JP4545822B2 - Rotary type component mounting equipment - Google Patents

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    • H05K13/08Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/087Equipment tracking or labelling, e.g. tracking of nozzles, feeders or mounting heads

Description

本発明は、電子部品等の部品を基板上に装着するロータリー型部品実装装置に関する。   The present invention relates to a rotary type component mounting apparatus for mounting components such as electronic components on a substrate.

近年のめざましい電子技術の進歩により、電子部品の形状や大きさが多種多様となり、極めて微細なチップ部品から大型部品までを組み合わせて、目的の電子回路を構成することが多くなっている。そのための部品実装装置には、高速性及び高信頼性が一層強く求められてきている。   Due to remarkable advances in electronic technology in recent years, the shapes and sizes of electronic components have become diverse, and a desired electronic circuit is often configured by combining extremely fine chip components to large components. For such a component mounting apparatus, high speed and high reliability have been strongly demanded.

従来、電子部品等の部品を回路基板等の基板上に装着する部品実装装置として、部品を吸着保持する吸着ユニットを複数個備え、部品の同時吸着等を行う装着ヘッドを備えたもの等、種々の形態のものが提案され実用に供されている。このような装着ヘッドとしては、例えば、図28に示すような、吸着ノズル1を装着するノズルユニット2を一列あるいは多列状に配列した横列型の部品移載ヘッド3が多く採用されている。横列型の部品移載ヘッド3では、各種の吸着ノズルが格納されたノズルホルダ5から各ノズルユニット2に異なるサイズの吸着ノズルを取り付けることで、微小サイズのチップ部品から、大型のIC部品までを自動的に基板上へ装着可能にしている。   Conventionally, as a component mounting apparatus that mounts components such as electronic components on a substrate such as a circuit board, various devices such as those equipped with a plurality of suction units that suck and hold components and equipped with a mounting head that simultaneously sucks components, etc. The thing of this form is proposed and used for practical use. As such a mounting head, for example, as shown in FIG. 28, a row type component transfer head 3 in which nozzle units 2 for mounting the suction nozzles 1 are arranged in a single row or multiple rows is often used. In the horizontal type component transfer head 3, by attaching suction nozzles of different sizes from the nozzle holder 5 in which various suction nozzles are stored to each nozzle unit 2, from a chip component of a small size to a large IC component. It can be automatically mounted on the board.

また、下記特許文献1、2にはカムを用いた昇降機構によって、1つの吸着ノズルが下降するロータリー型部品実装装置が開示されている。さらに、下記特許文献3には2つ以上の移載ヘッドを電子部品の取り出し位置と搭載位置に同時に停止させ、この停止中に、それぞれの移載ヘッドの吸着ノズルを交互に上下動させることで、それぞれの吸着ノズルによって電子部品を取り出す構成が開示され、ロータリーヘッドのインデックス回転に伴うデッドタイムの削減、実装速度の向上が図られていた。   Patent Documents 1 and 2 below disclose rotary type component mounting apparatuses in which one suction nozzle is lowered by a lifting mechanism using a cam. Further, in Patent Document 3 below, two or more transfer heads are simultaneously stopped at the electronic component take-out position and the mounting position, and during this stop, the suction nozzles of the respective transfer heads are alternately moved up and down. A configuration in which an electronic component is taken out by each suction nozzle is disclosed, and a dead time accompanying an index rotation of the rotary head is reduced and a mounting speed is improved.

特開平1−184504号公報JP-A-1-184504 特開平9−36592号公報JP 9-36592 A 特開平4−22194号公報JP-A-4-22194 特開平8−167788号公報JP-A-8-167788 特開平10−159930号公報JP-A-10-159930 特開平10−163677号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-163677

しかしながら、従来の横列型部品実装装置は、複数の吸着ノズルを同一間隔で直線状に配設した構成であるため、部品供給位置の一端の部品を、部品移載ヘッドの他端のノズルユニットで吸着する場合、一端の部品位置に他端のノズルユニットを位置合わせしなければならず、部品移載ヘッドの直線移動範囲が増え、レイアウト上の無駄が多くなり、設備幅(ライン長と)も大きくなる問題が生じた。これに対し、ライン長を短縮するため、部品移載ヘッドの直線移動範囲を狭く設定すれば、特定の吸着ノズルが部品供給位置から外れ、部品吸着不能となる吸着制限が発生した。
また、上記特許文献1、2に開示される構成は、カムを用いて1つの吸着ノズルを下降させるため、複数の吸着ノズルを同時に下降させる同時吸着を行うことができない。上記特許文献3に開示される構成は、複数の移載ヘッドを電子部品の取り出し位置に同時に停止させるものの、移載ヘッドの吸着ノズルを交互に上下動させるため、吸着ノズルを同時に下降させる同時吸着を行うことができない。また、特許文献3に開示される構成では、吸着ノズルの間隔と、それぞれの部品取出し位置の間隔とが一致していないため、一方の吸着ノズルで電子部品を吸着したのち、テーブルをX方向へ移動して電子部品を他方の吸着ノズルの直下に位置合わせしなければならない無駄な時間が発生した。
さらに、上記特許文献4には間欠的な回転動作をなす回転ヘッドテーブルと、回転ヘッドテーブルの回転中心から水平方向に一定の回転角度毎に延び出た複数の軌道列(ボールねじ)と、各軌道列に設けられて当該軌道列に沿った移動および自転を可とする部品吸引ノズルとを有する電子部品実装装置、上記特許文献5にはX軸スライドに垂直軸線まわりに間欠回転可能に取り付けた間欠回転体の回転軸線を中心とする一円周上の等角度を隔てた位置に、複数の部品吸着軸を回転可能かつ軸方向に移動可能に嵌合する回路部品搬送装置、上記特許文献6には複数の部品吸着軸を保持して間欠回転し、部品吸着装着位置に順次停止させる間欠回転体、部品吸着装着位置において部品吸着軸を昇降させ、回路部品を吸着・解放させる個別昇降装置等を有する装着ヘッドからなる回路部品実装装置が開示されるが、いずれの(ロータリー型)装置も吸着ノズルを同時に下降させての同時吸着を行うことはできなかった。その結果、部品取り出しのための移動動作を効率的に行うことができなかった。
However, since the conventional row type component mounting apparatus has a configuration in which a plurality of suction nozzles are linearly arranged at the same interval, the component at one end of the component supply position is replaced by the nozzle unit at the other end of the component transfer head. When adsorbing, the nozzle unit at the other end must be aligned with the component position at one end, the linear movement range of the component transfer head increases, waste in layout increases, and the equipment width (line length) also increases There was a growing problem. On the other hand, if the linear movement range of the component transfer head is set to be narrow in order to shorten the line length, a specific suction nozzle is removed from the component supply position, causing a suction limitation that makes component suction impossible.
Moreover, since the structure disclosed by the said patent documents 1 and 2 descends one adsorption nozzle using a cam, it cannot perform simultaneous adsorption which lowers a plurality of adsorption nozzles simultaneously. In the configuration disclosed in Patent Document 3, a plurality of transfer heads are simultaneously stopped at an electronic component take-out position. However, the suction nozzles of the transfer head are alternately moved up and down, so that the suction nozzles are simultaneously lowered. Can not do. Further, in the configuration disclosed in Patent Document 3, the interval between the suction nozzles does not match the interval between the component extraction positions. Therefore, after the electronic component is suctioned by one suction nozzle, the table is moved in the X direction. There was a wasted time when the electronic component had to be moved and positioned just below the other suction nozzle.
Further, the above-mentioned Patent Document 4 discloses a rotary head table that performs an intermittent rotation operation, a plurality of track trains (ball screws) that extend from the rotation center of the rotary head table in a horizontal direction at constant rotation angles, An electronic component mounting apparatus having a component suction nozzle provided on a track train and capable of moving and rotating along the track train is attached to the X-axis slide so as to be intermittently rotatable around a vertical axis. A circuit component transport device that fits a plurality of component suction shafts so as to be rotatable and movable in the axial direction at equal angular intervals on a circumference around the rotation axis of the intermittently rotating body, Patent Document 6 above Includes an intermittent rotating body that holds a plurality of component suction shafts, rotates intermittently and stops sequentially at the component suction mounting position, and an individual lifting device that lifts and lowers the component suction shaft at the component suction mounting position to suck and release circuit components. Although the circuit component mounting apparatus comprising a mounting head having is disclosed, any (rotary type) device were able to perform the simultaneous adsorption of lowers the suction nozzle at the same time. As a result, the moving operation for taking out the components could not be performed efficiently.

本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、その第1の目的は、特定の吸着ノズルが吸着不能となる吸着制限を無くすことができ、従来の横列型部品移載ヘッドに比べ、設備のライン長を短くすることができるロータリー型部品実装装置を得ることにある。また、その第2の目的は、部品の取出しのための移動動作を効率的に行うことが可能なロータリー型部品実装装置を得ることにある。   The present invention has been made in view of the above situation, and a first object of the present invention is to eliminate the suction limitation that makes a specific suction nozzle impossible to suck, and compared with a conventional row type component transfer head, The object is to obtain a rotary component mounting apparatus capable of shortening the line length. The second object is to obtain a rotary type component mounting apparatus capable of efficiently performing a moving operation for taking out components.

上記目的は下記構成により達成される。
(1)直交するXY軸方向のそれぞれに移動可能なXYロボットと、該XYロボットに搭載される部品移載ヘッドと、複数の部品供給位置がX軸方向に一定の間隔で配列された部品供給部と、前記部品移載ヘッドに備えられXY軸に直交するZ軸方向の回転中心を中心に回転自在な複数のヘッドユニットと、該ヘッドユニットに前記回転中心を中心とした円周方向で配設され吸着方向がZ軸方向となる吸着ノズルを下端に有した複数のサブヘッドとを具備し、前記吸着ノズル同士が前記部品供給位置の隣接間隔に対して整数倍となる距離で配設され、かつ複数の前記吸着ノズルを同時に下降可能とするノズル昇降手段が前記ヘッドユニットに設けられたことを特徴とするロータリー型部品実装装置。
The above object is achieved by the following configuration.
(1) An XY robot that can move in each of orthogonal XY axis directions, a component transfer head mounted on the XY robot, and a component supply in which a plurality of component supply positions are arranged at regular intervals in the X axis direction A plurality of head units provided in the component transfer head and rotatable about a rotation center in the Z-axis direction orthogonal to the XY axis, and arranged in a circumferential direction around the rotation center. A plurality of sub-heads having suction nozzles at the lower end, the suction direction being the Z-axis direction, and the suction nozzles are arranged at a distance that is an integral multiple of the adjacent interval of the component supply position; A rotary type component mounting apparatus, wherein the head unit is provided with nozzle lifting / lowering means capable of simultaneously lowering the plurality of suction nozzles.

このロータリー型部品実装装置では、X軸方向に例えば2つのヘッドユニットが並設された構成において、部品供給位置の一端の部品を、反対側である他端側のヘッドユニットで吸着する場合、当該他端側のヘッドユニットに設けられる他端の吸着ノズルで吸着する必要がなく、当該他端側のヘッドユニットの一端の吸着ノズルで吸着することが可能となる。即ち、当該他端側のヘッドユニットの一端の吸着ノズルで部品を吸着した後、当該他端側のヘッドユニットを180度回転することにより、一端の吸着ノズルが他端へ回転移動され、当該他端側のヘッドユニットにおける他端の吸着ノズルを、部品供給位置の一端の部品位置まで移動させたのと同様の作用を奏する。また、このことは、部品供給部に対する部品移載ヘッドの移動範囲をヘッドユニットの略直径分狭くして対応できることを意味する。そして、一方のヘッドユニットにおける1つの吸着ノズルを1つの部品供給位置の上方に位置させると、他方のヘッドユニットにおける1つの吸着ノズルが他の部品供給位置の上方へと配置される。また、部品選択動作の際に、選択されるサブヘッドの組み合わせ等の制約を受けることがない。さらに、それぞれのサブヘッドが回転移動の円周上における任意の位置に配置可能となる。   In this rotary type component mounting apparatus, for example, in a configuration in which two head units are arranged side by side in the X-axis direction, when the component at one end of the component supply position is sucked by the head unit at the other end, It is not necessary to perform suction with the suction nozzle at the other end provided in the head unit on the other end side, and it is possible to perform suction with the suction nozzle at one end of the head unit on the other end side. That is, after the component is sucked by the suction nozzle at one end of the head unit on the other end side, the head unit on the other end side is rotated by 180 degrees, so that the suction nozzle at one end is rotated and moved to the other end. The same effect is obtained as when the suction nozzle at the other end of the head unit on the end side is moved to the component position at one end of the component supply position. This also means that the movement range of the component transfer head relative to the component supply unit can be handled by reducing the head unit by the approximate diameter. When one suction nozzle in one head unit is positioned above one component supply position, one suction nozzle in the other head unit is disposed above the other component supply position. Further, there is no restriction such as a combination of sub-heads to be selected during the component selection operation. Furthermore, each sub head can be arranged at an arbitrary position on the circumference of the rotational movement.

(2)間隔の等しい4組の前記吸着ノズルが前記円周方向で配設され、かつ1組の吸着ノズルの間隔、及び該1組の吸着ノズルを間に挟んだ他の2つの吸着ノズルと前記1組の吸着ノズルとの間隔が、前記部品供給部において配列された前記一定の間隔の部品供給位置と一致することを特徴とする(1)記載のロータリー型部品実装装置。 (2) Four sets of the suction nozzles having the same interval are arranged in the circumferential direction, and the interval between the one set of suction nozzles and the other two suction nozzles sandwiching the one set of suction nozzles The rotary component mounting apparatus according to (1), wherein an interval between the one set of suction nozzles coincides with a component supply position at the fixed interval arranged in the component supply unit.

このロータリー型部品実装装置では、1組の吸着ノズルの間隔が部品供給位置の一定の間隔と一致するのみならず、この1組の吸着ノズルを挟んで配置される両脇の吸着ノズルも、この1組の吸着ノズルと一定の間隔を隔てて配置されることとなり、1つのヘッドユニットにおける異なる1組の吸着ノズルを、常に部品供給位置に配置させることが可能となる。   In this rotary type component mounting apparatus, not only the interval between a set of suction nozzles coincides with the constant interval of the component supply position, but also the suction nozzles on both sides arranged with this one set of suction nozzles in between. Since one set of suction nozzles is arranged at a constant interval, a different set of suction nozzles in one head unit can always be arranged at the component supply position.

(3)前記吸着ノズルが、前記ヘッドユニットの複数の回転角度で下降可能であることを特徴とする(1)又は(2)記載のロータリー型部品実装装置。 (3) The rotary component mounting apparatus according to (1) or (2), wherein the suction nozzle can be lowered at a plurality of rotation angles of the head unit.

このロータリー型部品実装装置では、特定の回転角度で吸着ノズルが下降不能となることによる吸着制限が発生し難くなり、X軸方向の設備幅を増やすことなく、ヘッドユニットの回転によって吸着制限の回避が可能となる。また、このような複数回転角度での下降を可能とすることで、供給連数を変えることなく、設備幅を短くすることが可能となる。   In this rotary type component mounting device, it becomes difficult for suction restriction to occur due to the suction nozzle not being able to descend at a specific rotation angle, and avoiding suction restriction by rotating the head unit without increasing the equipment width in the X-axis direction Is possible. In addition, by enabling the descent at such a plurality of rotation angles, the facility width can be shortened without changing the number of supply stations.

(4)前記各サブヘッドに装着される前記吸着ノズルが、前記サブヘッド毎に異なるサイズの吸着ノズルであることを特徴とする(1)〜(4)のいずれか1項記載のロータリー型部品実装装置。 (4) The rotary type component mounting apparatus according to any one of (1) to (4), wherein the suction nozzles mounted on the sub-heads are suction nozzles having different sizes for each of the sub-heads. .

このロータリー型部品実装装置では、サブヘッド毎に異なるサイズの吸着ノズルが装着されることで、サブヘッド毎に小型の吸着ノズル、大型の吸着ノズルをそれぞれ装着して使用することができる。これにより、各サブヘッドをチップ部品実装用のサブヘッド、異形部品実装用のサブヘッド等として、適宜組み合わせて使用することができ、種々の生産形態に効率良く対応することができる。   In this rotary type component mounting apparatus, by attaching suction nozzles of different sizes for each sub head, it is possible to use a small suction nozzle and a large suction nozzle for each sub head. Accordingly, each subhead can be used in appropriate combination as a subhead for chip component mounting, a subhead for mounting odd-shaped components, and the like, and can efficiently cope with various production forms.

(5)前記ヘッドユニットが、前記部品移載ヘッドに対して着脱自在に装着されることを特徴とする(1)〜(4)のいずれか1項記載のロータリー型部品実装装置。 (5) The rotary type component mounting apparatus according to any one of (1) to (4), wherein the head unit is detachably attached to the component transfer head.

