JP4522443B2 - 位置決め制御装置の制御パラメータ調整装置及び制御パラメータ調整方法 - Google Patents
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Description
図1はこの発明の制御パラメータ制御装置の機能構成を説明するための制御パラメータ制御装置及び位置決め制御装置を含む制御パラメータ制御装置とその周辺の機能ブロック図である。図2は図1の制御パラメータ探索判定部の動作を説明するフローチャートである。図3、図4及び図5はそれぞれ図1の位置決め制御装置の一例を示す制御ブロック図である。
=・・・
=K1[2]/K1[1]
=r
=・・・
=K1[2]−K1[1]
=δ
図7は図1の制御パラメータ探索判定部8の、実施の形態1とは別の方法の制御パラメータの調整を説明するフローチャートである。ステップST51では、整定特徴量である整定時間の許容値TSlimを入力する(許容値入力手段/許容値入力工程)。また、このとき同時に、高周波振動振幅などの他の整定特徴量に関する許容値も入力してもよい。ステップST52では、制御パラメータ1の最小値に設定する。ステップST53では、この制御パラメータ1の設定状態にて、位置決め動作を行わせ、このときの整定時間TSを測定する。ステップST54では、測定した整定時間TSが、許容値TSlimを超えるかどうかを確認する。もし、超えていなければ、ステップST55にて、制御パラメータ1を大きくし、再度、ステップST53に移行する(ステップST53〜ST55:荒検索手段/荒探索工程)。
=・・・
=K1[2]/K1[1]
=r
=・・・
=K1[2]−K1[1]
=δ
図8は実施の形態3の制御パラメータ調整動作処理の動作を説明するフローチャートである。図2のステップST7あるいは図7のステップST57における、N個の制御パラメータ1であるK1[1]〜K1[N]と、M個の制御パラメータ2であるK2[1]〜K2[M]の組合せ探索を、より少ない回数で実現するための方法が、本実施の形態である。
図10は実施の形態4の制御パラメータ調整動作処理の動作を説明するフローチャートである。図2のステップST7あるいは図7のステップST57における、N個の制御パラメータ1であるK1[1]〜K1[N]と、M個の制御パラメータ2であるK2[1]〜K2[M]の組合せ試行を、より少ない回数で実現するための実施の形態3とは別の方法が、本実施の形態である。
図15は実施の形態5の制御パラメータ調整動作処理の動作を説明するフローチャートである。図2のステップST7あるいは図7のステップST57における、N個の制御パラメータ1であるK1[1]〜K1[N]と、M個の制御パラメータ2であるK2[1]〜K2[M]の組合せ試行を、より少ない回数で実現するための実施の形態3、実施の形態4とは別の方法が、本実施の形態である。
図17はこの発明の位置決め制御装置の制御パラメータ制御装置の実施の形態6による複数回の位置決め制御を行ったときの整定データと制御パラメータとを関連づけて表示した画面の様子を示す図である。図18は制御パラメータの全領域で整定特徴量の許容値を満たし、複数回の位置決め制御を行ったときの整定データと制御パラメータとを関連づけて表示した画面の様子を示す図である。
図20はこの発明の実施の形態7の制御パラメータ制御装置の機能構成を説明するための制御パラメータ制御装置及び位置決め制御装置を含む制御パラメータ制御装置とその周辺の機能ブロック図である。上述の実施の形態1〜6は、実機の指令生成装置、位置決め制御装置、電動機、負荷機械を用いて制御パラメータの調整を行うものであったが、これをコンピュータ上でシミュレートすることで実現することが可能である。
2 位置決め制御装置
3 電動機
4 負荷機械
5 状態量検出部
6 整定特徴量抽出部
7 整定特徴量許容値入力部
8 制御パラメータ探索判定部
