JP4460998B2 - Towed vehicle and vehicle system with towed vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、牽引車両によって牽引走行が可能な被牽引車両及び被牽引車両付き車両システムに関する。 The present invention relates to a towed vehicle that can be towed by a towed vehicle and a vehicle system with a towed vehicle.
従来、荷物等の運搬物を運搬する車両として、被牽引車両を牽引して運搬する牽引車両が広く使用されている。この種の牽引車両(引っ張る側の車両)は、連結した荷台車等の被牽引車両(引っ張られる側の車両)に荷物を載せて運搬する車両であり、広く一般的に知られているものとしてはトレーラ車等がある。また、これ以外の例としては、通常の乗用車にフック機構を介して荷台車両等を連結し、乗用車で荷台車両を牽引して荷物運搬する場合もある。 2. Description of the Related Art Conventionally, a tow vehicle that pulls and carries a towed vehicle has been widely used as a vehicle for carrying a transported item such as a luggage. This type of tow vehicle (pull-side vehicle) is a vehicle that carries a load on a to-be-towed vehicle (pull-side vehicle) such as a connected cart, and is widely known There are trailer cars. As another example, there is a case in which a loading vehicle or the like is connected to a normal passenger car via a hook mechanism, and the loading vehicle is pulled by the passenger vehicle to carry the cargo.
ところで、この牽引車両で荷物を運搬する場合には、荷物を荷台車両に積み下ろしする必要がある。しかし、この積み下ろし作業は、例えばフォークリフト、別で用意する台車、人員による手作業で行うことになるため、荷物を移動させる際には、個々の荷物を積み入れたり積み出したりする作業が必要となり、運搬効率がよくないという問題があった。特に、荷物が重くなると、積み下ろし作業の大変さが特に顕著になり、運搬効率の効率を上げたい要望があった。 By the way, when carrying a load with this tow vehicle, it is necessary to load and unload the load on the carrier vehicle. However, since this unloading work is performed by, for example, a forklift, a separately prepared carriage, or a manual work by personnel, when moving the load, it is necessary to load and unload individual loads, There was a problem that transportation efficiency was not good. In particular, when the load becomes heavy, the difficulty of loading and unloading becomes particularly noticeable, and there has been a demand for improving the efficiency of transportation.
本発明の目的は、被牽引車両に載せた運搬物の運搬効率を向上することができる被牽引車両及び被牽引車両付き車両システムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a towed vehicle and a vehicle system with a towed vehicle that can improve the transportation efficiency of a transported object placed on the towed vehicle.
上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明では、他車両を牽引可能な牽引車両に連結され、前記牽引車両に牽引されることで走行する被牽引車両において、走行時の駆動源となる駆動手段と、前記駆動手段を駆動する際に操作される操作手段と、操舵操作に応じて車両の進行方向を変更する操舵機構とを備え、前記操作手段は、前記操舵機構を作動する際に操作される操作手段も兼ねるとともに、前記牽引車両と兼用されていることを要旨とする。
In order to solve the above-described problems, in the invention according to
この発明によれば、走行時の駆動源となる駆動手段を被牽引車両に設けたので、被牽引車両が自走可能になる。従って、被牽引車両に荷等の運搬物の積み下ろしを行う場合、運搬物を被牽引車両に積み込む際には、運搬物のある場所に被牽引車両自体を移動させることが可能となり、一方で運搬物を被牽引車両から下ろす際には、その置き場所まで牽引車両自体を移動させることが可能となる。従って、被牽引車両内の運搬物を産業車両や台車等で個別に運ぶ場合に比べ、運搬物の運搬作業を楽に行うことが可能となり、運搬物の運搬効率が向上する。また、駆動手段を駆動する(即ち、被牽引車両を前後進させる)際に操作する操作手段と、操舵機構を作動する(即ち、被牽引車両を操舵させる)際の操作手段とが、1つの操作手段で兼用される。従って、これら操作系の各々に個別の操作手段を用意する場合に比べて部品点数が少なくなり、操作系部品のコスト低減化に寄与する。また、例えば被牽引車両を走行させる際には、牽引車両から操作手段を取り外し、それを被牽引車両に取り付けることで被牽引車両が走行可能な状態となる。従って、被牽引車両を走行させるために、操作手段を牽引車両から取り外して被牽引車両に取り付ければ、その状態においては牽引車両に操作手段が取り付けられていない状態となり、牽引車両は走行不可能な状態となる。従って、牽引車両及び被牽引車両の間で操作手段を兼用すれば、牽引車両及び被牽引車両の一方のみが走行可能となり、運転しない側の車両が勝手に乗り逃げされるような状況に陥り難くなり、車両盗難の発生を低く抑えることが可能となる。 According to the present invention, since the drive means serving as a drive source during traveling is provided in the towed vehicle, the towed vehicle can run on its own. Therefore, when loading or unloading a load such as a load on a towed vehicle, it becomes possible to move the towed vehicle itself to the place where the load is located while loading the towed vehicle. When the object is lowered from the towed vehicle, the towed vehicle itself can be moved to the place where the object is placed. Therefore, compared with the case where the transported goods in the towed vehicle are individually transported by an industrial vehicle, a carriage, etc., the transporting work of the transported goods can be performed easily, and the transport efficiency of the transported goods is improved. Further, there is one operating means for operating when driving the driving means (that is, moving the towed vehicle forward and backward) and one operating means for operating the steering mechanism (that is, steering the towed vehicle). Also used as operating means. Accordingly, the number of parts is reduced as compared with the case where individual operation means are prepared for each of these operation systems, which contributes to cost reduction of the operation system parts. For example, when the towed vehicle travels, the operating means is detached from the towed vehicle and attached to the towed vehicle so that the towed vehicle can travel. Therefore, if the operating means is detached from the towed vehicle and attached to the towed vehicle in order to run the towed vehicle, the operating means is not attached to the towed vehicle in that state, and the towed vehicle cannot travel. It becomes a state. Therefore, if the operating means is also used between the towed vehicle and the towed vehicle, only one of the towed vehicle and the towed vehicle can travel, and it becomes difficult to fall into a situation in which the vehicle on the side that is not driven gets on the vehicle without permission. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of vehicle theft.
