JP4499828B2

JP4499828B2 - 受信信号の到来時間と端末位置を共同推定するための反復法

Info

Publication number: JP4499828B2
Application number: JP2009523056A
Authority: JP
Inventors: イスマイルギュヴェンク，; チャチンチョン，
Original assignee: NTT Docomo Inc
Current assignee: NTT Docomo Inc
Priority date: 2006-08-03
Filing date: 2007-08-02
Publication date: 2010-07-07
Anticipated expiration: 2027-08-02
Also published as: JP2009545754A; EP2047693A2; US20080032708A1; EP2047693A4; WO2008017032A3; US7574221B2; WO2008017032A2; KR20090007574A; KR100987615B1

Description

関連技術の説明

多くの位置情報サービスは、正確な無線位置決め及び位置推定により可能である。端末の位置を推定するために最も一般的に使用されている手法は、受信信号強度（ｒｅｃｅｉｖｅｄｓｉｇｎａｌｓｔｒｅｎｇｔｈ）（ＲＳＳ）、到来角（ａｎｇｌｅｏｆａｒｒｉｖａｌ）（ＡＯＡ）、到来時間（ＴＯＡ）、及び到来時間の差（ｔｉｍｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｏｆａｒｒｉｖａｌ）（ＴＤＯＡ）に基づく方法である。

ＮＬＯＳ条件は、ＴＯＡに基づく移動体位置決め技法の性能に著しい影響を及ぼす。端末と基地局（ｂａｓｅｓｕｔａｔｉｏｎ）（ＢＳ）の間の見通しが遮られている場合、受信信号内に遅延（「ＮＬＯＳバイアス」）が発生する。たとえ単一又は少数のＮＬＯＳ基地局でも、位置推定精度を著しく劣化させるため、ＮＬＯＳの影響を軽減することが重要である。ＮＬＯＳ基地局の影響を軽減するための１つの方法は、ＮＬＯＳ基地局を識別して、位置推定作業から除外することである。しかし、位置推定に使用できる基地局の数が限られている場合、ＮＬＯＳ基地局を除外できず、位置推定要求に応えられない場合がある。位置推定は、典型的には、２次元（ｔｗｏ−ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ）（２−Ｄ）位置推定のためには３つ以上の基地局を必要とし、３次元（ｔｈｒｅｅ−ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ）（３−Ｄ）位置推定のためには少なくとも４つの基地局を必要とする。

不精密な位置推定は、ＮＬＯＳバイアスに加えて、最初に到来するパスの推定が不正確、又は不完全なことから起こる場合がある。典型的には、ＴＯＡを推定するために、所定のしきい値に対してサンプルをテストすることによって、最も強いパスから検索が開始され、逆方向に継続する。この逆方向検索アルゴリズムは、最初のパスよりも後のパスをロックオンするので、さらなるバイアスを発生させてしまう。最初に到来するパスの推定技法は、たとえば、（ａ）２００３年９月１８日に公開された米国特許出願公開第２００３／０１７４０８６号「Determining a Time of Arrival of a Sent Signal」、（ｂ）２０００年４月２５日に発行された米国特許第６０５４９５０号「UltraWideband Precision Geolocation System」、（ｃ）２００４年１１月１５日に出願された米国特許出願公開第２００６／０１０４３８７号「Methodfor estimating time of arrival of received signals for ultra wide band impulseradio systems」、（ｄ）２００１年７月２６日に出願された米国特許出願公開第２００３／００２５６３１号「First-arriving-pulsedetection apparatus and associated methods」；及び２００４年２月１８日に出願された米国特許出願公開第２００４／０２３５４９９号「Rangingand positioning system, ranging and positioning method, and radiocommunications apparatus」に開示されている。

