JP4458264B2

JP4458264B2 - 被搬送体位置決め装置

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Publication number: JP4458264B2
Application number: JP2005067674A
Authority: JP
Inventors: 英之岡田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2004-04-27
Filing date: 2005-03-10
Publication date: 2010-04-28
Anticipated expiration: 2025-03-10
Also published as: JP2005335947A

Description

本発明は、被搬送体位置決め装置に関し、さらに詳しくは、被搬送体を所定の位置に位置決め停止させる装置に関するものである。

被搬送体位置決め装置の従来の技術としては、一般に図１８に示すように、被搬送体としてワークＷが載置されたパレットＰの搬送方向前方側（図１８の左側）に設けられたストッパ５０と、搬送方向後方側（図１８の右側）に設けられたアンチバック爪５１と、を備えたものが知られている。ストッパ５０は、パレットＰの搬送方向前方側端面Ｐｂに衝合されるストッパ部材５２と、ストッパ部材５２をパレットＰの搬送方向前方側端面Ｐｂに衝合させることが可能な位置とパレットＰに衝合しないように退避することが可能な位置とに移動させるエアシリンダなどのアクチュエータ５３と、を備えている。アンチバック爪５１は、パレットＰが通過するときにはその搬送経路から退避し、且つ、パレットＰが通過した後にはその搬送経路に突出してパレットＰの搬送方向後方側端面Ｐａに衝合し得るように、パレットＰの搬送方向と直交する方向に延びるよう配設された軸５４によって回動可能に枢支されている。

また、被搬送体位置決め装置の別の従来の技術としては、図１９に示すように、被搬送体としてワークＷが載置されたパレットＰに設けられた被係合部１’に対して係合可能なストッパ６０と、パレットＰの搬送に伴って、前記ストッパ６０が退避し、また、パレットＰの被係合部１’に係合させるよう弾性的に移動可能に支持する支持手段６１と、を備えたものが知られている。被搬送体であるパレットＰの搬送方向後方側の所定の位置には孔１０’が設けられており、孔１０’とパレットＰの搬送方向後方側端面との間には所定長さを有する被係合部１’が形成されている。従来のストッパ６０は、パレットＰの搬送に伴って退避するよう案内するガイド部としての傾斜部７０と、パレットＰの被係合部１’が係合される係合部７１と、を備えており、図１９に示した例では支持手段６１であるバネによって、ストッパ６０が弾性的に昇降可能に、すなわち、パレットＰの搬送に伴って退避し、また、係合部７１がパレットＰの被係合部１’に係合し得るように支持されている。係合部７１は、その搬送方向前方側にはパレットＰの被係合部１’と衝合して被搬送体を停止させるストッパ部７３が構成され、且つ、その搬送方向後方側には係合されたパレットＰの被係合部１’の後退を防止するアンチバック部７４が構成されている。そして、ストッパ部７３とアンチバック部７４の間の長さは、パレットＰの被係合部１’に確実に係合できるようにするために、被係合部１’の搬送方向長さよりも長く設定されていた。

また、さらに別の従来の技術としては、特許文献１が知られている。特許文献１には、移動中の被搬送体を停止させるためのストッパと、被搬送体停止時に発生するストッパの衝撃を吸収させる衝撃吸収手段と、前記ストッパで停止させられた被搬送体の後退を防止するアンチバック手段と、前記ストッパを被搬送体から解除させると同時にアンチバック手段によって被搬送体を急速発進させる連動機構と、上記連動機構を動作させるためのアクチュエータと、からなる多機能型被搬送体停止装置が開示されている。
そして、特許文献１には、「アンチバック爪は、…アンチバック爪支持片の孔間に架設されたピンを通孔に挿通させることによりアンチバック爪支持片間に回動自在に取り付けられている。したがって、アンチバック爪は、上端部に後方より負荷が加わると、回動して上端部が下方へ引っ込む。また、除荷後は、下方へ引っ込んでいたアンチバック爪の上端部が再び上方へ突出するようになっている。このためには、アンチバック爪をバネ等の弾性手段によって復帰方向へ付勢させておいてもよく、あるいは、アンチバック爪の後方下端部に重心を偏在させ、重力によってアンチバック爪の上端部が上方へ復帰させられるようにしてもよい。ただし、アンチバック爪は、上端部が上方へ突出して前面が鉛直方向を向いた状態で停止し、それ以上上端部が後方へ向けて回動できないよう、ストップピンによって回動範囲を規制されている。」（段落番号００２２）などと記載されている。
さらに、特許文献１には、「搬送パレットの前部下面には、ストッパによって搬送パレットを停止させた時にアンチバック爪と対向する箇所に凹部が形成されており、凹部の前壁面がアンチバック爪に係止される係止面となっている。あるいは、この係止面は、搬送パレットの下面に形成されている桟部やリブ等の背面であってもよい。」（段落番号００２５）、「停止後、搬送パレットは、その前端面と係止面の間をストッパとアンチバック爪によって挟まれ、作業ステーションで位置決めされる。従来例のように搬送パレットの前端面と後端面を挟むことにより搬送パレットを位置決めすると、搬送パレットの長さが異なる場合、アンチバック爪の位置を調整しないと長さの異なる搬送パレットに対応できないが、本発明では、搬送パレットの前端面と係止面の間で位置決めしているので、搬送パレットの長さが異なる場合でもそのままで位置決め可能である。」（段落番号００２９）などと記載されている。