請求項2に記載の発明では、請求項1に記載の発明において、前記操作手段の操作量を検出し、その検出値を電気信号で出力する検出手段と、前記検出手段の前記検出値を入力し、該検出値を基に車両の走行状態を制御する制御手段とを備えたことを要旨とする。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, a detection unit that detects an operation amount of the operation unit and outputs the detection value as an electric signal, and inputs the detection value of the detection unit And a control means for controlling the running state of the vehicle based on the detected value.
この発明によれば、請求項1に記載の発明の作用に加え、検出手段で操作手段の操作量を検出し、その検出値を基に制御手段が走行状態を制御する、いわゆるバイワイヤ方式によって走行系装置を制御する。このように、走行系装置の操作をバイワイヤ方式とすれば、例えば操作手段と走行系装置とが機械式に連結された構造に比べ、操作手段を被牽引車両から取り外し可能とする構造を、できる限り簡素な構造とすることが可能となる。
According to the present invention, in addition to the operation of the invention described in
請求項3に記載の発明では、請求項2又は3に記載の発明において、前記操作手段が該被牽引車両に取り付けられる際に、該操作手段が有する固有の識別情報を被牽引車両側との間で照合する照合手段と、前記照合手段が照合成立と判断した際に、前記駆動手段の作動を許可する許可手段とを備えたことを要旨とする。 According to a third aspect of the invention, in the invention of the second or third aspect , when the operating means is attached to the towed vehicle, the unique identification information of the operating means is given to the towed vehicle side. The gist of the invention is that it includes a collating unit that collates the data and a permitting unit that permits the operation of the driving unit when the collating unit determines that the collation is established.
この発明によれば、請求項2又は3に記載の発明の作用を加え、照合手段で照合成立と判断された操作手段でのみ被牽引車両の運転が許可される。従って、正規のものでない操作手段が被牽引車両に取り付けられた際には、それでは被牽引車両を運転することはできず、車両盗難に対するセキュリティ性向上に一層寄与する。
According to the present invention, the operation of the invention according to
請求項4に記載の発明では、請求項1〜3のうちいずれか一項の発明において、前記牽引車両は、前記操作手段が有する固有の識別情報を牽引車両側との間で照合する牽引車両側照合手段と、前記牽引車両側照合手段が照合成立と判断した際に、該牽引車両の走行を許可する牽引車両側許可手段とを備えたことを要旨とする。
The invention according to claim 4, in the invention of any one of
この発明によれば、請求項1〜3のうちいずれか一項に記載の発明の作用に加え、牽引車両側照合手段で照合成立と判断された操作手段でのみ牽引車両の運転が許可される。従って、正規のものでない操作手段が牽引車両に取り付けられた際には、それでは牽引車両を運転することはできず、車両盗難に対するセキュリティ性向上に一層寄与する。
According to the present invention, in addition to the operation of the invention according to any one of
請求項5に記載の発明では、請求項1〜4のうちいずれか一項の発明において、前記操作手段は、棒状のレバー部材であることを要旨とする。
この発明によれば、請求項1〜4のうちいずれか一項に記載の発明の作用に加え、操作手段は握り部分が棒状となったレバー部材であるので、操作手段の操作は、片手で棒状部分を握った握り状態で前後左右に傾倒させることで行われる。従って、片手で運転操作を行うことが可能となり、運転時における操作手段の操作の簡易化に伴い、楽な姿勢での運転操作が可能となる。また、レバー部材は形状がコンパクトであることから、操作手段をレバー部材とした場合には、操作手段を車両から取り外した際に、操作手段が持ち運び易くなるという利点もある。
The gist of the invention according to
According to this invention, in addition to the operation of the invention according to any one of
請求項6に記載の発明では、請求項1〜5のうちいずれか一項に記載の発明において、キー手段が有する固有の識別情報を被牽引車両側との間で照合する第2照合手段と、前記第2照合手段が照合成立と判断した際に、前記駆動手段の作動を許可する第2許可手段とを備えたことを要旨とする。 According to a sixth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to fifth aspects, the second verification means for verifying the unique identification information of the key means with the towed vehicle side The gist of the invention is that the second verification unit includes a second permission unit that permits the operation of the driving unit when it is determined that the verification is established.
この発明によれば、請求項1〜5のうちいずれか一項に記載の発明の作用に加え、キー手段が被牽引車両と組をなすものであると第2照合手段で判断されると、その照合結果を基に第2許可手段によって駆動手段の作動が許可される。従って、正規のキー手段を有している際にのみ被牽引車両の運転が許可されることになり、キー手段を有している正規の運転者のみが被牽引車両を運転することが可能となる。
According to this invention, in addition to the operation of the invention according to any one of
請求項7に記載の発明では、請求項1〜6のうちいずれか一項に記載の発明において、前記牽引車両で入力された走行系の操作に応じた操作信号を入力する通信手段と、前記牽引車両の走行時に、前記通信手段を介して入力した前記操作信号に基づき少なくとも前記駆動手段を制御する走行制御手段とを備えたことを要旨とする。 According to a seventh aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to sixth aspects, the communication means for inputting an operation signal corresponding to the operation of the traveling system input by the tow vehicle; The gist is provided with travel control means for controlling at least the drive means based on the operation signal input via the communication means during travel of the tow vehicle.
