JP4530424B2 - Navigation device and estimated arrival time calculation method - Google Patents

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Description

本発明は、ナビゲーション装置、及び、そのナビゲーション装置で使用される到着予想時刻算出方法に関する。   The present invention relates to a navigation device and an expected arrival time calculation method used in the navigation device.

従来から、車両等の移動体に搭載され、移動ルートの地図情報等のナビゲーション情報を提供するナビゲーション装置が広く普及している。こうしたナビゲーション装置では、目的地へ向かう移動ルートを走行中に、目的地への到着予想時刻を算出して、利用者に提供することが一般的に行われている。   2. Description of the Related Art Conventionally, navigation devices that are mounted on a moving body such as a vehicle and provide navigation information such as map information of a moving route have been widely used. In such a navigation apparatus, it is generally performed that the estimated arrival time at the destination is calculated and provided to the user while traveling on the moving route toward the destination.

かかる目的地への到着予想時刻の算出に際して、移動ルートにおける道路における車線数、法定速度等を考慮して目的地への到着予想時刻を算出する技術が提案されている（特許文献１参照）；以下、「従来例」と呼ぶ）。この従来例の技術では、移動ルートにおける道路における車線数、法定速度等に基づいて、今後の目的地までの今後のルートの走行予定時間を算出する。そして、算出された走行予定時間を現在時刻に加えることで、目的地への到着予想時刻を算出する。   In calculating the estimated arrival time at the destination, a technique for calculating the estimated arrival time at the destination in consideration of the number of lanes on the road on the moving route, legal speed, etc. has been proposed (see Patent Document 1); Hereinafter, it is referred to as “conventional example”). In this prior art technique, the estimated travel time of a future route to a future destination is calculated based on the number of lanes on the road on the travel route, legal speed, and the like. Then, the estimated arrival time at the destination is calculated by adding the calculated estimated traveling time to the current time.

特許第３５１０９６４号公報Japanese Patent No. 3510964

しかしながら、上述の従来例の技術は、普通車線と追越車線とが併存する道路区間において、車両が、実際に普通車線を走行しているのか、若しくは追越車線を走行してるのか、を考慮していないため、実際の走行状況とは合わない到着予想時刻を算出してしまう事態が、しばしば発生してしまう。こうした事態の発生を防止することが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。   However, the above-described conventional technology considers whether the vehicle is actually traveling in the normal lane or the overtaking lane in the road section where the normal lane and the overtaking lane coexist. For this reason, there is often a situation in which an estimated arrival time that does not match the actual driving situation is calculated. Preventing the occurrence of such a situation is one of the problems to be solved by the present invention.

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、精度の良いナビゲーション情報を利用者へ提供することができるナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a navigation device and a navigation method that can provide accurate navigation information to a user.

本発明は、第１の観点からすると、目的地を設定する設定手段と；前記目的地への最適ルートを探索する探索手段と；車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出手段と；前記最適ルートにおいて普通車線と追越車線とが併存する区間について、前記車両が前記走行車線を走行することを前提にして、前記目的地への到着予想時刻を算出する算出手段と；前記算出手段により算出された到着予想時刻の情報を出力する出力手段と；を備えることを特徴とするナビゲーション装置である。 From a first aspect, the present invention is a setting means for setting a destination ; a search means for searching for an optimum route to the destination; and a travel lane of the vehicle is either a normal lane or an overtaking lane traffic lane detecting means and for detecting whether; for ordinary lane and TsuiEtsu lane and a section that coexist in the optimal route, on the assumption that the vehicle travels the travel lane, the estimated arrival Previous Stories destination A navigation device comprising: a calculating unit that calculates time; and an output unit that outputs information on an estimated arrival time calculated by the calculating unit.

本発明は、第２の観点からすると、目的地を設定する設定手段と；車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出手段と；前記車両が普通車線を走行する際の走行速度及び前記車両が追越車線を走行する際の走行速度を利用して、前記目的地への到着予想時刻を算出する算出手段と；前記算出手段により算出された到着予想時刻の情報を出力する出力手段と；を備えることを特徴とするナビゲーション装置である。   According to a second aspect of the present invention, there is provided setting means for setting a destination; traveling lane detection means for detecting whether the traveling lane of the vehicle is a normal lane or an overtaking lane; Calculating means for calculating an estimated arrival time at the destination using a traveling speed when traveling in a lane and a traveling speed when the vehicle travels in an overtaking lane; arrival calculated by the calculating means An output means for outputting information of an estimated time.

本発明は、第３の観点からすると、目的地を設定し、当該目的地への最適ルートを探索するナビゲーション処理を実行するナビゲーション装置における到着予想時刻算出方法であって、車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出工程と；前記最適ルートにおいて普通車線と追越車線とが併存する区間について、前記車両が前記走行車線を走行することを前提にして、前記目的地への到着予想時刻を算出する算出する算出工程と；を備えることを特徴とする到着予想時刻算出方法である。 From a third viewpoint, the present invention is a method for calculating an expected arrival time in a navigation device that executes a navigation process for setting a destination and searching for an optimum route to the destination, and the vehicle travel lane is normal. A driving lane detecting step for detecting whether the vehicle is in a lane or an overtaking lane; and on the premise that the vehicle travels in the driving lane in a section where the normal lane and the overtaking lane coexist in the optimum route. Te, a calculating step for calculating calculates the expected arrival time to the destination; a estimated arrival time calculation method characterized by comprising a.

本発明は、第４の観点からすると、目的地を設定してナビゲーション処理を実行するナビゲーション装置における到着予想時刻算出方法であって、車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出工程と；前記車両が前記走行車線を走行する際の走行速度及び前記車両が追越車線を走行する際の走行速度を利用して、前記目的地への到着予想時刻を前記車両の走行車線に応じて算出する算出する算出工程と；を備えることを特徴とする到着予想時刻算出方法である。
本発明は、第５の観点からすると、本発明の到着予想時刻算出方法をナビゲーション装置の演算手段に実行させる、ことを特徴する到着予想時刻算出プログラムである。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a predicted arrival time calculation method in a navigation device that executes a navigation process by setting a destination, and the traveling lane of the vehicle is either a normal lane or an overtaking lane. A travel lane detection step of detecting the vehicle; and a predicted arrival time at the destination using a travel speed when the vehicle travels in the travel lane and a travel speed when the vehicle travels in an overtaking lane And a calculation step of calculating according to the travel lane of the vehicle.
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a predicted arrival time calculation program that causes a calculation means of a navigation device to execute the predicted arrival time calculation method of the present invention.

本発明は、第６の観点からすると、本発明の到着予想時刻算出プログラムがナビゲーション装置の演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴する記録媒体である。 According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a recording medium in which the estimated arrival time calculation program of the present invention is recorded so as to be readable by a calculation means of a navigation device.

以下、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、同一又は同等の要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態について、図１〜図４を参照しつつ説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described. In the following description, the same or equivalent elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
[First Embodiment]
First, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

＜構成＞
図１には、本実施形態に係る車両搭載のナビゲーション装置１００の概略的な構成がブロック図にて示されている。図１に示されるように、このナビゲーション装置１００は、制御ユニット１１０と、ハードディスク装置等の記憶装置１２０とを備えている。 <Configuration>
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle-mounted navigation device 100 according to this embodiment. As shown in FIG. 1, the navigation device 100 includes a control unit 110 and a storage device 120 such as a hard disk device.

