JP4491614B2 - 電動車椅子の方向操作用の操作装置 - Google Patents

Description

本発明は、足載せ台を平面的に方向操作する電動車椅子の方向操作用の操作装置に関する。

従来、電動走行型車椅子のアームレスト部又はフットレスト部に選択可能に装着され、操作レバーを前後左右に操作することにより前進，後進，左右旋回等の操縦を行う操作ユニット（操作ボックス）は既に知られている（例えば特許文献１。）。
上記操作ユニットは、アームレストに設置し手で操作することを前提として製作されたものであるため、上端に球形状グリップを形成した縦向き棒状の操作レバー（ジョイスティック）をボックス本体内に回動可能に支持し、下端部を支点に上端の球形状グリップを前後左右に移動させる構成となっている。

また操作ユニットはフットレストに装着するとき、足操作部材（足載せ台）を備えた足操作部材支持部材によって覆った状態で装着される。この際足操作部材は、裏側に一体的に形成された下向突出部を足操作部材支持部材の上板面に穿設した係合連結孔に挿入し、操作レバーの球形状グリップに遊嵌させて操作連携させる構成となっている。
これにより使用者が足操作部材に足を載せて前後左右に足操作すると、下向突出部を介して操作レバーを同方向に回動することができ、その回動方向及び回動角度に応じ前記アームレスト部に装着したものと同様に車椅子を操縦することができる。
特許第３６６３９１６号公報

上記特許文献１の操作ユニットは、手操作を前提として製作したものをフットレストに装着して足操作を可能とするように兼用構成することができる利点がある。然し、使用者が滑り易い靴底の靴を履いた足を、足操作部材の平坦なスライド部に載せて、前後左右に素早く動かして操向操作を行うような場合、或いは直進走行から咄嗟に方向変更をする場合等に、足がスライド部から滑って外れ易いこと、及び足先を方向変更したい側に向けて足操作部材を操作しようとしても、足が滑るためスムーズな操作感覚を得ることが困難な問題がある。

またフットレストに装着した操作ユニットは、平面的に操作される足操作部材の平面スライド量に対し、ボックス本体内で下端部を支点として上部が球面的に回動される操作レバーの回転量に差異を生ずるため、機構の大型化、複雑化を招き装置高さが高くなるほか、使用者が足操作部材をスライド移動させる操作感覚と現実の操向量とが一致せず操縦性を損なう欠点がある。このため足操作部材の平面的なスライド量を操作レバーの回転量に変換して検出する等の変換検出手段が付設される。

その他上記変換検出手段は、機械的に構成しようとすると構造が複雑化し実用に困難性を伴うので、操作レバーの回動角度を補正し足操作部材の平面移動と一致させるように電気的なソフト制御によって構成されるが、この場合にも変換補正のために煩雑なソフトを必要としコスト高になる等の問題がある。

上記課題を解決するために本発明の電動車椅子の方向操作用の操作装置は、第１に、電動走行する車椅子２のフットレスト２ａ上に装着され、該フットレスト２ａに対して前後及び左右のＸ軸・Ｙ軸方向にスライドさせ又は水平方向に回動させて駆動操作される足載せ台３と、該足載せ台３の操作方向と操作量に応じて車椅子２の操向を制御出力する制御装置と、該制御装置の制御出力により移動方向を駆動制御されるモータその他のアクチュエータとを備えた電動車椅子の方向操作用の操作装置において、上記足載せ台３上に載置される足の踵を位置決めする踵ストッパ３３と、足先を位置決めする足先ストッパ３６からなり、且つ踵ストッパ３３と足先ストッパ３６との間隔を調節自在に構成し、足載せ台３の前記駆動操作時に足載せ台３に対する足の外れ移動を規制する規制手段を前記足載せ台３に設け、該規制手段を、載置する足のサイズ又は形状その他の身体的条件に応じて変更可能に構成したことを特徴としている。

