JP4515734B2 - プリンタ装置の制御装置 - Google Patents
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Description
このうち特許文献7〜15においては、主走査のエンコーダに関しては、キャリッジ速度ムラによるノズルごとの色ずれ対策や定速度領域外での印字等のムラの無い印字タイミングを生成する工夫がなされているが、絶対位置の精度に関しては考慮されていない。
特許文献1においては、主走査のキャリッジ位置補正を目的としてエンコーダ自体を搭載しないが、印刷データを読み取る手段が必要である。
特許文献2においては、主走査の位置ズレを防止するために、エンコーダのリニアスケールを読み取るセンサを複数個設けることにより、スケールのピッチ誤差を吸収するよう工夫はされているが、センサ追加により部品増加になり、コストアップになる。またエンコーダパルスにノイズが乗ったことで発生する位置情報のズレに対しては考慮されていない。
特許文献3および4においては、エンコーダフィルムの汚れ等による位置情報の狂いを解消するために、エンコーダの非検出部分を検出し、その部分の位置カウントをマスクして、飛ばした分を演算して補完していたが、積算される位置カウントの誤差を補正することは考慮されていない。
特許文献5においては、主走査方向の位置をエンコーダパルスの変動に影響されないように制御に工夫がなされているが、エンコーダパルス周期測定に基づいた仮想的な位置情報にすぎず、絶対位置に対しては誤差を含んでいる。
特許文献6においては、従来、キャリッジの機械的要因による位置ズレを補正するために光学センサにより読み取った位置を基準に位置補正をおこなっているが、電気的要因(ノイズ等)による位置ズレに対しての補正は考慮されてない。
また、従来、主走査方向のキャリッジ位置精度を向上させるために、キャリッジが移動することによりエンコーダから出力されるパルス信号に定期的(定速走行時)に通常と異なる周期のパルスを出力するように透明エンコーダフィルムの印刷パターンに、一定間隔ごとに通常と異なる幅のスリットのパターンを設けることも研究されている。ここでは、パターンマークを検知することで、正しい絶対位置情報に補正する。しかしながら、キャリッジのホームポジションのズレによる影響は考慮されていなかった。
このリニアエンコーダからのパルス信号は、キャリッジ移動方向に設けられた透明エンコーダフィルムに印刷されたスリットパターンを光学的に読み取った情報から生成されたりする。このエンコーダパルスをカウントすることによりキャリッジの現在位置を知ることができる。
そして、このパルスに乗るノイズによるカウントミスで位置情報には誤差が出ることを防止するために、従来、キャリッジが移動することによりエンコーダから出力されるパルス信号に定期的(定速走行時)に通常と異なる周期のパルスを出力するように透明エンコーダフィルムの印刷パターンに、一定間隔ごとに通常と異なる幅のスリットパターン(以下、絶対位置マークと呼ぶ)を設ける。
その絶対位置マークを検出してその絶対位置情報を基に、積算の通常パルスの位置カウント値を補正することにより、位置情報の精度を上げることが考えられていた。
キャリッジの位置管理はホームポジションが基準で行われるが、キャリッジの停止位置は機械的な要因のために必ずしも毎回停止位置が同じとは限らず、毎回異なる可能性がある。ここにおいて、キャリッジのホームポジションとエンコーダパルス得るためのスリットパターンとは直接の関係がないので、前述の絶対位置マークの持つ絶対座標とホームポジションは当然ズレが生じることになる。すなわち、ホームポジションから絶対位置マークによる位置との間に大きな機械的要因による大きなズレが生じることになり、印字画質に大きな影響を及ぼすことになる。
上述のホームポジションの絶対座標上のズレから、位置補正をソフト処理で行う場合は、当然CPU負荷が増えることになる。通常キャリッジの移動制御にはサーボ演算をCPUで行うが、相当CPUリソースを占有する。したがってこれ以上CPU負荷を増やすことはシステム的に問題がある場合がある。
前述のようにキャリッジが移動不可能になったことをエンコーダ速度情報から得て、キャリッジがホームポジションにあることを判定する場合において、機械的要因による誤差のみであればホームポジションの位置はそんなに大きくは変化しないが、機械部品の経時変化や磨耗、あるいは小さな障害物の混入等でホームポジションの位置が初期状態に比較して大きくなることもあり得る。
ホームポジションの絶対位置に大きなズレが生じると、ヘッドの維持機構との位置関係が狂い、ヘッドからのインク吐出が正常に行われない等の大きな問題になりかねない。
