KR101530058B1 - 무선 센서 네트워크에서의 위치 측정 방법 - Google Patents

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    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Abstract

본 발명은 노드의 지리적 위치의 에러에 공차를 부가함으로써 무선 센서 네트워크에서의 라우팅 프로토콜을 개선시킬 수 있는 무선 센서 네트워크에서의 위치 측정 방에 관한 것이다.
본 발명에 따른 무선 센서 네트워크에서의 위치 측정 방법은 a) 그 위치가 알려진 적어도 3 개의 센서 노드들의 위치들 및 전송 파워를 기초로 하여 얻은 상기 적어도 3 개의 센서 노드 위치들로부터 미지 센서 노드까지의 거리들을 기초로 상기 미지 센서 노드의 추정 위치를 구하는 단계; b) 단계 a)에 의해 구한 추정 위치에 대한 추정 정확성 파라미터를 구하는 단계; c) 상기 알려진 적어도 3개의 센서 노드 위치들 및 미지 센서 노드의 추정 위치에 의해 정의되는 관심 영역을 이용하여, 단계 b)에 의해 구한 추정 정확성 파라미터를 변형하여 상기 미지 센서 노드의 정확성 파라미터를 구하는 단계; 및 d) 단계 c)에 의해 구한 정확성 파라미터를 기초로 상기 알려진 적어도 3 개의 센서 노드들과 상기 미지 센서 노드 사이의 거리를 구하는 단계를 포함한다.