第２に、フットレスト２ａ上に取付支持され、足載せ台３のＸ軸・Ｙ軸方向のスライド移動を案内する操作ユニット１ａを設け、上記フットレスト２ａに対しＸ軸方向のスライド機構６ａを介してＸ軸方向に移動可能とするＸ軸操作台３８と、Ｘ軸操作台３８に対しＹ軸方向のスライド機構５ａを介してＹ軸方向に移動可能とするＹ軸操作台３７と、方向操作に基づくＸ軸操作台３８のＸ軸方向とＹ軸操作台３７のＹ軸方向のスライド方向とスライド量をそれぞれ検出する検出手段７，８とを設け、検出されたスライド方向とスライド量に基づき車椅子２の操向操作を行うことを特徴としている。

第３に、使用者の足のサイズに応じた複数のサイズからなる規制手段を予め複数種類準備し、使用者の足のサイズに応じて交換取付可能に構成したことを特徴としている。

本発明は次のような効果を奏することができる。方向操作用の操作装置を備えた電動車椅子に設置される足載せ台に対し、足の踵を位置決めする踵ストッパと、足先を位置決めする足先ストッパを設け、両者の間隔を調節し使用者の足の大きさに合わせることができるので、例えば使用者が滑り易い靴を履いた足を足載せ台に載せて方向操作した場合でも、踵ストッパと足先ストッパが足の滑り外れを防止するので操作を確実に行うことができる。
また足載せ台を前後左右に素早く動かしたり、咄嗟に方向変更をする際にも、足載せ台から足の外れ防止をするので操作性を向上させることができる。

取付用ベースとＸ軸操作台とＹ軸操作台をＸ軸方向とＹ軸方向のスライド機構を介して上下段に積層した状態で、操作部材のＸ軸方向とＹ軸方向の平面的な操作量をそれぞれ検出手段によって検出するので、操作台を高くすることなく操作部材の平面的な移動量を大きくすることができる。また操作部材の平面スライド量がそのまま操作量になるので、正確な操作を行うことができる。また操作台を簡潔で廉価な構成によってコンパクトに纏めることができるから、車椅子のフットレスト等に対し足載せ台を高さを抑えて操作し易い位置に設け、且つ大きな足踏み操作力を強度を有して支持することができるので、平面的な操作を行い易くすることができる。

本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１において符号１は、走行車両の一例として示す電動走行型の車椅子２に設置した方向操作装置（操作装置）であり、本発明に係わる足載せ台３を備えている。この方向操作装置１は後述する取付手段によってフットレスト部２ａに操作ユニット１ａを介して装着される。そして、足載せ台３を前後左右並びにその複合方向に操作することにより、図示しないマイコンを備えた制御装置（コントロールボックス）及び電動モータ（アクチュエータ）と電気的に接続する操作ユニット１ａを介して、車椅子２の操向操作を以下のように行うことができる。

即ち、車椅子２に着座した使用者が足によって、足載せ台３を前後方向（Ｙ軸方向）に操作すると、車輪４，４が正逆回転され前後方向と操作量に基づく速度を変更自在に設定することができる。また足載せ台３を左右方向（Ｘ軸方向）に操作すると、旋回方向及び操作量に基づく速度を設定することができる。この場合操作ユニット１ａが車輪４，４を制御回転させる制御手段は、操作部材３がＹ軸方向に操作される平面的な移動操作量に比例して前後進速度を高低変換変速することができ、該速度の高低変速制御の設定を任意に変更可能に構成することが望ましい。このようにＸ，Ｙ軸方向（二次元方向）にそれぞれ独立に動かすことができ、且つ組み合わせることによって３６０°任意の方向に移動できること。またＹ成分なしにＸ軸方向に動かすことによって左右の車輪４，４が逆転してその場で旋回する。

そして、実施形態の操作ユニット１ａは図４で示すように、足載せ台３の操作に基づきＹ軸方向にスライド移動可能なＹ軸操作部（第１操作部）５と、Ｙ軸操作部５を介しＸ軸方向にスライド移動可能なＸ軸操作部（第２操作部）６とからなる。またＹ軸操作部５とＸ軸操作部６の操作によるＹ軸とＸ軸の方向（二次元方向）及びスライド量（移動量）を検出する検出手段としての検出器７，８は、Ｙ軸操作部５とＸ軸操作部６にそれぞれ設けている。各検出器７，８はその検出値を図示しないコントロールボックス（制御装置）に送り、コントロールボックスは後述するような制御によって電動モータを介し車輪４，４を回転制御する。