特開平６−６４７４４号公報

上述した従来の技術のうち、図１８に示したようにストッパ５０とアンチバック爪５１とを備えたものにあっては、アンチバック爪５１は、パレットＰが通過するときに退避した状態から、パレットＰが通過した後にその搬送方向後方側端面Ｐａに干渉することなく突出するよう回動する。そのため、アンチバック爪５１が突出する状態では、その衝合面とパレットＰの搬送方向後方側端面Ｐａとの間にギャップＧが生じることとなる。かかるギャップＧが生じると、アクチュエータ５３によってストッパ部材５２を突出させてパレットＰを位置決め停止させたときに、パレットＰの搬送方向前方側端面Ｐｂがストッパ部材５２に衝合した反動でパレットＰがギャップＧの分だけ後退することが可能となり、パレットＰを正確に位置決め停止させることができないという問題があった。また、図１８に示した従来の技術にあっては、ストッパ部材５２を移動させるためにエアシリンダなどのアクチュエータ５３が必要であるために、設備コストがかかると共に、アクチュエータ５３を駆動するために煩雑な制御が必要となるなどの問題があった。

また、従来の技術のうち、図１９に示したようにストッパ６０と支持手段６１とを備えたものにあっては、ストッパ６１の係合部７１のストッパ部７３とアンチバック部７４の間の長さがパレットＰの被係合部１’の搬送方向長さよりも長く設定されていたために、図１８に示した従来の技術と同様にギャップＧが生じることとなり、パレットＰの被係合部１’がストッパ部７３に衝合したときに、その反動でパレットＰがギャップＧの分だけ後退することが可能となり、パレットＰを正確に位置決め停止させることができないという問題があった。

一方、上記従来の技術のうち、特許文献１にあっては、図１８に示したアンチバック爪５１と同様に、ピンによりアンチバック爪が回動自在に取り付けられているため、搬送パレットがストッパに衝突した直後の状態では、アンチバック爪の先端が搬送パレットの凹部の係止面から離れている（特許文献１の図６を参照）。そして、ショックアブソーバーによってストッパと搬送パレットとの衝突時の衝撃が吸収されて、搬送パレットがソフトに停止した後、搬送パレットは、その前端面と係止面の間をストッパとアンチバック爪によって挟まれ、作業ステーションで位置決めされる。すなわち、特許文献１では、ショックアブソーバーによってアンチバック爪の先端が搬送パレットの凹部の係止面に接するよう搬送パレットを押し戻す必要があり、構成が複雑で設備コストがかかると共に、位置決めが完了するまでの時間がかかるなどの問題があった。

本発明は、上述した問題に鑑みてなされたもので、簡単な構成で、精度良く被搬送体を確実に位置決め停止させることができる被搬送体位置決め装置を提供することを目的とする。

請求項１に係る発明は、上記目的を達成するため、被搬送体を所定の位置に位置決め停止させる装置であって、被搬送体に設けられた被係合部に対して係合可能なストッパと、被搬送体の搬送に伴って、前記ストッパが退避し、また、被搬送体の被係合部に係合させるよう弾性的に前記ストッパを移動可能に支持する支持手段と、を備えてなり、前記ストッパは、被搬送体の搬送に伴って退避するよう案内するガイド部と、被搬送体の被係合部と係合される係合部と、前記ガイド部と係合部との間に形成された中間部と、を有し、前記係合部は、被搬送体の被係合部と衝合して被搬送体を停止させるストッパ部と、係合された被搬送体の被係合部の後退を防止するアンチバック部と、で構成され、前記ストッパ部とアンチバック部の間の長さＬ２が被搬送体の被係合部の搬送方向長さＬ１と略同じ長さを有しており、前記ストッパ部の高さＨ３をガイド部の高さＨ０と中間部の高さＨ２との間に形成したこと特徴とするものである。
請求項２に係る発明は、上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明において、ストッパの係合部が被搬送体の被係合部と係合可能に凹設されたものであり、前記ストッパ部が係合部の搬送方向前方側に構成され、且つ、前記アンチバック部が係合部の搬送方向後方側に構成されていることを特徴とするものである。
請求項３に係る発明は、上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明において、被搬送体の被係合部が凹設されたものであり、ストッパの係合部が前記被係合部と係合可能に凸設されたものであり、前記アンチバック部の高さＨ４を前記ストッパ部の高さＨ３と中間部の高さＨ２との間に形成したことを特徴とするものである。