また、ナビゲーション装置１００は、音出力ユニット１３０と、表示ユニット１４０と、設定手段としての操作入力ユニット１５０とを備えている。さらに、ナビゲーション装置１００は、走行センサユニット１６０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１７０とを備えている。   Further, the navigation device 100 includes a sound output unit 130, a display unit 140, and an operation input unit 150 as setting means. Furthermore, the navigation device 100 includes a travel sensor unit 160 and a GPS (Global Positioning System) receiving unit 170.

なお、上記の制御ユニット１１０以外の要素１２０〜１７０は、制御ユニット１１０に接続されている。   The elements 120 to 170 other than the control unit 110 are connected to the control unit 110.

制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を統括制御するとともに、ナビゲーション処理、現在走行している車線である走行車線の検出処理等を行う。この制御ユニット１１０は、探索手段としてのルート探索部１１３及び算出手段としての到着予想時刻算出部１１４を含むナビゲーション処理部１１１と、走行車線検出手段としての走行車線検出部１１２とを備えて構成されている。   The control unit 110 performs overall control of the entire navigation device 100, and performs navigation processing, detection processing of a traveling lane that is a currently traveling lane, and the like. The control unit 110 includes a navigation processing unit 111 including a route search unit 113 as a search unit and an estimated arrival time calculation unit 114 as a calculation unit, and a travel lane detection unit 112 as a travel lane detection unit. ing.

ナビゲーション処理部１１１は、記憶装置１２０にアクセスしつつ、走行車線検出部１１２による走行車線の検出結果及び上述した構成要素１３０〜１７０を利用して、利用者にナビゲーション情報を提供する。すなわち、ナビゲーション処理に関連する操作入力ユニット１５０からの指令入力結果、ＧＰＳ受信ユニット１７０における測位結果、及び、走行車線検出部１１２を介した走行センサユニット１６０による検出結果に対応して、ナビゲーション処理部１１１は、記憶装置１２０に記憶されたナビゲーション用のデータを適宜読み出す。そして、ナビゲーション処理部１１１は、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示する地図表示、（ｂ）自車が地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出し、表示ユニット１４０の表示デバイスに表示して利用者に伝達するマップマッチング、（ｃ）現在自車が存在する位置から、利用者が指定する任意の位置（例えば、目的地）までの最適ルート探索、（ｄ）設定されたルートに沿って目的地まで運転するときに、目的地への到達予想時刻の算出や、進行すべき方向を的確にアドバイスするために、表示ユニット１４０の表示デバイスに案内表示をしたり、音出力ユニット１３０から音声案内を出力するルート案内等を行う。ここで、ルート探索部１１３は、上記の（ｃ）の最適ルート探索を行い、到着予想時刻算出部１１４は、上記の（ｄ）における目的地への到達予想時刻の算出を行う。   The navigation processing unit 111 provides navigation information to the user using the traveling lane detection result by the traveling lane detection unit 112 and the above-described components 130 to 170 while accessing the storage device 120. That is, the navigation processing unit corresponds to the command input result from the operation input unit 150 related to the navigation processing, the positioning result in the GPS receiving unit 170, and the detection result by the travel sensor unit 160 via the travel lane detection unit 112. 111 reads out the navigation data stored in the storage device 120 as appropriate. The navigation processing unit 111 (a) displays a map of a region specified by the user on the display device 140 display device, (b) where the vehicle is located on the map, and in which direction Map matching that is displayed on the display device of the display unit 140 and transmitted to the user, and (c) any position specified by the user from the position where the vehicle is present (for example, (D) When driving to a destination along a set route, (d) In order to calculate the expected arrival time to the destination and accurately advise the direction to travel, Guidance is displayed on the display device of the display unit 140, or route guidance for outputting voice guidance from the sound output unit 130 is performed. Here, the route search unit 113 performs the optimal route search of (c) described above, and the estimated arrival time calculation unit 114 calculates the estimated arrival time of the destination in (d) above.

走行車線検出部１１２は、現在走行中の車線が普通車線であるか、又は、追越車線であるかを検出する走行車線検出処理を行う。この走行車線検出処理に際して、走行車線検出部１１２は、記憶装置１２０内の後述する地図情報１２１にアクセスしつつ、走行センサユニット１６０による検出結果、ＧＰＳ受信ユニット１７０による現在位置の測位結果を利用して現在走行中の車線を検出する。走行車線検出部１１２は、走行車線の検出結果をナビゲーション処理部１１１へ報告する。なお、走行車線検出部１１２は、ナビゲーション装置１００が搭載された車両が走行していない状態においても、普通車線上に位置しているか、又は、追越車線上に位置しているかを検出し、検出結果をナビゲーション処理部１１１へ報告するようになっている。   The traveling lane detection unit 112 performs a traveling lane detection process for detecting whether the currently traveling lane is a normal lane or an overtaking lane. In this travel lane detection process, the travel lane detection unit 112 uses a detection result by the travel sensor unit 160 and a positioning result of the current position by the GPS reception unit 170 while accessing map information 121 described later in the storage device 120. To detect the current lane. The travel lane detection unit 112 reports the detection result of the travel lane to the navigation processing unit 111. The travel lane detection unit 112 detects whether the vehicle on which the navigation device 100 is mounted is located on the normal lane or the overtaking lane even when the vehicle is not traveling. The detection result is reported to the navigation processing unit 111.

記憶装置１２０には、地図情報１２１、時刻情報１２２、車線速度情報１２３等が記憶される。制御ユニット１１０は、記憶装置１２０の記憶領域にアクセス可能であり、当該記憶領域へのデータを書き込んだり、当該記憶領域からのデータを読み取ったりすることができるようになっている。   The storage device 120 stores map information 121, time information 122, lane speed information 123, and the like. The control unit 110 can access a storage area of the storage device 120, and can write data into the storage area and read data from the storage area.

地図情報１２１は、地図上の道路における車線数、車線配置、各車線の種別（普通車線又は追越車線）等が含まれている。なお、車線数が１つの道路の場合には、車線の種別は、普通車線とされている。   The map information 121 includes the number of lanes on the road on the map, the lane arrangement, the type of each lane (normal lane or overtaking lane), and the like. When the number of lanes is one road, the lane type is a normal lane.

時刻情報１２２は、図２（Ａ）に示されるように、現在時刻ＴNを含んでいる。ここで、現在時刻としては、ＧＰＳ受信ユニット１７０による現在時刻の計時結果が格納される。 The time information 122 includes the current time T N as shown in FIG. Here, as the current time, the time measurement result of the current time by the GPS receiving unit 170 is stored.

車線速度情報１２３は、普通車線を走行する際の走行速度及び追越車線を走行する際の走行速度を含んでいる。これらの走行速度は、予め登録された速度であってもよいし、実際の走行から取得される速度であってもよい。さらに、当初は予め登録された速度とし、その後の実際の走行から取得される速度に更新するようにしてもよい。なお、本実施形態においては、車線速度情報１２３は、図２（Ｂ）に示されるように、標準的な普通車線における平均速度である標準普通車線平均速度ＶＮSと、標準的な追越車線における平均速度である標準追越車線平均速度ＶＰSとを含んでいる。これらの標準普通車線平均速度ＶＮS及び標準追越車線平均速度ＶＰSは、これまでの経験等に基づいて、利用者が操作入力ユニット１５０を介して入力することができるようになっている。 The lane speed information 123 includes a traveling speed when traveling on a normal lane and a traveling speed when traveling on an overtaking lane. These travel speeds may be pre-registered speeds or speeds acquired from actual travel. Further, the speed may be initially registered in advance and updated to a speed acquired from the subsequent actual travel. In the present embodiment, the lane speed information 123, as shown in FIG. 2 (B), and the standard plain lane average speed VN S is the average speed in a standard plain lane, standard Passing Lane And the standard overtaking lane average speed VP S , which is an average speed at. These standards usually lane average speed VN S and standard Passing Lane average speed VP S, based on the past experience, etc., and is capable of inputting the user via the operation input unit 150.