この発明によれば、請求項1〜6のうちいずれか一項の発明の作用に加え、牽引車両で被牽引車両を牽引して走行する際、被牽引車両は通信手段を介して牽引車両から運転操作に基づく操作信号を入力し、その操作信号を基に作動する。従って、例えば牽引車両が前進している旨の操作信号を被牽引車両が入力した際に、被牽引車両を前進操作すべく駆動手段を駆動するようにすれば、被牽引手段の駆動手段が牽引車両の補助動力として使用されることになる。従って、牽引車両の牽引走行時における走行性能の向上に寄与する。
According to this invention, in addition to the operation of the invention according to any one of
請求項8に記載の発明では、他車両を牽引可能な牽引車両と、前記牽引車両に牽引される被牽引車両とを備えた被牽引車両付き車両システムにおいて、前記被牽引車両は、走行時の駆動源となる駆動手段と、前記駆動手段の駆動時に操作される操作手段と、操舵操作に応じて車両の進行方向を変更する操舵機構とを備え、前記操作手段は、前記操舵機構を作動する際に操作される操作手段も兼ねるとともに、前記牽引車両と兼用されていることを要旨とする。この発明によれば、請求項1と同様の作用が得られる。 According to an eighth aspect of the present invention, in a vehicle system with a towed vehicle comprising a towed vehicle capable of towing another vehicle and a towed vehicle towed by the towed vehicle, the towed vehicle is A driving unit serving as a driving source; an operating unit that is operated when the driving unit is driven; and a steering mechanism that changes a traveling direction of the vehicle in accordance with a steering operation. The operating unit operates the steering mechanism. The gist of the present invention is that it also serves as an operating means that is operated at the same time and is also used as the towing vehicle . According to the present invention, an effect similar to that of the first aspect can be obtained.
本発明によれば、被牽引車両に載せた運搬物の運搬効率を向上することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the conveyance efficiency of the conveyed product mounted on the towed vehicle can be improved.
以下、本発明を具体化した被牽引車両及び被牽引車両付き車両システムの一実施形態を図1〜図5に従って説明する。
図1は、牽引運搬車1の外観を示す斜視図である。牽引により荷物を運搬する牽引運搬車1は、引っ張る側の牽引車両(以下、運転車両と記す)2と、運転車両2により引っ張られる側の被牽引車両(以下、キャリアと記す)3とからなる。運転車両2は、自走が可能な車両であり、例えばフック機構等の連結機構4を介してキャリア3が連結接続されている。ここで言うフック機構は、一点支持で運転車両2とキャリア3とを連結する機構である。なお、本例においては1台の運転車両2で3台のキャリア3を牽引しているが、キャリア3の台数は適宜変更可能である。
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a towed vehicle and a vehicle system with a towed vehicle embodying the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a perspective view showing an external appearance of the towing
キャリア3は、荷物の積み込みが可能な荷台車両であり、連結機構4を非連結状態とすることにより運転車両2と分離することが可能である。キャリア3は、自走が可能となるように走行駆動源として駆動モータ5を備え、運転車両2から分離した際に駆動モータ5の駆動力によって走行することが可能である。キャリア3は背面下部にステップ3aを備え、キャリア3を運転する際には、運転者がステップ3aに乗り、後方を向いた状態(運転車両2の運転時とは反対側を向いた状態)で運転操作を行う。なお、牽引運搬車1が車両システムに相当し、駆動モータ5が駆動手段に相当する。
The
図2は、運転車両2及びキャリア3の電気構成を示すブロック図である。キャリア3は、上述した駆動モータ5の他に、キャリア3を統括制御するキャリア側ECU6と、キャリア3の進行方向を変えために車輪7を操舵する操舵機構8と、車輪7に制動力を付与する制動機構9と、キャリア3内の各種回路や駆動モータ5に電力を供給するキャリア側バッテリ10とを備えている。本例においてキャリア3は、駆動モータ5で動く電力式としたが、これに限らずガソリンによって動くエンジン式でもよい。なお、キャリア側ECU6が、制御手段、許可手段、第2許可手段及び走行制御手段を構成する。
FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the driving vehicle 2 and the
キャリア3は、キャリア3を前進、後進及び操舵する際に操作する操作デバイス11を備えている。操作デバイス11は、図3に示すように握る部分11aが棒状となったレバー部材であり、運転車両2との間で兼用される部材である。即ち、運転車両2を運転する際には、操作デバイス11を運転車両2に取り付けて運転車両2の走行速度変更や操舵角変更を行う操作部材として使用し、キャリア3を操作する際には、操作デバイス11を運転車両2から取り外してキャリア3に取り付け、キャリア3の走行速度変更や操舵角変更を行う操作部材として使用する。そして、運転車両2を再度運転する際には、操作デバイス11をキャリア3から取り外して運転車両2に取り付けて使用する。なお、操作デバイス11が操作手段に相当する。
The
キャリア3の背面には、後方(図3では左側)に突出した状態でアーム部3bが形成されている。アーム部3bには、操作デバイス11を取り付けるための取付部12が形成され、操作デバイス11は取付部12に対して着脱可能に取り付けられる。操作デバイス11の取付部12への着脱構造としては、ただ単に取付部12に抜き差しする構造以外に、例えば取付状態においては取付部12側に係止状態となり、その近傍に設けた取外ボタン13を押すと前記係止状態が解除されて操作デバイス11が取付部12から取り外すことが可能となる構造でもよい。