9 制御パラメータ設定部
10 制御パラメータ制御装置
51 擬似位置指令生成装置
52 擬似位置決め制御装置
53 擬似電動機
54 擬似負荷機械
55 擬似状態量検出部
101 ハイパスフィルタ部
102 絶対値算出部
103 ローパスフィルタ部
Claims (10)
- 大きくすることによって指令追従性を向上させる追従性パラメータを少なくとも含む制御パラメータを有し、外部からの指令値に対し該制御パラメータに基づいて機械の位置決め制御をおこなう位置決め制御装置に対して、制御パラメータを調整する制御パラメータ調整装置において、
整定特徴量の許容値を入力する許容値入力手段と、
追従性パラメータを第一の間隔順次増加或いは減少させるとともに、追従性パラメータの増減の度に、機械の位置決め制御を行い、そのときの整定特徴量を測定する荒探索手段と、
前記測定に基づき、整定特徴量が許容値を超えない領域に属する追従性パラメータ、及び整定特徴量が許容値を超える領域に属する追従性パラメータを求める範囲選択手段と、 前記許容値を超えない領域に属する追従性パラメータと前記許容値を超える領域に属する追従性パラメータとから決定される領域を精探索の範囲とし、当該範囲を、第一の間隔よりも小さい第二の間隔で追従性パラメータを増加或いは減少させるとともに、増減の度に位置決め制御を行い、整定特徴量を測定して適切な制御パラメータを探索する精探索手段とを備え、
前記精探索手段は、
追従性パラメータを所定の間隔で増加させつつ、追従性パラメータの複数候補とそれ以外の制御パラメータの複数候補とを組み合わせて探索する探索手段と、
追従性パラメータの値αと追従性パラメータ以外の制御パラメータの値βとの組合せで位置決め動作させたときの整定特徴量が許容値より大きければ、値αを超える追従性パラメータの探索を打ち切ることにより、γ>αの関係を満たす値γをもつ追従性パラメータと、追従性パラメータ以外の制御パラメータの値βとの組合せの位置決め制御を除外する除外手段とを有している
ことを特徴とする位置決め制御装置の制御パラメータ調整装置。 - 大きくすることによって指令追従性を向上させる追従性パラメータと、大きくすることによって外乱抑制性能を向上させる外乱抑制パラメータとを少なくとも含む制御パラメータを有し、外部からの指令値に対し該制御パラメータに基づいて機械の位置決め制御をおこなう位置決め制御装置に対して、制御パラメータを調整する制御パラメータ調整装置において、
整定特徴量の許容値を入力する許容値入力手段と、
外乱抑制パラメータを固定値にして、追従性パラメータを第一の間隔で順次増加或いは減少させるとともに、追従性パラメータの増減の度に、機械の位置決め制御を行い、そのときの整定特徴量を測定する荒探索手段と、
前記測定に基づき、整定特徴量が許容値を超えない領域に属する追従性パラメータ、及び整定特徴量が許容値を超える領域に属する追従性パラメータを求める範囲選択手段と、 前記許容値を超えない領域に属する追従性パラメータと前記許容値を超える領域に属する追従性パラメータとから決定される領域を精探索の範囲とし、当該範囲を、第一の間隔よりも小さい第二の間隔で追従性パラメータを増加或いは減少させるとともに、追従性パラメータと所定範囲内にある外乱抑制パラメータとを組み合わせ、追従性パラメータもしくは外乱抑制パラメータの増減の度に位置決め制御を行い、整定特徴量を測定して適切な制御パラメータを探索する精探索手段と
を備えたことを特徴とする位置決め制御装置の制御パラメータ調整装置。 - 前記精探索手段は、
追従性パラメータを所定の間隔で増加させつつ、追従性パラメータの複数候補と外乱抑制パラメータの複数候補とを組み合わせて探索する探索手段と、
追従性パラメータの値αと外乱抑制パラメータの値βとの組合せで位置決め動作させたときの整定特徴量が許容値より大きければ、値αを超える追従性パラメータの探索を打ち切ることにより、γ>αの関係を満たす値γをもつ追従性パラメータと外乱抑制パラメータの値βとの組合せの位置決め制御を除外する除外手段とを有している