Description

무선 센서 네트워크에서의 위치 측정 방법{Localization Method for Wireless Sensor Network}
본 발명은 무선 센서 네트워크에서 노드의 위치를 측정하는 방법에 관한 것으로 특히, 노드의 지리적 위치의 에러에 공차를 부가함으로써 무선 센서 네트워크에서의 라우팅 프로토콜을 개선시킬 수 있는 무선 센서 네트워크에서의 위치 측정 방에 관한 것이다.
노드는 메시지를 전송하고 에너지를 절약하도록 경로 상의 다음 노드를 선택할 수 있도록 돕는다. 이를 위해, 개연적인 예측은 노드들의 실질적인 위치를 추측하는 데에 유용하다. 모든 노드들은 그 이웃들의 예측 위치를 알고 있는 것으로 가정한다. 이러한 위치들은 충분히 정확하지 않다는 문제가 있다. 지리적 위치의 있을 수 있는 에러로 인해, 전송기와 수신기는 예상보다 더 멀리 떨어져 있을 수 있으며, 전송기는 수신기에 도달하기에 위해 더 많은 에너지를 사용하게 될 것이다. 제안된 방법으로, 노드가 메시지를 전송하기 위해 어떤 노드가 최선의 선택인지 예측하는 것을 도울 수 있다. 제시된 방법의 성능을 입증하기 위해 컴퓨터 시뮬레이션을 수행하였다.
최근, 무선 센서 네트워크에 관심이 증가하고 있다. 무선 센서 네트워크(Wireless sensor networks: WSN)는 특정 지역에 분포된 센서들, 예컨대, 진입 검출, 환경 모니터링, 빌딩 모니터링 및 배트필드 레콘(battlefield recon)과 관련된다.
무선 센서 네트워크는 센서 노드들과 베이스 노드들로 구성된다. 베이스 노드들은 센서 노드들로부터 데이터를 수집한다. 일반적으로, 노드들은 자체 전원을 위한 배터리를 가지고 있으며, 원격으로 작동한다.
일반적으로, 센서 노드들은 랜덤하게 분포되어, 각 분포된 노드의 위치는 알 수 없거나 또는 정확하지 않다. 보안 지역 내에서, 상황을 취급하기 위해 잠입자의 정확한 위치를 알아야 한다. 환경 모니터링 시에, 화재의 시작 위치를 알 필요가 있다. 배틀필드 레콘에서, 오인 사격을 회피하기 위해서는 위치가 매우 중요하다.
현재, 종래의 수신 신호 강도(Received Signal Strength, RSS) 기반 알고리즘은 실제 상황에서 완벽하지 않다. RSS 기반 알고리즘으로 완벽한 위치 측정을 달성하기는 매우 어렵다. 따라서, 본 제시 방법은 노드들의 불완전한 위치를 가정하고, 패킷 전송을 위해 최적의 경로를 찾기 위해 확률을 이용한다.
Samir Medjiah 등은 최근의 연구에서, AGEM(Adaptive Greedy-compass Energy-Aware Multipath)이라는 무선 센서 네트워크를 위한 다중 경로 라우팅 프로토콜을 제시하였다.
그러나, 상기 프로토콜은 수신 신호 강도 알고리즘의 위치 측정 에러를 고려하지 않았다. 따라서, 센서 노드의 위치에 대한 상당한 에러가 존재할 수 있음을 고려할 때, AGEM을 이용하여 최적의 결과를 얻을 수 없다.
[선행기술문헌]
논문: Methods of Sensors Localization in Wireless Sensor Networks(Proceedings of the 14th Annual IEEE International Conference and Workshops on the Engineering of Computer-Based Systems (ECBS'07))
본 발명의 목적은 수신 신호 강도 알고리즘의 에러 분포를 고려함으로써, 에러 존재 상황에서 AGEM의 성능을 개선할 수 있는 무선 센서 네트워크에서의 위치 측정 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 무선 센서 네트워크에서의 위치 측정 방법은 a) 그 위치가 알려진 적어도 3 개의 센서 노드들의 위치들 및 전송 파워를 기초로 하여 얻은 상기 적어도 3 개의 센서 노드 위치들로부터 미지 센서 노드까지의 거리들을 기초로 상기 미지 센서 노드의 추정 위치를 구하는 단계; b) 단계 a)에 의해 구한 추정 위치에 대한 추정 정확성 파라미터를 구하는 단계; c) 상기 알려진 적어도 3개의 센서 노드 위치들 및 미지 센서 노드의 추정 위치에 의해 정의되는 관심 영역을 이용하여, 단계 b)에 의해 구한 추정 정확성 파라미터를 변형하여 상기 미지 센서 노드의 정확성 파라미터를 구하는 단계; 및 d) 단계 c)에 의해 구한 정확성 파라미터를 기초로 상기 알려진 적어도 3 개의 센서 노드들과 상기 미지 센서 노드 사이의 거리를 구하는 단계를 포함한다.
알려진 센서 노드 A에서 미지의 센서 노드 B로 신호를 전송하고 센서 노드 B에서 이 신호에 기반하여 센서 노드 A와 센서 노드 B 사이의 거리 d는 다음의 수학식에 의해 거리 d가 추정될 수 있다.
Figure 112012102220116-pat00001
여기서, P0는 센서 노드 A의 전달 신호 세기(transmitted signal strength), P1은 센서 노드 B에서의 수신 신호 세기(received signal strength), m은 환경 변수(2≤m≤4, 실수)를 나타내며, 환경변수는 전파의 회절, 산란, 외부 전자기장에 의한 간섭, 매질(공기)에 따라 달라질 수 있다.
상기 추정 정확성 파라미터는 하기 수식들을 통해 구하며,
Figure 112012102220116-pat00002
Figure 112012102220116-pat00003
Figure 112012102220116-pat00004
Figure 112012102220116-pat00005
,