An
操作デバイス11をキャリア3に取り付けた際の操作形態としては、操作デバイス11を前方側(図3の矢印A方向)に倒すとキャリア3が前進し、操作デバイス11を後方側(図3の矢印B方向)に倒すと運転車両が後進する。また、操作デバイス11を右側(図3の矢印C方向)に倒すとキャリア3が右側に操舵され、操作デバイス11を左側(図3の矢印D方向)に倒すと左側に操舵される。即ち、1つの操作デバイス11で前後進操作と操舵操作とが可能であり、例えば操作デバイス11を右斜めに倒すと、キャリア3が前進しながら右側に旋回し、例えば操作デバイス11を右斜め後方に倒すと、キャリア3が後進しながら右側に旋回する。
As an operation mode when the
図2に示すように、操作デバイス11と駆動モータ5及び操舵機構8との間の連結構造はバイワイヤ方式が使用され、これを以下に説明する。キャリア3は、操作デバイス11の操作量を検出する操作量検出センサ14を備えている。操作量検出センサ14は、操作デバイス11の傾角α及び操舵角β(図4参照)が検出可能な複数のスイッチ素子からなるセンサであり、操作デバイス11の操作量、つまり操作デバイス11の傾角α及び操舵角βに応じた検出信号をキャリア側ECU6に出力する。キャリア側ECU6は、操作量検出センサ14から入力した検出信号を基に操作デバイス11の操作位置を認識し、キャリア3が操作デバイス11の傾角αに応じた走行速度となるように駆動回路15を介して駆動モータ5を制御するとともに、車輪7が操作デバイス11の操舵角βに応じた操舵量となるように操舵機構8を制御する。なお、操作量検出センサ14が検出手段に相当する。
As shown in FIG. 2, the connection structure between the
操作デバイス11は、キャリア3との間でID照合を行うべく無線通信が可能であり、その通信制御を司るデバイス側ECU16と、各種信号の送受信を行う通信回路17とを備えている。デバイス側ECU16のメモリ16aには、デバイス固有のIDコード(識別情報)が格納されている。キャリア3は、操作デバイス11との間でID照合を行う照合ECU18と、操作デバイス11との間で各種信号の送受信を行う通信回路19とを備えている。照合ECU18のメモリ18aには、キャリア固有のIDコード(識別情報)が格納されている。なお、照合ECU18及び通信回路19が照合手段を構成し、照合ECU18が第2照合手段を構成する。
The
照合ECU18は、通常の状態において通信回路19のアンテナ19aから、リクエスト信号Srqを間欠的に発信させる。操作デバイス11がリクエスト信号Srqの通信エリア内に入り込み、通信回路17のアンテナ17aでリクエスト信号Srqを受信すると、デバイス側ECU16がそれに応答し、自身のIDコードを乗せた識別信号Sidを通信回路17及びアンテナ17aから発信させる。照合ECU18は、アンテナ19a及び通信回路19を介して識別信号Sidを受信すると、自身のIDコードを用いてID照合を行い、操作デバイス11がキャリア3と組をなすものか否かを判断する。照合ECU18はID照合が一致したと判断すると、キャリア側ECU6に照合一致信号Saを出力する。キャリア側ECU6は、照合一致信号Saを入力すると、正規の操作デバイス11がキャリア3に取り付けられたと判断する。
The
キャリア3は、キャリア3に制動を加える際に操作するブレーキペダル20と、ブレーキペダル20の踏込量(操作量)を検出するペダル踏込量検出センサ21とを備えている。ブレーキペダル20は、ステップ3aに乗った運転者が自身の足で踏み込めるようにステップ3aの床面に配設されている。ペダル踏込量検出センサ21は、ブレーキペダル20の踏込量に応じた検出信号をキャリア側ECU6に出力する。キャリア側ECU6は、ペダル踏込量検出センサ21から入力した検出信号を基にブレーキペダル20の踏込量を認識し、その踏込量に応じた制動力が発生するように制動機構9を制御する。
The
キャリア3は、連結機構4が解除状態か否かを検出する連結機構解除検出スイッチ22を備えている。連結機構解除検出スイッチ22は、例えばリミットスイッチ等が用いられ、連結機構4が連結状態である際にオン信号を出力し、連結機構4が連結解除状態となるとオフ信号を出力する。キャリア側ECU6は、連結機構解除検出スイッチ22からオン信号を入力すると、キャリア3が連結機構4を介して運転車両2に連結されていると判断し、一方で連結機構解除検出スイッチ22からオフ信号を入力すると、連結機構4が非連結状態になったと判断する。
The
一方、運転車両2は、運転車両2を統括制御するメイン側ECU23と、運転車両2の駆動源として車輪24を回転させる駆動モータ25と、運転車両2の進行方向を変える操舵機構26と、車輪24に制動力を付与する制動機構27と、運転車両2内の各種回路や駆動モータ25に電力を供給するメイン側バッテリ28とを備えている。本例において運転車両2は、キャリア3と同様、駆動モータ25で動く電力式としたが、これに限らずガソリンで動くエンジン式でもよい。なお、メイン側ECU23が牽引車両側許可手段に相当する。
On the other hand, the driving vehicle 2 includes a main-
図5は、運転車両2の室内を示す斜視図である。運転車両2の運転室2aには運転者が着座するシート29が設置され、そのシート29の前方には、インストルメントパネル30からシート29側に延出した支持台30aが配設されている。この支持台30aには、操作デバイス11を取り付けるための取付部31が配設されている。図2に示すように、操作デバイス11の取付部31への取付構造や、操作デバイス11の操作量検出構造は、キャリア3側と同様の構造をとっている。
FIG. 5 is a perspective view showing the interior of the driving vehicle 2. A
従って、図1に示す照合ECU32は、通信回路33及びアンテナ33aを介して操作デバイス11との間で通信確立を試み、通信確立の際に受信した識別信号SidでID照合を行う。そして、メイン側ECU23は、ID照合が成立していることを条件として、操作量検出センサ34の検出信号を基に駆動回路25aを介して駆動モータ25を駆動制御したり、操舵機構26を制御したりする。なお、照合ECU32及び通信回路33が牽引車両側照合手段を構成する。
Accordingly, the
運転車両2は、運転車両2に制動を加える際に操作するブレーキペダル35と、ブレーキペダル35の踏込量(操作量)を検出するペダル踏込量検出センサ36とを備えている。ブレーキペダル35は、シート29に着座した運転者が自身の足で踏み込めるように運転室2aの床面に配設されている。メイン側ECU23は、ペダル踏込量検出センサ36から入力した検出信号を基に、ブレーキペダル35の踏込量に応じた制動力が発生するように制動機構27を制御する。
The driving vehicle 2 includes a