請求項１の発明では、ストッパは、支持手段によって搬送される被搬送体に接するよう被搬送体の搬送経路に突出するよう配設されている。ストッパの係合部のストッパ部とアンチバック部の間の長さは、被搬送体の被係合部とはめあいが可能なすきまを有して係合することができる程度に、被搬送体の被係合部の搬送方向長さと略同じ長さに形成されている。被係合部が設けられた一の被搬送体を搬送経路に沿って搬送すると、ストッパは、そのガイド部が最初に被搬送体に接することにより、搬送経路から退避される。そして、さらに被搬送体を搬送すると、被搬送体の被係合部がストッパのガイド部および中間部を超え、係合部に形成されたストッパ部に確実に衝合して被搬送体が停止され、支持手段によってストッパの係合部が被搬送体の被係合部に係合される。ストッパの係合部のストッパ部とアンチバック部の間の長さＬ２が被搬送体の被係合部の搬送方向長さＬ１と略同じ長さを有しており、前記ストッパ部の高さＨ３をガイド部の高さＨ０と中間部の高さＨ２との間に形成したため、支持手段によるストッパの退避状態からの弾性復帰が多少遅れが生じても、確実に被係合部がストッパ部に衝合して係合部に係合されて、そのストッパ部とアンチバック部との間で、搬送方向前方と後方のいずれにも移動不能に位置決め停止されることとなる。したがって、係合部の搬送方向長さを係合部の搬送方向長さと実質的に略同じ長さに形成することができることから、被搬送体の係合部が係合部に係合した状態でギャップが生じず、被搬送体が精度良く位置決め停止される。その後、次の被搬送体が搬送されてストッパのガイド部に接すると、ストッパが退避移動されることによりその係合部が一の被搬送体の被係合部から離れて係合解除し、次の被搬送体のさらなる搬送によって、一の被搬送体を押出して搬出することが可能となる。
請求項２の発明では、請求項１に記載の発明において、ストッパのガイド部を超えた被搬送体の被係合部が一旦中間部を摺動してから、凹設された係合部の搬送方向前方側に構成されたストッパ部に衝合して被搬送体が停止され、支持手段によって被搬送体の被係合部にストッパの係合部が係合されることにより、凹設された係合部の搬送方向後方側に構成されたアンチバック部によって被搬送体が搬送方向後方に移動不能に位置決めされる。
請求項３の発明では、請求項１に記載の発明において、ストッパのガイド部を超えた被搬送体の凹設された被係合部がストッパ部に衝合して被搬送体が停止され、ストッパの凸設された係合部に係合して、高さＨ４をストッパ部の高さＨ３と中間部の高さＨ２との間に形成されたアンチバック部によって被搬送体が搬送方向後方に移動不能に位置決めされる。

請求項１の発明によれば、被搬送体に設けられた被係合部に対して係合可能なストッパと、被搬送体の搬送に伴って、前記ストッパが退避し、また、被搬送体の被係合部に係合させるよう弾性的に前記ストッパを移動可能に支持する支持手段と、を備えてなり、前記ストッパは、被搬送体の搬送に伴って退避するよう案内するガイド部と、被搬送体の被係合部と係合される係合部と、前記ガイド部と係合部との間に形成された中間部と、を有し、前記係合部は、被搬送体の被係合部と衝合して被搬送体を停止させるストッパ部と、係合された被搬送体の被係合部の後退を防止するアンチバック部と、で構成され、前記ストッパ部とアンチバック部の間の長さＬ２が被搬送体の被係合部の搬送方向長さＬ１と略同じ長さを有しており、前記ストッパ部の高さＨ３をガイド部の高さＨ０と中間部の高さＨ２との間に形成したことにより、ストッパの係合部と被搬送体の被係合部とを係合させた際に、両者の間にガタが生じないため、被搬送体を精度良く位置決め停止させることができる被搬送体位置決め装置を提供することができる。
請求項２の発明によれば、被搬送体を精度良く位置決め停止させることができる被搬送体位置決め装置を具体的に提供することができる。
請求項３の発明によれば、被搬送体を精度良く位置決め停止させることができる被搬送体位置決め装置を具体的に提供することができる。