異なる基地局での受信信号のＴＯＡが一度取得されると、最小二乗（ｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅ）（ＬＳ）アルゴリズム、又は最尤（ｍａｘｉｍｕｍｌｉｋｅｌｉｈｏｏｄ）（ＭＬ）アルゴリズムなどのよく知られたアルゴリズムを使用して、端末位置を推定することができる。ＮＬＯＳの影響は、端末位置の推定精度に悪影響を及ぼす。移動体ネットワークからの情報を使用して（及びチャネル統計を無視して）ＮＬＯＳの影響を軽減する数々の技法が開発された。基地局が全て見通し（ｌｉｎｅ−ｏｆ−ｓｉｇｈｔ）内である場合、残差位置誤差は小さい。しかし、たとえ存在するＮＬＯＳ基地局が１つだけであっても、ＮＬＯＳバイアス次第で残差が大幅に増大する可能性がある。したがって、残差は、ＮＬＯＳ基地局の存在を検出して、その影響を軽減するために使用できる。２００２年１２月３０日に出願された米国特許出願公開第２００４／０１２７２２８号「Method for Correcting NLOS Error in Wireless Positioning System」は、ＮＬＯＳの影響及び移動体通信ネットワークを使用する軽減技法を開示している。

P.Chen著「ANon-Line-of-Sight Error Mitigation Algorithm in Location Estimation」、Proc. IEEEWireless Commun. Networking Conf New Orleans, LA,pp. 316-320, vol. 1、１９９９年９月、の論文は、ＴＯＡ情報と移動体ネットワークを使用する、ＮＬＯＳ信号の抑制技法を開示している。この技法は、受信されたマルチパス信号からＮＬＯＳを識別することは不可能であり、基地局の数は必要最小限より多いと仮定する。この記事ではさらに、位置推定を取得するために基地局の異なる組み合わせを使用して、次いで、その組み合わせが最終的な位置推定を取得するために、対応する残差の逆によって重み付けされることを開示している。

２００６年６月１５日に公開された米国特許出願公開第２００６／０１２５６９５号「System and Method for Enhancing the Accuracy of a Location Estimate」は、「位置推定の逐次的改善と並行して、受信局測定に関連する重み行列内の重みを修正する位置推定の精度を向上させる」ための一般的なフレームワークを開示している。一実施形態では、重みは残差から得られる。マルチパス受信信号上の統計からの情報は使用されない。

数々の論文が、受信信号のＴＯＡの統計的分布を使用してＮＬＯＳを識別するための技法を開示している。典型的には端末が移動していると仮定するこのような技法は、ＮＬＯＳの識別に必要な統計値を正確に入手するために、多数の測定を必要とする。しかし、このような技法は静止している端末には信頼できる識別を提供できないので、受信信号のマルチパス統計値を使用しなければならない。符号分割多元接続（ＣＤＭＡ：ｃｏｄｅｄｉｖｉｓｉｏｎｍｕｌｔｉｐｌｅａｃｃｅｓｓ）システムにおけるマルチパス受信信号を使用するＮＬＯＳの識別は、２００２年１２月２９日に出願された欧州特許出願公開ＥＰ１４６９６８５号「a Method distinguishing line of sight (LOS) from non-line-of-sight(NLOS) in CDMA mobile communication system」に開示されている。この特許出願において、最大パスのローカル最大パスに対する出力比が所定のしきい値より大きく、同時に、最初のパスと最大パスとの間の到来時間差が所与の時間間隔より小さい場合、ＬＯＳチャネルとして識別される。

２００５年６月８日に出願された米国特許出願公開第２００５／０２８１３６３号「Wireless Positioning Approach Using Time Delay Estimates ofMultipath Components」は、最初に到来する信号に加えて、ＮＬＯＳ伝播によって作成される、同様に当該の位置に関する情報を伝達する、第２及び後に到来する信号を観測する。したがって、全ての利用可能なマルチパスコンポーネントは、位置決め精度を改善するために、最初に到来するコンポーネントとともに処理されうる。