このロータリー型部品実装装置では、ヘッドユニットが部品移載ヘッドに対して着脱自在であることにより、生産形態に即したサブヘッドが取り付けられたヘッドユニットを部品移載ヘッドに付け替えることが容易にでき、生産性が向上する。   In this rotary type component mounting apparatus, since the head unit is detachable from the component transfer head, it is possible to easily replace the head unit to which the sub head according to the production form is attached with the component transfer head, Productivity is improved.

(6)前記ヘッドユニットが、前記サブヘッドの前記吸着ノズルに吸着保持した部品の姿勢を検出する撮像部を備えたことを特徴とする(1)〜(5)のいずれか1項記載のロータリー型部品実装装置。 (6) The rotary type according to any one of (1) to (5), wherein the head unit includes an imaging unit that detects a posture of a component sucked and held by the suction nozzle of the sub head. Component mounting equipment.

このロータリー型部品実装装置では、ヘッドユニットに撮像部を設けることで、サブヘッドの吸着ノズルに吸着保持された部品をヘッドユニット側で撮像できるので、装着前の部品に対する部品認識処理をサブヘッドの部品実装位置以外の位置で実施できる。これにより、部品認識処理に要する時間を最小限に抑えることができ、タクトアップが図られる。   In this rotary type component mounting device, by providing an imaging unit in the head unit, the component sucked and held by the suction nozzle of the sub head can be imaged on the head unit side, so component recognition processing for the component before mounting is performed on the component mounting of the sub head It can be carried out at a position other than the position. As a result, the time required for the component recognition process can be minimized and the tact time can be increased.

(7)前記撮像部が、前記サブヘッドの下端に位置する前記吸着ノズルに吸着保持された部品を撮像することを特徴とする(6)記載のロータリー型部品実装装置。 (7) The rotary type component mounting apparatus according to (6), wherein the imaging unit images a component sucked and held by the suction nozzle located at a lower end of the sub head.

このロータリー型部品実装装置では、撮像部がサブヘッドの下端に位置する部品を撮像することで、撮像部をコンパクトにヘッドユニットに収めることができる。   In this rotary type component mounting apparatus, the imaging unit can store the imaging unit in the head unit in a compact manner by imaging the component located at the lower end of the sub head.

(8)前記撮像部が、前記円周方向で隣接する2組の前記吸着ノズルの間隙に配設され、該撮像部の位置に回転配置される前記任意のサブヘッドの前記吸着ノズルを上昇させる部品認識用昇降手段がそれぞれの前記ヘッドユニットに設けられたことを特徴とする(7)記載のロータリー型部品実装装置。 (8) The imaging unit is disposed in a gap between two sets of the suction nozzles adjacent to each other in the circumferential direction, and raises the suction nozzle of the arbitrary sub-head that is rotationally disposed at the position of the imaging unit. (7) The rotary type component mounting apparatus according to (7), wherein a recognition lifting means is provided in each of the head units.

このロータリー型部品実装装置では、撮像部が、円周方向で隣接する2組の吸着ノズルの間隙に配設される。この場合、2組の吸着ノズルの間隙は、1組の吸着ノズルの間隙より広くすることが可能となる。したがって、1組の吸着ノズルの間隔より広い間隔で複数組の吸着ノズルが円周方向に配設された状態で、広い方の間隔に撮像部が配置可能となる。つまり、複数の吸着ノズルが円周方向に不等角度で配置されることで、広い間隔が確保されることになる。この結果、同一の間隔が確保されるように等角度で複数の吸着ノズルを配置する場合に比べ、撮像部と吸着ノズルとの干渉を回避して、ヘッドユニット半径の最小化が可能となる。   In this rotary type component mounting apparatus, the imaging unit is disposed in the gap between two sets of suction nozzles adjacent in the circumferential direction. In this case, the gap between the two sets of suction nozzles can be made wider than the gap between the one set of suction nozzles. Accordingly, the imaging units can be arranged at wider intervals in a state where a plurality of sets of suction nozzles are arranged in the circumferential direction at intervals wider than the interval between the sets of suction nozzles. That is, a wide space | interval is ensured by arrange | positioning several suction nozzles at an unequal angle in the circumferential direction. As a result, compared with a case where a plurality of suction nozzles are arranged at an equal angle so as to ensure the same interval, interference between the imaging unit and the suction nozzles can be avoided and the head unit radius can be minimized.

(9)前記撮像部が、2つの前記ヘッドユニットの中間部に配置される部品認識カメラを有し、一方の前記ヘッドユニットにおける前記サブヘッドの吸着ノズルに吸着された部品と他方の前記ヘッドユニットにおける前記サブヘッドの吸着ノズルに吸着された部品とが該部品認識カメラによって同時に認識可能であることを特徴とする(8)記載のロータリー型部品実装装置。 (9) The imaging unit includes a component recognition camera disposed in an intermediate portion between the two head units, and the component sucked by the suction nozzle of the sub head in one of the head units and the other head unit The rotary component mounting apparatus according to (8), wherein the component sucked by the suction nozzle of the sub head can be simultaneously recognized by the component recognition camera.

このロータリー型部品実装装置では、1つの部品認識カメラの撮影画像に、2つのヘッドユニットにおける複数の吸着ノズルに保持された部品のうち、それぞれのヘッドユニットから1つずつの合計2つの部品の保持状態の撮像が同時に行われ、1つの部品認識カメラで1つの部品を撮像する場合に比べ、撮像に要する時間が半減可能となる。   In this rotary type component mounting apparatus, a total of two components, one from each head unit, among components held by a plurality of suction nozzles in two head units are held in a photographed image of one component recognition camera. The imaging of the state is performed at the same time, and the time required for imaging can be halved as compared with the case of imaging one component with one component recognition camera.

(10)それぞれの前記サブヘッドが、前記ノズル昇降手段を有する上部駆動部と、下端に前記吸着ノズルを有する下部従動押下部とに分離され、該下部従動押下部が前記上部駆動部に対して前記Z軸方向の回転中心を中心に回転自在となり、前記ノズル昇降手段の直下に回転配置された前記下部従動押下部が該ノズル昇降手段の押下駆動に従動して押下されることを特徴とする(1)〜(9)のいずれか1項記載のロータリー型部品実装装置。 (10) Each of the sub-heads is separated into an upper driving unit having the nozzle lifting and lowering means and a lower driven pressing unit having the suction nozzle at the lower end, and the lower driven pressing unit is separated from the upper driving unit. The lower follower pressing part, which is rotatable around the center of rotation in the Z-axis direction and is rotationally arranged immediately below the nozzle lifting / lowering means, is pressed down following the pressing drive of the nozzle lifting / lowering means ( The rotary type component mounting apparatus according to any one of 1) to (9).

このロータリー型部品実装装置では、ヘッドユニットの上部に対して下部がZ軸方向の回転中心を中心に回転されると、円周方向に複数配設された上部駆動部に対し、同軸かつ同一半径の円周方向に複数配設された下部従動押下部が円周方向に回転移動される。これにより、任意の上部駆動部に任意の下部従動押下部を対応させることが可能となり、例えば下部従動押下部の数より上部駆動部の数が少ない場合であっても、全ての下部従動押下部に、上部駆動部を対応させることが可能となる。   In this rotary type component mounting apparatus, when the lower part is rotated around the center of rotation in the Z-axis direction with respect to the upper part of the head unit, it is coaxial and has the same radius with respect to the plurality of upper drive parts arranged in the circumferential direction. A plurality of lower follower press portions disposed in the circumferential direction are rotated in the circumferential direction. As a result, it becomes possible to make any lower driven push part correspond to any upper drive part. For example, even if the number of upper drive parts is smaller than the number of lower driven push parts, all lower driven push parts In addition, it is possible to correspond to the upper drive unit.

(11)前記上部駆動部に対する前記下部従動押下部の回転角度を変えることで、前記円周方向に隣接する2つの下部従動押下部のいずれか一方が選択的に又は双方が同時に押下可能となったことを特徴とする(10)記載のロータリー型部品実装装置。 (11) By changing the rotation angle of the lower driven pusher with respect to the upper drive unit, one of the two lower driven pushers adjacent in the circumferential direction can be selectively pushed or both can be pushed simultaneously. (10) The rotary type component mounting apparatus according to (10).

このロータリー型部品実装装置では、2つの下部従動押下部の押下駆動が1つの上部駆動部によって受け持たれることになる。即ち、上部駆動部が左側の下部従動押下部から外れる回転位置に配置されると、右側の下部従動押下部のみが押下駆動され、上部駆動部が右側の下部従動押下部から外れる回転位置に配置されると、左側の下部従動押下部のみが押下駆動され、上部駆動部が左右の下部従動押下部に同時に当接する回転位置に配置されると、左右の下部従動押下部が同時に押下駆動可能となる。つまり、下部従動押下部の半分の数の上部駆動部で、それぞれの下部従動押下部が独立にあるいは同時に押下駆動可能となる。   In this rotary type component mounting apparatus, the pressing operation of the two lower driven pressing units is handled by one upper driving unit. That is, when the upper drive unit is disposed at a rotational position that is disengaged from the lower driven follower on the left side, only the lower driven depressor unit on the right side is driven to be depressed, and the upper drive unit is disposed at a rotational position away from the lower driven follower unit on the right side. Then, only the left lower driven press part on the left side is driven to be pressed down, and the upper drive part is arranged at a rotational position where the left and right lower driven press parts are simultaneously in contact with each other. Become. In other words, each of the lower driven pressing units can be driven to be pressed independently or simultaneously by half the number of the upper driving units of the lower driven pressing unit.

(12)前記ヘッドユニットが、該ヘッドユニットの識別情報を含む情報の書き換えが可能なメモリタグを備え、前記部品移載ヘッドが前記メモリタグに対する情報の読み書きを行うタグ読み書き部を備えたことを特徴とする(1)〜(12)のいずれか1項記載のロータリー型部品実装装置。 (12) The head unit includes a memory tag that can rewrite information including identification information of the head unit, and the component transfer head includes a tag read / write unit that reads and writes information from and to the memory tag. The rotary-type component mounting apparatus according to any one of (1) to (12), which is characterized.

このロータリー型部品実装装置では、ヘッドユニットが部品移載ヘッドに取り付けられると、タグ読み書き部によって情報記憶部に対しての情報の入出力が可能となる。   In this rotary type component mounting apparatus, when the head unit is attached to the component transfer head, information can be input / output to / from the information storage unit by the tag read / write unit.

(13)前記メモリタグが、無線通信により情報の読み書きを行う無線タグであることを特徴とする(12)記載のロータリー型部品実装装置。 (13) The rotary component mounting apparatus according to (12), wherein the memory tag is a wireless tag that reads and writes information by wireless communication.

このロータリー型部品実装装置では、メモリタグが無線タグであることで、メモリタグとタグ読み書き部と間の結線が不要となり、非接触で情報の入出力が可能となって構成が簡略化される。   In this rotary type component mounting apparatus, since the memory tag is a wireless tag, connection between the memory tag and the tag read / write unit is unnecessary, and information can be input / output in a non-contact manner, thereby simplifying the configuration. .

(14)前記メモリタグに記憶される前記ヘッドユニットの識別情報が、吸着ノズルとノズルユニットとの相対位置の情報を有するキャリブレーションデータを含むことを特徴とする(13)記載のロータリー型部品実装装置。 (14) The rotary component mounting according to (13), wherein the identification information of the head unit stored in the memory tag includes calibration data having information on a relative position between the suction nozzle and the nozzle unit. apparatus.

このロータリー型部品実装装置では、メモリタグに記憶される識別情報にキャリブレーションデータが含まれることで、このキャリブレーションデータを読み込むことにより、部品移載ヘッドへのヘッドユニットの取り付けの度にキャリブレーションを実行する必要がなくなり、生産開始までの時間を短縮できる。   In this rotary type component mounting apparatus, the calibration data is included in the identification information stored in the memory tag. By reading this calibration data, calibration is performed each time the head unit is attached to the component transfer head. It is no longer necessary to execute the process, and the time to start production can be shortened.

(15)前記メモリタグに記憶される前記ヘッドユニットの識別情報が、部品実装動作の稼動時間データを含むことを特徴とする(12)〜(14)のいずれか1項記載のロータリー型部品実装装置。 (15) The rotary type component mounting according to any one of (12) to (14), wherein the identification information of the head unit stored in the memory tag includes operation time data of a component mounting operation. apparatus.

このロータリー型部品実装装置では、メモリタグに記憶される識別情報に稼動時間データが含まれることで、ヘッドユニットを交換しても、そのヘッドユニットの使用頻度を正確に把握することができ、メンテナンス等の管理作業を容易にできる。   In this rotary type component mounting device, the operating time data is included in the identification information stored in the memory tag, so that even if the head unit is replaced, the usage frequency of the head unit can be accurately grasped, and maintenance is performed. Etc. can be easily managed.

(16)前記メモリタグに記憶される前記ヘッドユニットの識別情報が、前記ヘッドユニットの構成部品を識別する部品種データを含むことを特徴とする(12)〜(15)のいずれか1項記載のロータリー型部品実装装置。 (16) The identification information of the head unit stored in the memory tag includes part type data for identifying a component of the head unit, according to any one of (12) to (15). Rotary type component mounting equipment.

このロータリー型部品実装装置では、メモリタグに記憶される識別情報に部品種データが含まれることで、仮にヘッドユニットに故障が生じた場合でも、交換を要する部品を即座に特定して作業者等に報知することができる。   In this rotary type component mounting device, the identification information stored in the memory tag includes the component type data, so that even if a failure occurs in the head unit, the component that needs to be replaced can be immediately identified. Can be notified.

(17)前記ノズルユニットが、下端に細径部を有するとともに上端に太径部を有し、中段に前記細径部より太くかつ太径部より細い支持部を有して中央に吸排孔を設けた第1ノズルと、前記第1ノズルの支持部の外周に上下方向へ摺動可能に支持され該第1ホルダと同心状に配設された第2ノズルとを有し、前記第1ノズルは、前記支持部の外周の上下方向に異なる位置に上方ロック部と下方ロック部とを有し、前記第2ノズルは、前記第1ノズルの支持部に対面する内周側に前記2つのロック部のいずれかと係合する係合部を有し、前記第2ノズルが、前記係合部と前記上方ロック部とが係合する上方位置にある場合に、前記第1ノズルによる吸引動作により前記第2ノズルによる部品吸着動作を行い、前記第2ノズルが、前記係合部と前記下方ロック部とが係合する下方位置にある場合に、前記第2ノズルによる部品吸着を無効にして前記第1ノズルだけで部品吸着を行うように構成したことを特徴とする(1)〜(16)のいずれか1項記載のロータリー型部品実装装置。 (17) The nozzle unit has a small diameter portion at the lower end and a large diameter portion at the upper end, and has a support portion that is thicker than the thin diameter portion and thinner than the large diameter portion in the middle, and has an intake / exhaust hole in the center A first nozzle provided; and a second nozzle supported on an outer periphery of a support portion of the first nozzle so as to be vertically slidable and disposed concentrically with the first holder. Has an upper lock portion and a lower lock portion at different positions in the vertical direction of the outer periphery of the support portion, and the second nozzle is arranged on the inner peripheral side facing the support portion of the first nozzle. And when the second nozzle is at an upper position where the engagement portion and the upper lock portion are engaged, the suction operation by the first nozzle The component suction operation by the second nozzle is performed, and the second nozzle is connected to the engaging portion. In the lower position where the lower lock portion is engaged, the component suction by the second nozzle is made invalid and the component suction is performed only by the first nozzle (1) to (16) The rotary type component mounting apparatus according to any one of (16).

このロータリー型部品実装装置では、第1ノズルと第2ノズルとの相対位置の変化により、部品吸着のためのノズル先端の状態を変化させて、吸着ノズル自体の交換を要せずに比較的小さな部品と比較的大きな部品といった吸着対象の切り替えが簡単に行える。   In this rotary type component mounting apparatus, the state of the nozzle tip for component suction is changed by the change in the relative position between the first nozzle and the second nozzle, so that the suction nozzle itself is relatively small without requiring replacement. Switching between suction targets such as parts and relatively large parts can be easily performed.

(18)前記第2ノズルが下方位置にあるとき、該第2ノズルの下端面が前記第1ノズルの下端面より下方に位置し、前記第1ノズルと前記第2ノズルとの間に吸着用空間が画成されることを特徴とする(17)記載のロータリー型部品実装装置。 (18) When the second nozzle is in a lower position, the lower end surface of the second nozzle is positioned below the lower end surface of the first nozzle, and is used for suction between the first nozzle and the second nozzle. The rotary component mounting apparatus according to (17), wherein a space is defined.

このロータリー型部品実装装置では、第2ノズルが下方位置にあるときに吸着用空間が画成されて、部品吸着に寄与する吸引面積が増加し、その結果、比較的大きな部品が吸着可能となる。   In this rotary type component mounting apparatus, a suction space is defined when the second nozzle is in the lower position, and the suction area contributing to the component suction is increased. As a result, relatively large components can be sucked. .