次に各部の構成について詳細に説明する。先ず図示例の車椅子２は一般的な手押し型の車椅子に対し、方向操作装置１とコントロールボックスと電動モータを後付け作業によって構成することができる。この車椅子２は左右の車輪４，４及びキャスター４ａ，４ａを有するシャーシフレーム９に座席１０を設けている。座席１０の後方左右に立設されるハンドル杆１１，１１の中途部には、座席１０のアームレスト１０ａを形成し前側で下向きに屈曲させてキャスター４ａを装着する縦フレーム１２，１２を接続している。

フットレスト部２ａは、左右の縦フレーム１２から前側に向けて延設されるフットアーム１３の下部に、フットレスト１５をジョイント部１６を介して足載せ角度調節及び姿勢切換な構成によって取付けている。図示例のジョイント部１６は、フットレスト１５を上下方向に回動可能に支持する縦軸１７と、フットレスト１５を前後方向に回動調節可能に支持する横軸１９から構成される。これによりフットレスト１５は、縦軸１７を中心に略水平姿勢にする足載せ姿勢と、上方に回動退避させた非足載せ姿勢の切り換えを行うことができ、また足載せ姿勢において横軸１９を中心に前後方向の傾斜調節して使用することができる。

この実施形態では右側のフットレスト部２ａは図１〜図３で示すように、フットアーム１３の下部に設けたジョイント部１６に方向操作装置１を設けてフットレストを兼用する構成としている。
即ち、方向操作装置１の装着手段は、操作ユニット１ａを取付固定する取付座（基材）２１をフットレスト１５又はジョイント部１６の縦軸１７に枢支される取付ベース２２に載置した状態で、長孔２３に複数のボルト２４を挿入し前後方向に位置調節自在で且つ着脱自在に取付けている。

そして、足載せ台３は取付ベース２２に取付固定される操作ユニット１ａに突設した台取付部（ボルト）２５に取付けられる。
操作ユニット１ａの装着手段は、上記取付ベース２２に限ることなく、左側のフットレスト１５と同様なものに、取付座２１とフットレスト挟持用の補助取付座等からなる取付具を用いて装着することもできる。

足載せ台３は図２，図３で示すように、操作ユニット１ａの台取付部２５に挿入して取付支持される支持ガイド２６と、該支持ガイド２６に前後方向にスライド移動自在に取付支持される踵側操作部材２７と足先側操作部材２８とからなる。
図示例の支持ガイド２６は長方形状の平板の前側中央部に前記台取付部２５に挿入するセンタ孔２９と、該センタ孔２９の左右前後に取付ネジ３０を螺挿するネジ孔３１を穿設し、且つ平板の両側に踵側操作部材２７と足先側操作部材２８を重ねた状態で嵌挿し案内するガイド片３２を立設している。

支持ガイド２６はセンタ孔２９を台取付部２５に挿入した状態でナット２５ａを締めることにより、上方への抜け止めをしながら二次元方向回動（水平回動）自在に取付支持される。
この際に支持ガイド２６は、裏面を操作ユニット１ａの後述するユニットカバー５０の上面に摺動自在に支持し、且つ裏面に水平回転時の滑りをスムーズにするためのテープ或いは塗料等の滑動部材５０ａを設けている。

これにより操作ユニット１ａを利用し支持ガイド２６，滑動部材５０ａを介し足載せ台３の操作負荷に対する耐久性を向上させると共に、装置高さを大きくすることなく、使用者が走行方向側へ足先を向けて行う足載せ台３の水平方向回動を行い易くしている。
尚、滑動部材５０ａはテープや潤滑剤に限ることなく支持ガイド２６と操作ユニット１ａの間に介装されるベアリング構造にすることもできる。