これらの従来技術は、移動体通信ネットワークを使用して三角測量段階で、又は直接受信信号自体から、ＮＬＯＳの影響を識別し軽減する。典型的には、三角測量は、１）それぞれの端末と基地局リンクに対応するマルチパス受信信号からＴＯＡが推定される、２）推定されたＴＯＡに基づいて、端末位置のための最小二乗の解が得られる、の２つの独立したステップで達成される。ＴＯＡの推定後、受信信号に関する情報は破棄されて、ＴＯＡ推定だけが三角測量ステップに進む点に注意されたい。しかし、前述の米国特許出願第２００５／０２８１３６３号に論じられている通り、受信信号のマルチパスコンポーネントも、端末と基地局リンクのＬＯＳ又はＮＬＯＳ特性に関する情報を伝達する。ＮＬＯＳにより引き起こされたパスの長さの先験的な確率密度関数が利用可能な場合、その確率密度関数は、端末位置の最大事後確率（ＭＡＰ：ｍａｘｉｍｕｍａｐｏｓｔｅｒｉｏｒｉ）推定を得るために使用できる。従来技術では、移動体通信ネットワークと受信信号自体の両方からの情報を使用して、反復してＮＬＯＳの影響を軽減するいかなる技法にも気づいていない。ＮＬＯＳの影響を軽減するために、受信信号のマルチパス統計値から得られる情報を使用すると、移動体ネットワークだけに依存する技法と比較して、位置推定システムの精度を著しく改善することができる。

従来技術の解は、しばしば最初のパスの到来時間の不完全な推定の影響を考慮していない。実際の最初のパスとＮＬＯＳの影響による受信信号のＴＯＡとの間のバイアスに加えて、実際の最初のパスと推定される最初のパスとの間にはオフセットもある場合がある。最初に到来するパスと最も強いパスとの間の遅延が大きい極端なＮＬＯＳ条件下では、オフセットはより明確になる。

発明の概要

本発明の一実施形態によれば、様々な固定端末（ＦＴ：ｆｉｘｅｄｔｅｒｍｉｎａｌ）で受信された信号に基づいて移動ユニットの位置を推定するための方法が提供される。この方法は、ＦＴで受信された信号の到来時間を決定することと、その到来時間に基づいて、移動ユニットの位置推定を提供することを含む。移動ユニットの位置推定が所定のしきい値内で正確ではない場合、この方法は、移動ユニットの位置推定を繰り返すために、推定が精度基準の範囲内に収まるまで反復して到来時間を修正する。

一実施形態では、到来時間は逆方向検索アルゴリズムを使用して修正される。逆方向検索アルゴリズムは、それぞれのＦＴで受信された信号の強度を逆方向検索パラメータのしきい値に対して比較する。逆方向検索パラメータのしきい値は、ＦＴで受信された信号が見通し内かどうかの決定から得られた情報に依存する場合がある。逆方向検索パラメータのしきい値は、移動ユニットの位置推定の精度を決定する際に使用された、所定のしきい値に依存する場合もある。

本発明の一実施形態によれば、この方法は、移動ユニットの位置推定に、３つ以上のＦＴで受信された信号の到来時間を使用する。移動ユニットの位置の次の推定は、それぞれのグループが３つ以上のＦＴを有する、ＦＴの異なるグループから得られる到来時間を使用して行われる。

本発明は、添付の図面とともに以下の詳細な説明を考慮すると、よりよく理解される。

好ましい実施形態の詳細な説明

図１Ａは、ＮＬＯＳ環境化の異なるＦＴで受信された信号に基づいて到来時間（ＴＯＡ）推定と無線位置決め動作を行うことができる通信システムを示す。図１に示されるように、それぞれのＦＴ１０、２０、及び３０は、移動端末５から受信されたそれぞれの信号のためのＴＯＡを測定する。ＴＯＡは、三角測量により端末５の位置を推定するため中央処理装置３５に転送される。或いは、端末５は、ＦＴで受信された信号上の測定値を使用して端末５の位置を推定できる。