図１に戻り、音出力ユニット１３０は、（ｉ）制御ユニット１１０から受信したデジタル音声データをアナログ信号に変換するＤＡ変換器（Digital to Analog Converter）と、（ii）当該ＤＡ変換器から出力されたアナログ信号を増幅する増幅器と、（iii）増幅されたアナログ信号を音声に変換するスピーカとを備えて構成されている。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、車両の進行方向、走行状況、交通状況等の案内用音声、音楽等を出力する。   Returning to FIG. 1, the sound output unit 130 is (i) a digital-to-analog converter that converts digital audio data received from the control unit 110 into an analog signal, and (ii) is output from the DA converter. And (iii) a speaker that converts the amplified analog signal into sound. Under the control of the control unit 110, the sound output unit 130 outputs guidance voice, music, etc., such as the traveling direction of the vehicle, the traveling situation, and the traffic situation.

表示ユニット１４０は、（ｉ）液晶表示パネル、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示デバイスと、（ii）制御ユニット１１０から送出された表示制御データに基づいて、表示ユニット１４０全体の制御を行うグラフィックレンダラ等の表示コントローラと、（iii）表示画像データを記憶する表示画像メモリ等を備えて構成されている。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、ルート情報、操作ガイダンス情報等を表示する。   The display unit 140 displays (i) a display device such as a liquid crystal display panel, an organic EL (Electro Luminescence) panel, a PDP (Plasma Display Panel), and (ii) display control data sent from the control unit 110. A display controller such as a graphic renderer for controlling the entire unit 140 and (iii) a display image memory for storing display image data are included. The display unit 140 displays map information, route information, operation guidance information, and the like under the control of the control unit 110.

操作入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、あるいはキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、音声入力する構成を採用することもできる。   The operation input unit 150 is configured by a key unit provided in the main body of the navigation device 100 or a remote input device including the key unit. Here, as a key part provided in the main body part, a touch panel provided in a display device of the display unit 140 can be used. In addition, it can replace with the structure which has a key part, and the structure which inputs voice can also be employ | adopted.

この操作入力ユニット１５０を利用者が操作することにより、ナビゲーション装置１００の動作内容の設定が行われる。例えば、目的地の設定、情報の検索設定、車両の走行状況表示設定等を、利用者が操作入力ユニット１５０を利用して行う。こうした入力内容は、操作入力ユニット１５０から制御ユニット１１０へ送られる。   When the user operates the operation input unit 150, the operation content of the navigation device 100 is set. For example, the user uses the operation input unit 150 to set the destination, search information, set the vehicle running status display, and the like. Such input contents are sent from the operation input unit 150 to the control unit 110.

走行センサユニット１６０は、（ｉ）車両の移動速度を検出する車速センサと、（ii）車両に作用している加速度を検出する加速度センサと、（iii）車両の角速度を検出する角速度センサとを備えている。ここで、車速センサは、車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号を検出する。また、加速度センサは、例えば、３次元方向の加速度を検出する。また、角速度センサは、例えば、いわゆるジャイロセンサとして構成され、角速度を検出する。こうした検出結果は、走行センサユニット１６０から制御ユニット１１０へ送られる。   The travel sensor unit 160 includes (i) a vehicle speed sensor that detects the moving speed of the vehicle, (ii) an acceleration sensor that detects acceleration acting on the vehicle, and (iii) an angular velocity sensor that detects the angular speed of the vehicle. I have. Here, the vehicle speed sensor detects a pulse signal output by rotation of an axle or a wheel. The acceleration sensor detects, for example, acceleration in a three-dimensional direction. The angular velocity sensor is configured as a so-called gyro sensor, for example, and detects the angular velocity. Such a detection result is sent from the traveling sensor unit 160 to the control unit 110.

ＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両の現在位置の擬似座標値を算出し、制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された時刻情報に基づいて、現在時刻を計時し、制御ユニット１１０へ送る。   The GPS receiving unit 170 calculates pseudo coordinate values of the current position of the vehicle based on reception results of radio waves from a plurality of GPS satellites, and reports them to the control unit 110. Further, the GPS receiving unit 170 measures the current time based on the time information transmitted from the GPS satellite and sends the current time to the control unit 110.

＜動作＞
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置１００におけるナビゲーション処理の一部である目的地への到着予想時刻の利用者への提供処理について説明する。 <Operation>
Next, a process for providing a user with an estimated arrival time at a destination, which is a part of the navigation process in the navigation device 100 configured as described above, will be described.

目的地への到着予想時刻の利用者への提供処理は、現在地から目的地へ向かう移動ルートの決定が前提となる。かかる移動ルートの決定に際しては、図３に示されるように、まず、ステップＳ１１において、利用者が、操作入力ユニット１５０から目的地を入力する。なお、利用者は、必要に応じて、移動ルートにおける標準普通車線平均速度ＶＮS及び標準追越車線平均速度ＶＰSを、入力する。 The process of providing the estimated arrival time at the destination to the user is premised on the determination of the travel route from the current location to the destination. In determining the travel route, as shown in FIG. 3, first, in step S <b> 11, the user inputs a destination from the operation input unit 150. Note that the user, if necessary, standard ordinary lane average speed VN S and standard Passing Lane average speed VP S in a mobile route inputs.

引き続き、ステップＳ１２において、目的地入力を受けた制御ユニット１１０のナビゲーション処理部１１１は、記憶装置１２０内の地図情報１２１、ＧＰＳ受信ユニット１７０による現在位置の測位結果等に基づいて、現在地から目的地までの最適ルートを探索する。   Subsequently, in step S12, the navigation processing unit 111 of the control unit 110 that has received the destination input, from the current location to the destination based on the map information 121 in the storage device 120, the positioning result of the current position by the GPS receiving unit 170, and the like. Find the best route to

次に、ステップＳ１３において、ナビゲーション処理部１１１は、地図情報１２１に基づいて、現在地から目的地までの初期走行距離Ｌ0を算出する。そして、ナビゲーション処理部１１１は、時刻情報１２２における現在時刻ＴN、初期走行距離Ｌ0及び車線速度情報１２３内の標準普通車線平均速度ＶＮSを用いて、次の（１）式により、初期到着予想時刻ＴD0を算出する。
ＴD0＝ＴN＋（Ｌ0／ＶＮS） …（１） Next, in step S <b> 13, the navigation processing unit 111 calculates an initial travel distance L 0 from the current location to the destination based on the map information 121. The navigation processing unit 111, the current time T N at time information 122, using the standard plain lane average speed VN S of initial travel distance L 0 and lane speed information 123, the following equation (1), the initial arrival Estimated time T D0 is calculated.
T D0 = T N + (L 0 / VN S ) (1)

こうして、最適ルート及び初期到着予想時刻ＴD0が算出されると、ナビゲーション処理部１１１は、算出結果を、表示ユニット１４０の表示デバイスに表示して、利用者に提示する。この表示内容を参照して、利用者は移動ルートを決定する。 When the optimal route and the estimated initial arrival time T D0 are thus calculated, the navigation processing unit 111 displays the calculation result on the display device of the display unit 140 and presents it to the user. With reference to this display content, the user determines the travel route.