運転車両2は、ウインカー、ハザード、ワイパ及びヘッドライト等からなる各種走行系装置37を備えている。また、運転車両2は、各種走行系装置を作動させる際に操作する各種走行系操作部材38と、各種走行系操作部材38が操作されたことを検出するオン/オフ式のスイッチ群39とを備えている。メイン側ECU23は、スイッチ群39からのスイッチ信号を基にどの各種走行系操作部材38が操作されたのかを認識し、その操作された操作部材38に応じた各種走行系装置37を作動させる。
The driving vehicle 2 includes various traveling
運転車両2は、キャリア3との間でのデータ出入口となるI/F回路40を備えている。I/F回路40は、メイン側ECU23から受ける指令に基づき動作し、運転車両2の操作に基づく各種信号をキャリア3に出力する。一方、キャリア3は、運転車両2との間で通信を行う際のデータ出入口となるI/F回路41を備え、このI/F回路41と運転車両2側のI/F回路40とをケーブル42で接続することで運転車両2と電気接続されている。I/F回路41は、キャリア側ECU6から受ける指令に基づき動作し、運転車両2から入力した各種信号をキャリア側ECU6に出力する。なお、I/F回路41が通信手段に相当する。
The driving vehicle 2 includes an I /
次に、本例の運転車両2及びキャリア3を運転する際の動作を説明する。
牽引運搬車1で荷の運搬を行う場合には、キャリア3に荷を積み込み、運転車両2でキャリア3を牽引して目的地まで走行する。目的地に到達すると、キャリア3内の荷を荷置き場で荷下ろしするために、荷を荷置き場まで運ぶ必要がある。ここで、本例のキャリア3は、走行駆動源となり得る駆動モータ5を備えることから、運転者等がキャリア3を運転走行して荷置き場まで自走させることになる。
Next, the operation | movement at the time of driving the driving vehicle 2 and the
When carrying a load with the
キャリア3で自走する場合、まず運転車両2から操作デバイス11を取り外し、それをキャリア3の取付部12に取り付ける。操作デバイス11をキャリア3に取り付ける際、キャリア3の照合ECU18は操作デバイス11内のデバイス側ECU16との間でID照合を行い、ID照合が成立すると照合ECU18はキャリア3と組をなす運転車両2の操作デバイス11がキャリア3に取り付けられたと判断し、照合一致信号Saをキャリア側ECU6に出力する。
When self-propelled by the
また、操作デバイス11の取付部12への取り付けに並行し、連結機構4を非連結状態にする作業と、運転車両2のI/F回路41からケーブル42を抜く作業とを行う。連結機構4が非連結状態となると連結機構解除検出スイッチ22からオフ信号が出力されることから、キャリア側ECU6はこの信号入力を基に連結機構4が解除状態になったことを認識する。また、キャリア側ECU6はI/F回路41の入力状態も監視しており、ケーブル42がキャリア3(又は運転車両2も可)から抜かれたことをI/F回路41を介して認識する。従って、キャリア側ECU6は、操作デバイス11との間での照合一致と、連結機構4の非連結状態と、ケーブル42がキャリア3から抜かれたこととを条件に、駆動モータ5、操舵機構8及び制動機構9の作動を許可した自走モード状態となる。
In parallel with the attachment of the
駆動モータ5、操舵機構8及び制動機構9の作動が許可された自走モード状態において、操作デバイス11が前方に倒されると、例えば駆動モータ5の正転によりキャリア3が前進し、操作デバイス11が後方に倒されると、例えば駆動モータ5の逆転によりキャリア3が後進する。このときのキャリア3の走行速度は、操作デバイス11の傾角αに応じた速度に設定される。
In the self-running mode state in which the operation of the
また、操作デバイス11が右側に倒されると、操舵機構8により車輪7が右側に操舵され、操作デバイス11が左側に倒されると、操舵機構8により車輪7が左側に操舵される。操作デバイス11が右斜め前側に倒されると、例えば駆動モータ5が正転されるとともに操舵機構8により車輪7が右側に操舵される。一方、操作デバイス11が左斜め前側に倒されると、例えば駆動モータ5が正転されるとともに操舵機構8により車輪7が左側に操舵される。このときの車輪7の操舵量は、操作デバイス11の操舵角βに応じた操舵量に設定される。
When the
操作デバイス11の以上の操作によりキャリア3を荷置き場まで走行させ、荷置き場に到着した後に、キャリア3内の荷を荷置き場に下ろす作業を行う。従って、本例においてはキャリア3に駆動モータ5を搭載して自走可能としたことから、キャリア3自体を荷置き場まで移動させることが可能となり、キャリア3内の荷を産業車両や台車等で個別に運ぶ場合に比べて荷の運搬作業を楽に行うことが可能となり、荷の運搬作業の作業性が向上する。
By operating the
荷を下ろした後は、連結機構4を介してキャリア3が運転車両2に再連結されるとともに、I/F回路40,41にケーブル42が接続される。このとき、キャリア側ECU6は、連結機構解除検出スイッチ22からのオン信号の入力や、I/F回路41の入力状態監視に基づくケーブル42の差し込みの少なくとも一方を認識すると、キャリア3が運転車両2に連結されたと判断してキャリア3を非自走モード状態にする。この非自走モード状態では、キャリア3に取り付けられた操作デバイス11での駆動モータ5及び操舵機構8の操作や、ブレーキペダル20での制動操作が許可されない状態となる。これにより、連結後に操作デバイス11でキャリア3を動かすことができない状態となる。
After unloading, the
キャリア連結後に運転車両2を走行する場合、操作デバイス11は運転車両に再度取り付けられる。このとき、キャリア3側と同様に、操作デバイス11と運転車両2との間でID照合が行われ、ID照合が成立したときにのみ運転車両2の作動が許可される。運転車両2でキャリア3を牽引走行する場合には、以下のように運転車両2とキャリア3が動作する。なお、運転車両2でキャリア3を牽引走行する際には、操作デバイス11が操作操作されてもキャリア3側の操舵機構8は作動せず、キャリア3側の車輪7の中立位置状態が保持される。
When the driving vehicle 2 travels after the carrier is connected, the
まず、操作デバイス11が前進操作(後進操作)されると、メイン側ECU23は駆動回路25aを介して駆動モータ25を駆動するが、このときの駆動モータ25の駆動量に応じた駆動指令信号Srを、I/F回路40を介してキャリア3に出力する。キャリア側ECU6は、I/F回路41を介して駆動指令信号Srを入力し、この駆動指令信号Srを基に駆動回路15を介して駆動モータ5を駆動する。従って、キャリア3側の駆動モータ5が補助動力源として作動する。このときの駆動モータ5の駆動量は、操作デバイス11の操作量に応じた値に設定され、例えばアクセル操作量が多いとそれに連れて駆動モータ5の駆動量も多くなり、駆動モータ5による補助力が大きくなる。
First, when the