本発明の被搬送体位置決め装置の第１の実施の形態を図１〜図７に基づいて詳細に説明する。図において、同一符号は同様の部分または相当する部分に付すものとする。なお、この実施の形態においては、被搬送体として、ワークＷが載置されたパレット（以下単にパレットという）Ｐである場合により説明する。
図１に示すように、本発明の被搬送体位置決め装置は、概略、搬送ガイド５によって搬送されるパレットＰを所定の位置に位置決め停止させるためのもので、パレットＰに設けられた被係合部１に対して係合可能なストッパ２と、パレットＰの搬送に伴って、ストッパ２が退避し、また、パレットＰの被係合部１に係合させるよう弾性的にストッパ２を移動可能に支持する支持手段３と、を備えている。ストッパ２は、パレットＰの搬送に伴って退避するよう案内するガイド部２０と、パレットＰの被係合部１が係合される係合部２１と、ガイド部２０と係合部２１との間に形成された中間部２２と、を有している。
係合部２１は、パレットＰの被係合部１と衝合してパレットＰを停止させるストッパ部２３と、係合されたパレットＰの被係合部１の後退を防止するアンチバック部２４とで構成され、ストッパ部２３とアンチバック部２４の間の長さＬ２がパレットＰの被係合部１の搬送方向長さＬ１よりも僅かに長く形成されており、ストッパ部２３の高さＨ３をガイド部２０の高さＨ０と中間部Ｈ２の高さとの間に形成したものである。そして、この実施の形態では、ストッパ２の係合部２１がパレットＰの被係合部１と係合可能に凹設されたものであり、ストッパ部２３が係合凹部２１の搬送方向前方側（図の左方）に構成され、また、アンチバック部２４が係合凹部２１の搬送方向後方側（図の右方）に構成されている。
ここで、パレットＰの「搬送方向」とは、図１〜図７において矢印で示すように右方から左方への方向を意味するものとする。したがって「搬送方向方向前方側」とは図１〜図７における左方側を意味し、「搬送方向前方側」とは図１〜図７における右方側を意味し、「搬送方向長さ」とは搬送方向と平行である図１〜図７における左右方向の長さを意味することとする。さらに、ストッパの各部の「高さ」とは、図１において上下方向の長さのみならず、ストッパの配置によっては、図１の図面視方向に対して垂直方向など、搬送方向と直交する方向の長さまたは幅を意味するものとする。

図１〜図７に示した実施の形態においては、パレットＰにはその搬送方向後方側端面Ｐａから長さＬ１だけ離れた位置に孔１０が穿設されており、搬送方向後方側端面Ｐａと孔１０との間が、搬送方向長さ長さＬ１を有する被係合部１として機能するよう構成されている。しかしながら、被係合部１は、図１３に示すように、パレットＰの下面の搬送方向後方側に搬送方向長さＬ１を有する部材を、パレットＰの搬送方向後方側の端面Ｐａと同一面を形成するように設けることにより構成することもできる。また、被係合部１は、これらの実施の形態に限定されることなく、パレットＰの搬送方向前方側端面から所定の位置に孔を穿設して、かかる搬送方向前方側端面と孔との間を被係合部１として機能させることなどとすることもでき、また、パレットＰの上下面を貫通する孔１０に代えて凹部とすることもでき、さらには、パレットＰの平面視における側縁に被係合部１を突出させるように形成したり、パレットを介さないで搬送物そのものに被係合部１を有する場合など、他の形態によっても構成することもできる。

この実施の形態においては、パレットＰは、その搬送方向両側縁が搬送ガイド５に支持されて、図１〜図７において矢印で示すように右方から左方へ水平に搬送移動され、両搬送ガイド５、５の間には、支持手段３によって支持されたストッパ２が配設される。ストッパ２は、略板状のもので、上方に位置する一側縁には、搬送方向後方側から搬送方向前方側に向かって、ガイド部２０、中間部２２、係合部２１が順次形成されている。係合部２１は、切り欠き成形することによりパレットＰの搬送方向後方側端面Ｐａと孔１０との間の被係合部１と係合可能に凹設されたもので、その搬送方向前方側の垂直辺は、パレットＰの被係合部１の搬送方向前方側端面である孔１０の側面が衝合されるストッパ部２３を構成し、搬送方向後方側の中間部２２と連続する垂直辺は、パレットＰの被係合部１が係合されたときにその搬送方向後方側の端面であるパレットＰの後方端面Ｐａが衝合してパレットＰの後退を防止するアンチバック部２４を構成する。