踵側操作部材２７は、平板の後端部に靴の踵部の後方移動を規制する踵ストッパ３３を突設し、前側の中央部にナット２５ａを嵌挿する長孔３４と、該長孔３４の左右に前記各取付ネジ３０を嵌挿させる調節孔３５を前後方向に穿設している。
足先側操作部材２８は、平板の前端部に靴の爪先部の前方移動を規制する足先ストッパ３６を突設し、後側の中央部にナット２５ａを嵌挿する長孔３４と、該長孔３４の左右に前記各取付ネジ３０を嵌挿させる調節孔３５を前後方向に穿設している。

そして、足載せ台３は例えば支持ガイド２６に踵側操作部材２７と足先側操作部材２８を両側のガイド片３２，３２の間に重ね、互いに重合する踵側操作部材２７の調節孔３５と足先側操作部材２８の調節孔３５に上方から４本の取付ネジ３０を挿入し支持ガイド２６の各ネジ孔３１に締着する。これにより支持ガイド２６と踵側操作部材２７と足先側操作部材２８は予めユニット構造に組み立てた状態で、台取付部２５に支持ガイド２６のセンタ孔２９を挿入し上方からナット２５ａを締着すると、フットレスト部２ａに対し方向操作装置１の設置を簡単に行うことができる。

このとき足載せ台３は、取付ネジ３０を緩めた状態で踵側操作部材２７を後退させ、且つ足先側操作部材２８を前方移動させると、載置される足の二次元方向の移動を規制する（足を係止する）規制手段である踵ストッパ３３と足先ストッパ３６との距離を最大足裏長さにすることができる。この状態において使用者は利き足（図示例では右足）に履いた靴を足先側操作部材２８と踵側操作部材２７の上に置き、足先側操作部材２８及び踵側操作部材２７を各足先ストッパ３６，踵ストッパ３３が靴に接当する位置に移動させ各取付ネジ３０を締着する。これにより踵側操作部材２７と足先側操作部材２８を、使用者の足裏長さに適応した足固定間隔を以て、支持ガイド２６に取付固定することができる。上記規制手段は左右方向に調節可能に設けて足を左右から挟持させるように足形状や幅等に応じて調節できるようにすることもできる。

また各取付ネジ３０の締着は、前記踵ストッパ３３と足先ストッパ３６との足固定間隔を維持した状態で、踵側操作部材２７と足先側操作部材２８を共に前後方向に移動すると、体格の異なる使用者が座席１０に座った状態で最も操作を行い易い足載せ位置、即ち操作セット位置に位置決めし取付ネジ３０を締着することができる。
さらに、支持ガイド２６はセンタ孔２９を台取付部２５に挿入した状態で、ナット２５ａを更に締着するか、又は図示しない回動固定構造によって使用者が好む足載せ台３の水平回動姿勢を選択して、左右方向の回動角を定めて固定することもできる。

尚、踵ストッパ３３及び足先ストッパ３６の平断面視の形状は、踵と足先の滑り外れを防止する湾曲形状にすることが望ましい。また必要により使用者の足を固定自在にするバンドや紐類を付設することもできる。
図示例において足載せ台３は、支持ガイド２６に対し踵側操作部材２７と足先側操作部材２８で構成したが、踵側操作部材２７又は足先側操作部材２８の何れかを省略した構成にすることもできる。この場合には省略した操作部材に突設される踵又は足先のストッパは支持ガイド２６側に設けて足載せ台３を構成することができる。

次に図４を参照し操作ユニット１ａについて説明する。この操作ユニット１ａのＹ軸操作部５とＸ軸操作部６は、それぞれ同様な構成からなるスライド機構５ａ，６ａを備え、足載せ台３をＹ軸方向とＸ軸方向に平面的にスライド移動できるように支持している。
即ち、Ｙ軸方向のスライド機構５ａは、Ｙ軸操作部５のＹ軸操作台３７とＸ軸操作部６のＸ軸操作台３８の間に設置され、Ｘ軸方向のスライド機構６ａは、Ｘ軸操作台３８と前記取付座２１に取付け可能に構成される取付用ベース３９の間に設けられる。
これにより取付用ベース３９に対しＸ軸操作部６とＹ軸操作部５は、上下段に重ねられた積層構造で十分な強度を備え、薄型でコンパクトな操作ユニット１ａを構成することができる。