また、操作デバイス11が操舵操作されると、メイン側ECU23は操舵機構26を作動させるが、このとき操舵操作のあったことを示す操舵指令信号Stを、I/F回路40を介してキャリア3に出力する。キャリア側ECU6は、I/F回路41を介して操舵指令信号Stを入力し、この操舵指令信号Stを基に駆動回路15を介して駆動モータ5の駆動を停止させる。このとき、駆動モータ5が停止状態となるが、キャリア3の車輪7は駆動モータ5の回生運転により回転が許容された状態を維持する。
When the
ところで、運転車両2が操舵される際にキャリア3の駆動モータ5が作動状態のままであると、操舵時において運転車両2の後部側に操舵方向とは異なる向きの力が付与され、スムーズな進行方向変更が行えなくなる。しかし、本例のように操舵時にキャリア3側の駆動モータ5を停止するようにすれば、操舵時においてスムーズな操舵を妨げるような力が運転車両2に付与されず、運転車両2のスムーズな操舵が確保される。そして、運転車両2を直進走行すべく操作デバイス11の操舵が中立位置に戻されると、駆動モータ5の駆動が再開される。なお、駆動モータ5の回生運転時に生じる電力をキャリア側バッテリ10(メイン側バッテリ28)に蓄電してもよい。
By the way, if the driving
また、ブレーキペダル35が踏込操作されると、メイン側ECU23は制動機構27を作動させるが、このときのブレーキペダル35の踏込量(操作量)に応じた制動指令信号Suを、I/F回路40を介してキャリア3に出力する。キャリア側ECU6は、I/F回路41を介して制動指令信号Suを入力すると、この制動指令信号Suを基に制動機構9を作動させる。このとき制動機構9により生じる制動力は、運転車両2のブレーキペダル35の踏込量に応じた値に設定され、例えばペダル踏込量が多いとそれに連れて制動機構9による制動力も大きくなる。
When the
なお、運転車両2は、キャリア3を牽引せずに運転車両2のみでの走行も可能である。即ち、操作デバイス11が運転車両2との間でID照合が成立し、正規の操作デバイス11が運転車両2に取り付けられていれば、キャリア3の連結/非連結に拘らず、操作デバイス11を操作することで運転車両2のみでの走行が可能である。
Note that the driving vehicle 2 can travel only by the driving vehicle 2 without towing the
本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
(1)被牽引側であるキャリア3に駆動モータ5を搭載し、キャリア3を自走可能としたため、キャリア3に荷を積み込む際にはキャリア3自体を荷のある場所まで移動することができ、キャリア3の荷を下ろす際にはキャリア3自体を荷置き場所まで移動することができる。従って、例えば産業車両や台車等を用いて荷の積み下ろしをする場合に比べて荷の運搬作業を楽に行うことができ、荷の運搬効率を向上することができる。
According to the configuration of the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) Since the
(2)運転車両2とキャリア3との間で操作デバイス11を兼用しているので、この操作系部品を運転車両2とキャリア3との各々に用意する場合に比べて部品点数が少なくなり、操作系部品にかかる部品コストを低く抑えることができる。また、このように操作デバイス11を運転車両2とキャリア3との間で兼用すれば、運転車両2及びキャリア3のうち一方に操作デバイス11を取り付ければ、他方には操作デバイス11が取り付けられていない状態となる。従って、運転車両2及びキャリア3のうち一方を運転している際には、他方の車両を運転操作することができず、運転していない側の車両を第三者に勝手に運転されてしまうような状況に陥り難くなり、車両盗難防止効果も高い。また、操作デバイス11が取り付けられていなければその車両は動かない状態となることから、例えばシフトレバー引き忘れによる車両の勝手な移動等の発生が生じ難くなり、安全性の面からも効果が高い。
(2) Since the
(3)運転車両2及びキャリア3は、バイワイヤ方式により加速操作や操舵操作が行われる構造である。ここで、例えば操作系部品の操作量がメカ機構により駆動系部品や操舵系部品に伝達される構造であると、正確な操作量伝達の観点から、操作デバイス11を運転車両2やキャリア3から着脱可能とする構造が複雑化してしまう。しかし、本例のようにバイワイヤ方式を採用すれば、操作デバイス11を運転車両2やキャリア3から着脱可能とする構造を、できる限り簡素な構造とすることができる。
(3) The driving vehicle 2 and the
(4)操作デバイス11にIDコードを持たせ、操作デバイス11との間でID照合が成立しなければ、運転車両2やキャリア3の運転を許可しない構造とした。従って、操作デバイス11の代替品や、他車両の操作デバイス11で運転車両2やキャリア3を運転することができず、車両盗難に対するセキュリティ性が向上する。
(4) The
(5)操作デバイス11は棒状のレバー部材であるので、操作デバイス11の操作は、片手で棒状部分を握った握り状態で前後左右に傾倒させることで行われる。従って、片手で運転操作することが可能となり、運転時における走行操作の簡易化に伴い、楽な姿勢で運転操作を行うことができる。また、操作デバイス11がレバー部材であると、操作デバイス11を取付部12,31に着脱する際には、操作デバイス11を掴み状態で着脱することができ、操作デバイス11の着脱を容易に行うことができる。
(5) Since the
(6)運転車両2がキャリア3を牽引走行する際、キャリア3は運転車両2の運転操作に連動して作動すべく、運転車両2からの各種操作信号(駆動指令信号Sr、操舵指令信号St、制動指令信号Su)を基に作動する。その一例としては、例えばキャリア3の駆動モータ5が運転車両2の補助動力源として作動するので、運転車両2の走行性能を向上することができる。また、運転車両2が操舵された際には、キャリア3の駆動モータ5の駆動が停止するので、運転車両2のスムーズな操舵を確保することができる。さらに、運転車両2でブレーキペダル35が踏み込まれた際には、キャリア3の制動機構9も作動することから、制動機構9が補助ブレーキとして働くことになり、制動性能も向上する。
(6) When the driving vehicle 2 pulls the
なお、実施形態は上記構成に限定されず、以下の態様に変更してもよい。
・ キャリア3の運転許可は、キャリア3と操作デバイス11との間のID照合成立に限定されない。例えば、キャリア3に車両キーを差し込むスロットを設け、そのスロットに差し込まれた正規の車両キーが回され、この操作に伴いエンジンスイッチがオンしたことを条件としてキャリア3の運転走行を許可してもよい。この場合、操作デバイス11はキャリア3に取付固定されていてもよい。また、この種の照合は、車両キーを用いたメカキー照合に限らず、例えば無線でID照合を行う電子キー照合や、磁気カードを用いた磁気照合、運転者の指等の指紋を用いた指紋照合など、様々な方法を採用してもよい。なお、車両キー、電子キー、磁気カード及び指紋がキー手段に相当する。
In addition, embodiment is not limited to the said structure, You may change into the following aspects.