移動ルートの決定後の走行中には、ステップＳ１４において、ルート案内中か否かが判定される。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１４：Ｎ）、ナビゲーション処理部１１１は、目的地への到着予想時刻の提供処理を終了する。   During travel after the travel route is determined, it is determined in step S14 whether route guidance is being performed. If the result of this determination is negative (step S14: N), the navigation processing unit 111 ends the process for providing the estimated arrival time at the destination.

一方、ステップＳ１４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１４：Ｙ）、ステップＳ１５において到着予想時刻ＴDが算出される。ステップＳ１５においては、図４に示されるように、まず、ステップＳ２１において、ナビゲーション処理部１１１が、普通車線を走行中か否かを判定する。このステップＳ２１における判定は、走行車線検出部１１２からの報告結果に基づいて行われる。 On the other hand, if the result of the judgment in step S14 is affirmative (step S14: Y), the estimated arrival time T D is calculated in step S15. In step S15, as shown in FIG. 4, first, in step S21, the navigation processing unit 111 determines whether or not the vehicle is traveling in a normal lane. The determination in step S21 is made based on the report result from the traveling lane detector 112.

ステップＳ２１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２１：Ｙ）、ステップＳ２２において、ナビゲーション処理部１１１が、普通車線走行を前提として到着予想時刻ＴDを算出する。このステップＳ２２においては、ナビゲーション処理部１１１は、まず、現在位置の測位結果及び地図情報１２１に基づいて、今後の目的地までの走行予定距離Ｌを算出する。そして、ナビゲーション処理部１１１は、時刻情報１２２における現在時刻ＴN、走行予定距離Ｌ及び車線速度情報１２３内の標準普通車線平均速度ＶＮSを用いて、次の（２）式により、到着予想時刻ＴDを算出する。
ＴD＝ＴN＋（Ｌ／ＶＮS） …（２） When the judgment result in the step S21 is affirmative (step S21: Y), in Step S22, the navigation processing unit 111 calculates the expected arrival time T D assuming ordinary lane travel. In step S <b> 22, the navigation processing unit 111 first calculates a planned travel distance L to a future destination based on the positioning result of the current position and the map information 121. The navigation processing unit 111, the current time T N at time information 122, using the standard plain lane average speed VN S of the planned travel distance L and the lane speed information 123, the following equation (2), the estimated arrival time to calculate the T D.
T D = T N + (L / VN S ) (2)

一方、ステップＳ２１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１：Ｎ）、ステップＳ２３において、ナビゲーション処理部１１１が、追越車線走行を前提として到着予想時刻ＴDを算出する。このステップＳ２３においては、ナビゲーション処理部１１１は、まず、現在位置の測位結果及び地図情報１２１に基づいて、今後の目的地までの走行予定距離Ｌ、及び、位置している追越車線の最適ルートにおける残りの距離である残存追越車線距離ＬＰを算出する。そして、ナビゲーション処理部１１１は、時刻情報１２２における現在時刻ＴN、走行予定距離Ｌ、残存追越車線距離ＬＰ、及び、車線速度情報１２３内の標準追越車線平均速度ＶＰSを用いて、次の（３）式により、到着予想時刻ＴDを算出する。
ＴD＝ＴN＋（ＬＰ／ＶＰS）＋（（Ｌ−ＬＰ）／ＶＮS） …（３） On the other hand, if the result of determination in step S21 is negative (step S21: N), in step S23, the navigation processing unit 111 calculates the expected arrival time T D assuming Passing Lane travel. In step S23, the navigation processing unit 111 first determines the planned travel distance L to the future destination and the optimum route of the overtaking lane on the basis of the positioning result of the current position and the map information 121. The remaining overtaking lane distance LP, which is the remaining distance at, is calculated. The navigation processing unit 111, the current time T N at time information 122, the planned travel distance L, the residual Passing Lane distance LP, and, using standard Passing Lane average speed VP S of lane speed information 123, the following the equation (3), to calculate the estimated arrival time T D.
T D = T N + (LP / VP S ) + ((L−LP) / VN S ) (3)

以上のようにして到着予想時刻ＴDの算出が終了すると、ナビゲーション処理部１１１は、ステップＳ１５の処理を終了する。そして、処理は、図３のステップＳ１６へ進む。 If the way the calculation of the estimated arrival time T D and ends above, the navigation processing unit 111 terminates the processing in step S15. Then, the process proceeds to step S16 in FIG.

ステップＳ１６では、ナビゲーション処理部１１１が、ステップＳ１５において算出された到着予想時刻ＴDを、その時点における他のナビゲーション情報とともに、表示ユニット１４０に表示する。引き続き、ステップＳ１７において、ナビゲーション処理部１１１は、走行車線検出部１１２からの報告に基づいて、車線変更が有ったか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１７：Ｎ）、処理はステップＳ１４へ進み、上記のステップＳ１４からの処理が繰り返される。 In step S16, the navigation processing unit 111, the expected arrival time T D calculated in step S15, along with other navigation information at that time is displayed on the display unit 140. Subsequently, in step S <b> 17, the navigation processing unit 111 determines whether or not there has been a lane change based on the report from the traveling lane detection unit 112. If the result of this determination is negative (step S17: N), the process proceeds to step S14, and the processes from step S14 are repeated.

一方、ステップＳ１７における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１７：Ｙ）、ステップＳ１８において、ナビゲーション処理部１１１は、車線変更時報知を行う。かかる車線変更時報知は、ナビゲーション処理部１１１が、例えば、「追越車線に入りました。到着予想時刻は、ＸＸ時ＹＹ分です」とのメッセージ、又は、「普通車線に入りました。到着予想時刻は、ＸＹ時ＹＸ分です」とのメッセージを、表示ユニット１４０に表示したり、音出力ユニット１３０から音声出力することにより行われる。   On the other hand, when the result of the determination in step S17 is affirmative (step S17: Y), in step S18, the navigation processing unit 111 performs notification at the time of lane change. When the lane change notification is made, the navigation processing unit 111, for example, a message “You entered the overtaking lane. Expected arrival time is XX hours, YY minutes” or “You entered the normal lane. The expected time is XY hours and YX minutes "is displayed on the display unit 140 or by outputting the sound from the sound output unit 130.

この後、処理はステップＳ１４へ進み、上記のステップＳ１４からの処理が繰り返される。   Thereafter, the process proceeds to step S14, and the processes from step S14 are repeated.

以上説明したように、本実施形態では、普通車線と追越車線とが併存する区間においては、走行車線検出部１１２が、どちらの車線を走行しているかを検出する。そして、走行車線検出部１１２による検出結果に基づいて、ナビゲーション処理部１１１が、記憶装置１２０内の車線速度情報１２３における標準普通車線平均速度ＶＮS又は標準追越車線平均速度ＶＰSを利用して、目的地への到着予想時刻を算出する。このため、目的地への到着予想時刻を精度良く算出することができるので、精度の良いナビゲーションを利用者へ提供することができる。 As described above, in the present embodiment, in the section where the normal lane and the overtaking lane coexist, the traveling lane detector 112 detects which lane the vehicle is traveling. Then, based on the detection result by the traffic lane detection section 112, the navigation processing unit 111, by using the standard plain lane average speed VN S or standard Passing Lane average speed VP S in the lane speed information 123 of the storage device 120 The estimated arrival time at the destination is calculated. For this reason, since the estimated arrival time at the destination can be calculated with high accuracy, accurate navigation can be provided to the user.