尚、スライド機構５ａ，６ａは、Ｘ軸操作台３８及び取付用ベース３９側の所定位置に溶着又はネジ止め等の取付手段によって取付固定されるガイド４０と、上部がＹ軸操作台３７或いはＸ軸操作台３８側に取付固定され、下部が上記ガイド４０に案内されてスライド移動するスライダー４１と、該スライダー４１をガイド４０に穿設した長孔状のガイド部４２で案内される支持ピン４３を介し操作中立位置に復帰させるように引っ張り付勢するスプリング４５，４５等から構成される。
上記取付用ベース３９は裏側の４隅にゴム等からなる防振部材で形成した脚部４６を介して取付座２１に取付支持することにより、操作ユニット１ａを取付座２１に防振可能に支持している。

Ｘ軸操作台３８は平板部材によって側面視で下向きコ字状に形成され、下向きに屈曲された両脚の下部にローラ４７，４７を上下に軸支しており、両者の間に取付用ベース３９の前後辺を挿入しスライド可能に支持される。これによりＸ軸操作台３８はスライド機構６ａによって中間部が、また両側がローラ４７，４７・・を介して取付用ベース３９によって支持され、安定性のある３点支持構造によって異方向に傾くことなく正確にスライド移動する。スライド機構６ａのスライダー４１は、その上端面をＸ軸操作台３８の裏側に取付固定している。

Ｘ軸操作部６は上記Ｘ軸操作台３８の上部にスライド機構５ａを設けて前記Ｙ軸操作台３７を重ねた状態で構成される。即ち、正面視で下向きコ字状をなすように形成されるＹ軸操作台３７は、裏側の左右方向の中心部がＸ軸操作台３８に取付固定されたスライド機構６ａの操作中立位置にあるスライダー４１の上面に取付固定される。この支持状態においてＹ軸操作台３７は、下向き両脚部の下部に軸支したローラ４９を、Ｘ軸操作台３８の左右側辺の裏側に転動可能に接当させることにより、３点支持構造によって上下方向の位置決めをなしＹ軸方向のスライド移動を行うことができる。

この構成において、Ｙ軸操作台３７とＸ軸操作台３８の間に、Ｘ軸操作台３８に対するＹ軸操作台３７のＹ軸方向のスライド量を検出する検出器７を設けている。また取付用ベース３９とＸ軸操作台３８の間に、取付用ベース３９に対するＸ軸操作台３８のＸ軸方向のスライド量を検出する検出手段としての検出器８を設けている。

そして、Ｙ軸操作台３７の中心部にはボルト状の前記台取付部２５を上方に向けて突設し、足載せ台３の支持ガイド２６を着脱及び回動自在に装着することができる。
また上記構造からなる操作ユニット１ａは、箱蓋形状のユニットカバー５０をＹ軸操作台３７の上方から被せ、下側辺を取付用ベース３９に固定して全体が覆われる。ユニットカバー５０はその上面中央部に、台取付部２５を全操作方向に移動可能とする操作孔５１を穿設している。

次に、以上のように構成される操作ユニット１ａ及び足載せ台３からなる方向操作装置１を車椅子２のフットレスト部２ａに装着した使用例について説明する。この場合は使用者が座席１０に座りアームレスト部２ａに手をおき、右足を足載せ台３に置いた状態で前後左右に足操作をすることができる。
足載せ台３を操作中立位置からＹ軸方向の前側に操作すると、スライド機構５ａを介しＹ軸操作台３７がＸ軸操作台３８に対し前側にスライド移動し、検出器７が検出したスライド方向及びスライド量の信号に基づきアクチュエータを作動し車輪４，４を回転制御し、車椅子２を任意の操作速度で前進走行させることができる。

また足載せ台３を操作中立位置から後側に操作すると、検出器７が検出したスライド方向及びスライド量に基づき車輪４，４が回転し、車椅子２を操作速度で後進走行させることができる。そして、足載せ台３を左方又は右方に操作すると、取付用ベース３９にガイド４０が取付固定されたスライド機構５ａを介し、Ｘ軸操作台３８が左方又は右方に移動され、検出器８が検出したスライド方向及びスライド量の信号に基づき左右の車輪４，４を差動回転し、車椅子２を操作方向に旋回操縦することができる。