ことを特徴とする請求項2に記載の位置決め制御装置の制御パラメータ調整装置。 - 大きくすることによって指令追従性を向上させる追従性パラメータを少なくとも含む制御パラメータを有し、外部からの指令値に対し該制御パラメータに基づいて機械の位置決め制御をおこなう位置決め制御装置に対して制御パラメータを調整する制御パラメータ調整装置において、
オーバーシュートもしくは残留振動振幅の許容値を入力する許容値入力手段と、
追従性パラメータを所定の間隔で増加させつつ、追従性パラメータの複数候補とそれ以外の制御パラメータの複数候補とを組み合わせて探索する探索手段と、
追従性パラメータの値αと追従性パラメータ以外の制御パラメータの値βとの組合せで位置決め動作させたときのオーバーシュートもしくは残留振動振幅が許容値より大きければ、値αを超える追従性パラメータの探索を打ち切ることにより、γ>αの関係を満たす値γをもつ追従性パラメータと、追従性パラメータ以外の制御パラメータの値βとの組合せの位置決め制御を除外する除外手段と
を備えたことを特徴とする位置決め制御装置の制御パラメータ調整装置。 - 大きくすることによって外乱抑制性能を向上させる外乱抑制パラメータを少なくとも含む制御パラメータを有し、外部からの指令値に対し該制御パラメータに基づいて機械の位置決め制御をおこなう位置決め制御装置に対して制御パラメータを調整する制御パラメータ調整装置において、
高周波振動振幅相当量の許容値を入力する許容値入力手段と、
外乱抑制パラメータを所定の間隔で増加させつつ、外乱抑制パラメータの複数候補とそれ以外の制御パラメータの複数候補とを組み合わせて探索する探索手段と、
外乱抑制パラメータの値βと外乱抑制パラメータ以外の制御パラメータの値αとの組合せで位置決め動作させたときの高周波振動振幅量が許容値より大きければ、値βを超える外乱抑制パラメータの探索を打ち切ることにより、γ>βの関係を満たす値γをもつ外乱抑制パラメータと、外乱抑制パラメータ以外の制御パラメータの値αとの組合せの位置決め制御を除外する除外手段と
を備えたことを特徴とする位置決め制御装置の制御パラメータ調整装置。 - 大きくすることによって指令追従性を向上させる追従性パラメータを少なくとも含む制御パラメータを有し、外部からの指令値に対し該制御パラメータに基づいて機械の位置決め制御をおこなう位置決め制御装置に対して制御パラメータを調整する制御パラメータ調整装置において、
整定時間の許容値を入力する許容値入力手段と、
追従性パラメータを所定の間隔で減少させつつ、追従性パラメータの複数候補とそれ以外の制御パラメータの複数候補を組み合わせて探索する探索手段と、
追従性パラメータの値αと追従性パラメータ以外の制御パラメータの値βとの組合せで位置決め動作させたときの整定時間が許容値より大きければ、値αを下回る追従性パラメータの減少を打ち切ることにより、γ<αの関係を満たす値γをもつ追従性パラメータと、追従性パラメータ以外の制御パラメータの値βとの組合せの位置決め制御を除外する除外手段と
を備えたことを特徴とする位置決め制御装置の制御パラメータ調整装置。 - 大きくすることによって指令追従性を向上させる追従性パラメータと、大きくすることによって外乱抑制性能を向上させる外乱抑制パラメータとを少なくとも含む制御パラメータを有し、外部からの指令値に対し該制御パラメータに基づいて機械の位置決め制御をおこなう位置決め制御装置に対して制御パラメータを調整する制御パラメータ調整方法において、
整定特徴量の許容値を入力する許容値入力工程と、
外乱抑制パラメータを固定値にして、追従性パラメータを第一の間隔で順次増加或いは減少させるとともに、追従性パラメータの増減の度に、機械の位置決め制御を行い、そのときの整定特徴量を測定する荒探索工程と、