ガイド部２０は、搬送方向後方側から搬送方向前方側に向かって、漸次高さが高くなって、頂点を過ぎると再び漸次低くなるように山状に傾斜して形成されている。ここで、ガイド部２０の頂点の高さをＨ０とする。
中間部２２は、ガイド部２０の前方から連続して形成されたもので、搬送方向後方側から搬送方向前方側に向かって水平方向に延びる水平面を構成している。中間部２２の搬送方向長さは、後述するように、所定の速度で搬送されるパレットＰがガイド部２０が接することによりストッパ２が退避位置に退避した状態から、ストッパ部２３が被係合部１と衝合し得るように、ストッパ２が弾性復帰するのに充分な長さを有している。ここで、中間部２２の高さをＨ２とする。

係合部２１の搬送方向の長さ、すなわちアンチバック部２４とストッパ部２３との間の長さＬ２は、パレットＰの被係合部１と嵌合するはめあいが可能な僅かなすきまを有して係合することができる程度に、パレットＰの孔１０から搬送方向後方側端面Ｐａまでの長さ、すなわち被係合部１の搬送方向長さＬ１よりも僅かに長く形成されている。ストッパ部２３の高さＨ３は、ガイド部２０の頂点の高さをＨ０よりも低く、中間部２２の高さをＨ２よりも高く、設定されている。ストッパ部２３から搬送方向前方側は、漸次低くなるように傾斜させて形成されている。

この実施の形態における支持手段３は、ストッパ２のガイド部２０、中間部２２、係合部２１が、パレットＰの被係合部１の移動軌跡上に突出するように上方に付勢した状態で支持するバネなどの弾性体３０と、ストッパ２の搬送方向への移動を阻止し且つストッパ２を昇降移動可能に保持するガイドと、を備えた構成とされている。しかしながら、支持手段３には、必要に応じて、かかるガイドに保持されたストッパ２がパレットＰを停止させたときにその衝撃を緩衝するように、ストッパ２を保持すすガイドを僅かに搬送方向に移動可能に支持するショックアブソーバーを設けることもできる。

次に、以上のように構成された被搬送体位置決め装置の作動を、図１〜図７を用いて説明する。
パレットＰは、その両側縁を搬送ガイド５、５に支持されて図の右方から左方に向かって搬送される。ストッパ２は、パレットＰの被係合部１の移動経路と対応して配設されている。図２に示すように、パレットＰの搬送方向側前方端面Ｐｂがストッパ２のガイド部２０に当接し、さらにパレットＰが搬送されると、ストッパ２が弾性体３０の付勢に抗して下方に押し下げられて退避移動することとなる（矢印Ｄを参照）。なお、パレットＰの被係合部１が図２〜図７に示したように、孔１０を穿設することにより構成されたものである場合には、パレットＰが搬送されるのに伴って、ストッパ２が孔１０と整合すると、弾性体３０の付勢によって一旦ストッパ２が上昇するが、さらにパレットＰが搬送されて頂点の高さＨ０を有するガイド部２０に被係合部１を構成する孔１０の搬送方向後方側の側面が当接することによって、ストッパ２は再び弾性体３０の付勢に抗して下方に押し下げられて退避移動する。

図３に示すように、ストッパ２のガイド部２０の頂点がパレットＰの被係合部１に接した状態から、さらにパレットＰが搬送されて被係合部１がストッパ２のガイド部２０を通過すると、図４に示すように、弾性体３０の付勢によって高さＨ２を有するストッパ２の中間部２２がパレットＰの被係合部１に接した状態で摺動される。続いて、さらにパレットＰが搬送されると、図５に示すように、高さＨ２を有するストッパ２の中間部２２よりも高く且つ最も高い高さＨ０を有するガイド部２０よりも低い高さＨ３を有するストッパ部２３にパレットＰの被係合部１が確実に衝合されて、被係合部１の搬送方向長さＬ１に対して係合部２１の搬送方向長さＬ２が僅かに大きいだけで実質的には略同じであるにもかかわらず、従来の技術のようにアクチュエータを必要とすることなく、弾性体３０の付勢のみによって、図１に鎖線で示したようにパレットＰの被係合部１に対して、ストッパ２の係合部２１がわずかなすきまを形成する状態で確実に嵌合されて、パレットＰの搬送が停止される。そして、被係合部１の搬送方向前方側端面（孔１０の搬送方向後方側側面）がストッパ２のストッパ部２３によって拘束されると共に、被係合部１の搬送方向後方側端面（パレットＰの搬送方向後方側端面Ｐａ）がストッパ２のアンチバック部２４によって拘束されるため、係合部２１に被係合部１が嵌合されたパレットＰは、搬送方向の前方にも後方にも移動することなく、その位置で精度良く確実に位置決め停止されることとなる。