The operation permission of the
・ 例えばキャリアにエンジンスタートスイッチを設け、上記した各照合が成立した後にエンジンスタートスイッチが押されると、キャリア3に電源が入ってキャリア3が走行可能な状態となるようにしてもよい。
For example, an engine start switch may be provided on the carrier, and when the engine start switch is pressed after the above-described verifications are established, the
・ キャリア3の運転許可は、上記各実施例に限定されず、例えば図6に示す収納式としてもよい。これを以下に詳述すると、キャリア3の壁面には、一対の軸部45aを支点に回動可能な回動部材45が取り付けられ、この回動部材45の内面(即ち、回動部材45を閉状態とした際の内面)に操作デバイス11が取付固定されている。また、キャリア3には、閉状態の回動部材45を開かないように係止する係止機構46が埋設されている。回動部材45が閉状態の際、キャリア壁面のスロット47に正規の車両キーを差し込んで回すと、係止機構46が非係止状態となって回動部材45が開状態となり、操作デバイス11が外部に露出して操作可能になる。なお、係止機構46の解除は、車両キーを用いたメカキー照合に限らず、上記した電子キー照合、磁気照合、指紋照合等の各種照合を用いてもよい。
The operation permission of the
・ キャリア3の運転許可は、上記各実施例に限定されず、例えば以下の例を採用してもよい。例えば、操作デバイス11に鍵溝を形成し、その鍵溝が取付部12,31側と一致しなければ、操作デバイス11を取付部12,31に差し込めないようにすることで、第三者によるキャリア3の運転を防止してもよい。
The operation permission of the
・ 操作デバイス11は、走行操作及び操舵操作の両操作を兼用しているが、必ずしも両機能を備える必要はなく、これら両操作のうち一方の機能のみを有する構成でもよい。例えば、操作デバイス11が操舵系のみの機能を有するのであれば、キャリア3のステップ3aにアクセルペダルを設け、その踏込操作によりキャリア3を走行させる。
-Although the
・ 運転車両2とキャリア3との間で兼用する操作系部品は、走行操作系や操舵操作系の部品に限定されない。例えば、制動系操作部品(即ち、ブレーキペダル)や変速機系操作部品(即ち、シフトレバー)等を運転車両2とキャリア3との間で兼用してもよい。即ち、運転車両2とキャリア3との間で兼用される操作系部品は、走行系、操舵系、制動系及び変速機系のうち、少なくとも1つの操作系を兼用していればよい。
The operation system parts that are shared between the driving vehicle 2 and the
・ 操作デバイス11の形状はレバー形状に限定されず、例えば通常のリング状などの種々の形状を採用してもよい。
・ 操作デバイス11は、必ずしも運転車両2とキャリア3との間で兼用されることに限らず、運転車両2とキャリア3との各々に専用の操作デバイス11を用意してもよい。この場合、操作デバイス11は必ずしも着脱可能である必要はない。
-The shape of the
The
・ 操作デバイス11に、操作系のモードを切り換えるモード切替スイッチを設け、1つの操作デバイス11で複数の操作系を操作可能としてもよい。即ち、操作デバイス11は、モード切替スイッチを一度も押していない状態では、操作デバイス11が走行系の操作部品として機能し、モード切替スイッチを1回押すと、操作デバイス11が制動系の走行系の操作部品として機能する構成としてもよい。
The
・ キャリア3の操舵は、車輪7の方向操舵に限らず、例えば駆動モータ5を左右車輪独立とし、左右車輪の回転量の差によって操舵されてもよい。
・ 操作量検出センサ14は、操作デバイス11と一体化してもよい。この例を図7に示すと、操作デバイス11は可動側となるレバー本体48と、固定側となるレバー支持部49と、操作デバイス11の電気接続部分となるレバー側コネクタ50とを有し、レバー支持部49には、レバー本体48の操作量を検出する操作量検出センサ14(34)が埋設されている。操作デバイス11は、レバー側コネクタ50を車両側コネクタ51に接続することで車両(運転車両2、キャリア3)に取り付けられる。この操作デバイス11においてはレバー本体48をレバー支持部49に対し前後左右方向に操作することで車両の走行操作を行い、この際の操作量は操作量検出センサ14(34)が検出し、同センサ14(34)は両コネクタ50,51を介してその操作信号を車両側に出力する。この場合、操作デバイス11に操作量検出センサ14(34)が取り付けられているので、センサ内蔵のユニット化された操作デバイス11を提供することができる。
The steering of the
The operation
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
(1)請求項1〜9のいずれかにおいて、操舵操作に応じて車両の進行方向を変更する操舵機構と、前記操舵機構を作動する際に操作される操舵用操作手段とを備えた。
Next, the technical idea that can be grasped from the above embodiment and other examples will be described below.
(1) In any one of Claims 1-9, the steering mechanism which changes the advancing direction of a vehicle according to steering operation, and the steering operation means operated when operating the said steering mechanism were provided.