(19)前記第2ノズルが、該第2ノズルの外周にフランジ部を備え、前記ヘッドユニットに設けたフランジ固定手段により前記フランジ部を固定したまま、前記第1ノズルを昇降動作させることで前記第1ノズルに対する相対位置を変更することを特徴とする(17)又は(18)記載のロータリー型部品実装装置。 (19) The second nozzle includes a flange portion on an outer periphery of the second nozzle, and the first nozzle is moved up and down while the flange portion is fixed by a flange fixing means provided in the head unit. The rotary component mounting apparatus according to (17) or (18), wherein the relative position with respect to the first nozzle is changed.

このロータリー型部品実装装置では、フランジ固定手段により第2ノズルのフランジ部を固定し、この状態で第1ノズルを昇降動作させることで、第2ノズルの第1ノズルに対する相対位置が変更される。   In this rotary type component mounting apparatus, the flange portion of the second nozzle is fixed by the flange fixing means, and the first nozzle is moved up and down in this state, whereby the relative position of the second nozzle to the first nozzle is changed.

(20)前記フランジ部が上下一対のフランジからなり、前記フランジ固定手段が、前記一対のフランジ間にストッパを挿入することを特徴とする(19)記載のロータリー型部品実装装置。 (20) The rotary type component mounting apparatus according to (19), wherein the flange portion includes a pair of upper and lower flanges, and the flange fixing means inserts a stopper between the pair of flanges.

このロータリー型部品実装装置では、第2ノズルを上方位置と下方位置とのいずれの方向に移動させる場合にも、一対のフランジ間にストッパを挿入することで簡単に行える。   In this rotary type component mounting apparatus, even when the second nozzle is moved in either the upper position or the lower position, it can be easily performed by inserting a stopper between the pair of flanges.

本発明に係るロータリー型部品実装装置によれば、部品移載ヘッドにZ軸方向の回転中心を中心に回転自在な複数のヘッドユニットを設け、このヘッドユニットに回転中心を中心とした円周方向で複数のサブヘッドを配設し、サブヘッドの吸着ノズル同士を部品供給位置の隣接間隔に対して整数倍となる距離で配設し、かつ複数の吸着ノズルを同時に下降可能とするノズル昇降手段をヘッドユニットに設けたので、X軸方向に例えば2つのヘッドユニットが並設された構成において、部品供給位置の一端の部品を、他端側のヘッドユニットで吸着する場合、当該他端側のヘッドユニットに設けられる他端の吸着ノズルで吸着する必要がなく、当該他端側のヘッドユニットの一端の吸着ノズルで吸着することが可能となる。つまり、当該他端側のヘッドユニットの一端の吸着ノズルで部品を吸着した後、当該他端側のヘッドユニットを180度回転することにより、一端の吸着ノズルが他端へ回転移動され、当該他端側のヘッドユニットにおける他端の吸着ノズルを、部品供給位置の一端の部品位置まで移動させたのと同様の作用を得ることができる。この結果、同一数の吸着ノズルを同一間隔で直線状に配設した従来の横列型部品移載ヘッドの場合に発生していた、特定の吸着ノズルが吸着不能となる吸着制限を無くすことができる。また、このことは、部品供給部に対する部品移載ヘッドの移動範囲をヘッドユニットの略直径分狭くして対応できることを意味する。したがって、本発明によれば、従来の横列型部品移載ヘッドに比べ、設備のライン長を短くすることができる。
そして、吸着ノズル同士を部品供給位置の隣接間隔に対して整数倍となる距離で配設したので、一方のヘッドユニットにおける1つの吸着ノズルを1つの部品供給位置の上方に位置させると、他方のヘッドユニットにおける1つの吸着ノズルが他の部品供給位置の上方へと配置される。この結果、部品の取出しのための移動動作を効率的に行うことが可能となる。
また、それぞれのサブヘッドが独立的に選択昇降可能なため、部品選択動作の際に、選択されるサブヘッドの組み合わせ等の制約を受けることがなく、自由度のある選択動作が可能となる。
さらに、それぞれのサブヘッドを回転移動の円周上における任意の位置に配置することができ、ヘッドユニットにおける単位面積当りの部品吸着能力を従来の横列型部品移載ヘッドに比べ増加させることができる。
According to the rotary type component mounting apparatus of the present invention, the component transfer head is provided with a plurality of head units that are rotatable around the rotation center in the Z-axis direction, and the circumferential direction around the rotation center is provided on the head unit. A plurality of sub-heads, the suction nozzles of the sub-heads are arranged at a distance that is an integral multiple of the interval between adjacent parts supply positions, and the nozzle lifting means that allows the plurality of suction nozzles to be lowered simultaneously In the configuration in which, for example, two head units are provided in parallel in the X-axis direction when the component at one end of the component supply position is sucked by the head unit on the other end side, the head unit on the other end side is provided. It is not necessary to suck with the suction nozzle at the other end provided in the head, and it is possible to suck with the suction nozzle at one end of the head unit on the other end side. That is, after the component is sucked by the suction nozzle at one end of the head unit on the other end side, the head unit on the other end side is rotated 180 degrees, so that the suction nozzle at one end is rotated to the other end, and the other It is possible to obtain the same effect as when the suction nozzle at the other end of the head unit on the end side is moved to the component position at one end of the component supply position. As a result, it is possible to eliminate the restriction of suction that makes it impossible for a specific suction nozzle to suck, which has occurred in the case of a conventional row type component transfer head in which the same number of suction nozzles are linearly arranged at the same interval. . This also means that the movement range of the component transfer head relative to the component supply unit can be handled by reducing the head unit by the approximate diameter. Therefore, according to the present invention, the line length of the equipment can be shortened as compared with the conventional row type component transfer head.
Since the suction nozzles are arranged at a distance that is an integral multiple of the adjacent interval between the component supply positions, when one suction nozzle in one head unit is positioned above one component supply position, the other One suction nozzle in the head unit is arranged above another component supply position. As a result, it is possible to efficiently perform the moving operation for taking out the parts.
In addition, since each sub head can be selectively moved up and down independently, a selection operation with a degree of freedom can be performed without being restricted by a combination of sub heads to be selected in a component selection operation.
Further, the respective sub heads can be arranged at arbitrary positions on the circumference of the rotational movement, and the component suction capacity per unit area in the head unit can be increased as compared with the conventional row type component transfer head.

本発明に係るロータリー型部品実装装置の概略構成を示す平面図である。It is a top view which shows schematic structure of the rotary type | mold component mounting apparatus which concerns on this invention. 図1に示した部品移載ヘッドの斜視図である。It is a perspective view of the component transfer head shown in FIG. 部品移載ヘッドの正面図である。It is a front view of a component transfer head. ヘッドユニットの側面図である。It is a side view of a head unit. 部品移載ヘッドにおける吸着ノズルの配設位置を表す平面図である。It is a top view showing the arrangement position of the suction nozzle in the component transfer head. ヘッドユニットにおける吸着ノズルと部品供給位置との関係を表した平面図である。It is a top view showing the relationship between the suction nozzle and component supply position in a head unit. 第1ヘッドユニットの縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of a 1st head unit. 図7に示した第1ヘッドユニットの上部拡大図である。FIG. 8 is an enlarged top view of the first head unit shown in FIG. 7. 図7に示した第1ヘッドユニットの下部拡大図である。FIG. 8 is an enlarged view of the lower part of the first head unit shown in FIG. 7. 吸着ノズルとヘッドユニットとの回転動作を説明するタイムチャートである。It is a time chart explaining rotation operation of a suction nozzle and a head unit. 押下機構の変形例を説明する下部従動押下部の側面図である。It is a side view of the lower follower press part explaining the modification of a press mechanism. 変形例における左方吸着ノズルの押下状態を平面視(a)、側面視(b)で表した動作説明図である。It is operation | movement explanatory drawing which represented the pressing state of the left suction nozzle in a modification by planar view (a) and side view (b). 変形例における両方吸着ノズルの押下状態を平面視(a)、側面視(b)で表した動作説明図である。It is operation | movement explanatory drawing which represented the pressing state of both the suction nozzle in a modification in planar view (a) and side view (b). 変形例における右方吸着ノズルの押下状態を平面視(a)、側面視(b)で表した動作説明図である。It is operation | movement explanatory drawing which represented the pressing state of the right side suction nozzle in a modification by planar view (a) and side view (b). ヘッド回転角度と吸着ノズルの昇降高さとの相関を表したグラフである。It is a graph showing the correlation between the head rotation angle and the elevation height of the suction nozzle. 撮像部とヘッドユニットとの位置関係を表す平面図である。It is a top view showing the positional relationship of an imaging part and a head unit. 撮像部とヘッドユニットとの他の位置関係を表す平面図である。It is a top view showing the other positional relationship of an imaging part and a head unit. 2方向からの撮像光を1画像に統合する光学系の構成図である。It is a block diagram of the optical system which integrates the imaging light from two directions into one image. 統合された画像例を表す説明図である。It is explanatory drawing showing the example of an integrated image. ノズルストッパの側面図である。It is a side view of a nozzle stopper. 吸着ノズルの詳細構造を説明する断面図である。It is sectional drawing explaining the detailed structure of a suction nozzle. 吸着ノズルの先端部の部品装着部分を説明する平面図である。It is a top view explaining the component mounting part of the front-end | tip part of a suction nozzle. 図21(a)に示す吸着ノズルの構造を説明するQ−Q断面図である。It is QQ sectional drawing explaining the structure of the suction nozzle shown to Fig.21 (a). 吸着ノズルの動きを説明する吸着ノズルの概略断面図である。It is a schematic sectional drawing of the suction nozzle explaining the movement of a suction nozzle. 吸着ノズルの他の例を示す概略断面図である。It is a schematic sectional drawing which shows the other example of a suction nozzle. 部品実装装置の制御系を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control system of a component mounting apparatus. 部品移載ヘッドと部品供給部端との位置関係を表す平面図である。It is a top view showing the positional relationship of a component transfer head and a component supply part end. 従来の1ヘッド横列型の装着ヘッドを示す概略斜視図である。It is a schematic perspective view which shows the conventional 1 head row type mounting head.

以下、本発明に係るロータリー型部品実装装置の好適な実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図1は本発明に係るロータリー型部品実装装置の概略構成を示す平面図である。
ロータリー型部品実装装置(以下、「部品実装装置」と言う。)100は、基台11と、この基台11上に複数(図では一例として2つ)の部品実装ステージ13a、13bを備えている。基台11は、その中央に、回路基板15を所定位置に支持する基板固定部17を備えており、この基板固定部17は、回路基板15を所定の部品実装動作位置(図1に示す部品実装装置100の略中央)に搬入して位置決めする基板搬送部19を有する。基板搬送部19は、一対のプーリ21a、21bの間に巻回された搬送ベルト23を有する固定側搬送レール24aと、この固定側搬送レール24aに対してレール間幅を可変に平行移動自在に配置された可動側搬送レール24bとを有する。各搬送レール24a、24bの搬送ベルト23を駆動することで、基台11の側部に設けられたローダ25から送り込まれる回路基板15を、この搬送ベルト23に載置させて搬送し、回路基板15を基板固定部17の所定位置へ搬入する。
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a preferred embodiment of a rotary type component mounting apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of a rotary type component mounting apparatus according to the present invention.
A rotary type component mounting apparatus (hereinafter, referred to as “component mounting apparatus”) 100 includes a base 11 and a plurality (two as an example in the figure) of component mounting stages 13 a and 13 b on the base 11. Yes. The base 11 is provided with a substrate fixing portion 17 at the center for supporting the circuit board 15 at a predetermined position. The substrate fixing portion 17 places the circuit board 15 at a predetermined component mounting operation position (the component shown in FIG. 1). There is a substrate transfer section 19 that is carried into and positioned in the approximate center of the mounting apparatus 100. The substrate transport unit 19 has a fixed-side transport rail 24a having a transport belt 23 wound between a pair of pulleys 21a and 21b, and a rail-to-rail width variably movable with respect to the fixed-side transport rail 24a. It has the movable conveyance rail 24b arranged. By driving the conveyance belt 23 of each conveyance rail 24a, 24b, the circuit board 15 sent from the loader 25 provided on the side of the base 11 is placed on the conveyance belt 23 and conveyed, and the circuit board 15 is carried into a predetermined position of the substrate fixing unit 17.

部品実装ステージ13a、13bは、それぞれ略同一の機能を有しており、基台11上に対称的に配置されている。以下、部品実装ステージ13aを主に説明することにする。部品実装ステージ13aは、主に、電子部品を連続的に供給するパーツフィーダ31等が複数取り付けられて多品種の電子部品を部品供給位置33において吸着可能にする部品供給部35を備えている。即ち、部品供給部35には複数の部品供給位置33がX軸方向に一定の間隔(後述する隣接間隔P)で配列されている。   The component mounting stages 13 a and 13 b have substantially the same function, and are arranged symmetrically on the base 11. Hereinafter, the component mounting stage 13a will be mainly described. The component mounting stage 13a mainly includes a component supply unit 35 to which a plurality of parts feeders 31 and the like for continuously supplying electronic components are attached, and a variety of electronic components can be sucked at the component supply position 33. That is, a plurality of component supply positions 33 are arranged in the component supply unit 35 at a constant interval (adjacent interval P described later) in the X-axis direction.

また、部品実装ステージ13aは、部品供給部35の所定の部品供給位置33で電子部品を保持してこの電子部品を回路基板15に装着する部品移載ヘッド37を備えている。この部品移載ヘッド37は、XYロボット39に支持されており、このXYロボット39は、直交するXY軸方向のそれぞれに移動可能となり、部品移載ヘッド37を、図1中のXY方向へ移動させて部品供給位置33や回路基板15の上方に移動させる。   Further, the component mounting stage 13 a includes a component transfer head 37 that holds an electronic component at a predetermined component supply position 33 of the component supply unit 35 and mounts the electronic component on the circuit board 15. The component transfer head 37 is supported by an XY robot 39. The XY robot 39 can move in each of the orthogonal XY axis directions, and the component transfer head 37 moves in the XY direction in FIG. Thus, the component is moved above the component supply position 33 and the circuit board 15.

XYロボット39は、基台11の両側部のシャフト41に支持されたX軸ビーム43を有し、このX軸ビーム43に部品移載ヘッド37が、X方向へ移動可能に支持されている。X軸ビーム43は、シャフト41に沿ってY方向へ移動可能とされており、シャフト41と平行に設けられたボールネジシャフト45がY軸移動用モータ47によって回転されることにより、Y軸方向へ移動される。   The XY robot 39 has an X-axis beam 43 supported by shafts 41 on both sides of the base 11, and a component transfer head 37 is supported by the X-axis beam 43 so as to be movable in the X direction. The X-axis beam 43 is movable in the Y direction along the shaft 41, and the ball screw shaft 45 provided in parallel with the shaft 41 is rotated by the Y-axis moving motor 47, so that the X-axis beam 43 is moved in the Y-axis direction. Moved.

基台11上には、部品供給部35と基板固定部17との間に、ノズルチェンジユニット49、部品認識部51、及び廃棄トレイ53が配設されている。ノズルチェンジユニット49は、部品移載ヘッド37に装着させる各種部品実装用の吸着ノズル65(後述の図2参照)を保持したもので、部品移載ヘッド37は、このノズルチェンジユニット49にて、吸着ノズル65の交換を行うことができる。なお、このノズルチェンジユニット49には、生産形態に応じて大きさや種類の異なる各種吸着ノズル65を備えたものが設置される。また、部品認識部51は、ラインセンサ等からなる光学センサを備え、部品移載ヘッド37の吸着ノズル65が吸着している電子部品の姿勢(部品位置や回転角度等)を認識する。廃棄トレイ53には、部品移載ヘッド37の吸着ノズル65が吸着している電子部品に種類の誤りや不具合がある際に、その電子部品が廃棄される。   On the base 11, a nozzle change unit 49, a component recognition unit 51, and a waste tray 53 are disposed between the component supply unit 35 and the board fixing unit 17. The nozzle change unit 49 holds an adsorption nozzle 65 (see FIG. 2 described later) for mounting various components to be mounted on the component transfer head 37. The component transfer head 37 is The suction nozzle 65 can be replaced. The nozzle change unit 49 is provided with various suction nozzles 65 of different sizes and types depending on the production form. The component recognizing unit 51 includes an optical sensor such as a line sensor, and recognizes the posture (component position, rotation angle, and the like) of the electronic component sucked by the suction nozzle 65 of the component transfer head 37. When the electronic component sucked by the suction nozzle 65 of the component transfer head 37 has a type error or malfunction, the electronic component is discarded in the disposal tray 53.

上記構成の部品移載ヘッド37は、部品供給位置33にて電子部品を吸着すると、基本的には、XYロボット39によって部品認識部51上を水平に移動されて吸着している電子部品のXY方向の位置及び回転方向(θ方向)の位置から姿勢が認識され、その後、基板固定部17に支持されている回路基板15上へ移動され、回路基板15への電子部品の装着を行う。   When the component transfer head 37 configured as described above sucks an electronic component at the component supply position 33, basically, the XY robot 39 moves the component recognition unit 51 horizontally by the XY robot 39 to suck the XY of the electronic component sucked. The posture is recognized from the position of the direction and the position of the rotation direction (θ direction), and then moved onto the circuit board 15 supported by the board fixing portion 17 to mount the electronic component on the circuit board 15.