位置決め停止されたパレットＰに載置されたワークＷに対する所定の加工が完了するなど、このパレットＰ（一のパレットＰ１）を再び搬送するに際しては、図６に示すように、次のパレットＰ（Ｐ２）を搬送する。次のパレットＰ２の搬送方向側前方端面Ｐｂ２がストッパ２のガイド部２０に当接し、さらにパレットＰ２を搬送すると、ストッパ２が弾性体３０の付勢に抗して下方に押し下げられることとなる。そして、一のパレットＰ１の搬送方向後方側端面Ｐａに次のパレットＰ２の搬送方向側前方端面Ｐｂ２が衝合されると、一のパレットＰ１は次のパレットＰ２に押出されて、その停止された位置から前方に向かって搬送される。さらに次のパレットＰ２を搬送すると、図７に示すように、ストッパ２の係合部２１が次のパレットＰ２の被係合部１に嵌合することにより、次のパレットＰ２が位置決め停止され、一のパレットＰ１はそのまま搬送されることとなる。

次に、本発明の被搬送体位置決め装置の第２の実施の形態を図８〜図１２に基づいて詳細に説明する。図において、上述した第１の実施の形態と同様の部分または相当する部分については同一符号を付してその説明を省略し、異なる点のみを説明することとする。
上述した第１の実施の形態における被搬送体位置決め装置は、支持手段３がストッパ２を上方に付勢する弾性体３０と、ストッパ２の搬送方向への移動を阻止し且つストッパ２を昇降移動可能に保持するガイドと、を備えた構成とされていたのに対し、この実施の形態では、支持手段３がストッパを支持するアーム３１と、アーム３１を俯仰可能に支持する支持台３２と、アーム３１に支持されたストッパ２を上方に向けて付勢する付勢手段３３とを備えた構成とされている。

この実施の形態におけるアーム３１は、その先端部にストッパが取付けられ、その中間部が搬送方向と平行に配設されたピン３４によって支持台３２のブラケット軸受３５、３５に対して回動可能に枢着されている。支持台３２のブラケット軸受３５、３５間には規制面３６が形成されており、アーム３１のストッパ２が取付けられた先端とは反対側の先端側面３７には規制面３６と衝合されて、付勢手段３３によるストッパ２の上方への付勢を規制するよう構成されている。また、アーム３１には、支持台３２の側面と対向するようにブラケット３８が形成されており、支持台３２の側面とアーム３１のブラケット３８との間には、両者を引き離す方向に付勢するバネなどの付勢手段３３が介装されている。この実施の形態では、搬送方向と平行に配設されたピン３４を中心としてその軸周りにストッパ２が回動される。
なお、本発明はこの実施の形態に限定されることはなく、例えば、搬送方向と直交する方向に配設されたピン（３４）にアーム（３１）を枢着してもよい。かかる場合には、ストッパ２のガイド部２０の高さＨ０と、中間部２２の高さＨ２と、ストッパ部２３の高さＨ３との関係は、俯仰するアーム（３１）の回動角度に応じて設定することができる。また、付勢手段３３はバネに限定されることなく、アーム３１のストッパ２が取付けられた先端とは反対側の先端を延長して、その重みなどによって取付けられたストッパ２を上方へ付勢するように構成することもできる。

このように構成された支持手段３では、パレットＰが搬送されてその搬送方向前方側端面Ｐｂがストッパ２のガイド部２０に当接し、さらにパレットＰが搬送されると、図１１に示すように、ストッパ２が付勢手段３３の付勢に抗して下方に押し下げられて退避移動する。そして、さらにパレットＰが搬送されて被係合部１がストッパ２のガイド部２０を通過して、中間部２２を摺動し、ストッパ部２１に衝合されると、従来の技術のようにアクチュエータを必要とすることなく、付勢手段３３による付勢のみによって、図８および図１０に示すように係合部２１が被係合部１に嵌合されて、パレットＰを所定の位置に精度良く確実に位置決め停止させることができる。

次に、本発明の被搬送体位置決め装置の第３の実施の形態を図１４〜図１７に基づいて詳細に説明する。図において、上述した第１および第２の実施の形態と同様の部分または相当する部分については同一符号を付してその説明を省略し、異なる点のみを説明することとする。
なお、この実施の形態においては、被搬送体がワークＷであり、被係合部１がワークＷに形成された凹部であり、ストッパ２の係合部２１がワークＷの凹部１と係合できるように凸設されている場合により説明する。
図１４に示すように、この実施の形態における被搬送体位置決め装置は、ストッパ２の係合部２１がワークＷに形成された凹部１と係合可能に凸設されたものであり、ストッパ部２３が係合部２１の搬送方向後方に構成され、アンチバック部２４が係合部２１の搬送方向前方に構成されており、アンチバック部２４の高さＨ４がストッパ部２３の高さＨ３と中間部２２の高さＨ２との間に形成されている。