また検出器７，８で検出される操作部材３の平面スライド量は、従来のもののように操作量の補正ソフト等を要することなく、そのまま操作量にすることができるので、正確な操作を簡単に行うことができる。また微小量の操向操作を正確に行うことが困難な使用者でも操作し易くなる。

上記操作ユニット１ａは、取付用ベース３９とＸ軸操作台とＹ軸操作台を、Ｘ軸方向とＹ軸方向のスライド機構を介して上下段に積層した状態で、足載せ台３（操作部材）のＸ軸方向とＹ軸方向の平面的な操作量をそれぞれ検出器７，８によって検出するので、操作ユニット１ａを高くすることなく足載せ台３の平面的な移動量を大きくすることができる。従って、Ｙ軸操作台３７に足載せ台３を設けた場合に、微小量の操作を正確に行うことが困難な使用者でも操作し易くすることができる。また操作ユニットを簡潔で廉価な構成によってコンパクトに纏めることができると共に、大きな足踏み操作力を強度を有して支持することができる等の特徴がある。

また操作ユニット１ａの台取付部２５に取付けた足載せ台３に対し、踵ストッパ３３と足先ストッパ３６を設けると共に、両者の足固定間隔を調節自在に構成したので、体格や足の大きさを様々に異にする使用者が、滑り易い靴を履いた足を足載せ台３に載せて操作した場合でも、踵ストッパ３３と足先ストッパ３６が足の前後移動を規制して滑りや外れを防止することができる。また足載せ台３を前後左右に素早く動かしたり、咄嗟に方向変更をしたい場合に、足載せ台３から足の滑り外れを生ずる憂いなく、車椅子２の方向操作性を向上させ走行を楽に行うことができる。尚、上記足載せ台３の構成は、従来のジョイスティック型の操作ユニットを備えた足操作機構にも使用することができる。

そして、足載せ台３を水平方向に回転自在に支持した方向操作装置１は、使用者が座席１０等の定位置に居ながら片足を前後左右に動かしＹ軸方向或いはＸ軸方向に操作するとき、足載せ台３は足に捻り等の無理な力を掛けないように回動し操作姿勢を使用者毎に整えるので、足の負担を軽減すると共に足の滑りも防止することができる。
また実施形態のように、足載せ台３の水平方向の回転に基づきＸ軸方向の操作を行うことができる構成にした方向操作装置１は、使用者が選択するＸ軸方向に対し足載せ台３を回動させて予め足先をおおよその方向に向け、同時に前側に送り出すように移動操作する自然な動作でＸ軸方向操作を行い易くすることができる。

さらに、足載せ台３はその回動方向及び回動量を角度センサ（図示しない）等によって検出し、その出力に応じて電動モータの作動制御を行うようにすることもできる。この場合には足先を進みたいおおよその方向に向けた足載せ台３の簡単な回動操作によって、Ｘ軸操作台３８或いはＹ軸操作台３７を移動させることなく向きを変え、又はこれらの移動値より足載せ台３の回動値を優先させた制御を行うことができる。従って、車椅子２等の方向操作において、足載せ台３を横方向に移動操作することが苦手であったり、足が弱い使用者の場合でもＸ軸方向の操作を簡単に行うことができる等の特徴がある。また移動方向は回動角度により、移動の速度又は移動量等をＸ，Ｙの座標位置によりそれぞれ制御させることも可能である。

また操作ユニット１ａの方向操作に基づき車輪４，４を制御回転させる制御手段は、以下のように構成することが望ましい。即ち、操作ユニット１ａの制御構造は、操作部材３がＹ軸方向に操作される平面的な移動操作量に比例して前後進速度を高低変換変速すると共に、該速度の高低変速制御の設定を任意に変更できるように構成する。

またＸ軸方向及びＹ軸方向の各位置検出手段は、Ｘ軸操作台３８及びＹ軸操作台３７或いは足載せ台３の位置を、光学的に読み取り検出したり、リニアポテンショメータその他変位計によるアナログ検出、或いはリニアエンコーダー，ロータリーエンコーダー等によるデジタル出力によって行うこともできる。この場合には各軸方向の変位量をＡ／Ｄ変換その他インターフェイスによりマイコンに入力し、予め設定した入力出力特性に応じた電動モータ駆動回路に出力することができる。