次に、部品移載ヘッド37について説明する。
図2は図1に示した部品移載ヘッドの斜視図、図3は部品移載ヘッドの正面図、図4はヘッドユニットの側面図、図5は部品移載ヘッドにおける吸着ノズルの配設位置を表す平面図、図6はヘッドユニットにおける吸着ノズルと部品供給位置との関係を表した平面図である。
図2に示すように、部品移載ヘッド37は、第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63を着脱自在に備えている。各ヘッドユニット61、63は、図3に示すように、左右対称に構成されて並設された略同一機能のユニットである。そのため、ここでは、第1ヘッドユニット61の構造を例にとり説明する。
Next, the component transfer head 37 will be described.
2 is a perspective view of the component transfer head shown in FIG. 1, FIG. 3 is a front view of the component transfer head, FIG. 4 is a side view of the head unit, and FIG. 5 is an arrangement position of the suction nozzle in the component transfer head. FIG. 6 is a plan view showing the relationship between the suction nozzle and the component supply position in the head unit.
As shown in FIG. 2, the component transfer head 37 includes a first head unit 61 and a second head unit 63 detachably. As shown in FIG. 3, the head units 61 and 63 are units of substantially the same function that are configured symmetrically and arranged in parallel. Therefore, here, the structure of the first head unit 61 will be described as an example.

部品移載ヘッド37に設けられる第1ヘッドユニット61は、図4に示すように、XY軸に直交するZ軸方向の回転中心hCを中心に回転自在となる。この第1ヘッドユニット61には複数(本実施の形態では8つ)のサブヘッド67が配設され、サブヘッド67は回転中心hCを中心とした円周方向で配設される。サブヘッド67の下端にはチャック機構69が設けられ、チャック機構69は吸着方向がZ軸方向となり電子部品を吸着保持する吸着ノズル65を下端に着脱自在に保持している。   As shown in FIG. 4, the first head unit 61 provided in the component transfer head 37 is rotatable around a rotation center hC in the Z-axis direction orthogonal to the XY axes. The first head unit 61 is provided with a plurality (eight in this embodiment) of sub-heads 67, and the sub-heads 67 are arranged in a circumferential direction around the rotation center hC. A chuck mechanism 69 is provided at the lower end of the sub head 67. The chuck mechanism 69 has a suction direction in the Z-axis direction and holds a suction nozzle 65 that sucks and holds electronic components at the lower end.

サブヘッド67(即ち、吸着ノズル65)は、図5に示すように、吸着ノズル65同士が部品供給位置33の隣接間隔Pに対して整数倍となる距離で配設されている。さらに、本実施の形態では、間隔Pの等しい4組の吸着ノズル65が円周方向で配設され、かつ1組の吸着ノズル65a、65aの間隔P、及び当該1組の吸着ノズル65a、65aを間に挟んだ他の2つの吸着ノズル65b、65cと1組の吸着ノズル65a、65aとの間隔Pが、部品供給部35において配列された一定の間隔Pの部品供給位置33と一致するように設定されている。   As shown in FIG. 5, the sub heads 67 (that is, the suction nozzles 65) are disposed at a distance that is an integral multiple of the adjacent spacing P between the component supply positions 33. Further, in the present embodiment, four sets of suction nozzles 65 having the same interval P are arranged in the circumferential direction, and the interval P between the one set of suction nozzles 65a and 65a and the one set of suction nozzles 65a and 65a. The interval P between the other two suction nozzles 65b, 65c and the pair of suction nozzles 65a, 65a with the gap between them is made to coincide with the component supply position 33 with a constant interval P arranged in the component supply unit 35. Is set to

このように、1組の吸着ノズル65の間隔Pが部品供給位置33の一定の間隔Pと一致するのみならず、この1組の吸着ノズル65a、65aを挟んで配置される両脇の吸着ノズル65b、65cも、この1組の吸着ノズル65a、65aと一定の間隔Pを隔てて配置されることとなり、図6に示すように、第1ヘッドユニット61、第2ヘッドユニット63のそれぞれにおいて、異なる1組の吸着ノズル65を、常に部品供給位置33に配置させることが可能となる。   Thus, not only the interval P of the pair of suction nozzles 65 coincides with the constant interval P of the component supply position 33, but also the suction nozzles on both sides arranged with the pair of suction nozzles 65a and 65a interposed therebetween. 65b and 65c are also arranged at a certain distance P from this set of suction nozzles 65a and 65a. As shown in FIG. 6, in each of the first head unit 61 and the second head unit 63, One set of different suction nozzles 65 can always be arranged at the component supply position 33.

部品移載ヘッド37には図4に示す撮像部71が設けられている。部品実装装置100では、上記の部品認識部51と協働して、この撮像部71によっても吸着ノズル65が吸着している電子部品の姿勢(部品位置や回転角度等)を認識する。なお、この撮像部71については後に詳述する。   The component transfer head 37 is provided with an imaging unit 71 shown in FIG. In the component mounting apparatus 100, in cooperation with the component recognition unit 51 described above, the imaging unit 71 also recognizes the posture (component position, rotation angle, etc.) of the electronic component that the suction nozzle 65 is sucking. The imaging unit 71 will be described in detail later.

次に、ヘッドユニットについて説明する。
図7は第1ヘッドユニットの縦断面図、図8は図7に示した第1ヘッドユニットの上部拡大図、図9は図7に示した第1ヘッドユニットの下部拡大図である。
図7に示すように、第1ヘッドユニット61は固定台73を介して部品移載ヘッド37(図1,図2参照)に固定される。固定台73にはθ補正モータ75が固定され、θ補正モータ75はZ軸方向に垂下した駆動軸77がローター軸79に接続されている。また、固定台73の上面にはθ補正モータ75を中心に複数(本実施の形態では6つ)のノズル昇降手段であるノズル昇降モータ81が固定されている。このノズル昇降モータ81の配置は、上記した円周方向における吸着ノズル65の配置と一致している。
Next, the head unit will be described.
7 is a longitudinal sectional view of the first head unit, FIG. 8 is an enlarged top view of the first head unit shown in FIG. 7, and FIG. 9 is an enlarged bottom view of the first head unit shown in FIG.
As shown in FIG. 7, the first head unit 61 is fixed to the component transfer head 37 (see FIGS. 1 and 2) via a fixing base 73. A θ correction motor 75 is fixed to the fixed base 73, and a drive shaft 77 that hangs down in the Z-axis direction is connected to the rotor shaft 79. A plurality of (six in this embodiment) nozzle lifting / lowering motors 81 serving as nozzle lifting / lowering means are fixed to the upper surface of the fixed base 73 around the θ correction motor 75. The arrangement of the nozzle lifting / lowering motor 81 coincides with the arrangement of the suction nozzle 65 in the circumferential direction described above.

固定台73の下方には下方に向けて開口するカム筒83が相対回転不能に設けられ、カム筒83は開口縁に部品認識用昇降手段である軸線方向の高さの異なるカム面85を有している。カム筒83の下方にはフレーム87が設けられ、フレーム87は中央部がローター軸79に貫通されている。フレーム87の下方にはブロック部89が一体に固設され、ブロック部89は中央部がローター軸79に貫通されている。   Below the fixed base 73, a cam cylinder 83 that opens downward is provided so as not to be relatively rotatable. The cam cylinder 83 has cam surfaces 85 having different heights in the axial direction, which are lifting and lowering means for recognizing parts. is doing. A frame 87 is provided below the cam cylinder 83, and the center portion of the frame 87 passes through the rotor shaft 79. A block portion 89 is integrally fixed below the frame 87, and the central portion of the block portion 89 is penetrated by the rotor shaft 79.

それぞれのサブヘッド67は、ノズル昇降モータ81を有する上部駆動部91と、下端に吸着ノズル65を有する下部従動押下部93とに摺接面95を境に分離されている。下部従動押下部93には複数(本実施の形態では8つ)のノズル軸97が設けられ、ノズル軸97はフレーム87、ブロック部89を貫通して回動自在に支持されている。   Each sub head 67 is separated by a sliding contact surface 95 as a boundary between an upper drive unit 91 having a nozzle lifting / lowering motor 81 and a lower driven pressing unit 93 having a suction nozzle 65 at a lower end. The lower follower pressing portion 93 is provided with a plurality (eight in this embodiment) of nozzle shafts 97, which are rotatably supported through the frame 87 and the block portion 89.

フレーム87の外周には周方向へわたってスリット板部99が形成されており、このスリット板部99は複数のスリットを周方向へ間隔をあけて有している。第1ヘッドユニット61の外周の一部には、エンコーダとなる読み取りセンサ部101が設けられている。読み取りセンサ部101は、スリット板部99へ向かって光を照射する投光器と、この投光器から照射されてスリット板部99を反射した光を受光して電気信号に変換する光検出器とを有している。そして、この光検出器からの検出信号に基づいて、第1ヘッドユニット61の回転量が検出される。   A slit plate portion 99 is formed on the outer periphery of the frame 87 in the circumferential direction, and the slit plate portion 99 has a plurality of slits spaced in the circumferential direction. A reading sensor unit 101 serving as an encoder is provided on a part of the outer periphery of the first head unit 61. The reading sensor unit 101 includes a projector that emits light toward the slit plate 99, and a photodetector that receives the light irradiated from the projector and reflected by the slit plate 99 and converts the light into an electrical signal. ing. The amount of rotation of the first head unit 61 is detected based on the detection signal from the photodetector.

また、ノズル軸97の外周には周方向へわたって同様のスリット板部103が形成され、第1ヘッドユニット61の外周の一部には、エンコーダとなる読み取りセンサ部105が設けられている。読み取りセンサ部105も読み取りセンサ部101と同様の構成を有し、光検出器からの検出信号に基づいて、吸着ノズル65の回転量が検出される。   A similar slit plate portion 103 is formed on the outer periphery of the nozzle shaft 97 in the circumferential direction, and a reading sensor portion 105 serving as an encoder is provided on a part of the outer periphery of the first head unit 61. The reading sensor unit 105 has the same configuration as the reading sensor unit 101, and the rotation amount of the suction nozzle 65 is detected based on a detection signal from the photodetector.

次に、吸着ノズル65のθ補正回転機構と、下部従動押下部93が上部駆動部91に対してZ軸方向の回転中心hCを中心に回転自在となるロータリー回転機構について説明する。
第1ヘッドユニット61では、θ補正モータ75を駆動することで、回転中心hCを中心とした下部従動押下部93の回転又は回転中心sCを中心とした個々のノズル軸97の回転が切り替えできるようになっている。即ち、図8に示すように、ローター軸79にはフレーム87内で主歯車107が固定され、主歯車107は転動歯車109に噛合されている。
Next, a θ correction rotation mechanism of the suction nozzle 65 and a rotary rotation mechanism in which the lower follower pressing unit 93 is rotatable about the rotation center hC in the Z-axis direction with respect to the upper drive unit 91 will be described.
In the first head unit 61, by driving the θ correction motor 75, the rotation of the lower driven pressing portion 93 around the rotation center hC or the rotation of the individual nozzle shafts 97 around the rotation center sC can be switched. It has become. That is, as shown in FIG. 8, the main gear 107 is fixed to the rotor shaft 79 in the frame 87, and the main gear 107 is meshed with the rolling gear 109.

ノズル軸97の上端には摺接座111が固設され、摺接座111は上部駆動部91の凹部材113に当接している。ノズル軸97は、回転自在かつ軸線方向に移動自在にフレーム87を貫通している。摺接座111の直下のノズル軸97には支持体115が軸受を介して相対回転自在かつ軸線方向に移動規制されて外挿され、支持体115は軸線と直交方向の支持軸回りに回転自在となった部品認識用昇降手段である大カムフォロア117を有している。大カムフォロア117は、外周面をカム筒83のカム面85に当接している。ノズル軸97には支持体115とフレーム87との間に圧縮スプリング119が外挿され、圧縮スプリング119は支持体115を上方向へ付勢している。これにより、摺接座111は凹部材113へ押付けられ、大カムフォロア117はカム面85へ押付けられている。   A sliding contact seat 111 is fixed to the upper end of the nozzle shaft 97, and the sliding contact seat 111 is in contact with the concave member 113 of the upper drive unit 91. The nozzle shaft 97 passes through the frame 87 so as to be rotatable and movable in the axial direction. A support member 115 is inserted into the nozzle shaft 97 directly below the sliding contact 111 via a bearing so as to be relatively rotatable and restricted in movement in the axial direction, and the support member 115 is rotatable around a support shaft in a direction orthogonal to the axis. The large cam follower 117 which is the component recognition lifting / lowering unit is provided. The large cam follower 117 is in contact with the cam surface 85 of the cam cylinder 83 at the outer peripheral surface. A compression spring 119 is extrapolated between the support body 115 and the frame 87 on the nozzle shaft 97, and the compression spring 119 urges the support body 115 upward. Thereby, the sliding contact seat 111 is pressed against the recess member 113, and the large cam follower 117 is pressed against the cam surface 85.

図9に示すように、ノズル軸97には転動歯車109の直下にローター120が外挿され、ローター120は転動歯車109と一体回転される。ローター120はクラッチ121を介して下ホルダ123に接続され、クラッチ121はローター120からの回転力を下ホルダ123へ伝達又は遮断可能としている。下ホルダ123の内部にはスプラインナット125が固定され、スプラインナット125はノズル軸97に噛合している。スプラインナット125の内周とノズル軸97の外周には軸線方向のスプライン溝が形成され、双方の溝内に亘ってボールが介在されることで、ノズル軸97はスプラインナット125に対して相対回転不能かつ軸線方向へ移動自在となっている。また、ブロック部89の下端にはストッパー127が設けられ、ストッパー127はノズル軸97の回転を規制可能としている。   As shown in FIG. 9, a rotor 120 is extrapolated to the nozzle shaft 97 directly below the rolling gear 109, and the rotor 120 is rotated integrally with the rolling gear 109. The rotor 120 is connected to the lower holder 123 via the clutch 121, and the clutch 121 can transmit or block the rotational force from the rotor 120 to the lower holder 123. A spline nut 125 is fixed inside the lower holder 123, and the spline nut 125 meshes with the nozzle shaft 97. Spline grooves in the axial direction are formed on the inner periphery of the spline nut 125 and the outer periphery of the nozzle shaft 97, and the ball is interposed in both grooves, so that the nozzle shaft 97 rotates relative to the spline nut 125. Impossible and movable in the axial direction. A stopper 127 is provided at the lower end of the block portion 89, and the stopper 127 can restrict the rotation of the nozzle shaft 97.

このようなクラッチ機構を有したロータリー回転機構の動作は、θ補正モータ75が回転され、ローター軸79を介して主歯車107が回転すると、転動歯車109とローター120とが一体回転される。このとき、クラッチ121が接続されていると、ローター120と下ホルダ123とが回転し、下ホルダ123に固定されているスプラインナット125を介してノズル軸97が回転され、吸着ノズル65に保持されている電子部品129も同時回転される。   In the operation of the rotary rotation mechanism having such a clutch mechanism, when the θ correction motor 75 is rotated and the main gear 107 is rotated via the rotor shaft 79, the rolling gear 109 and the rotor 120 are integrally rotated. At this time, when the clutch 121 is connected, the rotor 120 and the lower holder 123 rotate, the nozzle shaft 97 is rotated via the spline nut 125 fixed to the lower holder 123, and is held by the suction nozzle 65. The electronic component 129 is also rotated at the same time.

ここで、電子部品129の回転を止めるには、クラッチ121によってローター120と下ホルダ123との接続を遮断する。これにより、ローター120が空転するのみとなり、ノズル軸97の回転、即ち、電子部品129の回転が停止される。   Here, in order to stop the rotation of the electronic component 129, the connection between the rotor 120 and the lower holder 123 is cut off by the clutch 121. Thereby, the rotor 120 only idles, and the rotation of the nozzle shaft 97, that is, the rotation of the electronic component 129 is stopped.

一方、下部従動押下部93を上部駆動部91に対して回転中心hC回りに回転するには(即ち、ヘッドを回すには)、ローター120と下ホルダ123との間のクラッチ121を接続し、ストッパー127によってノズル軸97の回転を規制する。したがって、ローター120と一体となった転動歯車109もノズル軸97に対しての回転が規制される。この状態でθ補正モータ75を介して主歯車107が回転されると、フレーム87には回転中心hCを中心にモーメントが発生し、下部従動押下部93が上部駆動部91に対して回転、即ち、ヘッドが回転する。この際、下部従動押下部93は、摺接面95を境に上部駆動部91に対して回転することとなる。   On the other hand, in order to rotate the lower follower pressing portion 93 around the rotation center hC with respect to the upper drive portion 91 (that is, to turn the head), the clutch 121 between the rotor 120 and the lower holder 123 is connected, The rotation of the nozzle shaft 97 is restricted by the stopper 127. Accordingly, the rolling gear 109 integrated with the rotor 120 is also restricted from rotating with respect to the nozzle shaft 97. When the main gear 107 is rotated via the θ correction motor 75 in this state, a moment is generated in the frame 87 around the rotation center hC, and the lower follower pressing portion 93 rotates with respect to the upper drive portion 91, that is, The head rotates. At this time, the lower follower pressing portion 93 rotates with respect to the upper drive portion 91 with the sliding contact surface 95 as a boundary.

