出手段と、前記モータのモータ端子間電圧を検出するモータ端子間電圧検出手段と、前記モータ電流検出手段の出力と前記モータ端子間電圧検出手段の出力とから前記モータのモータ角速度を演算するモータ角速度演算手段と、前記操舵角検出手段の出力を用いて前記モータ角速度演算手段の出力を補正するモータ角速度補正手段とを有し、前記操舵角検出手段は、前記操舵角に対応する信号を離散値で出力するよう構成され、前記モータ角速度補正手段は、前記操舵角検出手段の出力値の変化点から変化点までの時間間隔毎に前記操舵角検出手段の分解能と前記時間間隔とからモータ角速度制限値を演算するモータ角速度制限値演算手段と、前記モータ角速度制限値演算手段の出力により前記モータ角速度演算手段の出力を制限するモータ角速度制限手段とを備え、前記モータ角速度制限手段の出力を用いて前記モータを制御するようにしたことを特徴とする車両用操舵装置。
- ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、運転者のハンドル操作による操舵トルクに加えるアシストトルクを発生させるモータと、前記モータのモータ電流を検出するモータ電流検出手段と、前記モータのモータ端子間電圧を検出するモータ端子間電圧検出手段と、前記モータ電流検出手段の出力と前記モータ端子間電圧検出手段の出力とから前記モータのモータ角速度を演算するモータ角速度演算手段と、前記操舵角検出手段の出力を用いて前記モータ角速度演算手段の出力を補正するモータ角速度補正手段とを有し、前記操舵角検出手段は、前記操舵角に対応する信号を離散値で出力するよう構成され、前記モータ角速度補正手段は、前記操舵角検出手段の出力から操舵角速度を演算する操舵角速度演算手段と、前記操舵角速度演算手段の出力と前記モータ角速度演算手段の出力とから前記操舵角検出手段の出力が変化する毎に前記モータ角速度演算手段の出力に重畳されたオフセット量を演算するオフセット量演算手段とを備え、常時前記モータ角速度演算手段の出力から前記オフセット量演算手段の出力を所定時間毎に減算して前記モータ角速度補正手段の出力とし、該モータ角速度補正手段の出力を用いて前記モータを制御するようにしたことを特徴とする車両用操舵装置。
- 前記操舵角速度演算手段は、前記操舵角検出手段の出力値が変化した今回値の時間と今回値の出力、及び前回変化した時の前回値の時間と前回値の出力とから操舵角速度を演算し、次に前記操舵角検出手段の出力が変化するまで同一の値を出力として保持し、前記操舵角検出手段の出力が変化したときは、新たに操舵角速度を演算し、前記オフセット量演算手段は、前記操舵角検出手段の出力値が変化する毎に、前記モータ角速度演算手段の出力および前記操舵角速度演算手段の出力とからオフセット量を演算し、常時前記モータ角速度演算手段の出力から前記オフセット量演算手段出力を所定時間毎に減算して前記モータ角速度補正手段の出力とし、該モータ角速度補正手段の出力を用いて前記モータを制御するようにしたことを特徴とする請求項3に記載の車両用操舵装置。
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