図１Ｂは、ＦＴ１０、２０、及び３０で受信された信号に基づくＴＯＡ推定動作を示す。典型的には、ＴＯＡの測定するために、各レシーバは最も強いパスをロックオンする。図１Ｂで、ＦＴ１０、２０、及び３０のためのそれぞれの最も強いパスが、それぞれ参照番号９によって示される。識別された最も強いパスから、それぞれのレシーバが、最初に到来するパスに間に合うように逆方向に検索する。ＬＯＳ条件下では、最初に到来するパス（図１Ｂで、参照番号１１によって示される）は、トランスミッタとレシーバとの間の最短距離に対応する。しかし、ＮＬＯＳ条件下（すなわち、トランスミッタとレシーバとの間に障害物が存在する）では、最初に到来するパス（図１Ｂの参照番号７によって示される）は、ＬＯＳの最初に到来するパス１１より遅れて到来する。したがって、ＮＬＯＳの到来パスは、たとえ最初に到来するパスが正確に識別されても、ＴＯＡ推定に正バイアスを発生させる。また、典型的には、レシーバは、最初に到来するパスの分類に使用されるしきい値（参照番号８によって示される）を設定する。ＮＬＯＳの最初に到来するパス７が、しきい値より低い信号強度を有する場合、推定された最初に到来するパス（参照番号１２によって示される）はさらに遅い値を有する。

従来のシステムでは、受信信号のＴＯＡは、選択されたしきい値を使用してそれぞれのＦＴで推定される。ＴＯＡ推定は距離推定３１、３２、及び３３に変換される。次いで、最小二乗手法を使用して、以下の通り、全ての残差の２乗の合計を最小化するｘの値を選択することによって、端末位置の推定が行われる。

上式で、ｄ_ｉは、ｉ番目の基地局と端末との間の距離であり、ｘ_ｉは利用可能なＮ個の基地局のためのｉ番目のＦＴの位置である。推定端末位置のための平均平方残差（「残差」）は、以下のように記述できる。

ＬＯＳ条件下では、残差は測定ノイズと逆方向検索誤差だけに依存する。逆方向検索誤差は、最初に到来するパスの不正確な識別によって生じる。ＬＯＳ条件下では、信号の先端を容易に識別できるので、それぞれのＦＴのための正確なＴＯＡ推定を取得できる。したがって、ＬＯＳ条件下では、推定端末位置は実際の端末位置に近い（すなわち、ノイズ分散を減らすために十分な平均化が行われると仮定すれば、典型的には残差が小さい。）。

しかし、ＮＬＯＳのＦＴが含まれている場合、発生したＮＬＯＳバイアスが大きな残差を生成する。上記で論じたように、ＮＬＯＳバイアスの発生源には、１）ＬＯＳのＴＯＡとＮＬＯＳのＴＯＡとの間の遅延と、２）推定されたＮＬＯＳのＴＯＡと、実際のＮＬＯＳのＴＯＡとの間の遅延とがある。本発明は、三角測量とＴＯＡの推定ステップとの間を反復することによって、両方の発生源からのバイアスを軽減することを目的とする。第２のＮＬＯＳバイアスを軽減するために、適正なしきい値が選択されなければならない。選択されたしきい値が高すぎる場合、最初に到来するパスを失うことがあり、結果的に最初に到来するパスよりも遅く到来するパスを選択することになる。その反面、しきい値の設定が低すぎると、最初に到来するパスではなくノイズサンプルを取り込んでしまう。本発明は、三角測量ステップから取得した情報を使用する反復手法を使用して、しきい値を選択する。

第１タイプのバイアス（すなわち、ＬＯＳのＴＯＡとＮＬＯＳのＴＯＡとの間の遅延）は逆方向検索ステップで直接処理することはできないが、このようなバイアスは三角測量ステップにおいて処理できる。基本的に、チャネルＬＯＳ又はＮＬＯＳ情報はマルチパス受信信号から取得できる（たとえば、尤度重み形式で）。次いで、マルチパス受信信号は、ＬＯＳの基地局を（終了条件として）識別するために三角測量ステップと逆方向検索アルゴリズムにおいて使用できる。