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について、図５〜図９を参照しつつ説明する。 [Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

＜構成＞
図５には、本実施形態に係る車両搭載のナビゲーション装置１０５の概略的な構成がブロック図にて示されている。図５に示されるように、制御ユニット１１０に代えて制御ユニット１１５を備え、記憶装置１２０に代えて記憶装置１２５を備えている点が、第１実施形態の場合と比べて相違している。以下、こうした相違点に主に着目して説明する。 <Configuration>
FIG. 5 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the vehicle-mounted navigation device 105 according to the present embodiment. As shown in FIG. 5, the control unit 115 is provided instead of the control unit 110, and the storage device 125 is provided instead of the storage device 120, which is different from the case of the first embodiment. Hereinafter, description will be made mainly focusing on these differences.

制御ユニット１１５は、ナビゲーション処理部１１１に代えてナビゲーション処理部１１６を備える点が、第１実施形態の制御ユニット１１０と比べて相違している。ナビゲーション処理部１１６は、ナビゲーション処理部１１１における到着予想時刻算出部１１４に代えて、到着予想時刻算出部１１７を備えている。このナビゲーション処理部１１６は、普通車線走行中においては走行中普通車線平均速度ＶＮCを算出し、追越車線走行中においては走行中追越車線平均速度ＶＰCを算出する。そして、ナビゲーション処理部１１６は、走行中においては、走行中普通車線平均速度ＶＮC又は走行中追越車線平均速度ＶＰCを利用して、目的地への到着予想時刻ＴDを算出するようになっている。 The control unit 115 is different from the control unit 110 of the first embodiment in that a navigation processing unit 116 is provided instead of the navigation processing unit 111. The navigation processing unit 116 includes an estimated arrival time calculation unit 117 instead of the estimated arrival time calculation unit 114 in the navigation processing unit 111. The navigation processing unit 116 in common lane traveling calculates the ordinary lane average speed VN C during traveling, and calculates the overtaking lane average speed VP C while driving during overtaking lane travel. The navigation processing unit 116 in the traveling, traveling in utilizing ordinary lane average speed VN C or traveling Passing Lane average speed VP C, so as to calculate the estimated arrival time T D to a destination It has become.

記憶装置１２５は、時刻情報１２２に代えて時刻情報１２６を記憶し、車線速度情報１２３に代えて車線速度情報１２７を記憶する点が、第１実施形態の記憶装置１２０と相違している。時刻情報１２６は、図６（Ａ）に示されるように、現在時刻ＴNと、基準到着予想時刻ＴDSとを含んでいる。ここで、現在時刻としては、第１実施形態の場合と同様に、ＧＰＳ受信ユニット１７０による現在時刻の計時結果が格納される。また、基準到着予想時刻ＴDSとしては、後述のようにしてナビゲーション処理部１１６が算出した到着予想時刻が適宜格納される。 The storage device 125 is different from the storage device 120 of the first embodiment in that time information 126 is stored instead of the time information 122 and lane speed information 127 is stored instead of the lane speed information 123. As shown in FIG. 6A, the time information 126 includes a current time T N and a reference expected arrival time T DS . Here, as the current time, the time measurement result of the current time by the GPS receiving unit 170 is stored as in the case of the first embodiment. Further, as the reference estimated arrival time T DS , the estimated arrival time calculated by the navigation processing unit 116 as described later is stored as appropriate.

車線速度情報１２７は、図６（Ｂ）に示されるように、普通車線における平均速度である標準普通車線平均速度ＶＮSと、普通車線走行中の平均速度である走行中普通車線平均速度ＶＮCと、追越車線走行中の平均速度である走行中追越車線平均速度ＶＰCとを含んでいる。ここで、標準普通車線平均速度ＶＮSは、第１実施形態の場合と同様に、これまでの経験等に基づいて、利用者が操作入力ユニット１５０を介して入力することができるようになっている。また、走行中普通車線平均速度ＶＮC及び走行中追越車線平均速度ＶＰCは、ナビゲーション処理部１１６が算出したものが格納される。 As shown in FIG. 6B, the lane speed information 127 includes a standard normal lane average speed VN S that is an average speed in a normal lane and a running normal lane average speed VN C that is an average speed during normal lane driving. When, and a Passing lane average speed VP C during traveling is the average speed in the overtaking lane travel. Here, a standard plain lane average speed VN S, as in the case of the first embodiment, so far, based on experience, etc., so that it can enter a user through the operation input unit 150 Yes. Furthermore, during traveling ordinary lane average speed VN C and Passing Lane average speed VP C during running, which the navigation processing unit 116 is calculated is stored.

＜動作＞
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置１０５における走行中普通車線平均速度ＶＮC又は走行中追越車線平均速度ＶＰC（以下、「走行中平均車速」とも呼ぶ）算出処理、及び、目的地への到着予想時刻の利用者への提供処理について、説明する。 <Operation>
Then, above-configured normally lane average speed during traveling in the navigation device 105 VN C or traveling Passing Lane average speed VP C (hereinafter, referred to as "traveling in average vehicle speed") calculation process, and an object A process for providing the estimated arrival time to the user will be described.

《走行中平均車速の算出処理》
まず、走行中平均車速の算出処理について説明する。なお、走行中平均車速の算出は、所定のモニタ時間間隔で周期的に行われる。 <Calculation process of average vehicle speed during driving>
First, the process for calculating the average vehicle speed during traveling will be described. The average vehicle speed during traveling is periodically calculated at predetermined monitoring time intervals.

走行中平均車速の算出処理に際しては、図７に示されるように、まず、ステップＳ３１において、ナビゲーション処理部１１６が、ナビゲーション装置１０５を搭載した車両が走行中であるか否かを判定する。この判定は、走行センサユニット１６０における車速センサによる走行速度の検出結果に基づいて行われる。車両が停止中であり、ステップＳ３１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３１：Ｎ）、ナビゲーション処理部１１６は、再度ステップＳ３１の処理を行い、走行中となるのを待つ。   In the calculation process of the average traveling vehicle speed, as shown in FIG. 7, first, in step S31, the navigation processing unit 116 determines whether or not the vehicle on which the navigation device 105 is mounted is traveling. This determination is made based on the detection result of the traveling speed by the vehicle speed sensor in the traveling sensor unit 160. When the vehicle is stopped and the result of the determination in step S31 is negative (step S31: N), the navigation processing unit 116 performs the process of step S31 again and waits for traveling.

車両が走行中であり、ステップＳ３１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３１：Ｙ）、ステップＳ３２において、ナビゲーション処理部１１６が、普通車線を走行中か否かを判定する。このステップＳ３２における判定は、走行車線検出部１１２からの報告結果に基づいて行われる。   If the vehicle is traveling and the result of the determination in step S31 is affirmative (step S31: Y), in step S32, the navigation processing unit 116 determines whether or not the vehicle is traveling in a normal lane. The determination in step S32 is made based on the report result from the traveling lane detection unit 112.