図10は吸着ノズルとヘッドユニットとの回転動作を説明するタイムチャートである。
図10に示すように、θ補正モータ75の駆動に伴って任意のサブヘッド67のクラッチ121が接続されると、それぞれのサブヘッド67におけるノズル軸97に対応した読み取りセンサ部105から回転信号が出力され、θ補正回転が制御可能となる。また、全てのサブヘッド67においてのクラッチ121が接続され、ストッパー127によってノズル軸97が回転規制されると、フレーム87の読み取りセンサ部101から回転信号が出力され、ヘッド回転が制御可能となる。この制御は、例えば後述の制御部による位置フィードバック制御によって行われる。
FIG. 10 is a time chart for explaining the rotation operation of the suction nozzle and the head unit.
As shown in FIG. 10, when the clutch 121 of an arbitrary sub head 67 is connected as the θ correction motor 75 is driven, a rotation signal is output from the reading sensor unit 105 corresponding to the nozzle shaft 97 in each sub head 67. , Θ correction rotation can be controlled. When the clutches 121 in all the sub heads 67 are connected and the rotation of the nozzle shaft 97 is restricted by the stopper 127, a rotation signal is output from the reading sensor unit 101 of the frame 87, and the head rotation can be controlled. This control is performed, for example, by position feedback control by a control unit described later.

次に、ノズル軸97の押下機構について説明する。
サブヘッド67は、ノズル昇降モータ81によって独立に吸着ノズル65を昇降可能としている。即ち、図8に示すように、ノズル昇降モータ81の駆動軸131にはカム筒83の内部へ貫通する上ホルダ133が固定され、上ホルダ133は固定台73、カム筒83に回転自在に支持される。カム筒83の内部には上スプラインナット135が固定され、上スプラインナット135は上ホルダ133と一体回転される。上ホルダ133の内部には同軸で可動ネジ軸137が上スプラインナット135に螺合されている。この可動ネジ軸137の下端には上記の凹部材113が固定される。凹部材113の側面にはベアリング等を用いた回転自在な小カムフォロア139が付設され、小カムフォロア139はカム筒83の内壁部に形成された軸線方向の回転規制溝141に挿入されている。
Next, the pressing mechanism of the nozzle shaft 97 will be described.
The sub head 67 can move the suction nozzle 65 up and down independently by a nozzle lifting motor 81. That is, as shown in FIG. 8, an upper holder 133 penetrating into the cam cylinder 83 is fixed to the drive shaft 131 of the nozzle lifting / lowering motor 81, and the upper holder 133 is rotatably supported by the fixing base 73 and the cam cylinder 83. Is done. An upper spline nut 135 is fixed inside the cam cylinder 83, and the upper spline nut 135 is rotated integrally with the upper holder 133. A movable screw shaft 137 is coaxially screwed into the upper spline nut 135 inside the upper holder 133. The concave member 113 is fixed to the lower end of the movable screw shaft 137. A rotatable small cam follower 139 using a bearing or the like is attached to the side surface of the recessed member 113, and the small cam follower 139 is inserted into an axial rotation restricting groove 141 formed on the inner wall portion of the cam cylinder 83.

したがって、ノズル昇降モータ81が駆動されると、上ホルダ133が回転され、これと一体に上スプラインナット135が回転されることで、可動ネジ軸137と凹部材113とが小カムフォロア139によって回転が規制されて、その結果、回転規制溝141に沿って上下動されるようになっている。そして、凹部材113が下方向へ移動されると、ノズル軸97の摺接座111が押下され、圧縮スプリング119の付勢力に抗してノズル軸97が下降されて、図9の左側のノズル軸97に示すように、吸着ノズル65も下降されることになる。   Therefore, when the nozzle raising / lowering motor 81 is driven, the upper holder 133 is rotated, and the upper spline nut 135 is rotated integrally therewith, so that the movable screw shaft 137 and the recessed member 113 are rotated by the small cam follower 139. As a result, it is moved up and down along the rotation restricting groove 141. Then, when the concave member 113 is moved downward, the sliding contact 111 of the nozzle shaft 97 is pushed down, the nozzle shaft 97 is lowered against the urging force of the compression spring 119, and the left nozzle in FIG. As indicated by the shaft 97, the suction nozzle 65 is also lowered.

以上のように下部従動押下部93は、上部駆動部91に対してZ軸方向の回転中心hCを中心に回転自在となり、ノズル昇降モータ81の直下に回転配置された下部従動押下部93がノズル昇降モータ81の押下駆動に従動して押下されるようになっている。即ち、上部駆動部91に対して下部従動押下部93がZ軸方向の回転中心hCを中心に回転されると、円周方向に複数配設された上部駆動部91(ノズル昇降モータ81等)に対し、同軸かつ同一半径の円周方向に複数配設された下部従動押下部93(ノズル軸97等)が円周方向に回転移動される。これにより、任意のノズル昇降モータ81に任意のノズル軸97を対応させることが可能となり、例えばノズル軸97の数よりノズル昇降モータ81の数が少ない場合であっても、全てのノズル軸97に、ノズル昇降モータ81を対応させることが可能となる。   As described above, the lower driven pressing portion 93 is rotatable about the rotation center hC in the Z-axis direction with respect to the upper driving portion 91, and the lower driven pressing portion 93 that is arranged to rotate directly below the nozzle lifting / lowering motor 81 is the nozzle. The push-down motor 81 is pushed in accordance with the push-down drive. That is, when the lower follower pressing portion 93 is rotated around the rotation center hC in the Z-axis direction with respect to the upper drive portion 91, a plurality of upper drive portions 91 (nozzle lifting motor 81 and the like) arranged in the circumferential direction are provided. On the other hand, a plurality of lower driven push-down portions 93 (nozzle shafts 97 and the like) arranged in the circumferential direction with the same radius and the same radius are rotated in the circumferential direction. Thereby, it becomes possible to make the arbitrary nozzle shafts 97 correspond to the arbitrary nozzle lifting / lowering motors 81, for example, even when the number of nozzle lifting / lowering motors 81 is smaller than the number of nozzle shafts 97, It becomes possible to make the nozzle lifting / lowering motor 81 correspond.

このような構成により、第1ヘッドユニット61においては、複数の回転角度で吸着ノズル65の下降が可能となっている。したがって、特定の回転角度で吸着ノズル65が下降不能となることによる吸着制限が発生し難くなる。これにより、X軸方向の設備幅を増やすことなく、ヘッドユニット61,63の回転によって吸着制限の回避が可能となる。また、このような複数回転角度での下降を可能とすることで、供給連数を変えることなく、設備幅を短くすることが可能となる。   With such a configuration, in the first head unit 61, the suction nozzle 65 can be lowered at a plurality of rotation angles. Therefore, it becomes difficult for the suction restriction due to the suction nozzle 65 to be lowered at a specific rotation angle. Accordingly, it is possible to avoid the suction restriction by rotating the head units 61 and 63 without increasing the equipment width in the X-axis direction. In addition, by enabling the descent at such a plurality of rotation angles, the facility width can be shortened without changing the number of supply stations.

次に、ノズル軸97の押下機構の変形例について説明する。
図11は押下機構の変形例を説明する下部従動押下部の側面図、図12は変形例における左方吸着ノズルの押下状態を平面視(a)、側面視(b)で表した動作説明図、図13は変形例における両方吸着ノズルの押下状態を平面視(a)、側面視(b)で表した動作説明図、図14は変形例における右方吸着ノズルの押下状態を平面視(a)、側面視(b)で表した動作説明図である。
この変形例では、上部駆動部91に対する下部従動押下部93の回転角度を変えることで、円周方向に隣接する2つの下部従動押下部93のいずれか一方が選択的に又は双方が同時に押下可能となっている。
Next, a modified example of the pressing mechanism of the nozzle shaft 97 will be described.
FIG. 11 is a side view of a lower follower pressing portion for explaining a modified example of the pressing mechanism, and FIG. 12 is an operation explanatory view showing a pressed state of the left suction nozzle in the modified example in a plan view (a) and a side view (b). FIG. 13 is an operation explanatory view showing the pressing state of both suction nozzles in a modified example in a plan view (a) and a side view (b), and FIG. 14 is a plan view showing the pressing state of a right suction nozzle in the modified example (a). ) Is an operation explanatory diagram represented in a side view (b).
In this modification, by changing the rotation angle of the lower driven pusher 93 with respect to the upper drive unit 91, either one of the two lower driven pushers 93 adjacent in the circumferential direction can be selectively pushed or both can be pushed simultaneously. It has become.

即ち、図11に示すように、円周方向で隣接する1組のサブヘッド67、67の摺接座111a、111b同士の上部対向部分には段部143が形成され、この段部143には例えばカム筒83に上下方向で移動自在となったT字状の一体押下ピン145が係合可能となっている。この一体押下ピン145の左右方向の幅wは、凹部材113(図8参照)の下部押下面の幅より大きく形成されている。つまり、凹部材113は、左右の摺接座111a,111bに干渉することなく、一体押下ピン145のみに接触して押下可能となっている。   That is, as shown in FIG. 11, a step portion 143 is formed in the upper facing portion between the sliding contact seats 111 a and 111 b of the pair of sub heads 67 and 67 adjacent in the circumferential direction. A T-shaped integral pressing pin 145 that can move in the vertical direction is engageable with the cam cylinder 83. The width w in the left-right direction of the integral pressing pin 145 is formed to be larger than the width of the lower pressing surface of the concave member 113 (see FIG. 8). That is, the concave member 113 can be pressed by contacting only the integral pressing pin 145 without interfering with the left and right sliding contact seats 111a and 111b.

したがって、図11(a−1)、(a−2)に示すように、右方の摺接座111bが凹部材113に押下されれば、右方のノズル軸97のみが下降され、図11(b−1)、(b−2)に示すように、一体押下ピン145が押下されれば、隣接する左右のノズル軸97、97が共に下降され、図11(c−1)、(c−2)に示すように、左方の摺接座111aが凹部材113に押下されれば、左方のノズル軸97のみが下降されることになる。   Therefore, as shown in FIGS. 11A-1 and 11A-2, when the right sliding contact 111b is pushed down by the recess 113, only the right nozzle shaft 97 is lowered, and FIG. As shown in (b-1) and (b-2), when the integral pressing pin 145 is pressed, the adjacent left and right nozzle shafts 97 and 97 are lowered, and FIGS. 11 (c-1) and (c) -2), when the left sliding contact 111a is pushed down by the concave member 113, only the left nozzle shaft 97 is lowered.

この凹部材113による押下位置の選択は、上記したθ補正モータ75、読み取りセンサ部101によって行われる上部駆動部91に対する下部従動押下部93の回転角度制御によって行われる。図12に示すように、上部駆動部91の凹部材113に対して、左方の摺接座111aのみが当接する位置に下部従動押下部93が回転配置されていれば、ノズル昇降モータ81の駆動により凹部材113が下降すると、左方の摺接座111aのみが押下されて、左方のノズル軸97のみが下降することなる。図13に示すように、上部駆動部91の凹部材113に対して、一体押下ピン145が当接する位置に下部従動押下部93が回転配置されていれば、ノズル昇降モータ81の駆動により凹部材113が下降すると、両方の摺接座111a,111bが押下されて、両方方のノズル軸97,97が下降することとなる。図14に示すように、上部駆動部91の凹部材113に対して、右方の摺接座111のみが当接する位置に下部従動押下部93が回転配置されていれば、ノズル昇降モータ81の駆動により凹部材113が下降すると、右方の摺接座111bのみが押下されて、右方のノズル軸97のみが下降することとなる。   Selection of the pressing position by the concave member 113 is performed by controlling the rotation angle of the lower driven pressing portion 93 with respect to the upper driving portion 91 performed by the θ correction motor 75 and the reading sensor portion 101 described above. As shown in FIG. 12, if the lower follower pressing portion 93 is rotationally disposed at a position where only the left sliding contact 111 a contacts the concave member 113 of the upper drive portion 91, When the concave member 113 is lowered by driving, only the left sliding contact 111a is pushed down, and only the left nozzle shaft 97 is lowered. As shown in FIG. 13, if the lower follower pressing portion 93 is rotationally disposed at the position where the integral pressing pin 145 contacts the concave portion material 113 of the upper driving portion 91, the concave portion material is driven by the nozzle lifting / lowering motor 81. When 113 is lowered, both sliding contact seats 111a and 111b are pushed down, and both nozzle shafts 97 and 97 are lowered. As shown in FIG. 14, if the lower follower pressing portion 93 is rotationally arranged at a position where only the right sliding contact 111 comes into contact with the concave member 113 of the upper drive portion 91, When the concave member 113 is lowered by driving, only the right sliding contact 111b is pushed down, and only the right nozzle shaft 97 is lowered.

したがって、この変形例によれば、2つの下部従動押下部93,93の押下駆動が1つの上部駆動部91によって受け持たれることになる。即ち、上部駆動部91が左側の下部従動押下部93から外れる回転位置に配置されると、右側の下部従動押下部93のみが押下駆動され、上部駆動部91が右側の下部従動押下部93から外れる回転位置に配置されると、左側の下部従動押下部93のみが押下駆動され、上部駆動部91が左右の下部従動押下部93,93に同時に当接する回転位置に配置されると、左右の下部従動押下部93,93が同時に押下駆動可能となる。つまり、下部従動押下部93の半分の数の上部駆動部91で、それぞれの下部従動押下部93が独立にあるいは同時に押下駆動可能となる。   Therefore, according to this modification, the pressing operation of the two lower driven pressing portions 93, 93 is handled by one upper driving portion 91. That is, when the upper drive unit 91 is disposed at a rotational position away from the left lower driven press unit 93, only the right lower driven press unit 93 is driven to be pressed, and the upper drive unit 91 is moved from the right lower driven press unit 93. When arranged at a rotational position that deviates, only the left lower driven push-down portion 93 is driven to be pushed down, and when the upper drive portion 91 is arranged at a rotational position that simultaneously contacts the left and right lower driven push-down portions 93, 93, The lower driven push-down portions 93 and 93 can be pushed simultaneously. That is, the number of the upper driven units 91 that is half the number of the lower driven pressing units 93 allows the lower driven pressing units 93 to be driven to be pressed independently or simultaneously.

それぞれのヘッドユニット61,63では、上部駆動部91に対して下部従動押下部93(即ち、ヘッド)が回転すると、支持体115に設けられた大カムフォロア117がカム筒83のカム面85に倣って転動する。したがって、図8に示すように、カム面85の高さが高い場所では、ノズル軸97が圧縮スプリング119の付勢力によって上方へ上げられることになる(図8中、右側のノズル軸97参照)。このノズル軸97の上昇動作は、吸着ノズル65に保持された電子部品129を撮像部71によって撮像するためになされる。つまり、部品移載ヘッド37に固定された撮像部71の位置に回転配置されると、ノズル軸97が上昇されるようになっている。   In each head unit 61, 63, when the lower follower pressing portion 93 (that is, the head) rotates with respect to the upper drive portion 91, the large cam follower 117 provided on the support body 115 follows the cam surface 85 of the cam cylinder 83. Rolling. Therefore, as shown in FIG. 8, the nozzle shaft 97 is lifted upward by the urging force of the compression spring 119 at a place where the height of the cam surface 85 is high (see the right nozzle shaft 97 in FIG. 8). . The raising operation of the nozzle shaft 97 is performed in order to image the electronic component 129 held by the suction nozzle 65 by the imaging unit 71. In other words, the nozzle shaft 97 is raised when it is rotationally arranged at the position of the imaging unit 71 fixed to the component transfer head 37.

図15はヘッド回転角度と吸着ノズルの昇降高さとの相関を表したグラフである。
ヘッドユニット61、63は、上部駆動部91に対する下部従動押下部93の相対回転角度が0〜90度の範囲にあるとき、吸装着が可能となり、90度より昇降されて270度までの下降終了までの特に150〜210度の回転角度範囲で撮像部71による認識がなされることになる。
FIG. 15 is a graph showing the correlation between the head rotation angle and the elevation height of the suction nozzle.
The head units 61 and 63 can be sucked and mounted when the relative rotation angle of the lower driven pressing portion 93 with respect to the upper driving portion 91 is in the range of 0 to 90 degrees, and the head units 61 and 63 are moved up and down from 90 degrees and finished descending to 270 degrees The recognition by the imaging unit 71 is performed particularly in the rotation angle range of 150 to 210 degrees.