図２は、本発明の一実施形態による、反復位置決めアルゴリズムを示す流れ図である。図２に示されるように、それぞれのＦＴは、ピーク選択ステップ１００を使用して、受信信号１０１の最初のＴＯＡを取得する。図３は、図２のアルゴリズムのステップ１００における最も強い到来パスの選択をより詳細に示す概略ブロック図である。図３に示されるように、受信信号１０１は、ステップ１０２で事前にフィルタ処理されている。ステップ１０３で、フィルタ処理された信号を、整合フィルタ、又はエネルギー検出器１０３などの、アナログフロントエンド処理装置を使用して検出できる。アナログフロントエンド処理装置の出力信号を、ステップ１０４でサンプリングでき、ステップ１０５でベクトルｚ（ｎ）として収集できる。次いで、ステップ１０６で、ピーク検出器回路が受信信号の最初のＴＯＡ推定を提供するために最も強いサンプルを選択する。

図２を再び参照すると、ステップ２００で、ＬＳ、三角測量、及び残差技法の最小化を使用して端末の位置を推定するために、最初のＴＯＡ推定が使用される。図４は、図２のアルゴリズム内の三角測量ステップ２００をより詳細に示す概略ブロック図である。図４に示されるように、ステップ２０１〜２０３で、全てのＦＴからのＴＯＡ推定が収集される。ステップ２０４で、ＦＴからのＴＯＡ推定と対応する既知の基地局の位置とを使用して、端末位置のＬＳ推定が行われる。上記で論じたように、推定された端末位置を使用して残差が計算される。

一度最初のＴＯＡの推定が取得されると、ステップ３００で、残差が所定のしきい値と比較される。残差が十分に小さい場合（たとえば、全ての基地局がＬＯＳで、最初に到来するパスが全てのパスの中で最も強いパスの場合）、アルゴリズムは終了して、端末の位置が返される。そうでない場合は、それぞれのＦＴで、ＴＯＡ推定ステップが繰り返される（ステップ４００）。図５は、図２のアルゴリズムのステップ４００における逆方向検索アルゴリズムをより詳細に示す概略ブロック図である。逆方向検索アルゴリズムは、ＴＯＡを推定するために、残差情報とＬＯＳ又はＮＬＯＳ情報を使用する。（上記で論じたように、ＬＯＳ及びＮＬＯＳ情報は、マルチパス受信信号に基づいて図２のステップ１５０で収集される。）使用できる１つの逆方向検索アルゴリズムは、I. Guvenc他の論文「Non-coherent TOA Estimation in 1R -UWB Systems withDifferent Signal Waveforms」published in Proc. IEEE/CreateNet InternationalWorkshop on Ultrawideband Wireless Networking, Boston, MA、２００５年１０月、で論じられている。そのアルゴリズムでは、時間内に最も強いサンプルより前のサンプルが検索される。図５に示されるように、ステップ４０３で、それぞれのサンプルｚ（ｎ）、ｎ＝１〜Ｗが、ｚ（Ｗ）で始まるしきい値ζと比較される。サンプルｚ（ｎ）の値がしきい値ζよりも大きく、ｚ（ｎ）より前の全てのサンプルがしきい値ζよりも小さい場合は、最初に到来するパスとしてｚ（ｎ）サンプルが選択される。ｚ（ｎ）より前のサンプルが、しきい値ζよりも小さくなければならないという要件により、ＵＷＢチャネルの複数のクラスタリング効果が可能になる。そうでない場合は、サンプルの指標がデクリメントされ（すなわち、ｚ（ｎ）の直前のサンプルが次に考慮され）、最初に到来するパスが見つかるまでステップ４０３が繰り返される。