ステップＳ３２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３２：Ｙ）、ステップＳ３３において、ナビゲーション処理部１１６は、モニタ時間間隔内における平均車速を、走行中普通車線平均速度ＶＮCとして算出する。引き続き、ステップＳ３４において、ナビゲーション処理部１１６は、ステップＳ３３における算出結果に基づいて、記憶装置１２５内の車線速度情報１２７における走行中普通車線平均速度ＶＮCを更新する。 If step S32 the result of determination in the affirmative (step S32: Y), in Step S33, the navigation processing unit 116, an average vehicle speed within the monitoring time interval is calculated as a normal lane average speed VN C traveling . Subsequently, in step S34, the navigation processing unit 116, based on the calculation result in step S33, it updates the ordinary lane average speed VN C traveling in the lane speed information 127 of the storage device 125.

ステップＳ３２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３２：Ｎ）、ステップＳ３５において、ナビゲーション処理部１１６は、モニタ時間間隔内における平均車速を、走行中追越車線平均速度ＶＰCとして算出する。引き続き、ステップＳ３６において、ナビゲーション処理部１１６は、ステップＳ３５における算出結果に基づいて、記憶装置１２５内の車線速度情報１２７における走行中追越車線平均速度ＶＰCを更新する。 When the judgment result in step S32 is negative (step S32: N), calculated in step S35, the navigation processing unit 116, an average vehicle speed within the monitoring time interval, during travel as Passing Lane average speed VP C To do. Subsequently, in step S36, the navigation processing unit 116, based on the calculation result in step S35, it updates the overtaking lane average speed VP C traveling in the lane speed information 127 of the storage device 125.

こうして走行中普通車線平均速度ＶＮC又は走行中追越車線平均速度ＶＰCの更新が終了すると、処理はステップＳ３１へ進む。そして、上記のステップＳ３１からの処理を繰り返す。 Thus if during ordinary lane average speed VN C or traveling traveling updates Passing Lane average speed VP C ends, the process proceeds to step S31. Then, the processing from step S31 is repeated.

《到着予想時刻の利用者への提供処理》
次に、目的地への到着予想時刻の利用者への提供処理について、説明する。 《Process to provide users with estimated arrival time》
Next, a process for providing the estimated arrival time at the destination to the user will be described.

目的地への到着予想時刻の利用者への提供処理は、図８のステップＳ４１において、利用者が、操作入力ユニット１５０から目的地を入力することにより開始される。なお、利用者は、必要に応じて、移動ルートにおける標準普通車線平均速度ＶＮSを入力する。 The process of providing the estimated arrival time to the destination to the user is started when the user inputs the destination from the operation input unit 150 in step S41 of FIG. Note that the user, if necessary, to enter the standard plain lane average speed VN S in the moving route.

引き続き、ステップＳ４２において、目的地入力を受けた制御ユニット１１５のナビゲーション処理部１１６は、記憶装置１２５内の地図情報１２１、ＧＰＳ受信ユニット１７０による現在位置の測位結果等に基づいて、現在地から目的地までの最適ルートを探索する。   Subsequently, in step S42, the navigation processing unit 116 of the control unit 115 that has received the destination input, from the current location to the destination based on the map information 121 in the storage device 125, the positioning result of the current position by the GPS receiving unit 170, and the like. Find the best route to

そして、ステップＳ４３において、ナビゲーション処理部１１６は、地図情報１２１に基づいて、現在地から目的地までの初期走行距離Ｌ0を算出する。そして、ナビゲーション処理部１１６は、時刻情報１２６における現在時刻ＴN、初期走行距離Ｌ0及び車線速度情報１２７内の標準普通車線平均速度ＶＮSを用いて、次の（４）式により、初期到着予想時刻ＴD0を算出する。
ＴD0＝ＴN＋（Ｌ0／ＶＮS） …（４） In step S43, the navigation processing unit 116 calculates an initial travel distance L 0 from the current location to the destination based on the map information 121. The navigation processing unit 116, the current time T N at time information 126, using the standard plain lane average speed VN S of initial travel distance L 0 and lane speed information 127, the following equation (4), the initial arrival Estimated time T D0 is calculated.
T D0 = T N + (L 0 / VN S ) (4)

こうして、最適ルート及び初期到着予想時刻ＴD0が算出されると、ナビゲーション処理部１１６は、算出結果を、表示ユニット１４０の表示デバイスに表示して、利用者に提示する。この表示内容を参照して、利用者は移動ルートを決定する。こうして移動ルートが決定されると、ナビゲーション処理部１１６は、決定された移動ルートを採用した場合における初期到着予想時刻ＴD0を、基準到着予想時刻ＴDSとして、記憶装置１２５内の時刻情報１２６に登録する。 When the optimum route and the estimated initial arrival time T D0 are thus calculated, the navigation processing unit 116 displays the calculation result on the display device of the display unit 140 and presents it to the user. With reference to this display content, the user determines the travel route. When the travel route is determined in this way, the navigation processing unit 116 sets the initial expected arrival time T D0 when the determined travel route is adopted as the reference expected arrival time T DS in the time information 126 in the storage device 125. sign up.

移動ルートの決定後の走行中には、ステップＳ４４において、ルート案内中か否かが判定される。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４４：Ｎ）、ナビゲーション処理部１１６は、目的地への到着予想時刻の提供処理を終了する。   During traveling after the travel route is determined, it is determined in step S44 whether route guidance is being performed. If the result of this determination is negative (step S44: N), the navigation processing unit 116 ends the process for providing the estimated arrival time at the destination.

一方、ステップＳ４４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４４：Ｙ）、ステップＳ４５において到着予想時刻ＴDが算出される。ステップＳ４５においては、図９に示されるように、まず、ステップＳ５１において、ナビゲーション処理部１１６が、普通車線を走行中か否かを判定する。このステップＳ５１における判定は、走行車線検出部１１２からの報告結果に基づいて行われる。 On the other hand, if the result of the judgment in step S44 is affirmative (step S44: Y), the estimated arrival time T D is calculated in step S45. In step S45, as shown in FIG. 9, first, in step S51, the navigation processing unit 116 determines whether or not the vehicle is traveling in a normal lane. The determination in step S51 is made based on the report result from the traveling lane detector 112.

ステップＳ５１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５１：Ｙ）、ステップＳ５２において、ナビゲーション処理部１１６が、普通車線走行を前提として到着予想時刻ＴDを算出する。このステップＳ５２においては、ナビゲーション処理部１１６は、まず、現在位置の測位結果及び地図情報１２１に基づいて、今後の目的地までの走行予定距離Ｌを算出する。そして、ナビゲーション処理部１１６は、時刻情報１２６における現在時刻ＴN、走行予定距離Ｌ及び車線速度情報１２７内の走行中普通車線平均速度ＶＮCを用いて、次の（５）式により、到着予想時刻ＴDを算出する。
ＴD＝ＴN＋（Ｌ／ＶＮC） …（５） When the judgment result in step S51 is affirmative (step S51: Y), in Step S52, the navigation processing unit 116 calculates the expected arrival time T D assuming ordinary lane travel. In step S52, the navigation processing unit 116 first calculates a planned travel distance L to a future destination based on the positioning result of the current position and the map information 121. The navigation processing unit 116, the current time T N at time information 126, the planned travel distance L and using conventional lane average speed VN C traveling in the lane speed information 127, the following equation (5), the expected arrival to calculate the time T D.
T D = T N + (L / VN C ) (5)