また、本発明の他の目的は、ホームポジションの絶対座標でのズレを検出し、絶対位置マークによるキャリッジ位置補正においてソフト負荷を増やすことなくホームポジション基準で補正し、ホームポジションの持つ絶対座標でのズレ情報を基に上記のような大きなズレを検出するプリンタ装置の制御装置を提供することにある。
請求項2記載の発明では、前記ホームポジションオフセット演算部に前記オフセット値を前記絶対位置マークカウンタのカウント値に加算するオフセット加算機と前記絶対位置ロード制御部をハードウェアで設けた請求項1記載のプリンタ装置の制御装置を特徴とする。
請求項3記載の発明では、前記ホームポジションオフセット演算部に前記オフセット値がリミット値以内かを判定するオフセットリミット制御部とホームポジションでのオフセットの発生ごとに前記オフセット値の更新を行う割り込み生成部を設けた請求項1記載のプリンタ装置の制御装置を特徴とする。
また、予期せぬ物理的な異常があった場合でも事前に障害の有無を検出できるのでミス印刷や機器破壊を防止することができる。
また、キャリッジ2は移動モータ3によってタイミングベルト4を介してガイドレール5に沿って矢印AおよびB方向に往復移動する。一方、キャリッジ2の移動に対する同期を図るために同期信号発生手段が内装されている。
これは光学式エンコーダで透明フィルム19上に例えば180ドット/インチ(dpi)や360dpiに相当する記録ピッチ密度でスリットが描かれ、さらに一定間隔で幅の異なるスリットが描かれたリニアエンコーダ6を装置本体に固定している。
前記リニアエンコーダ6のスリットを検出するためにフォトインタラプタなどからなる検出部7をキャリッジ2に搭載して、キャリッジ2の移動による位置検出を可能にしている。
また、検出部7本体にはフォトインタラプタからの出力信号を外部に引き出すための図示しないフレキシブルプリント基板が接続されており、図示しない回路部に接続している。給送ローラ10は被記録材11を挟持し、被記録材11をD方向に給送するものである。
給送ローラ10によって給送された被記録材11はプラテンローラ8に巻回し、F方向に送られる。また、インクジェット記録ヘッド1とプラテンローラ8に巻回した被記録材11の間隙は一定である。
インクジェット記録ヘッド1はガイドレール5に沿ってGまで移動すると、ヘッドクリーニング手段12と対向し、インク吐出ノズルのクリーニングや保管時のキャップがされる。
インクジェット記録ヘッド1には、ノズル列が複数列、或る間隔を置いて配列され、各ノズルから各色のインクを吐出させ、カラー印字を実現する。ガイドレール5に沿って1回移動すると記録幅dの書き込みが終了する。
図2はリニアエンコーダが出力するパルスを示すタイミング図である。図2の上方部分が前述の透明フィルム19上のスリットであり、このスリットを光学的に読み取ることにより下方部分のパルス信号が出力される。
この場合、図のように90度位相のずれた信号も同時に出力される(それぞれA相、B相と呼ぶ)。このA相B相の各信号は、キャリッジ2の走行方向が往復動作の往路か復路かを検出するために使用される。通常はA相のパルスのエッジを検出して、インクの吐出タイミングを生成し、印射を行う。
また、エンコーダ受信部21には、絶対位置マーク加算あるいは減算を行う絶対位置マークアップ/ダウンカウンタ24、絶対位置マークカウンタロード制御部25、キャリッジ方向検出部27、マークから見た場合のホームポジションの変動をオフセットとして演算するホームポジションオフセット演算部29、オフセットの発生によるリミット値を制御するためのオフセットリミット制御部31、ホームポジションでのオフセットの発生ごとにオフセットの更新を行う割り込み生成部30、オフセット加算機26を含んでいる。
プリンタ装置の制御装置は、さらに、ホームポジションオフセットを加算して、エンコーダ受信部21からのトリガでカウント、位置補正を行う主走査位置カウンタ34、速度結果ロード制御部32からのスリット速度である周期測定結果を反映する主走査周期レジスタ33、主走査位置カウンタ値から印字タイミングを生成する印字タイミング生成部35、印字タイミングから印字動作を制御するヘッド制御部37、キャリッジ移動制御を行う主走査モータ制御部36、ソフトウェア処理を行うCPU38で構成される。
図4はノイズの影響がない場合で正常なエンコーダパルスが入力される。このときキャリッジ2の位置を示す主走査位置カウンタ34の値は、パルスのエッジに同期してカウントアップされる。
このカウンタ値を位置情報ベースとして、指定の位置に指定のドット(滴の色、サイズ)を印射するための印射トリガ信号が生成され、その信号に基づき印射が行なわれている。