１つ又は複数のＦＴがＮＬＯＳの場合、又は逆方向検索アルゴリズムが全てのＦＴのための先端パスを識別できない場合、三角測量ステップ２００から受信された残差は不十分な場合がある。このような状況では、パラメータζをアップデートした後（ステップ４０５）に、受信信号から取得したどのようなＬＯＳ又はＮＬＯＳの情報でも組み込んで、逆方向検索アルゴリズムが実行される場合がある。最初のパスを検出する際にどのような誤り検出でも避けるために、しきい値ζに比較的大きな値が選択される場合がある。たとえば、しきい値ζの１つの選択は、最も強いパスの半分の強さの場合がある。次のアップデートのために、しきい値は一定の比率で減少されることがある。又は、しきい値は残差に依存することもある。

アップデートされたＴＯＡ推定を使用して、ステップ２００と３００が繰り返される。ＴＯＡ推定のアップデートと端末位置推定の計算（すなわち、ステップ２００と３００）は、残差が十分に小さくなるまで、又は停止規則を満たすまで繰り返される。

複数のＦＴを使用して平均平方残差が正規化されるので、平均平方残差は平均平方位置推定誤差と同程度である。基本設定を使用するシミュレーションは、通常、平均平方残差は全てのＬＯＳのＦＴで平均平方位置推定誤差より小さいことを示す。しかし、いずれかの基地局がＮＬＯＳの場合、残差は大幅に増加する。したがって、残差のために必要とされるしきい値は、所望の位置推定精度（たとえば、１メーター）に基づいて設定できる。

たとえ全ての最初のパスが正確に識別されても、残差は十分ではない場合がある点に注意されたい。さらに、残差内の変化が顕著でない場合に反復を終了させる単純な停止規則が使用できる。

本発明は、相互に関係するＴＯＡ推定ステップと三角測量ステップによって端末の位置が決定されるという利点がある。本発明は、ＮＬＯＳの影響を軽減するために、マルチパス信号と移動体ネットワークの両方に存在する情報を活用する。したがって、ＮＬＯＳの軽減のために移動体ネットワークだけを使用するシステムと比較すると、位置推定精度が著しく改善される。本発明は、セルラーシステム、無線ローカルエリアネットワーク、無線センサネットワーク、及び位置推定が行われる他のどのような関連無線システムにも適用できる。本発明は、最初に到来するパスの識別において狭帯域システムよりも誤差が発生しやすい超広帯域システムに特に適用できる。

上記の詳細な説明は、本発明の特定の実施形態を示すために提供され、限定することを意図するものではない。本発明の範囲内で、数々の変形形態及び修正形態が可能である。本発明は添付の特許請求の範囲内で説明される。

ＮＬＯＳ環境下で、異なるＦＴで受信された信号に基づいて、到来時間（ＴＯＡ）推定と無線位置決め動作を行うことができる、通信システムを示す図である。ＦＴ１０、２０、及び３０で受信された信号に基づくＴＯＡ推定動作を示す図である。本発明の一実施形態による、反復位置決めアルゴリズムを示す流れ図である。図２のアルゴリズムのステップ１００における最も強い到来パスの選択をより詳細に示す概略ブロック図である。図２のアルゴリズム内の三角測量ステップ２００をより詳細に示す概略ブロック図である。図２のアルゴリズムのステップ４００における逆方向検索アルゴリズムをより詳細に示す概略ブロック図である。