一方、ステップＳ５１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５１：Ｎ）、ステップＳ５３において、ナビゲーション処理部１１６が、追越車線走行を前提として到着予想時刻ＴDを算出する。このステップＳ５３においては、ナビゲーション処理部１１６は、まず、現在位置の測位結果及び地図情報１２１に基づいて、今後の目的地までの走行予定距離Ｌ、及び、位置している追越車線の最適ルートにおける残りの距離である残存追越車線距離ＬＰを算出する。そして、ナビゲーション処理部１１６は、時刻情報１２６における現在時刻ＴN、走行予定距離Ｌ、残存追越車線距離ＬＰ、及び、車線速度情報１２７内の走行中追越車線平均速度ＶＰCを用いて、次の（６）式により、到着予想時刻ＴDを算出する。
ＴD＝ＴN＋（ＬＰ／ＶＰC）＋（（Ｌ−ＬＰ）／ＶＮC） …（６） On the other hand, if the result of determination in step S51 is negative (step S51: N), in step S53, the navigation processing unit 116 calculates the expected arrival time T D assuming Passing Lane travel. In this step S53, the navigation processing unit 116 first determines the planned travel distance L to the future destination and the optimum route of the overtaking lane on the basis of the positioning result of the current position and the map information 121. The remaining overtaking lane distance LP, which is the remaining distance at, is calculated. The navigation processing unit 116, the current time T N at time information 126, the planned travel distance L, the residual Passing Lane distance LP, and, traveling in the lane speed information 127 with the overtaking lane average speed VP C, the following equation (6), to calculate the estimated arrival time T D.
T D = T N + (LP / VP C ) + ((L−LP) / VN C ) (6)

以上のようにして到着予想時刻ＴDの算出が終了すると、ナビゲーション処理部１１６は、ステップＳ４５の処理を終了する。そして、処理は、図８のステップＳ４６へ進む。 If the way the calculation of the estimated arrival time T D and ends above, the navigation processing unit 116 terminates the processing in step S45. Then, the process proceeds to step S46 in FIG.

ステップＳ４６では、ナビゲーション処理部１１６が、ステップＳ４５において算出された到着予想時刻ＴDを、その時点における他のナビゲーション情報とともに、表示ユニット１４０に表示する。引き続き、ステップＳ４７において、ナビゲーション処理部１１６が、現在の基準到着予想時刻ＴDSと、ステップＳ４５で算出された到着予想時刻ＴDとの差が所定時間以上か否かによって、時刻情報１２６における基準到着予想時刻ＴDSの更新が必要か否かを判定する。 In step S46, the navigation processing unit 116, the expected arrival time T D calculated in step S45, along with other navigation information at that time is displayed on the display unit 140. Subsequently, in step S47, the navigation processing unit 116, a current reference estimated arrival time T DS, the difference between the estimated arrival time T D which is calculated whether more than a predetermined time at step S45, the reference in the time information 126 and it determines whether or not it is necessary to update the estimated arrival time T DS.

ステップＳ４７における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４７：Ｎ）、処理はステップＳ４４へ進み、上記のステップＳ４４からの処理が繰り返される。   If the result of the determination in step S47 is negative (step S47: N), the process proceeds to step S44, and the processes from step S44 are repeated.

一方、ステップＳ４７における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４７：Ｙ）、ステップＳ４８において、ナビゲーション処理部１１６は、ステップＳ４５における算出結果に基づいて、基準到着予想時刻ＴDSを更新する。そして、ステップＳ４９において、ナビゲーション処理部１１６は、更新後の基準到着予想時刻ＴDSの報知を行う。かかる基準到着予想時刻ＴDSの報知は、ナビゲーション処理部１１６が、例えば、「到着予想時刻が、ＸＺ時ＺＸ分に変更されました」とのメッセージを、表示ユニット１４０に表示したり、音出力ユニット１３０から音声出力することにより行われる。 On the other hand, if the result of the judgment in step S47 is affirmative (step S47: Y), in step S48, the navigation processing unit 116, based on the calculation result in step S45, updates the reference expected arrival time T DS . Then, in step S49, the navigation processing unit 116 performs the notification of the reference arrival predicted time T DS of the updated. Notification of such standards expected arrival time T DS is, the navigation processing unit 116, for example, "estimated arrival time has been changed to the XZ during ZX minute" the message with, or displayed on the display unit 140, a sound output This is performed by outputting sound from the unit 130.

この後、処理はステップＳ４４へ進み、上記のステップＳ４４からの処理が繰り返される。   Thereafter, the process proceeds to step S44, and the processes from step S44 are repeated.

以上説明したように、本実施形態では、普通車線と追越車線とが併存する区間においては、走行車線検出部１１２が、どちらの車線を走行しているかを検出する。そして、走行車線検出部１１２による検出結果に基づいて、ナビゲーション処理部１１６が、記憶装置１２５内の車線速度情報における走行中普通車線平均速度ＶＮC又は走行中追越車線平均速度ＶＰCを利用して、目的地への到着予想時刻を算出する。このため、目的地への到着予想時刻を精度良く算出することができるので、精度の良いナビゲーションを利用者へ提供することができる。 As described above, in the present embodiment, in the section where the normal lane and the overtaking lane coexist, the traveling lane detector 112 detects which lane the vehicle is traveling. Then, traveling on the basis of the detection result by the lane detecting unit 112, the navigation processing unit 116, by using the travel in ordinary lane average speed VN C or traveling in the passing lane average speed VP C in lane speed information in the memory device 125 The estimated arrival time at the destination is calculated. For this reason, since the estimated arrival time at the destination can be calculated with high accuracy, accurate navigation can be provided to the user.

［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。 [Modification of Embodiment]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible.

例えば、上記の第１実施形態においては、１組の標準普通車線速度及び標準追越車線速度を採用することにしたが、一般道路、高速道路等の道路の種別ごとに標準普通車線速度及び標準追越車線速度の組を用意することもできる。さらに、詳細に道路を分類し、分類された道路ごとに、標準普通車線速度及び標準追越車線速度の組を用意することもできる。   For example, in the first embodiment described above, one set of standard normal lane speed and standard overtaking lane speed is adopted. However, the standard normal lane speed and standard road speed are different for each type of road such as general roads and highways. A set of overtaking lane speeds can also be prepared. Further, the roads can be classified in detail, and a set of standard normal lane speed and standard overtaking lane speed can be prepared for each classified road.

また、上記の第１実施形態においても、第２実施形態の場合と同様に、基準到着予想時刻ＴDSの管理を行い、基準到着予想時刻ＴDSの更新時に、その旨を報知するようにすることができる。また、上記の第２実施形態においても、第１実施形態の場合と同様に、車線変更時の報知を行うようにすることができる。 Also in the first embodiment, as in the case of the second embodiment, the reference arrival prediction time T DS is managed, and when the reference arrival prediction time T DS is updated, that fact is notified. be able to. Moreover, also in said 2nd Embodiment, the alert | report at the time of a lane change can be performed similarly to the case of 1st Embodiment.

また、上記の第２実施形態において、追越車線の走行中に、到着予想時刻ＴDが、基準到着予想時刻ＴDSよりも一定時間時間以上早くなった場合には、普通車線を走行した場合の到着予想時刻と、普通車線の走行による安全運転の推奨メッセージを報知するようにすることもできる。 In the above second embodiment, when traveling in the overtaking lane, when the predicted arrival time T D is longer than the reference estimated predicted time T DS by a certain time or more, the vehicle travels in the normal lane. The estimated arrival time of the vehicle and a recommended message for safe driving by traveling in the normal lane may be notified.