前記測定に基づき、整定特徴量が許容値を超えない領域に属する追従性パラメータ、及び整定特徴量が許容値を超える領域に属する追従性パラメータを求める範囲選択工程と、 前記許容値を超えない領域に属する追従性パラメータと前記許容値を超える領域に属する追従性パラメータとから決定される領域を精探索の範囲とし、当該範囲を、第一の間隔よりも小さい第二の間隔で追従性パラメータを増加或いは減少させるとともに、追従性パラメータと所定範囲内にある外乱抑制パラメータとを組み合わせ、追従性パラメータもしくは外乱抑制パラメータの増減の度に位置決め制御を行い、整定特徴量を測定して適切な制御パラメータを探索する精探索工程と
を備えたことを特徴とする位置決め制御装置の制御パラメータ調整方法。 - 大きくすることによって指令追従性を向上させる追従性パラメータを少なくとも含む制御パラメータを有し、外部からの指令値に対し該制御パラメータに基づいて機械の位置決め制御をおこなう位置決め制御装置に対して制御パラメータを調整する制御パラメータ調整方法において、
オーバーシュートもしくは残留振動振幅の許容値を入力する許容値入力工程と、
追従性パラメータを所定の間隔で増加させつつ、追従性パラメータの複数候補とそれ以外の制御パラメータの複数候補とを組み合わせて探索する探索工程と、
追従性パラメータの値αと追従性パラメータ以外の制御パラメータの値βとの組合せで位置決め動作させたときのオーバーシュートもしくは残留振動振幅が許容値より大きければ、値αを超える追従性パラメータの探索を打ち切ることにより、γ>αの関係を満たす値γをもつ追従性パラメータと、追従性パラメータ以外の制御パラメータの値βとの組合せの位置決め制御を除外する除外工程と
を備えたことを特徴とする位置決め制御装置の制御パラメータ調整方法。 - 大きくすることによって外乱抑制性能を向上させる外乱抑制パラメータを少なくとも含む制御パラメータを有し、外部からの指令値に対し該制御パラメータに基づいて機械の位置決め制御をおこなう位置決め制御装置に対して制御パラメータを調整する制御パラメータ調整方法において、
高周波振動振幅相当量の許容値を入力する許容値入力工程と、
外乱抑制パラメータを所定の間隔で増加させつつ、外乱抑制パラメータの複数候補とそれ以外の制御パラメータの複数候補とを組み合わせて探索する探索工程と、
外乱抑制パラメータの値βと外乱抑制パラメータ以外の制御パラメータの値αとの組合せで位置決め動作させたときの高周波振動振幅量が許容値より大きければ、値βを超える外乱抑制パラメータの探索を打ち切ることにより、γ>βの関係を満たす値γをもつ外乱抑制パラメータと、外乱抑制パラメータ以外の制御パラメータの値αとの組合せの位置決め制御を除外する除外工程と
を備えたことを特徴とする位置決め制御装置の制御パラメータ調整方法。 - 大きくすることによって指令追従性を向上させる追従性パラメータを少なくとも含む制御パラメータを有し、外部からの指令値に対し該制御パラメータに基づいて機械の位置決め制御をおこなう位置決め制御装置に対して制御パラメータを調整する制御パラメータ調整方法において、
整定時間の許容値を入力する許容値入力工程と、
追従性パラメータを所定の間隔で減少させつつ、追従性パラメータの複数候補とそれ以外の制御パラメータの複数候補を組み合わせて探索する探索工程と、
追従性パラメータの値αと追従性パラメータ以外の制御パラメータの値βとの組合せで位置決め動作させたときの整定時間が許容値より大きければ、値αを下回る追従性パラメータの減少を打ち切ることにより、γ<αの関係を満たす値γをもつ追従性パラメータと、追従性パラメータ以外の制御パラメータの値βとの組合せの位置決め制御を除外する除外工程と
を備えたことを特徴とする位置決め制御装置の制御パラメータ調整方法。
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