Claims

複数の固定端末で受信された超広帯域信号、及び、移動ユニットと前記複数の固定端末のそれぞれとの間の距離又は到来時間に基づいて移動ユニットの位置を共同的に且つ反復的に推定する方法であって、
（ａ）それぞれの固定端末で、前記固定端末で受信された前記信号の到来時間を、到来時間推定アルゴリズムを利用して決定するステップと、
（ｂ）前記固定端末で決定された前記到来時間に基づいて、前記移動ユニットの前記位置の推定を行うステップと、
（ｃ）前記移動ユニットの前記位置の前記推定を前記固定端末の既知の位置に関連付ける誤差をそれぞれが表す残差を使用して、前記移動ユニットの前記位置の前記推定が所定のしきい値内で正確であるかどうかを決定するステップと、
を含み、
前記移動ユニットの前記位置の前記推定が前記所定のしきい値内で正確である場合、前記移動ユニットの前記位置の前記推定を採用し、
前記移動ユニットの前記位置の前記推定が前記所定のしきい値内で正確ではない場合、前記到来時間推定アルゴリズムで用いる、信号を識別するためのパラメータのしきい値を修正した後に（ａ）により、それぞれの固定端末で前記到来時間を決定することを繰り返して最新の到来時間推定を取得し、前記最新の到来時間推定を利用して（ｂ）と（ｃ）を繰り返す、方法。
前記到来時間推定アルゴリズムが、各固定端末で、複数のマルチパスコンポーネントのうちの最も強いものを、受信された前記信号から選択し、選択された前記マルチパスコンポーネントより前に受信された前記信号のサンプルの信号強度を、逆方向検索パラメータのしきい値と比較して最初の到来マルチパスコンポーネントを決定する逆方向検索アルゴリズムを含む、請求項１に記載の方法。
前記逆方向検索パラメータのしきい値が、前記固定端末で受信された前記信号が見通し内かどうかの決定から得られた情報に依存する、請求項２に記載の方法。
前記逆方向検索パラメータのしきい値が、前記移動ユニットの前記位置の前記推定の精度を決定する際に使用される前記所定のしきい値に依存する、請求項２に記載の方法。
所与のサンプルが前記逆方向検索パラメータのしきい値よりも大きく、前記所与のサンプルより前の全てのサンプルが前記逆方向検索パラメータのしきい値より小さい場合、前記逆方向検索アルゴリズムが前記所与のサンプルに対応する時間を前記到来時間として提供する、請求項４に記載の方法。
３つ以上の固定端末で受信された信号の前記到来時間が前記移動ユニットの前記位置の前記推定に使用される、請求項１に記載の方法。
前記移動ユニットの前記位置の次の推定が、それぞれが３つ以上の固定端末を有する、固定端末の異なるグループの到来時間を使用して行われる、請求項６に記載の方法。
各固定端末で受信された前記信号のための前記到来時間が、最も強い信号コンポーネントの前記到来時間として最初に提供される、請求項１に記載の方法。
前記最も強い信号コンポーネントがピーク検出器を使用して検出される、請求項８に記載の方法。
整合フィルタ又はエネルギー検出器から出力された信号内のエネルギーを前記ピーク検出器が検出する、請求項９に記載の方法。
測距及び測位を共同的に利用して、到来時間推定アルゴリズムで用いる最初に到来する信号を識別するためのパラメータ値を推定する方法であって、
（ａ）それぞれの固定端末で、前記固定端末で受信された信号に対する到来時間を、到来時間推定アルゴリズムを利用して決定するステップと、
（ｂ）前記固定端末で決定された前記到来時間に基づいて、前記移動ユニットの前記位置の推定を行い、前記固定端末の既知の位置に基づいた位置の推定内の残差を決定するステップと、
（ｃ）前記残差を最小化する前記パラメータ値を決定するために、前記到来時間推定アルゴリズムにとって全ての可能な前記パラメータ値に対して（ａ）及び（ｂ）を繰返すステップと、を含む方法。
前記到来時間推定アルゴリズムは、各固定端末で、複数のマルチパスコンポーネントのうちの最も強いものを、受信された前記信号から選択し、選択された前記マルチパスコンポーネントより前に受信された前記信号のサンプルの信号強度を、逆方向検索パラメータのしきい値と比較して最初の到来マルチパスコンポーネントを決定する逆方向検索アルゴリズムを含み、前記逆方向検索パラメータのしきい値は固定端末での測距しきい値に対応する、請求項１１記載の方法。