また、上記の第１実施形態では、走行車線検出部１１２が、地図情報１２１、走行センサユニット１６０による検出結果、ＧＰＳ受信ユニット１７０による現在位置の測位結果を利用して現在走行中の車線を検出するようにした。これに対して、図１０に示されるナビゲーション装置１０９のように、テレビカメラを使った車線監視ユニット１９０を更に備えるとともに、走行車線検出部１１２に代えて、地図情報１２１、走行センサユニット１６０による検出結果、ＧＰＳ受信ユニット１７０による現在位置の測位結果に加えて、車線監視ユニット１９０による監視結果を更に利用して、走行中の車線を検出する走行車線検出部１１９を備えるようにしてもよい。こうした図１０に示される第１実施形態に対する変形と同様の変形を第２実施形態に対して施すことができることは、勿論である。   In the first embodiment, the traveling lane detection unit 112 detects the currently traveling lane using the map information 121, the detection result by the traveling sensor unit 160, and the positioning result of the current position by the GPS receiving unit 170. I tried to do it. On the other hand, a lane monitoring unit 190 using a television camera is further provided as in the navigation device 109 shown in FIG. As a result, in addition to the positioning result of the current position by the GPS receiving unit 170, a traveling lane detecting unit 119 that detects the lane in which the vehicle is traveling by further using the monitoring result by the lane monitoring unit 190 may be provided. Of course, modifications similar to those of the first embodiment shown in FIG. 10 can be applied to the second embodiment.

なお、上記の実施形態における制御ユニット１１０を中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、読出専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）等を備えたコンピュータとして構成し、上記の実施形態における処理動作を、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配送の形態で取得されるようにしてもよい。   The control unit 110 in the above embodiment is configured as a computer including a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), and the like. The processing operation in the above embodiment may be executed by a computer prepared in advance. This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, CD-ROM, or DVD, and is read from the recording medium and executed by the computer. The program may be acquired in a form recorded on a portable recording medium such as a CD-ROM or DVD, or may be acquired in a form of delivery via a network such as the Internet. Also good.

本発明の第１実施形態におけるナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows roughly the structure of the navigation apparatus in 1st Embodiment of this invention. 図１における時刻情報の内容を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the content of the time information in FIG. 図１における車線速度情報の内容を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the content of the lane speed information in FIG. 図１の装置による到着予想時刻の提供処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the provision process of the estimated arrival time by the apparatus of FIG. 図３における到着予想時刻の算出処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the calculation process of the estimated arrival time in FIG. 本発明の第２実施形態におけるナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows roughly the structure of the navigation apparatus in 2nd Embodiment of this invention. 図５における時刻情報の内容を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the content of the time information in FIG. 図５における車線速度情報の内容を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the content of the lane speed information in FIG. 図５の装置による走行中平均車速の算出処理を説明するためのフローチャートである。6 is a flowchart for explaining a calculation process of an average vehicle speed during traveling by the apparatus of FIG. 5. 図５の装置による到着予想時刻の提供処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the provision process of the estimated arrival time by the apparatus of FIG. 図８における到着予想時刻の算出処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the calculation process of the estimated arrival time in FIG. 変形例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a modification.

Claims (7)

目的地を設定する設定手段と；
前記目的地への最適ルートを探索する探索手段と；
車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出手段と；
前記最適ルートにおいて普通車線と追越車線とが併存する区間について、前記車両が前記走行車線を走行することを前提にして、前記目的地への到着予想時刻を算出する算出手段と；
前記算出手段により算出された到着予想時刻の情報を出力する出力手段と；を備えることを特徴とするナビゲーション装置。A setting means for setting the destination;
Search means for searching for an optimum route to the destination;
Traveling lane detection means for detecting whether the traveling lane of the vehicle is a normal lane or an overtaking lane;
For section and ordinary lane and TsuiEtsu lane coexist in the optimal route, a calculation means for the vehicle on the assumption that running the driving lane, and calculates the expected arrival time of the previous SL destination;
An output means for outputting information on the estimated arrival time calculated by the calculating means. 目的地を設定する設定手段と；
車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出手段と；
前記車両が普通車線を走行する際の走行速度及び前記車両が追越車線を走行する際の走行速度を利用して、前記目的地への到着予想時刻を算出する算出手段と；
前記算出手段により算出された到着予想時刻の情報を出力する出力手段と；を備えることを特徴とするナビゲーション装置。A setting means for setting the destination;
Traveling lane detection means for detecting whether the traveling lane of the vehicle is a normal lane or an overtaking lane;
Calculating means for calculating an estimated arrival time at the destination using a traveling speed when the vehicle travels in a normal lane and a traveling speed when the vehicle travels in an overtaking lane ;
An output means for outputting information on the estimated arrival time calculated by the calculating means. 前記算出手段は、前記車両が走行車線を変更した場合に、変更後の走行車線に応じた前記目的地への到着予想時刻を改めて算出し、
前記出力手段は、前記車両の走行車線が変更された旨及び前記改めて算出された到着予想時刻の情報を出力する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。When the vehicle has changed the driving lane, the calculating means calculates a predicted arrival time at the destination according to the changed driving lane,
It said output means outputs the information of the travel that the lane is changed and the newly calculated predicted arrival time of the vehicle navigation apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that. 目的地を設定し、当該目的地への最適ルートを探索するナビゲーション処理を実行するナビゲーション装置における到着予想時刻算出方法であって、
車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出工程と；
前記最適ルートにおいて普通車線と追越車線とが併存する区間について、前記車両が前記走行車線を走行することを前提にして、前記目的地への到着予想時刻を算出する算出する算出工程と；を備えることを特徴とする到着予想時刻算出方法。A predicted arrival time calculation method in a navigation device that executes a navigation process for setting a destination and searching for an optimal route to the destination ,
A traveling lane detecting step for detecting whether the traveling lane of the vehicle is a normal lane or an overtaking lane;
A calculation step of calculating an estimated arrival time at the destination on the premise that the vehicle travels in the travel lane for a section where the normal lane and the overtaking lane coexist in the optimum route ; An expected arrival time calculation method comprising: 目的地を設定してナビゲーション処理を実行するナビゲーション装置における到着予想時刻算出方法であって、
車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出工程と；
前記車両が前記走行車線を走行する際の走行速度及び前記車両が追越車線を走行する際の走行速度を利用して、前記目的地への到着予想時刻を前記車両の走行車線に応じて算出する算出する算出工程と；を備えることを特徴とする到着予想時刻算出方法。An estimated arrival time calculation method in a navigation device that sets a destination and executes navigation processing,
A traveling lane detecting step for detecting whether the traveling lane of the vehicle is a normal lane or an overtaking lane;
Using the traveling speed when the vehicle travels in the traveling lane and the traveling speed when the vehicle travels in the overtaking lane, the estimated arrival time at the destination is calculated according to the traveling lane of the vehicle An estimated arrival time calculating method comprising: a calculating step for calculating. 請求項４又は５に記載の到着予想時刻算出方法をナビゲーション装置の演算手段に実行させる、ことを特徴する到着予想時刻算出プログラム。An expected arrival time calculation program that causes a calculation means of a navigation device to execute the predicted arrival time calculation method according to claim 4 or 5. 請求項６に記載の到着予想時刻算出プログラムがナビゲーション装置の演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴する記録媒体。  7. A recording medium, wherein the estimated arrival time calculation program according to claim 6 is recorded so as to be readable by a calculation means of a navigation device.
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