여기서, a는 교차점 P1의 위치 좌표와 미지 노드 P의 추정 위치 좌표 사이의 추정 정확도 파라미터, b는 교차점 P2의 위치 좌표와 미지 노드 P의 추정 위치 좌표 사이의 추정 정확도 파라미터, c는 교차점 P3의 위치 좌표와 미지 노드 P의 추정 위치 좌표 사이의 추정 정확도 파라미터를 나타낸다. 또한 X 및 Y는 미지 노드 P의 추정 위치 좌표, XP1 및 YP1은 교차점 P1의 위치 좌표, XP2 및 YP2은 교차점 P2의 위치 좌표, XP3 및 YP3은 교차점 P3의 위치 좌표를 나타낸다.
상기 정확성 파라미터는 하기의 식으로 구하며,
Figure 112012102220116-pat00006
여기서, △i는 노드 i의 정확성 파라미터로서 △1은 노드1(또는 노드 A)의 정확성 파라미터, △2는 노드2(또는 노드 B)의 정확성 파라미터, △3은 노드3(또는 노드 C)의 정확성 파라미터를 나타내며(노드는 센서 노드 또는 비콘 노드이다), 이때 비콘 노드의 정확성은 0이라 가정한다. 노드1(노드 A)의 정확성 파라미터 △1은 노드 1을 제외한 노드2, 노드3, 노드 P에 있어서 서로에게 RSS 방법을 통한 삼각측량을 통해 추정 정확성 파라미터 e와 동일한 방식으로 구해진다. 동일하게, 노드 2(노드 B)의 정확성 파라미터(△2)는 노드 1, 노드 3, 노드 P에 기반하여 계산될 수 있고, 노드 3(노드 C)의 정확성 파라미터(△3)는 노드 1, 노드 2, 노드 P에 기반하여 계산될 수 있다.
본 발명에 의하면, 기존의 방식과 메시지 전송을 위해 소모되는 에너지를 비교하면, 본 발명에 의해 추정 거리가 감소됨에 따라 메시지 전송을 위해 보다 적은 에너지를 사용함을 알 수 있다. 따라서, 본 발명에 의하면, 노드들이 추정 거리를 감소시킴으로써 에너지를 절약할 수 있고 전송 결정의 실수를 줄일 수 있게 된다.
도 1 내지 도 4는 본 발명에 따른 무선 센서 네트워크에서의 위치 측정 방법을 설명하기 위한 도면들이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 구현 예 및 실시 예를 상세히 설명한다.
그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 구현 예 및 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 발명에 따른 무선 센서 네트워크에서의 위치 측정 방법은 삼각 측량법을 이용한다. 상기 삼각 측량법은 매우 확실하기 때문에 센서 노드의 위치를 연산하기 위한 가장 대중적인 방법 중 하나이다. 삼각 측량법을 이용하여 수신 신호 강도 알고리즘의 에러 분포를 얻을 수 있다. 본 발명에 따른 방법은 삼각 측량법으로부터 연산된 센서 노드들의 추정 위치들을 이용한다.
상기 삼각 측량 방법은 신호 강도 및 신호의 거리에 따른 감소를 이용한다. 본 논문은 단지 2차원 평면만을 고려한다. 알려진 센서 노드 A에서 미지의 센서 노드 B로 신호를 전송하고 센서 노드 B에서 이 신호에 기반하여 센서 노드 A와 센서 노드 B 사이의 거리 d는 다음의 수학식에 의해 거리 d가 추정될 수 있다.
Figure 112012102220116-pat00007
수학식 1에서, P0는 알려진 센서 노드 A에서의 전달 신호 세기(transmitted signal strength), P1은 미지의 센서 노드 B에서 수신한 수신 신호 세기(received signal strength), m은 환경 변수(m은 2 이상인 실수)를 나타낸다.
미지의 점 P{x,y}의 추정 위치를 연산하기 위해, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 적어도 3 개의 점들 A{x1,y1}, B{x2,y2} 및 C{x3,y3}, 및 미지의 점 P{x,y}로부터 상기 3 개의 점들 A{x1,y1}, B{x2,y2} 및 C{x3,y3}까지의 거리들 d1 , d2, 및 d3를 거리가 필요하다. 상기 거리들 d1, d2, 및 d3은 상술한 바와 같이, 상기 수학식 1을 통해 얻을 수 있다.
상기 거리들 d1, d2, 및 d3을 반지름으로 하는 3개 원들의 교차점(P1,P2,P3) 및 3개 원들의 중심들 A{x1,y1}, B{x2,y2} 및 C{x3,y3}을 연산함으로써 미지의 점 P{x,y}의 위치를 얻을 수 있다. 그러나, 상기 거리들 d1 , d2, 및 d3은 알려진 바와 같이, 실제 거리와 상이할 수 있으며, 이들은 실질 거리들 보다 중요할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 수학식 1을 통해 얻은 거리들 d1, d2, 및 d3와 미지의 점 P{x,y}로부터 상기 3 개의 점들 A{x1,y1}, B{x2,y2} 및 C{x3,y3}까지의 실제 거리들 사이에는 오차가 존재한다. 즉, 상기 3개의 원들은 공통점을 갖지 않으며, 영역 즉 본 발명의 관심 영역을 형성한다. 이러한 경우, 본 발명에 따라 상기 영역의 3개의 교차점들을 고려하여 그들 좌표들의 평균을 연산한다. 평균 연산된 좌표는 노드의 추정 위치가 된다. 추정의 오류로 인해, 상기 추정 위치는 필시 정확하지 않을 것이다. 그러나, 본 발명에 따른 방법에서 사용되는 추정 정확성 파라미터 e를 하기의 수학식 2 내지 5를 통해 얻을 수 있다.
Figure 112012102220116-pat00008
Figure 112012102220116-pat00009
Figure 112012102220116-pat00010
Figure 112014091689978-pat00011