次に、撮像部71について図4、図16〜図18を参照して説明する。
図16は撮像部とヘッドユニットとの位置関係を表す平面図、図17は2方向からの撮像光を1画像に統合する光学系の構成図、図18は統合された画像例を表す説明図である。
図4に示すように、部品移載ヘッド37には撮像部71にて、上昇された吸着ノズル65に保持される電子部品129を下方から照明する照明部151が設けられている。照明部151の近傍には部品移載ヘッド37に固定される偏向光学系である一対のミラー153a,153bが設けられ、一方のミラー153aは図16に示すように第1ヘッドユニット61の吸着ノズル65に保持される電子部品129の直下に配置され、他方のミラー153aは第2ヘッドユニット63の吸着ノズル65に保持される電子部品129の直下に配置される。これらミラー153a、153bによって偏向された撮像光は偏向光学系である1つのミラー153cに入射されるようになっている。ミラー153cは、ミラー153a、153bからの2方向からの撮像光を撮像ユニット155へ入射させるようにZ軸方向に沿う方向(垂直な上方向)へ偏向させる。
Next, the imaging unit 71 will be described with reference to FIGS. 4 and 16 to 18.
16 is a plan view showing the positional relationship between the imaging unit and the head unit, FIG. 17 is a configuration diagram of an optical system that integrates imaging light from two directions into one image, and FIG. 18 is an explanatory diagram showing an example of an integrated image. It is.
As shown in FIG. 4, the component transfer head 37 is provided with an illumination unit 151 that illuminates the electronic component 129 held by the raised suction nozzle 65 from below by the imaging unit 71. A pair of mirrors 153a and 153b, which are deflection optical systems fixed to the component transfer head 37, are provided in the vicinity of the illumination unit 151, and one of the mirrors 153a is a suction nozzle of the first head unit 61 as shown in FIG. The other mirror 153 a is disposed immediately below the electronic component 129 held by the suction nozzle 65 of the second head unit 63. The imaging light deflected by these mirrors 153a and 153b is made incident on one mirror 153c which is a deflection optical system. The mirror 153c deflects the imaging light from the two directions from the mirrors 153a and 153b in the direction along the Z-axis direction (vertical upward direction) so as to enter the imaging unit 155.

撮像ユニット155は、図4に示すように、内部にプリズムを備えた筐体157、レンズを備えた筺体159を有し、この筺体159の上端には、CMOSやCCD等の撮像素子及びこの撮像素子を駆動させる基板が順次介装された部品認識カメラ161が設けられている。したがって、ミラー153cによって偏向された2方向からの撮像光163a、163bは、図17に示すように、筐体157に設けられた一対のプリズム165a、165bによって統合され、筺体159に設けられたレンズ167によって撮像素子169に導かれる。撮像素子169は、照明部151によって照明された電子部品129の画像を電気信号からなる撮像信号に変換して出力する。この出力信号が、後述の制御部へと送られることで、吸着ノズル65に吸着された電子部品129の姿勢が検出される。この際、図18に示すように、画像合成して撮像された1画像171には、ミラー153a、153bから導かれた第1ヘッドユニット61、第2ヘッドユニット63のそれぞれに保持された電子部品129R、129Lが表示される。   As shown in FIG. 4, the imaging unit 155 includes a housing 157 having a prism inside and a housing 159 having a lens. An imaging element such as a CMOS or a CCD and an imaging device such as a CMOS or a CCD are provided at the upper end of the housing 159. A component recognition camera 161 in which substrates for driving the elements are sequentially provided is provided. Therefore, the imaging light beams 163a and 163b deflected by the mirror 153c from two directions are integrated by a pair of prisms 165a and 165b provided in the housing 157 as shown in FIG. It is guided to the image sensor 169 by 167. The image sensor 169 converts the image of the electronic component 129 illuminated by the illumination unit 151 into an image signal composed of an electrical signal and outputs the image signal. By sending this output signal to a control unit described later, the posture of the electronic component 129 sucked by the suction nozzle 65 is detected. At this time, as shown in FIG. 18, an electronic component held in each of the first head unit 61 and the second head unit 63 guided from the mirrors 153a and 153b is included in one image 171 captured by combining the images. 129R and 129L are displayed.

また、この撮像部71は、図17に示すように、円周方向で隣接する2組のサブヘッド67下方の吸着ノズル65,65(図4参照)の間隙に光路130a,13bが配設された構成としてもよい。   In addition, as shown in FIG. 17, the imaging unit 71 has optical paths 130 a and 13 b arranged in the gap between the suction nozzles 65 and 65 (see FIG. 4) below the two sub heads 67 adjacent in the circumferential direction. It is good also as a structure.

したがって、撮像部71が、円周方向で隣接する2組の吸着ノズル65、65の間隙173a、173bに配設されることで、複数の吸着ノズル65が円周方向に均等な角度毎に配置される中に、円周方向に不等角度で撮像部71が配置されることで、回転する下部従動押下部93(図7参照)との干渉を回避して、ヘッドユニット61、62の外径を最小化が可能となる。   Accordingly, the imaging unit 71 is disposed in the gaps 173a and 173b between the two pairs of suction nozzles 65 and 65 adjacent in the circumferential direction, so that the plurality of suction nozzles 65 are arranged at equal angles in the circumferential direction. In the meantime, by arranging the imaging unit 71 at an unequal angle in the circumferential direction, it is possible to avoid interference with the rotating lower follower pressing unit 93 (see FIG. 7) and to remove the head unit 61, 62 from the outside. The diameter can be minimized.

また、撮像部71が、2つのヘッドユニット61、63の中間部に配置される部品認識カメラ161を有し、一方の第1ヘッドユニット61におけるサブヘッド67の吸着ノズル65に吸着された電子部品129と、他方の第2ヘッドユニット63におけるサブヘッド67の吸着ノズル65に吸着された電子部品129とが、部品認識カメラ161によって同時に認識可能となっている。これにより、1つの部品認識カメラ161の撮影画像171に、2つの電子部品129の保持状態の表示が同時に行われ、部品認識カメラ161で1つの電子部品129を撮像する場合に比べ、撮像に要する時間が半減可能となる。   In addition, the imaging unit 71 includes a component recognition camera 161 disposed in an intermediate portion between the two head units 61 and 63, and the electronic component 129 sucked by the suction nozzle 65 of the sub head 67 in the first head unit 61. The electronic component 129 sucked by the suction nozzle 65 of the sub head 67 in the other second head unit 63 can be simultaneously recognized by the component recognition camera 161. As a result, the holding state of the two electronic components 129 is simultaneously displayed on the captured image 171 of the single component recognition camera 161, which is necessary for imaging as compared with the case where one electronic component 129 is imaged by the component recognition camera 161. Time can be halved.

次に、ノズルサイズ変更機構について説明する。
図20はノズルストッパの側面図、図21は吸着ノズルの詳細構造を説明する断面図、図22は吸着ノズルの先端部の部品装着部分を説明する平面図、図23は図21(a)に示す吸着ノズルの構造を説明するQ−Q断面図である。
サブヘッド67は、その下方に、ノズルサイズ変更機構181を備えている。このノズルサイズ変更機構181は、内部にピストンを備え、このピストンによってノズルストッパー183を出没させる。サブヘッド67は、下部に、吸着ノズル65を備えるノズルユニット185(図21参照)を有している。このノズルユニット185では、ノズルストッパー183を突出させて、円周上に配置されたノズルユニット185のうち、最下位置のノズルユニット185に装着された吸着ノズル65のフランジ187へ係合させ、吸着ノズル65をZ軸方向へ変位させる。これにより、吸着ノズル65の先端形状を変更させて、吸着する電子部品129のサイズを2段階に変化させる。
Next, the nozzle size changing mechanism will be described.
20 is a side view of the nozzle stopper, FIG. 21 is a sectional view for explaining the detailed structure of the suction nozzle, FIG. 22 is a plan view for explaining the component mounting portion at the tip of the suction nozzle, and FIG. 23 is FIG. It is QQ sectional drawing explaining the structure of the suction nozzle shown.
The sub head 67 includes a nozzle size changing mechanism 181 below the sub head 67. The nozzle size changing mechanism 181 includes a piston inside, and the nozzle stopper 183 is caused to appear and disappear by the piston. The sub head 67 has a nozzle unit 185 (see FIG. 21) including a suction nozzle 65 at the lower part. In this nozzle unit 185, the nozzle stopper 183 is protruded and engaged with the flange 187 of the suction nozzle 65 mounted on the nozzle unit 185 at the lowest position among the nozzle units 185 arranged on the circumference. The nozzle 65 is displaced in the Z-axis direction. Thereby, the tip shape of the suction nozzle 65 is changed, and the size of the electronic component 129 to be sucked is changed in two stages.

吸着ノズル65は、ノズルユニット185のチャック機構69に結合されるノズルホルダ188を有している。このノズルホルダ188は、円筒状に形成されており、その内周側には、第1ノズル189及び第2ノズル191が収納されている。第1ノズル189は、円筒状の第2ノズル191内に摺動可能に層通されている。第1ノズル189は、その中心にエア通路193を有し、このエア通路193は、ノズルユニット185のノズル軸97のエア通路と連通される。また、第2ノズル191は、その外周に、前述したフランジ187を有している。   The suction nozzle 65 has a nozzle holder 188 coupled to the chuck mechanism 69 of the nozzle unit 185. The nozzle holder 188 is formed in a cylindrical shape, and a first nozzle 189 and a second nozzle 191 are accommodated on the inner peripheral side thereof. The first nozzle 189 is slidably passed through the cylindrical second nozzle 191. The first nozzle 189 has an air passage 193 at the center thereof, and the air passage 193 communicates with the air passage of the nozzle shaft 97 of the nozzle unit 185. Moreover, the 2nd nozzle 191 has the flange 187 mentioned above on the outer periphery.

第1ノズル189は、その先端部に、小型部品ノズル195が取り付けられている。また、第2ノズル191は、その先端部に、小型部品ノズル195の外周を覆う中・大型部品ノズル197が取り付けられている。   The first nozzle 189 has a small component nozzle 195 attached to its tip. The second nozzle 191 has a middle / large component nozzle 197 that covers the outer periphery of the small component nozzle 195 at the tip.

第1ノズル189には、その外周面に、周方向へわたって形成された断面V字状の第1係合溝273及び第2係合溝275が軸方向に間隔をあけて設けられている。また、第2ノズル191は、その外周側に周方向へわたって嵌合溝277が形成されており、この嵌合溝277の底部には、図23に示す3つの孔部279が周方向に間隔をあけて形成されている。
これら孔部279には、係合玉281が入れられており、さらに、嵌合溝277には、環状バネ283が装着されている。これにより、係合玉281は、環状バネ283によって内周方向へ付勢され、一部が第2ノズル191の内周面から突出される。
そして、これら第2ノズル191の内周面から突出される係合玉281が、第1ノズル189の第1係合溝273あるいは第2係合溝275のいずれかに嵌合し、第1ノズル189に対して第2ノズル191が保持される。
The first nozzle 189 is provided with a first engagement groove 273 and a second engagement groove 275 having a V-shaped cross section formed in the circumferential direction on the outer peripheral surface thereof with a gap in the axial direction. . Further, the second nozzle 191 is formed with a fitting groove 277 on the outer peripheral side thereof in the circumferential direction, and three holes 279 shown in FIG. 23 are arranged in the circumferential direction at the bottom of the fitting groove 277. It is formed at intervals.
Engagement balls 281 are inserted into these holes 279, and an annular spring 283 is attached to the fitting groove 277. Accordingly, the engagement ball 281 is urged in the inner peripheral direction by the annular spring 283, and a part thereof protrudes from the inner peripheral surface of the second nozzle 191.
Then, the engagement balls 281 protruding from the inner peripheral surface of the second nozzle 191 are fitted into either the first engagement groove 273 or the second engagement groove 275 of the first nozzle 189, and the first nozzle The second nozzle 191 is held with respect to 189.

小型部品ノズル195は、その中心に流路285を有しており、この流路285は、第1ノズル189のエア通路193と連通している。また、中・大型部品ノズル197と小型部品ノズル195との間にも、流路287が形成されており、この流路287は、第1ノズル189に形成された連通孔289を介して第1ノズル189のエア通路193と連通している。   The small component nozzle 195 has a flow path 285 at the center thereof, and the flow path 285 communicates with the air passage 193 of the first nozzle 189. A flow path 287 is also formed between the medium / large component nozzle 197 and the small component nozzle 195, and this flow path 287 is connected to the first through a communication hole 289 formed in the first nozzle 189. The air passage 193 of the nozzle 189 communicates with the air passage 193.

そして、上記吸着ノズル65では、図21(a)に示すように、第2ノズル191が前方(図中下側)に移動されると、係合玉281が第1ノズル189の第1係合溝273に嵌合した中・大型部品吸着状態とされる。これにより、小型部品ノズル195及び中・大型部品ノズル197の先端部が面一とされて、図22(a)に示すように、流路285の開口部285aと流路287の開口部287aとが開口した状態とされ、これら開口部285a、287aにおける吸引力により中・大型電子部品が吸着される。   In the suction nozzle 65, as shown in FIG. 21A, when the second nozzle 191 is moved forward (lower side in the figure), the engagement ball 281 is engaged with the first engagement of the first nozzle 189. The medium / large-sized component fitted in the groove 273 is sucked. As a result, the tip portions of the small component nozzle 195 and the medium / large component nozzle 197 are flush with each other, and as shown in FIG. 22A, the opening 285a of the flow channel 285 and the opening 287a of the flow channel 287 Are opened, and medium- and large-sized electronic components are adsorbed by the suction force in the openings 285a and 287a.

また、図21(b)に示すように、第2ノズル191が後方に移動されると、係合玉281が第1ノズル189の第2係合溝275に嵌合した小型部品吸着状態とされる。これにより、小型部品ノズル195に対して中・大型部品ノズル197が後方へ移動されて小型部品ノズル195の先端部だけが突出されるとともに、中・大型部品ノズル197の先端部における内周面が小型部品ノズル195の外周面に密着して流路287が閉鎖され、図22(b)に示すように、小型部品ノズル195の開口部285aのみが開口した状態とされ、小型部品ノズル195の先端部に、開口部285aにおける吸引力により小型電子部品が吸着される。   Further, as shown in FIG. 21B, when the second nozzle 191 is moved rearward, a small component adsorption state in which the engagement ball 281 is fitted in the second engagement groove 275 of the first nozzle 189 is brought about. The As a result, the medium / large component nozzle 197 is moved backward relative to the small component nozzle 195 so that only the tip of the small component nozzle 195 protrudes, and the inner peripheral surface at the tip of the medium / large component nozzle 197 is The flow path 287 is closed in close contact with the outer peripheral surface of the small component nozzle 195, and only the opening 285a of the small component nozzle 195 is opened as shown in FIG. The small electronic component is attracted to the portion by the suction force in the opening 285a.

ここで、中・大型部品吸着状態から小型部品吸着状態へ移行させる場合について説明する。
図24に吸着ノズルの動きを説明する吸着ノズルの概略断面図を示した。
まず、図24(a)に示すように、中・大型部品吸着状態の吸着ノズル65に対してノズルストッパー183が突出され、図24(b)に示すように、フランジ187よりも先端側にノズルストッパー183が配置される。
この状態にて、吸着ノズル65がZ軸方向に沿って先端方向へ移動されると、図24(c)に示すように、係合玉281が第1係合溝273から外され、第1ノズル189に対して第2ノズル191が後方に移動される。
Here, a case where the medium / large component adsorption state is shifted to the small component adsorption state will be described.
FIG. 24 is a schematic sectional view of the suction nozzle for explaining the movement of the suction nozzle.
First, as shown in FIG. 24 (a), the nozzle stopper 183 protrudes from the suction nozzle 65 in the middle / large-sized component suction state, and as shown in FIG. A stopper 183 is arranged.
In this state, when the suction nozzle 65 is moved in the distal direction along the Z-axis direction, the engagement ball 281 is removed from the first engagement groove 273 as shown in FIG. The second nozzle 191 is moved backward with respect to the nozzle 189.

吸着ノズル65がさらに先端方向へ移動されると、図24(d)に示すように、係合玉281が第2係合溝275に係合し、小型部品ノズル195の開口部285aのみが開口した小型部品吸着状態とされる。そして、吸着ノズル65が小型部品吸着状態とされると、ノズルストッパー183が引き込まれる。   When the suction nozzle 65 is further moved in the distal direction, the engagement ball 281 engages with the second engagement groove 275 and only the opening 285a of the small component nozzle 195 opens, as shown in FIG. The small parts are in a sucked state. When the suction nozzle 65 is brought into the small component suction state, the nozzle stopper 183 is drawn.