この実施の形態における被搬送体位置決め装置は、被搬送体として、ワークＷを直接所定の位置に位置決め停止させるものである。搬送ガイド５に支持され搬送移動される各ワークＷの下面には、被係合部としての凹部１が少なくとも搬送方向に所定の共通の大きさ（長さ）Ｌ１で、それぞれ形成されている。この実施の形態における凹部１は、図１４〜図１７に鎖線で示すように、ワークＷによってその搬送方向後方側端面Ｗａからの位置が異なっていてもよい。なお、ワークＷに形成される被係合部１は、凹部に限定されることなくワークＷを貫通するか、または貫通しない有底の孔とすることもでき、これら凹部と孔とを被係合部１としてワーク毎に必要に応じて異ならせて設けることもできる。

ストッパ２の上方には、搬送方向後方側から搬送方向前方側に向かって、ガイド部２０、中間部２２、係合部２１が順次形成されている。係合部２１は、その搬送方向後方側の中間部２２と連続する垂直辺が、ワークＷの凹部１と係合されたときにワークＷの凹部１と衝合されるストッパ部２３を構成し、係合部２１の搬送方向前方側の垂直辺が、ワークＷの凹部１と係合されたときにワークＷの凹部１と衝合してワークＷの後退を防止するアンチバック部２４を構成する。係合部２１の上縁は、その中間部から搬送方向前方に向かって高さが漸次低く傾斜するように成形されている。係合部２１のストッパ部２３の高さＨ３は、ガイド部２０の高さＨ０よりも低く且つ中間部２２の高さＨ２よりは高く、位置決め停止させるワークＷの下面からの凹部１の深さに応じて設定される。また、アンチバック部２４の高さＨ４は、中間部の高さＨ２と係合部２１のストッパ部２３の高さＨ３との間に設定される。なお、中間部２２の搬送方向長さは、この実施の形態では図１４に鎖線で示すように、搬送方向後端面Ｗａから凹部１までの長さが最大となるワークＷに応じて設定される。この実施の形態では、ワークＷに形成された少なくとも搬送方向の長さが共通の凹部１に対して係合部２１を係合させるため、被係合部としての凹部１の位置が異なる場合、すなわち、搬送方向後端面Ｗａから凹部１までの長さが異なる各ワークＷを位置決め停止させることができる。

次に、以上のように構成されたこの実施の形態における被搬送体位置決め装置の作動を、主に図１４〜図１７を用いて説明する。
ワークＷは、その両側縁を搬送ガイド５、５に直接支持されて搬送される。搬送されるワークＷは、その搬送方向側前方端面Ｗｂがストッパ２のガイド部２０に当接し、さらにワークＷが搬送されると、ストッパ２を弾性体３０の付勢に抗して下方に押し下げて退避移動させることとなる。そして、さらにワークＷが搬送されると、図１５に示すように、ワークＷの下面の凹部１と搬送方向後方端Ｗａとの間の部分がストッパ２の高さＨ０を有するガイド部２０に対して摺動し、次いで、中間部２２に接して摺動する。図１６に示すように、ワークＷの凹部１の搬送方向後方壁１ａがストッパ２の係合部２１のストッパ部２３に衝合されると、図１４に示したように、被係合部１の搬送方向長さＬ１に対して係合部２１の搬送方向長さＬ２が僅かに小さいだけで実質的には略同じであるにもかかわらず、従来の技術のようにアクチュエータを必要とすることなく、弾性体３０の付勢のみによって、ワークＷの凹部１に対して、ストッパ２の係合部２１がわずかなすきまを形成する状態で確実に嵌合されて、ワークＷの搬送が確実に停止され位置決めされる。そして、ワークＷの凹部１にストッパ部２３が衝合したストッパ２は、弾性体３０の付勢によって係合部２１がワークＷの凹部１内に進入し係合される。そして、係合部２１の高さＨ４を有するアンチバック部２４がワークＷの凹部１内に進入すると、凹部１の搬送方向前方壁１ｂがアンチバック部２４によって拘束される。そのため、ワークＷは、搬送方向の前方にも後方にも移動することなく、その位置で精度良く確実に位置決め停止されることとなる。