여기서, a는 교차점 P1의 위치 좌표와 미지 노드 P의 추정 위치 좌표 사이의 추정 정확도 파라미터, b는 교차점 P2의 위치 좌표와 미지 노드 P의 추정 위치 좌표 사이의 추정 정확도 파라미터, c는 교차점 P3의 위치 좌표와 미지 노드 P의 추정 위치 좌표 사이의 추정 정확도 파라미터를 나타낸다. 또한 X 및 Y는 미지 노드 P의 추정 위치 좌표, XP1 및 YP1은 교차점 P1의 위치 좌표, XP2 및 YP2은 교차점 P2의 위치 좌표, XP3 및 YP3은 교차점 P3의 위치 좌표를 나타낸다.
본 발명에 따른 방법은 두 센서 노드들 사이의 연산된 거리를 변형시키기 위해 관심 영역을 이용한다. 이를 위해, 본 발명은 파라미터 e의 변형된 버전을 제공한다.
몇몇 노드들은 비콘 노드들로부터 영역 밖에 있을 수 있으며, 앞서 연산된 그 위치들을 갖는 센서 노드들을 이용할 필요가 있다. 현재 노드의 정확성 파라미터를 계산하기 위해 앞서 연산된 노드들의 정확성 파라미터 △을 다음의 수학식 6을 통해 얻는다.
Figure 112014091689978-pat00026
수학식 6에서, △i는 노드 i의 정확성 파라미터로서 △1은 노드1(또는 노드 A)의 정확성 파라미터, △2는 노드2(또는 노드 B)의 정확성 파라미터, △3은 노드3(또는 노드 C)의 정확성 파라미터를 나타내며(노드는 센서 노드 또는 비콘 노드이다), 이때 비콘 노드의 정확성은 0이라 가정한다.
노드1(노드 A)의 정확성 파라미터 △1은 노드 1을 제외한 노드2, 노드3, 노드 P에 있어서 서로에게 RSS 방법을 통한 삼각측량을 통해 추정 정확성 파라미터 e와 동일한 방식으로 구해진다. 동일하게, 노드 2(노드 B)의 정확성 파라미터(△2)는 노드 1, 노드 3, 노드 P에 기반하여 계산될 수 있고, 노드 3(노드 C)의 정확성 파라미터(△3)는 노드 1, 노드 2, 노드 P에 기반하여 계산될 수 있다.
지리적 라우팅 프로토콜에 있어서, 소스는 패킷을 전송하기 위한 후보들을 선택해야 하며, 이들을 분류하기 위해 점수들을 이용한다. 이들 점수들은 패킷을 전송하는데 소요되는 에너지를 고려하며 소비 에너지는 거리의 함수로서 연산된다. 또한, 소스와 후보들의 파라미터 e를 고려한다. 이들 파라미터들을 가지고, 노드들 사이의 측정된 거리 DP를 하기 표 1와 같은 알고리즘으로 변형한다.
알고리즘:
01: If one transmission was good, succes = 1;
02: if (Is_Trans_well(n) ){ D = D * ( 1 . A); }
03: else{
04: if ( nb_errors > limit) return D / (1-A);
05: if (succes) { D = D / ( 1 . A );
06: A = A / (2 * nb_errors);
07: D = D * ( 1 . A); }
08: else{ D = D / ( 1 . A); }
09: }
상기 표 1에서, D는 현재의 노드 및 그 주변 노드 사이의 연산된 거리, △는 노드의 정확성 파라미터, Distance_Update (Node n, △n, A)는 정확성 파라미터들과 계수 A(음수 일수 있음)의 합의 함수로 현재의 노드 사이의 추정 거리를 업데이트, Is_Trans_Well (Node n)는 마지막 전송이 재전송이 없이 이행되었다면, 참으로 응답한다. 또한, 이웃과의 거리는 이미 연산되었다 가정하며, 상기 A는 하기 수학식 7에 의해 구한다.
Figure 112012102220116-pat00013
여기서, A는 1보다 작은 양수이다.
상술한 본 발명의 방법의 성능을 AGEM (Adaptive Greedy-compass Energy-Award Multipath)이라는 라우팅 프로토콜을 변형하여 상술한 본 발명을 적용했다. 상기 라우팅 프로토콜은 패킷 전송 결정을 위해 센서 노드 위치들을 이용한다. 센서 노드들은 에너지를 고려하여 후보들에 대한 점수를 계산한다. "Heinzelman et al."의 모델에 따라, 점수를 연산하기 위해 다음의 수학식들 8 및 9을 이용한다.
Figure 112012102220116-pat00014
Figure 112012102220116-pat00015
수학식 8 및 9에서, k는 비트 단위의 데이터 사이즈, D는 미터 단위의 전송 거리, Eelec는 트랜시버 기기에 의해 사용되는 에너지, 그리고 εamp는 신호 증폭에 필요한 에너지이다.
도 3에 본 발명에 따른 실질 거리 추정을 나타낸 그래프이다. 도 3의 그래프는 두 부분으로 구분되며, 그 첫번째 부분에서는 원래의 계수보다 우수한 계수를 얻을 수 있었으며, 두 번째 부분에서는 전송 횟수가 증가함에 따라 에러 비율이 제로에 근접하게 됨을 알 수 있다. 추정 거리가 음인 경우, 이는 거리가 너무 짧아 노드가 보다 높은 추정 거리로 재전송하는 것을 의미한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 기존의 방식과 메시지 전송을 위해 소모되는 에너지를 비교하면, 본 발명에 의해 추정 거리가 감소됨에 따라 메시지 전송을 위해 보다 적은 에너지를 사용함을 알 수 있다. 따라서, 본 발명에 의하면, 노드들이 추정 거리를 감소시킴으로써 에너지를 절약할 수 있고 전송 결정의 실수를 줄일 수 있게 된다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 개연성을 이용함으로써 무선 센서 네트워크에서의 지리 기반 라우팅 프로토콜을 개선시킬 수 있다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