この図4では連続して印射が行われ、ドットは等間隔に記録媒体に印射されている。この後、キャリッジ2の移動が継続されればエンコーダパルス入力も入力されるので位置カウンタ値はカウントアップを続け位置情報は積算されていく。
このときの位置カウンタ34の動きとしては図5のようにパルスノイズのエッジをエンコーダパルスのエッジと誤認識して、カウントアップされている。必然的にその後の印射トリガ信号も誤動作することになって余計な印射が行われている(図で斜線のドットがノイズにより余計に印射されたドットを示す)。
さらに、位置カウンタ34の値は、このノイズ分のズレを含んだまま積算されていくので、この走査の後になるほどノイズが発生する度に位置ズレ量も増加することになる。図6の最上図に示すのが、説明の便宜上個々で示す従来の絶対位置マークを挿入したエンコーダフィルムのパターンである。
ベースの通常ピッチのスリットに一定間隔で細いスリットと広いスリットの組合せパターンが設けてある。図6では細−広−細の3スリットで構成されている。
このフィルムを使ったエンコーダから出力される波形はその下に示すようになる。
キャリッジ2の速度変化によりエンコーダパルス周期が変わる場合でも、このマークのパターンに示すような、加速(細)−減速(広)−加速(細)という動作がスリット単位で起こることはモータの応答性からあり得ない幅にしてある。
上から4段目の波形が絶対位置マーク検知信号で、3段目のエンコーダパルス周期から図3のエンコーダ受信機21の絶対位置マーク判定部23により絶対位置マークを検出した後、絶対位置マーク検知信号を出力する。
この検知信号を絶対位置マークカウンタ24でカウントするのであるが、このとき、エンコーダ6からの図2に示すB相入力からキャリッジの移動方向を検知している信号が5段目に示す信号である。
絶対位置マーク検知信号により絶対位置マークカウンタ24をカウントすることになるが、このとき5段目に示す前述のキャリッジ方向信号の論理によりアップカウントかダウンカウントかを選択する。
図6ではマークは1000カウント毎に挿入してあり、絶対位置マークカウンタ24は1000ずつカウントアップまたはダウンする。絶対位置ロード制御部25により絶対位置マーク検知信号から絶対位置マークストローブ信号を生成する(フリップフロップで絶対位置マークカウント後にシフトする)。
図6において最下段に主走査位置カウンタ34の動きを表すが、細い斜線の部分がノイズ等により誤作動した、あるいは誤作動によるズレを含んだ誤った位置カウント値である。
そして上記絶対位置マークストローブ信号によって絶対位置マークカウンタの値を位置カウンタ34にロードする。図6によると1回目の補正ではn(またはm)という値が位置カウンタ34にロードされ5カウント分のズレが補正されている。
図7は補正動作のフローを示す状態遷移図である。この図7では、マーク判定1、2、3による状態を遷移させることで絶対位置マーク位置補正動作のフローを説明している。以上の制御によって、一般的に、絶対位置マークの位置補正を実現している。
波形でほぼ定速領域に入った辺りに前述の絶対位置マークが挿入されている。
2段目に示すのが主操作位置カウンタ34の値である。エンコーダパルスエッジが入力されない状態がホームポジションを示し、カウンタ値は0にクリアされている。
その後キャリッジ2の移動に伴い、エンコーダパルスのエッジによりカウントアップされていく。絶対位置マークを検出すると前述したように絶対位置マークカウンタ24がカウントアップされ、その値から主走査位置カウンタ34の値の補正を行う。
このとき、絶対位置マークから決まる絶対座標の値は固定であるが、ホームポジションの0という値は単にキャリッジ2が停止した状態である。この停止した状態はキャリッジ2がマイナス方向に物理的に操作量を掛けても動かない位置であるが、当然この位置には微小な誤差を含む。
キャリッジ2が突き当てで停まっているとすると、当たった反動でわずかに戻ることも考えられる。この誤差がエンコーダフィルム20aに設けられているスリット幅を超える場合は主操作位置カウンタ34の値に誤差が現れることになる。
したがって、図8で絶対位置マークによる補正する位置がnとしても、ホームポジションの0を基準として見た場合に、正しくエンコーダパルスをカウントされた(ノイズの影響がなかった)としても絶対位置マークの位置はnになるとは限らない。
この値4がホームポジションと絶対位置マークの位置との差、すなわちオフセットということになる。この値はホームポジションから1つ目に絶対位置マークの絶対位置とその直前の主走査位置カウンタ34+絶対位置マークの占める位置分との差分に等しい。