以上のように構成される方向操作装置１は、車椅子２の他に農業機械，建設機械，娯楽用車両等の低速で移動する車両用の操向操作装置として広く利用することができる。また走行車のみでなく足載せ台３の操作によって油圧機器やゲーム機器等の各種アクチュエータ、または画像の動作制御や設定等を足操作するリモートコントローラ等にも便利に使用することができる。

なお本発明装置の規制手段は、利用者の足のサイズや形状に応じた複数種類のものを予め用意しておき、それぞれを取換え着脱可能な機構として変更可能なものにすることもできる。その他装置の操作や作動機構等についても、例えば二次元方向に駆動する力の個人差等に応じて調節や変更可能に構成することもできる。

本発明に係わる方向操作用の操作装置を備えた車椅子の全体構成を示す斜視図である。 図１の車椅子に装着される足載せ台の構成を示す平面図である。 図２の足載せ台の構成を分解して示す斜視図である。 足載せ台を装着する操作ユニットの斜視図である。

１ 方向操作装置（操作装置）
１ａ 操作ユニット
２ 車椅子
３ 足載せ台（足操作部）
５ Ｙ軸操作部
５ａ Ｙ軸方向のスライド機構
６ Ｘ軸操作部
６ａ Ｘ軸方向のスライド機構
７，８ 検出器（検出手段）
１０ 座席
２１ 取付座
２５ 台取付部（ボルト）
２６ 支持ガイド
２７ 踵側操作部材
２８ 足先側操作部材
２９ センタ孔
３２ ガイド片
３３ 踵ストッパ（規制手段）
３６ 足先ストッパ（規制手段）
３７ Ｙ軸操作台
３８ Ｘ軸操作台
３９ 取付用ベース
４０ ガイド
５０ ユニットカバー

Claims (3)

1. 電動走行する車椅子（２）のフットレスト（２ａ）上に装着され、該フットレスト（２ａ）に対して前後及び左右のＸ軸・Ｙ軸方向にスライドさせ又は水平方向に回動させて駆動操作される足載せ台（３）と、該足載せ台（３）の操作方向と操作量に応じて車椅子（２）の操向を制御出力する制御装置と、該制御装置の制御出力により移動方向を駆動制御されるモータその他のアクチュエータとを備えた電動車椅子の方向操作用の操作装置において、上記足載せ台（３）上に載置される足の踵を位置決めする踵ストッパ（３３）と、足先を位置決めする足先ストッパ（３６）からなり、且つ踵ストッパ（３３）と足先ストッパ（３６）との間隔を調節自在に構成し、足載せ台（３）の前記駆動操作時に足載せ台（３）に対する足の外れ移動を規制する規制手段を前記足載せ台（３）に設け、該規制手段を、載置する足のサイズ又は形状その他の身体的条件に応じて変更可能に構成した電動車椅子の方向操作用の操作装置。
2. フットレスト（２ａ）上に取付支持され、足載せ台（３）のＸ軸・Ｙ軸方向のスライド移動を案内する操作ユニット（１ａ）を設け、上記フットレスト（２ａ）に対しＸ軸方向のスライド機構（６ａ）を介してＸ軸方向に移動可能とするＸ軸操作台（３８）と、Ｘ軸操作台（３８）に対しＹ軸方向のスライド機構（５ａ）を介してＹ軸方向に移動可能とするＹ軸操作台（３７）と、方向操作に基づくＸ軸操作台（３８）のＸ軸方向とＹ軸操作台（３７）のＹ軸方向のスライド方向とスライド量をそれぞれ検出する検出手段（７），（８）とを設け、検出されたスライド方向とスライド量に基づき車椅子（２）の操向操作を行う請求項１の電動車椅子の方向操作用の操作装置。
3. 使用者の足のサイズに応じた複数のサイズからなる規制手段を予め複数種類準備し、使用者の足のサイズに応じて交換取付可能に構成した請求項１又は２の電動車椅子の方向操作用の操作装置。

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