(2)請求項1〜9のいずれかにおいて、制動操作に応じて車両に制動を付与する制動機構と、前記制動機構を作動する際に操作される制動用操作手段とを備えた。
(3)請求項1〜9のいずれかにおいて、前記駆動手段の駆動量の出力比率を変える変速機と、前記変速機のギヤ位置を変更操作する際に操作される変速機用操作手段とを備えた。
(2) In any one of
(3) In any one of
(4)前記技術的思想(1)〜(3)のいずれかにおいて、前記操作手段、前記操舵用操作手段、制動用操作手段及び変速機用操作手段のうち少なくとも1つは、前記牽引車両と兼用される操作手段であり、当該牽引車両から取り外して該被牽引車両に取り付けられた部材である。 (4) In any one of the technical ideas (1) to (3), at least one of the operation means, the steering operation means, the braking operation means, and the transmission operation means is the towing vehicle. The operating means is also used as a member that is detached from the towed vehicle and attached to the towed vehicle.
(5)前記技術的思想(4)において、前記操作手段、前記操舵用操作手段、制動用操作手段及び変速機用操作手段のうち、前記牽引車両から取り外されて該被牽引車両に取り付けられるものが有する固有の識別情報を、被牽引車両側との間で照合する照合手段と、前記照合手段が照合成立と判断した際に、前記駆動手段の作動を許可する許可手段とを備えた。 (5) In the technical idea (4), the operating means, the steering operating means, the braking operating means, and the transmission operating means that are detached from the towed vehicle and attached to the towed vehicle Is provided with collation means for collating unique identification information with the towed vehicle side, and permission means for permitting operation of the drive means when the collation means determines that collation is established.
(6)請求項5〜9のいずれかにおいて、前記操作手段は、前記識別情報として自身固有の識別符号を無線通信で発信し、前記照合手段は、前記無線通信を介して受信した前記識別符号を基に前記照合を行う。
(6) In any one of
1…車両システムとしての牽引運搬車、2…牽引車両としての運転車両、3…被牽引車両としてのキャリア、5…駆動手段としても駆動モータ、6…制御手段、許可手段、第2許可手段及び走行制御手段を構成するキャリア側ECU、8…操舵機構、11…操作手段としての操作デバイス、14…検出手段としての操作量検出センサ、18…照合手段、第2照合手段を構成する照合ECU、19…照合手段を構成する通信回路、23…牽引車両側許可手段としてのメイン側ECU、32…牽引車両側照合手段を構成する照合ECU、33…牽引車両側照合手段を構成する通信回路、41…通信手段としてのI/F回路。
DESCRIPTION OF
Claims (8)
走行時の駆動源となる駆動手段と、
前記駆動手段を駆動する際に操作される操作手段と、
操舵操作に応じて車両の進行方向を変更する操舵機構とを備え、
前記操作手段は、前記操舵機構を作動する際に操作される操作手段も兼ねるとともに、前記牽引車両と兼用されている
ことを特徴とする被牽引車両。 In a towed vehicle that is connected to a towed vehicle that can tow another vehicle and travels by being pulled by the towed vehicle,
Driving means as a driving source during traveling;
Operating means operated when driving the driving means ;
A steering mechanism that changes the traveling direction of the vehicle according to the steering operation,
The towed vehicle characterized in that the operating means also serves as an operating means that is operated when the steering mechanism is operated, and is also used as the towed vehicle.
前記検出手段の前記検出値を入力し、該検出値を基に車両の走行状態を制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする請求項1に記載の被牽引車両。 Detecting means for detecting an operation amount of the operating means and outputting the detected value as an electric signal;
The towed vehicle according to claim 1 , further comprising: a control unit that inputs the detection value of the detection unit and controls a traveling state of the vehicle based on the detection value.
前記照合手段が照合成立と判断した際に、前記駆動手段の作動を許可する許可手段と
を備えたことを特徴とする請求項1又は2に記載の被牽引車両。 Collating means for collating unique identification information of the operating means with the towed vehicle side when the operating means is attached to the towed vehicle;
Wherein when the collating unit determines that verification satisfied, towed vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that a permission means for permitting actuation of said drive means.
前記操作手段が有する固有の識別情報を牽引車両側との間で照合する牽引車両側照合手段と、
前記牽引車両側照合手段が照合成立と判断した際に、該牽引車両の走行を許可する牽引車両側許可手段と
を備えたことを特徴とする請求項1〜3のうちいずれか一項の被牽引車両。 The tow vehicle is
Towing vehicle side collating means for collating unique identification information possessed by the operating means with the towing vehicle side;
When the towing vehicle side checking means determines that verification satisfied, the any one of claims 1-3, characterized in that a towing vehicle permitting means for permitting the travel of the towing vehicle Tow vehicle.
前記第2照合手段が照合成立と判断した際に、前記駆動手段の作動を許可する第2許可手段と
を備えたことを特徴とする請求項1〜5のうちいずれか一項に記載の被牽引車両。 Second collating means for collating unique identification information possessed by the key means with the towed vehicle side;
When said second checking means determines that verification satisfied, the according to any one of claims 1-5, characterized in that a second permitting means for permitting operation of said drive means Tow vehicle.
前記牽引車両の走行時に、前記通信手段を介して入力した前記操作信号に基づき少なくとも前記駆動手段を制御する走行制御手段と
を備えたことを特徴とする請求項1〜6のうちいずれか一項に記載の被牽引車両。 A communication means for inputting an operation signal corresponding to the operation of the traveling system input by the tow vehicle;
During running of the towing vehicle, any one of the claims 1-6, characterized in that a running control means for controlling at least the drive means based on the operation signal inputted through said communication means The towed vehicle described in 1.
前記被牽引車両は、走行時の駆動源となる駆動手段と、前記駆動手段の駆動時に操作される操作手段と、操舵操作に応じて車両の進行方向を変更する操舵機構とを備え、前記操作手段は、前記操舵機構を作動する際に操作される操作手段も兼ねるとともに、前記牽引車両と兼用されていることを特徴とする被牽引車両付き車両システム。 In a vehicle system with a towed vehicle comprising a towed vehicle capable of towing another vehicle and a towed vehicle towed by the towed vehicle,
The towed vehicle includes a driving unit serving as a driving source during traveling, an operating unit operated when driving the driving unit, and a steering mechanism that changes a traveling direction of the vehicle according to a steering operation. The means also serves as an operating means that is operated when the steering mechanism is operated, and is also used as the towed vehicle.
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