また、小型部品吸着状態から中・大型部品吸着状態へ移行させる場合は、フランジ187よりも後端側にノズルストッパー183を配置させた状態にて吸着ノズル65をZ軸方向に沿って後端方向へ移動させる。
このようにすると、係合玉281が第2係合溝275から外され、第1ノズル189に対して第2ノズル191が前方に移動され、係合玉281が第1係合溝273に係合し、小型部品ノズル195及び中・大型部品ノズル197の先端部が面一とされて開口部285a、287aが開口した中・大型部品吸着状態とされる。
Further, when shifting from the small component adsorption state to the medium / large component adsorption state, the adsorption nozzle 65 is moved in the rear end direction along the Z-axis direction with the nozzle stopper 183 disposed on the rear end side of the flange 187. Move to.
As a result, the engagement ball 281 is removed from the second engagement groove 275, the second nozzle 191 is moved forward with respect to the first nozzle 189, and the engagement ball 281 is engaged with the first engagement groove 273. In this way, the tip portions of the small component nozzle 195 and the medium / large component nozzle 197 are flush with each other and the medium / large component adsorbing state in which the openings 285a and 287a are opened is obtained.

なお、図25に、吸着ノズルの他としての概略断面図を示すように、小型部品吸着状態と中・大型部品吸着状態との切り替えを行うためのフランジ187を2枚形成しても良い。そして、このように2枚のフランジ187を形成した場合、これらフランジ187間にノズルストッパー183を差し込んで、吸着ノズル65を先端あるいは後端側へ移動させることにより、第1ノズル189に対して第2ノズル191を容易に移動させて小型部品吸着状態と中・大型部品吸着状態の切り替えを行うことができる。   In addition, as FIG. 25 shows a schematic sectional view of another suction nozzle, two flanges 187 for switching between the small component suction state and the middle / large component suction state may be formed. When the two flanges 187 are formed in this way, the nozzle stopper 183 is inserted between the flanges 187 and the suction nozzle 65 is moved to the front end or the rear end side. The two nozzles 191 can be easily moved to switch between the small component adsorption state and the medium / large component adsorption state.

次に、上記構造の第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63の識別方式について説明する。
部品移載ヘッド37を構成する第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63は、図2に示す取り付け板291に着脱可能に取り付けられている。取り付け板291は、XYロボット39を構成するX軸ビーム43に支持されたもので、X軸ビーム43のレールに沿ってX方向へ移動可能とされている。
Next, an identification method of the first head unit 61 and the second head unit 63 having the above structure will be described.
The first head unit 61 and the second head unit 63 constituting the component transfer head 37 are detachably attached to an attachment plate 291 shown in FIG. The mounting plate 291 is supported by the X-axis beam 43 constituting the XY robot 39, and is movable in the X direction along the rail of the X-axis beam 43.

また、それぞれの第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63の上端部には、RFID(Radio Frequency Identification)等からなるメモリタグ297が取り付けられている。
さらに、取り付け板291には、その上端部に、タグ読み書き部299が取り付けられ、これらタグ読み書き部299が第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63のメモリタグ297の対向位置に配置されている。
A memory tag 297 made of RFID (Radio Frequency Identification) or the like is attached to the upper ends of the first head unit 61 and the second head unit 63.
Further, a tag read / write unit 299 is attached to the upper end of the mounting plate 291, and these tag read / write units 299 are arranged at positions facing the memory tags 297 of the first head unit 61 and the second head unit 63. .

第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63のそれぞれに設けられたメモリタグ297には、これら第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63の情報が記録されている。
この記録されている第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63の情報としては、ヘッドユニット61、63の動作時間等の稼働履歴、サブヘッド67の大きさ等のタイプ、ノズルユニット185に装着された吸着ノズル65の種類及び組み合わせ、さらには、吸着ノズル65の相対位置等のデータからなるキャリブレーションデータ、ヘッドユニット61、63を構成する各部品の品番や型番等からなるパーツリストがある。
Information on the first head unit 61 and the second head unit 63 is recorded in the memory tag 297 provided in each of the first head unit 61 and the second head unit 63.
The recorded information of the first head unit 61 and the second head unit 63 includes the operation history such as the operation time of the head units 61 and 63, the type such as the size of the sub head 67, and the nozzle unit 185. There is a parts list including types and combinations of the suction nozzles 65, calibration data including data such as relative positions of the suction nozzles 65, and part numbers and model numbers of the respective parts constituting the head units 61 and 63.

そして、第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63を、取り付け板291に取り付けると、各第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63のメモリタグ297に記憶された情報がタグ読み書き部299によって読み取られ、生産形態への適合、吸着ノズル65の位置補正が行われる。
また、生産開始後は、稼働時間がメモリタグ297に書き込まれるとともに、さらに、寿命に達した部品や故障等の不具合を生じた部品の品番や型番が表示部に表示される。
When the first head unit 61 and the second head unit 63 are attached to the attachment plate 291, information stored in the memory tags 297 of the first head unit 61 and the second head unit 63 is read by the tag read / write unit 299. Then, conformity to the production form and position correction of the suction nozzle 65 are performed.
In addition, after the start of production, the operation time is written in the memory tag 297, and further, the part number and model number of the part that has reached the end of its life and the part that has failed such as a failure are displayed on the display unit.

なお、メモリタグ297を取り付ける場所としては、第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63の上端に限らない。
例えば、各第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63のサブヘッド67に、1つのメモリタグ297を取り付けてもよい。このようにサブヘッド67に取り付けたそれぞれのメモリタグ297に対して1つの読み書き部299が情報の読み取り、書き込みを行うようにしてもよい。
つまり、このように、2つのメモリタグ297に対して1つの読み書き部299によって情報の読み取り、書き込みを行うようにすれば、構造の簡略化が図られる。
The place where the memory tag 297 is attached is not limited to the upper ends of the first head unit 61 and the second head unit 63.
For example, one memory tag 297 may be attached to each sub head 67 of each first head unit 61 and second head unit 63. Thus, one read / write unit 299 may read and write information with respect to each memory tag 297 attached to the sub head 67.
That is, the structure can be simplified by reading and writing information with respect to the two memory tags 297 by one read / write unit 299.

次に、上記構造の部品実装装置100の制御系について説明する。
図26は部品実装装置100の制御系を示すブロック図である。
図に示すように、この部品実装装置100は、制御部301を備えている。
この制御部301には、基板搬送部19、部品供給部35及びXYロボット39が接続されており、制御部301は、これら基板搬送部19、部品供給部35及びXYロボット39に制御信号を送信してそれぞれの駆動を制御する。
Next, a control system of the component mounting apparatus 100 having the above structure will be described.
FIG. 26 is a block diagram showing a control system of the component mounting apparatus 100.
As shown in the figure, the component mounting apparatus 100 includes a control unit 301.
The control unit 301 is connected to the substrate transfer unit 19, the component supply unit 35, and the XY robot 39. The control unit 301 transmits control signals to the substrate transfer unit 19, the component supply unit 35, and the XY robot 39. Thus, each drive is controlled.

また、この制御部301には、タグ読み書き部299が接続されている。そして、制御部301は、部品認識部51からの撮像データが入力される。さらに、制御部301は、第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63のメモリタグ297のデータの読み込み及びメモリタグ297へのデータの書き込みを行う。
さらに、制御部301には、部品移載ヘッド37の駆動機構等にも接続されている。
A tag read / write unit 299 is connected to the control unit 301. The control unit 301 receives image data from the component recognition unit 51. Further, the control unit 301 reads data from the memory tag 297 of the first head unit 61 and the second head unit 63 and writes data to the memory tag 297.
Further, the control unit 301 is connected to a drive mechanism of the component transfer head 37 and the like.

具体的に、制御部301には、θ補正モータ75、撮像部71、チャック機構69、ノズル昇降モータ81、給気ユニット303及びノズルサイズ変更機構181が接続されており、制御部301は、これらθ補正モータ75、撮像部71、チャック機構69、ノズル昇降モータ81、給気ユニット303及びノズルサイズ変更機構181に制御信号を送信してそれぞれの駆動を制御する。   Specifically, a θ correction motor 75, an imaging unit 71, a chuck mechanism 69, a nozzle lifting / lowering motor 81, an air supply unit 303, and a nozzle size changing mechanism 181 are connected to the control unit 301. Control signals are transmitted to the θ correction motor 75, the imaging unit 71, the chuck mechanism 69, the nozzle lifting / lowering motor 81, the air supply unit 303, and the nozzle size changing mechanism 181 to control the respective driving.

また、この制御部301には、読み取りセンサ部101が接続されており、この読み取りセンサ部101からの検出信号に基づいて、第1ヘッドユニット61、第2ヘッドユニット63の回転中心hC回りの回転角度を演算する。また、制御部301には、読み取りセンサ部105が接続されており、この読み取りセンサ部105からの検出信号に基づいて、サブヘッド67における下部従動押下部93の回転中心sC回りの回転角度を演算する。
さらに、この制御部301には、例えば、エアーの漏れ等を検出する各機構部等に設けられた各種センサ305が接続されており、それぞれのセンサ305からの検出信号が入力される。
Further, the reading sensor unit 101 is connected to the control unit 301, and the first head unit 61 and the second head unit 63 rotate around the rotation center hC based on the detection signal from the reading sensor unit 101. Calculate the angle. Further, the reading sensor unit 105 is connected to the control unit 301, and the rotation angle around the rotation center sC of the lower follower pressing unit 93 in the sub head 67 is calculated based on the detection signal from the reading sensor unit 105. .
Furthermore, for example, various sensors 305 provided in each mechanism unit that detects air leakage and the like are connected to the control unit 301, and detection signals from the respective sensors 305 are input.

また、制御部301には、ディスプレイ等からなる表示部307、キーボードやタッチパネルからなる入力部309及び記憶部311が接続されている。そして、制御部301は、表示部307に各種表示を行うとともに、入力部309から各種の設定データ等が入力され、さらに、記憶部311に対して各種データの読み込み及び書き込みを行う。   The control unit 301 is connected to a display unit 307 including a display, an input unit 309 including a keyboard and a touch panel, and a storage unit 311. The control unit 301 performs various displays on the display unit 307, receives various setting data from the input unit 309, and further reads and writes various data to and from the storage unit 311.

次に、上記部品実装装置100による電子部品の装着動作について説明する。
部品実装装置100は、基板搬送部19によって基板固定部17に回路基板15が送り込まれると、この回路基板15への電子部品129の装着動作を開始する。
装着動作が開始されると、部品移載ヘッド37は、XYロボット39によって所定の電子部品129を吸着ノズル65に吸着させるべく、吸着させる電子部品129の部品供給位置33の上方へ移動する。
Next, an electronic component mounting operation by the component mounting apparatus 100 will be described.
When the circuit board 15 is sent to the board fixing unit 17 by the board transport unit 19, the component mounting apparatus 100 starts the mounting operation of the electronic component 129 on the circuit board 15.
When the mounting operation is started, the component transfer head 37 moves above the component supply position 33 of the electronic component 129 to be sucked so that the XY robot 39 sucks the predetermined electronic component 129 to the suction nozzle 65.

次に、この部品供給位置33にて、それぞれの第1ヘッドユニット61、第2ヘッドユニット63をθ補正モータ75によって順次回動させるとともに、ノズル昇降モータ81を駆動させ、ノズルユニット185をZ方向である下方へ移動させ、この吸着ノズル65に電子部品129を順次吸着させる。   Next, at the component supply position 33, the first head unit 61 and the second head unit 63 are sequentially rotated by the θ correction motor 75 and the nozzle lifting / lowering motor 81 is driven to move the nozzle unit 185 in the Z direction. The electronic component 129 is sequentially picked up by the suction nozzle 65.

ここで、部品移載ヘッド37は、部品供給部35の部品供給位置33に対してその配列方向であるX方向へ移動可能とされていることにより、第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63のそれぞれのサブヘッド67によって全ての部品供給位置33における電子部品129の吸着を行うことができる。   Here, the component transfer head 37 is movable in the X direction, which is the arrangement direction, with respect to the component supply position 33 of the component supply unit 35, whereby the first head unit 61 and the second head unit 63. Each of the sub heads 67 can suck the electronic components 129 at all the component supply positions 33.

その後、部品移載ヘッド37は、XYロボット39によって部品認識部51上を水平に移動される。これにより、吸着している電子部品129のXY方向の位置及び回転方向(θ方向)の位置が部品認識部51によって検出され、その検出データが制御部301へ送信される。   Thereafter, the component transfer head 37 is moved horizontally on the component recognition unit 51 by the XY robot 39. Thus, the position of the sucked electronic component 129 in the XY direction and the position in the rotation direction (θ direction) is detected by the component recognition unit 51, and the detection data is transmitted to the control unit 301.

その後、部品移載ヘッド37は、XYロボット39によって基板固定部17に支持されている回路基板15上の所定の装着位置へ移動される。そして、この状態にて、ノズル昇降モータ81が駆動され、ノズルユニット185がZ方向である下方へ移動され、この吸着ノズル65に吸着されている電子部品129が回路基板15の所定の位置に装着される。   Thereafter, the component transfer head 37 is moved to a predetermined mounting position on the circuit board 15 supported by the board fixing unit 17 by the XY robot 39. In this state, the nozzle lifting / lowering motor 81 is driven, the nozzle unit 185 is moved downward in the Z direction, and the electronic component 129 sucked by the suction nozzle 65 is mounted at a predetermined position on the circuit board 15. Is done.

吸着ノズル65を引き上げる際には、制御部301によって給気ユニット303が制御されることにより、吸着ノズル65内が正圧とされ、電子部品129の吸着が確実に解除される。
以降は、サブヘッド67がθ補正モータ75によって順次回転され、吸着ノズル65に吸着している電子部品129が回路基板15の所定の装着位置に順次装着される。
なお、制御部301は、部品認識部51からの検出データに基づいて、吸着している電子部品129に不具合があると判断した場合は、XYロボット39を駆動させて部品移載ヘッド37を廃棄トレイ53上へ移動させ、吸着ノズル65に吸着している電子部品129を廃棄トレイ53へ廃棄させる。
When pulling up the suction nozzle 65, the air supply unit 303 is controlled by the control unit 301, so that the pressure in the suction nozzle 65 is positive and the suction of the electronic component 129 is reliably released.
Thereafter, the sub head 67 is sequentially rotated by the θ correction motor 75, and the electronic components 129 sucked by the suction nozzle 65 are sequentially mounted at predetermined mounting positions on the circuit board 15.
If the control unit 301 determines that the sucked electronic component 129 is defective based on the detection data from the component recognition unit 51, the control unit 301 drives the XY robot 39 to discard the component transfer head 37. The electronic component 129 sucked by the suction nozzle 65 is moved to the waste tray 53.

上記装着動作において、部品移載ヘッド37の第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63では、吸着した電子部品129を、装着向きを合わせるために回転させて装着する場合は、電子部品129を吸着した後、その電子部品129を吸着した吸着ノズル65が最上位置へ移動する前にθ補正モータ75によって回転される。   In the above mounting operation, the first head unit 61 and the second head unit 63 of the component transfer head 37 suck the electronic component 129 when the sucked electronic component 129 is mounted to rotate to match the mounting direction. After that, the suction nozzle 65 that sucks the electronic component 129 is rotated by the θ correction motor 75 before moving to the uppermost position.

ここで、部品移載ヘッド37の第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63では、サブヘッド67を順次回動させて、吸着ノズル65に電子部品129を吸着させるとともに、最上位置の吸着ノズル65に吸着されている電子部品の姿勢を撮像部71にて撮影する。
そして、この撮像部71からの撮像データは、制御部301に送信され、この制御部301が、電子部品129の姿勢のズレを演算し、回路基板15へ装着する前にθ補正モータ75を駆動させてズレを補正する。
Here, in the first head unit 61 and the second head unit 63 of the component transfer head 37, the sub head 67 is sequentially rotated to suck the electronic component 129 to the suction nozzle 65 and to the suction nozzle 65 at the uppermost position. The posture of the sucked electronic component is photographed by the imaging unit 71.
The imaging data from the imaging unit 71 is transmitted to the control unit 301. The control unit 301 calculates the deviation of the attitude of the electronic component 129, and drives the θ correction motor 75 before mounting it on the circuit board 15. To correct the misalignment.

なお、サブヘッド67としては、生産形態に応じて各種の大きさ種類の電子部品129に対応した各種吸着ノズル65が装着可能な様々なものを用いることができる。
例えば、一方の第1ヘッドユニット61を小型の吸着ノズル65が装着可能なものとし、他方の第2ヘッドユニット63を大型の吸着ノズル65が装着可能なものとできる。また、第1ヘッドユニット61、第2ヘッドユニット63の両方を、小型の吸着ノズル65が装着可能なものとしてもよい。
In addition, as the sub head 67, various types that can be mounted with various suction nozzles 65 corresponding to various types of electronic components 129 can be used according to the production form.
For example, one of the first head units 61 can be mounted with a small suction nozzle 65, and the other second head unit 63 can be mounted with a large suction nozzle 65. Further, both the first head unit 61 and the second head unit 63 may be configured so that a small suction nozzle 65 can be attached thereto.