Claims (4)

  1. 무선 센서 네트워크에서의 위치 측정 방법에 있어서,
    a) 그 위치가 알려진 적어도 3 개의 센서 노드들의 위치들 및 전송 파워를 기초로 하여 얻은 상기 적어도 3 개의 센서 노드 위치들로부터 미지 센서 노드까지의 거리들을 기초로 상기 미지 센서 노드의 추정 위치를 구하는 단계; 및
    b) 단계 a)에 의해 구한 추정 위치에 대한 추정 정확성 파라미터를 구하는 단계; 및
    c) 상기 알려진 적어도 3개의 센서 노드 위치들 및 미지 센서 노드의 추정 위치에 의해 정의되는 관심 영역을 이용하여, 단계 b)에 의해 구한 추정 정확성 파라미터를 변형하여 상기 미지 센서 노드의 정확성 파라미터를 구하는 단계; 및
    d) 단계 c)에 의해 구한 정확성 파라미터를 기초로 상기 알려진 적어도 3 개의 센서 노드들과 상기 미지 센서 노드 사이의 거리를 구하는 단계를 포함하는
    무선 센서 네트워크에서의 위치 측정 방법.
  2. 무선 센서 네트워크에서의 위치 측정 방법에 있어서,
    a) 그 위치가 알려진 적어도 3 개의 센서 노드들의 위치들 및 전송 파워를 기초로 하여 얻은 상기 적어도 3 개의 센서 노드 위치들로부터 미지 센서 노드까지의 거리들을 기초로 상기 미지 센서 노드의 추정 위치를 구하는 단계; 및
    b) 단계 a)에 의해 구한 추정 위치에 대한 추정 정확성 파라미터를 구하는 단계; 및
    c) 상기 알려진 적어도 3개의 센서 노드 위치들 및 미지 센서 노드의 추정 위치에 의해 정의되는 관심 영역을 이용하여, 단계 b)에 의해 구한 추정 정확성 파라미터를 변형하여 상기 미지 센서 노드의 정확성 파라미터를 구하는 단계; 및
    d) 단계 c)에 의해 구한 정확성 파라미터를 기초로 상기 알려진 적어도 3 개의 센서 노드들과 상기 미지 센서 노드 사이의 거리를 구하는 단계를 포함하고,
    상기 알려진 센서노드 각각에 대한 미지 센서 노드 사이의 거리는, 하기의 수식에 의해 구하며,
    Figure 112014091689978-pat00016