位置決め停止されたワークＷに対する所定の加工が完了するなど、このワークＷ（一のワークＷ１）を再び搬送するに際しては、図１７に示すように、次のワークＷ（Ｗ２）を搬送する。次のワークＷ２の搬送方向側前方端面Ｗｂ２がストッパ２のガイド部２０に当接し、さらにワークＷ２を搬送すると、ストッパ２が弾性体３０の付勢に抗して下方に押し下げられて凹部１に対する係合部２１の係合が解除されることとなる。そして、一のワークＷ１の搬送方向後方側端面Ｗａに次のワークＷ２の搬送方向側前方端面Ｗｂ２が衝合されると、一のワークＷ１は次のワークＷ２に押出されて、その停止された位置から前方に向かって搬送される。さらに次のワークＷ２を搬送すると、図１７に示すように、ストッパ２の係合部２１が次のワークＷ２の被係合部１に嵌合することにより、次のワークＷ２が位置決め停止され、一のワークＷ１はそのまま搬送されることとなる。そして、次のワークＷ２は、一のワークＷ１と同様に、その凹部１にストッパ２の係合部２１が係合されることによって位置決め停止される。

本発明の第１の実施の形態における被搬送体位置決め装置の正面図である。パレットがストッパのガイド部に当接して退避移動したときの状態を説明するために示した正面図である。図２の状態からさらにパレットが搬送されて、係合部にストッパのガイド部が当接した状態を説明するために示した正面図である。図３の状態からさらにパレットが搬送されて、係合部にストッパの中間部が当接した状態を説明するために示した正面図である。図４の状態からさらにパレットが搬送されて、係合部にストッパのストッパ部が衝合した状態を説明するために示した正面図である。次のパレットを搬入することによって一のパレットの係合部からストッパを開放して押し出す様子を説明するために示した正面図である。図６の状態からさらに一のパレットを搬出すると共に、次のパレットの係合部にストッパの係合部を嵌合した状態を説明するために示した正面図である。本発明の第２の実施の形態における被搬送体位置決め装置の正面図である。図８の平面図である。図８の断面図である。図１０の状態からストッパが退避移動した状態を説明するために示した断面図である。図８の背面図である。パレットに設けられる係合部の別の例を示した説明図である。本発明の第３の実施の形態における被搬送体位置決め装置を説明するためにストッパの係合部がワークの凹部に係合した状態の概略を示した正面図である。本発明の第３の実施の形態において、ワークがストッパのガイド部に当接して退避移動したときの状態を説明するために示した正面図である。図１５の状態からさらにワークが搬送されて、係合部のストッパ部にワークの凹部が衝合した状態を説明するために示した正面図である。次のワークを搬入することによって一のワークの凹部からストッパが開放された状態を説明するために示した正面図である。従来の被搬送体位置決め装置の正面図である。図１８とは異なる従来の被搬送体位置決め装置の正面図である。

符号の説明

Ｐ：パレット（被搬送体）、１：係合部、２：ストッパ、３：支持手段、２０：ガイド部、２１：係合部、２２：中間部、２３：ストッパ部、２４：アンチバック部、Ｈ０：ガイド部の高さ、Ｈ２：中間部の高さ、Ｈ３：ストッパ部の高さ、Ｈ４：アンチバック部の高さ、Ｌ１：係合部の搬送方向長さ、Ｌ２：係合部の搬送方向長さ

Claims

被搬送体を所定の位置に位置決め停止させる装置であって、
被搬送体に設けられた被係合部に対して係合可能なストッパと、
被搬送体の搬送に伴って、前記ストッパが退避し、また、被搬送体の被係合部に係合させるよう弾性的に前記ストッパを移動可能に支持する支持手段と、を備えてなり、
前記ストッパは、被搬送体の搬送に伴って退避するよう案内するガイド部と、被搬送体の被係合部と係合される係合部と、前記ガイド部と係合部との間に形成された中間部と、を有し、
前記係合部は、被搬送体の被係合部と衝合して被搬送体を停止させるストッパ部と、係合された被搬送体の被係合部の後退を防止するアンチバック部と、で構成され、
前記ストッパ部とアンチバック部の間の長さＬ２が被搬送体の被係合部の搬送方向長さＬ１と略同じ長さを有しており、
前記ストッパ部の高さＨ３をガイド部の高さＨ０と中間部の高さＨ２との間に形成したこと特徴とする被搬送体位置決め装置。
ストッパの係合部が被搬送体の被係合部と係合可能に凹設されたものであり、
前記ストッパ部が係合部の搬送方向前方側に構成され、且つ、前記アンチバック部が係合部の搬送方向後方側に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の被搬送体位置決め装置。
被搬送体の被係合部が凹設されたものであり、ストッパの係合部が前記被係合部と係合可能に凸設されたものであり、
前記アンチバック部の高さＨ４を前記ストッパ部の高さＨ３と中間部の高さＨ２との間に形成したことを特徴とする請求項１に記載の被搬送体位置決め装置。