これを絶対位置マークカウンタ=1のとき、上記演算を行うことでホームポジションオフセット値が得られる。
図8の最下段にオフセット補正を示している。図8においてホームポジション基準で主走査位置カウンタ34がカウントアップされている。1つ目の絶対位置マーク検出で前述した演算によりホームポジションの持つオフセットを演算し保持する。
そしてそのオフセット値を本来補正しようとした絶対位置マークカウンタ24から得られる座標位置に加算する。加算結果を主走査位置カウンタ34にロードすることで、ホームポジション基準でオフセットを含んで位置補正されることになる。
また絶対位置マークカウンタ24が1でない場合には、オフセット演算は行わず、保持されているオフセット値を絶対位置マークカウント毎に加算する。オフセット演算によるオフセット値更新は絶対位置マークカウント=1のときのみである。
以上の制御により、ホームポジションの絶対位置が誤差を含んでいても自動的にホームポジション基準で、従来の絶対位置マークによる位置補正を行うことができる。
前述したように、キャリッジ2のホームポジションが誤差を含んでいてもその位置が基準になるが、誤差の原因が機械部品の経時変化や磨耗、あるいは小さな障害物の混入等でホームポジションの位置が初期状態に比較して大きくなることもあり得る。
そこで前述のホームポジションオフセット演算部29にオフセット値が或る値以上かどうかを判定する制御を設ける。この判定基準になる値をオフセットリミットとし、初期設定、もしくは機器ごとの固有情報としてレジスタやROMに有する。
このオフセットリミット値を越える場合をホームポジション異常として判断し、割り込み生成部30から割り込み信号をCPU38に出力する。CPU38の割り込み処理において機器の即時停止やエラーメッセージ表示などのエラー処理を行う。以上の制御、処理によって、ミス印刷や障害物の混入などの障害を事前に防止することができる。
したがって、本発明によれば、1つ目の絶対位置マークの持つ絶対座標とマーク検出時点での位置カウンタの値から、キャリッジのホームポジションにおける絶対位置からのズレを算出することができ、またキャリッジがホームポジションに戻る毎に毎回更新できる。
ホームポジションの座標を0とした場合の絶対位置との差分(機械的要因によるズレ)を考慮した位置補正をソフト負荷の増大なしに実現できるので、キャリッジがホームポジションに戻るまでは同じ原点の座標系で絶対位置を維持することができ、安定した画質を得ることができる。
予め想定している機械的要因によるホームポジションのズレの範囲を超えたズレが生じた場合を検出することができるので、ミス印刷や障害物の混入などの障害を事前に防止することができる。
1 インクジェット記録ヘッド
2 キャリッジ
6 主走査リニアエンコーダ
25 絶対位置マークロードカウンタ制御部
26 オフセット加算機
28 絶対位置マーク検出マスク生成部
29 ホームポジションオフセット演算部
30 割り込み生成部
31 オフセットリミット制御部
Claims (3)
- キャリッジのホームポジションの絶対座標でのズレを検出するプリンタ装置の制御装置において、
一定間隔ごとに通常幅のスリットとは異なる幅のスリットである絶対位置マークが描かれたリニアエンコーダと、
前記通常幅のスリットから出力されるエンコーダパルスをカウントする位置カウンタと、
前記絶対位置マーク位置にて前記キャリッジが方向転換をしたときの誤検出を防止する絶対位置マーク検出マスク生成部と、
前記絶対位置マークを検出して、絶対位置マーク検出信号を出力する絶対位置マーク判定部と、
前記絶対位置マーク検出信号をカウントする絶対位置マークカウンタと、
前記絶対位置マークカウンタのカウント値を前記位置カウンタに出力する絶対位置ロード制御部と、
前記絶対位置マークから見ての、ホームポジションと該ホームポジションに対する前記位置カウンタのカウント値との差をオフセット値として演算するホームポジションオフセット演算部と、
を設けたこと特徴とするプリンタ装置の制御装置。 - 前記ホームポジションオフセット演算部に前記オフセット値を前記絶対位置マークカウンタのカウント値に加算するオフセット加算機と前記絶対位置ロード制御部をハードウェアで設けたこと特徴とする請求項1記載のプリンタ装置の制御装置。
- 前記ホームポジションオフセット演算部に前記オフセット値がリミット値以内かを判定するオフセットリミット制御部とホームポジションでのオフセットの発生ごとに前記オフセット値の更新を行う割り込み生成部を設けたことを特徴とする請求項1記載のプリンタ装置の制御装置。
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