    여기서, P0는 알려진 센서 노드로부터 미지 센서 노드로 전달한 전달 신호 세기(transmitted signal strength), P1은 미지 센서 노드로부터 수신한 수신 신호 세기(received signal strength), m은 환경 변수(m은 2 이상인 실수)를 나타내는 무선 센서 네트워크에서의 위치 측정 방법.
  3. 무선 센서 네트워크에서의 위치 측정 방법에 있어서,
    a) 그 위치가 알려진 적어도 3 개의 센서 노드들의 위치들 및 전송 파워를 기초로 하여 얻은 상기 적어도 3 개의 센서 노드 위치들로부터 미지 센서 노드까지의 거리들을 기초로 상기 미지 센서 노드의 추정 위치를 구하는 단계; 및
    b) 단계 a)에 의해 구한 추정 위치에 대한 추정 정확성 파라미터를 구하는 단계; 및
    c) 상기 알려진 적어도 3개의 센서 노드 위치들 및 미지 센서 노드의 추정 위치에 의해 정의되는 관심 영역을 이용하여, 단계 b)에 의해 구한 추정 정확성 파라미터를 변형하여 상기 미지 센서 노드의 정확성 파라미터를 구하는 단계; 및
    d) 단계 c)에 의해 구한 정확성 파라미터를 기초로 상기 알려진 적어도 3 개의 센서 노드들과 상기 미지 센서 노드 사이의 거리를 구하는 단계를 포함하고,
    상기 추정 정확성 파라미터는 하기 수식들을 통해 구하며,
    Figure 112015030783966-pat00017

    Figure 112015030783966-pat00018

    Figure 112015030783966-pat00019

    Figure 112015030783966-pat00020
    ,
    여기서, a, b, c는 위치가 알려진 적어도 3개의 센서 노드들의 각각과 미지의 노드 사이의 추정 정확도 파라미터, X 및 Y의 미지 센서 노드의 추정위치좌표, XP1 및 YP1는 교차점 P1의 위치 좌표, XP2 및 YP2는 교차점 P2의 위치 좌표, 및 XP3 및 YP3는 교차점 P3의 위치 좌표인 것을 특징으로 하는 무선 센서 네트워크에서의 위치 측정 방법.
  4. 무선 센서 네트워크에서의 위치 측정 방법에 있어서,
    a) 그 위치가 알려진 적어도 3 개의 센서 노드(노드 1, 2, 3)들의 위치들 및 전송 파워를 기초로 하여 얻은 상기 적어도 3 개의 센서 노드 위치들로부터 미지 센서 노드(노드 P)까지의 거리들을 기초로 상기 미지 센서 노드의 추정 위치를 구하는 단계; 및
    b) 단계 a)에 의해 구한 추정 위치에 대한 추정 정확성 파라미터를 구하는 단계; 및
    c) 상기 알려진 적어도 3개의 센서 노드 위치들 및 미지 센서 노드의 추정 위치에 의해 정의되는 관심 영역을 이용하여, 단계 b)에 의해 구한 추정 정확성 파라미터를 변형하여 상기 미지 센서 노드의 정확성 파라미터를 구하는 단계; 및
    d) 단계 c)에 의해 구한 정확성 파라미터를 기초로 상기 알려진 적어도 3 개의 센서 노드들과 상기 미지 센서 노드 사이의 거리를 구하는 단계를 포함하고,
    상기 정확성 파라미터는 하기의 식으로 구하며,
    Figure 112015030783966-pat00021

    여기서, △i는 노드 i의 정확성 파라미터로서, △1은 노드2, 노드3, 노드 P에 대한 RSS 기반 삼각측량을 통해 계산되는 정확성 파라미터, △2는 노드 1, 노드 3, 노드 P에 대한 RSS 기반 삼각측량을 통해 계산되는 정확성 파라미터, △3는 노드 1, 노드 2, 노드 P에 대한 RSS 기반 삼각측량을 통해 계산되는 정확성 파라미터, e는 노드 1, 2, 3에 대한 RSS 기반 삼각측량을 통해 계산되는 추정 정확성 파라미터인 것을 특징으로 하는 무선 센서 네트워크에서의 위치 측정 방법.
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