特に、一方の第1ヘッドユニット61を小型の吸着ノズル65が装着可能なものとし、他方の第2ヘッドユニット63を大型の吸着ノズル65が装着可能なものとした場合は、それぞれのヘッドユニット61、63にて、異なる大きさの電子部品129を吸着ノズル65へ同時に吸着させることができる。
また、異なる大きさの電子部品129を同時に吸着可能なパーツフィーダ31の配列を複数列セットすれば、パーツフィーダ31による電子部品129の供給を待たずに、その配列間において、部品移載ヘッド37を部品供給位置33に沿って移動させることにより、それぞれのヘッドユニット61、63の吸着ノズル65への異なる大きさの電子部品129の吸着を迅速に行うことができる。
In particular, when one of the first head units 61 can be mounted with a small suction nozzle 65 and the other second head unit 63 can be mounted with a large suction nozzle 65, each head unit 61 can be mounted. 63, the electronic components 129 having different sizes can be simultaneously sucked by the suction nozzle 65.
If a plurality of arrays of parts feeders 31 capable of simultaneously sucking electronic components 129 of different sizes are set, the component transfer head 37 between the arrays without waiting for the supply of the electronic components 129 by the parts feeder 31. Is moved along the component supply position 33, and the electronic components 129 of different sizes can be quickly sucked to the suction nozzles 65 of the head units 61 and 63, respectively.

また、上記部品実装装置100では、第1ヘッドユニット61あるいは第2ヘッドユニット63は、生産形態の変更等に応じて各種のものに交換される。
ここで、第1ヘッドユニット61あるいは第2ヘッドユニット63を交換する場合について、第1ヘッドユニット61の交換を例にとって説明する。
生産形態の変更等により、第1ヘッドユニット61を他の種類のものに交換する場合は、取り付け板291に装着されている第1ヘッドユニット61を取り外し、次いで、以降の生産形態に適合した第1ヘッドユニット61を取り付け板291に装着する。
Further, in the component mounting apparatus 100, the first head unit 61 or the second head unit 63 is exchanged for various types according to a change in production form.
Here, the case where the first head unit 61 or the second head unit 63 is replaced will be described by taking the replacement of the first head unit 61 as an example.
When replacing the first head unit 61 with another type due to a change in production mode, etc., the first head unit 61 mounted on the mounting plate 291 is removed, and then the first head unit 61 adapted to the subsequent production mode is removed. One head unit 61 is mounted on the mounting plate 291.

このようにすると、取り付け板291に取り付けた新たな第1ヘッドユニット61のメモリタグ297に記憶されている情報が無線通信によってタグ読み書き部299に読み取られる。
そして、このタグ読み書き部299にて読み取られた第1ヘッドユニット61の情報は、制御部301に送信される。
そして、この制御部301では、その情報のうち、吸着ノズル65の相対位置等のデータからなるキャリブレーションデータにより、各吸着ノズル65の位置補正を行い、部品実装による生産を開始する。
In this way, information stored in the memory tag 297 of the new first head unit 61 attached to the attachment plate 291 is read by the tag read / write unit 299 by wireless communication.
The information of the first head unit 61 read by the tag read / write unit 299 is transmitted to the control unit 301.
The control unit 301 corrects the position of each suction nozzle 65 using calibration data including data such as the relative position of the suction nozzle 65 among the information, and starts production by component mounting.

つまり、部品実装装置100は、第1ヘッドユニット61あるいは第2ヘッドユニット63の交換時に、改めて吸着ノズル65の位置を検出してその位置合わせを行うことなく、予めメモリタグ297に記憶されている情報を読み取り位置補正を行い、迅速かつ円滑に生産を開始する。   That is, the component mounting apparatus 100 is stored in advance in the memory tag 297 without detecting the position of the suction nozzle 65 again and performing the alignment when the first head unit 61 or the second head unit 63 is replaced. Information is read and position correction is performed, and production is started quickly and smoothly.

また、タグ読み書き部299を備えたことにより、メモリタグ297に対する情報の読み書きを容易にかつ迅速に行うことが可能となり、特に、第1ヘッドユニット61、第2ヘッドユニット63の交換後における生産開始の迅速化を図ることができる。
さらに、タグ読み書き部299が、複数のメモリタグ297に対して情報の読み書きを行う構造とすれば、構造の簡略化を図ることができ、これに伴い、コストを低減させることができる。
Further, the provision of the tag read / write unit 299 makes it possible to easily and quickly read / write information from / to the memory tag 297. In particular, production starts after the replacement of the first head unit 61 and the second head unit 63. Can be speeded up.
Furthermore, if the tag read / write unit 299 is configured to read / write information from / to the plurality of memory tags 297, the structure can be simplified, and the cost can be reduced accordingly.

また、制御部301が、メモリタグ297から読み取った情報に基づいて、ヘッドユニット61、63の管理を行うので、ヘッドユニット61、63の有する種々の管理データ等の情報を利用して、サブヘッド67の管理を適切に行い、装着作業の円滑化を図ることができる。   Further, since the control unit 301 manages the head units 61 and 63 based on the information read from the memory tag 297, the sub head 67 is used by utilizing information such as various management data held by the head units 61 and 63. Can be managed appropriately, and the installation work can be facilitated.

特に、生産開始後は、読み取った情報から、寿命に達した部品や故障等の不具合を生じた部品の品番や型番を表示部307に表示させて作業者に交換を促せることができる。なお、表示部307への表示としては、記号、文字あるいは文章による表示のみならず、立体的な全体表示において該当部品を赤色点灯させる等して視覚的に容易に認識可能な表示を行うことができる。   In particular, after the start of production, from the read information, it is possible to display the part number and model number of a part that has reached the end of its life or a part that has failed such as a failure on the display unit 307 to prompt the operator to replace it. In addition, the display on the display unit 307 is not limited to display with symbols, characters, or sentences, but can be easily recognizable visually by lighting the relevant part in red in a three-dimensional overall display. it can.

さらに、制御部301が、メモリタグ297に、稼働時間を書き込ませるので、その後のサブヘッド67を備えた第1ヘッドユニット61や第2ヘッドユニット63の使用時におけるサブヘッド67の各吸着ノズル65等の寿命を極めて容易にかつ的確に把握することが可能となる。   Furthermore, since the control unit 301 causes the memory tag 297 to write the operating time, the first head unit 61 including the sub head 67 and the suction nozzles 65 of the sub head 67 when the second head unit 63 is used. It becomes possible to grasp the lifetime very easily and accurately.

また、吸着ノズル65が、小型の電子部品129の装着が可能な小型部品ノズル195と、中・大型の電子部品129の装着が可能な中・大型部品ノズル197とから構成されているので、さらなる複数種類の電子部品129の装着を行うことができ、多品種の生産形態にも容易に対応することができる。   Further, the suction nozzle 65 is composed of a small component nozzle 195 capable of mounting a small electronic component 129 and a medium / large component nozzle 197 capable of mounting a medium / large electronic component 129. A plurality of types of electronic components 129 can be mounted, and a variety of production forms can be easily handled.

しかも、吸着ノズル65に対して軸方向へ相対移動することにより、中・大型部品ノズル197を軸方向へ移動させて吸着ノズル65における電子部品129の吸着の切り替えを行うノズルサイズ変更機構181を備えたので、ノズルサイズ変更機構181によって吸着ノズル65における電子部品129の吸着の切り替えを容易に行うことができ、複数種類の電子部品129の装着を円滑かつ迅速に行うことができる。   In addition, a nozzle size changing mechanism 181 that switches the suction of the electronic component 129 in the suction nozzle 65 by moving the medium / large component nozzle 197 in the axial direction by moving relative to the suction nozzle 65 in the axial direction is provided. Therefore, it is possible to easily switch the suction of the electronic component 129 in the suction nozzle 65 by the nozzle size changing mechanism 181, and it is possible to smoothly and quickly mount a plurality of types of electronic components 129.

このように上記のロータリー型部品実装装置100によれば、部品移載ヘッド37にZ軸方向の回転中心hCを中心に回転自在な複数のヘッドユニット61、63を設け、このヘッドユニット61、63に回転中心hCを中心とした円周方向で複数のサブヘッド67を配設し、サブヘッド67の吸着ノズル65同士を部品供給位置33の隣接間隔Pに対して整数倍となる距離で配設し、かつ複数の吸着ノズル65を同時に下降可能とするノズル昇降モータ81をヘッドユニット61、63に設けたので、図27(a)に示すように、X軸方向に例えば2つのヘッドユニット61、63が並設された構成において、部品供給位置33の一端の電子部品を、他端側のヘッドユニット61で吸着する場合、当該他端側のヘッドユニット61に設けられる他端の吸着ノズル65Lで吸着する必要がなく、当該他端側のヘッドユニット61の一端の吸着ノズル65Rで吸着することが可能となる。つまり、当該他端側のヘッドユニット61の一端の吸着ノズル65Rで部品を吸着した後、当該他端側のヘッドユニット61を180度回転することにより、一端の吸着ノズル65Rが他端へ回転移動され、当該他端側のヘッドユニット61における他端の吸着ノズル65Lを、部品供給位置33の一端の部品位置33Rまで移動させたのと同様の作用を得ることができる。このことは、図27(b)に示した部品供給位置33の反対側の端部においても同様のことが言える。この結果、同一数の吸着ノズルを同一間隔で直線状に配設した従来の横列型部品移載ヘッドの場合に発生していた、特定の吸着ノズルが吸着不能となる吸着制限を無くすことができる。また、このことは、部品供給部35に対する部品移載ヘッド37の移動範囲をヘッドユニット61の略直径分狭くして対応できることを意味する。したがって、本発明によれば、従来の横列型部品移載ヘッドに比べ、設備のライン長を短くすることができる。
そして、吸着ノズル65同士を部品供給位置33の隣接間隔Pに対して整数倍となる距離で配設したので、一方のヘッドユニット61における1つの吸着ノズル65を1つの部品供給位置33の上方に位置させると、他方のヘッドユニット63における1つの吸着ノズル65が他の部品供給位置33の上方へと配置される。この結果、部品の取出しのための移動動作を効率的に行うことが可能となる。
また、それぞれのサブヘッド67が独立的に選択昇降可能なため、部品選択動作の際に、選択されるサブヘッド67の組み合わせ等の制約を受けることがなく、自由度のある選択動作が可能となる。
さらに、それぞれのサブヘッド67を回転移動の円周上における任意の位置に配置することができ、ヘッドユニット61、63における単位面積当りの部品吸着能力を従来の横列型部品移載ヘッドに比べ増加させることができる。
As described above, according to the rotary type component mounting apparatus 100 described above, the component transfer head 37 is provided with the plurality of head units 61 and 63 that are rotatable around the rotation center hC in the Z-axis direction. A plurality of sub heads 67 are arranged in the circumferential direction around the rotation center hC, and the suction nozzles 65 of the sub heads 67 are arranged at a distance that is an integral multiple of the adjacent interval P of the component supply position 33, In addition, since the nozzle raising / lowering motor 81 capable of simultaneously lowering the plurality of suction nozzles 65 is provided in the head units 61 and 63, for example, two head units 61 and 63 are provided in the X-axis direction as shown in FIG. In the side-by-side configuration, when the electronic component at one end of the component supply position 33 is attracted by the head unit 61 on the other end side, it is provided on the head unit 61 on the other end side. That it is not necessary to suction by the suction nozzle 65L at the other end, it is possible to suction by the suction nozzle 65R at one end of the head unit 61 of the other end. That is, after the component is sucked by the suction nozzle 65R at one end of the head unit 61 on the other end side, the head nozzle 61R on the other end side is rotated 180 degrees, so that the suction nozzle 65R at one end rotates and moves to the other end. Thus, it is possible to obtain the same action as when the suction nozzle 65L at the other end of the head unit 61 at the other end is moved to the component position 33R at one end of the component supply position 33. The same can be said for the end portion on the opposite side of the component supply position 33 shown in FIG. As a result, it is possible to eliminate the restriction of suction that makes it impossible for a specific suction nozzle to suck, which has occurred in the case of a conventional row type component transfer head in which the same number of suction nozzles are linearly arranged at the same interval. . This also means that the movement range of the component transfer head 37 with respect to the component supply unit 35 can be reduced by approximately the diameter of the head unit 61. Therefore, according to the present invention, the line length of the equipment can be shortened as compared with the conventional row type component transfer head.
Since the suction nozzles 65 are arranged at a distance that is an integral multiple of the adjacent interval P between the component supply positions 33, one suction nozzle 65 in one head unit 61 is placed above one component supply position 33. When positioned, one suction nozzle 65 in the other head unit 63 is arranged above the other component supply position 33. As a result, it is possible to efficiently perform the moving operation for taking out the parts.
In addition, since each sub head 67 can be moved up and down independently, there is no restriction on the combination of sub heads 67 to be selected during the component selection operation, and a selection operation with a high degree of freedom is possible.
Further, each of the sub heads 67 can be arranged at an arbitrary position on the circumference of the rotational movement, and the component suction capacity per unit area in the head units 61 and 63 is increased as compared with the conventional row type component transfer head. be able to.

33…部品供給位置
35…部品供給部
37…部品移載ヘッド
39…XYロボット
61、63…ヘッドユニット
65…吸着ノズル
67…サブヘッド
71…撮像部
81…ノズル昇降モータ(ノズル昇降手段)
85…カム面(部品認識用昇降手段)
91…上部駆動部
93…下部従動押下部
100…ロータリー型部品実装装置
117…大カムフォロア(部品認識用昇降手段)
127…フランジ固定手段(ストッパー)
129…電子部品
161…部品認識カメラ
187…フランジ部
189…第1ノズル
191…第2ノズル
297…メモリタグ(無線タグ)
299…タグ読み書き部
hCZ…軸方向の回転中心
P…一定の間隔
DESCRIPTION OF SYMBOLS 33 ... Component supply position 35 ... Component supply part 37 ... Component transfer head 39 ... XY robot 61, 63 ... Head unit 65 ... Adsorption nozzle 67 ... Sub head 71 ... Imaging part 81 ... Nozzle raising / lowering motor (nozzle raising / lowering means)
85 ... Cam surface (lifting means for component recognition)
91 ... Upper drive unit 93 ... Lower follower pressing unit 100 ... Rotary type component mounting apparatus 117 ... Large cam follower (part recognition raising / lowering means)
127 ... Flange fixing means (stopper)
129: Electronic component 161 ... Component recognition camera 187 ... Flange 189 ... First nozzle 191 ... Second nozzle 297 ... Memory tag (wireless tag)
299 ... Tag read / write unit hCZ ... Axis of rotation P ... Constant interval

Claims (4)

直交するXY軸方向のそれぞれに移動可能なXYロボットと、
該XYロボットに搭載される部品移載ヘッドと、
複数の部品供給位置がX軸方向に一定の間隔で配列された部品供給部と、
前記部品移載ヘッドに対して着脱自在に備えられXY軸に直交するZ軸方向の回転中心を中心に回転自在なヘッドユニットと、
該ヘッドユニットに前記回転中心を中心とした円周方向で配設され吸着方向がZ軸方向となる吸着ノズルを下端に有した複数のサブヘッドとを具備し、
前記ヘッドユニットが、該ヘッドユニットの識別情報を含む情報の書き換えが可能なメモリタグを備え、
前記部品移載ヘッドが前記メモリタグに対する情報の読み書きを行うタグ読み書き部を備え、
前記メモリタグに記憶される前記ヘッドユニットの識別情報が、当該ヘッドユニットにおける部品実装動作の稼動時間データを含むことを特徴とするロータリー型部品実装装置。
An XY robot movable in each of the orthogonal XY axis directions;
A component transfer head mounted on the XY robot;
A component supply unit in which a plurality of component supply positions are arranged at regular intervals in the X-axis direction;
A head unit that is detachably attached to the component transfer head and is rotatable about a rotation center in the Z-axis direction perpendicular to the XY axis;
The head unit includes a plurality of sub-heads having suction nozzles at the lower end that are arranged in a circumferential direction around the rotation center and whose suction direction is the Z-axis direction,
The head unit includes a memory tag capable of rewriting information including identification information of the head unit,
The component transfer head includes a tag read / write unit that reads and writes information from and to the memory tag,
The rotary component mounting apparatus, wherein the identification information of the head unit stored in the memory tag includes operation time data of a component mounting operation in the head unit .
前記メモリタグが、無線通信により情報の読み書きを行う無線タグであることを特徴とする請求項1記載のロータリー型部品実装装置。   The rotary type component mounting apparatus according to claim 1, wherein the memory tag is a wireless tag that reads and writes information by wireless communication. 前記メモリタグに記憶される前記ヘッドユニットの識別情報が、吸着ノズルとノズルユニットとの相対位置の情報を有するキャリブレーションデータを含むことを特徴とする請求項2記載のロータリー型部品実装装置。   3. The rotary type component mounting apparatus according to claim 2, wherein the identification information of the head unit stored in the memory tag includes calibration data having information on a relative position between the suction nozzle and the nozzle unit. 前記メモリタグに記憶される前記ヘッドユニットの識別情報が、前記ヘッドユニットの構成部品を識別する部品種データを含むことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項記載のロータリー型部品実装装置。   The rotary type according to any one of claims 1 to 3, wherein the identification information of the head unit stored in the memory tag includes component type data for identifying a component of the head unit. Component mounting equipment.
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