JP4444671B2 - プレスブレーキによる折曲げ加工方法及びプレスブレーキ - Google Patents

Description

本発明は、プレスブレーキによる板状ワークの折曲げ加工方法及びそのプレスブレーキに係り、さらに詳細には、ワークの折曲げ加工時における曲げ荷重を低減することのできる折曲げ加工方法及びプレスブレーキに関する。

プレスブレーキに備えたパンチとダイによって板状のワークをＶ字形状に折曲げ加工する折曲げ加工方法として、パーシャルベンディング、ボトミング及びコイニングの３種類がある。前記パーシャルベンディングは、ダイにおけるＶ字形状の曲げ溝の両肩部とパンチ先端の３点でワークと金型が接触して曲げ加工を行うことで、本明細書においてエアーベンデングと称する場合は、このパーシャルベンディングのことを意味するものとする。

プレスブレーキにおける上型としてのパンチと下型としてのダイを用いてワークの折曲げ加工を行うとき、折曲げ加工時の反力により、パンチ及びダイの中央部が凹状に湾曲し、ワークの両端側の折曲げ角度よりも中央部の折曲げ角度が甘くなり、全長に亘っての折曲げ精度（通り精度）が悪くなる。そこで、上記通りの精度の向上を図るために、一般にクラウニング補正が行われている。

上記クラウニング補正は、例えば、上型としてのパンチの中央部が凹状に湾曲することを相殺するように、予めパンチを凸状に湾曲するように補正するものである。上記クラウニング補正は、通常は、上部テーブルとパンチとの間に配置した複数の楔機構等を調整することによって行われている。

一般に、ワークの折曲げ加工中にクラウニング補正を行うことが難しいが、ワークの折曲げ加工中にもクラウニング補正が行い得るように、上部テーブルを上下動するためのラム駆動装置を左右両側と中央部の３箇所以上に設け、この各ラム駆動装置を個々に制御することによってクラウニング補正を行うと共に、前記各ラム駆動装置を制御することによってラムを上下動する構成のプレスブレーキが提案されている（例えば特許文献１参照）。
特許第３３９４１４１号公報

前記特許文献１に記載の構成においては、ワークの折曲げ加工中にクラウニング補正を行うことができるものの、ワークの折曲げ加工は、クラウニング補正を行った状態のまま下部テーブルを連続下降してワークの折曲げ加工が行われるものである。

したがって、ワークの折曲げ加工を行うときの曲げ荷重を低減することが難しく、ラム駆動装置としては、出力が大きなラム駆動装置が必要であり、全体的構成の小型化を図る上において問題がある。

本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、ラム（１３）を上下動自在に備えたプレスブレーキによって板状のワーク（Ｗ）の折曲げ加工を行う折曲げ加工方法であって、前記ラム（１３）を上下動するために、制御モータ（１７）を備えたラム駆動装置（１５Ａ，１５Ｂ）を前記ラム（１３）の両側部付近に対応して設けると共に前記両側のラム駆動装置（１５Ａ，１５Ｂ）の間に中央部のラム駆動装置（１５Ｃ）を適数備え、前記ラム（１３）の凸状の湾曲の曲率半径を小さくして前記ワーク（Ｗ）の折曲げ加工を開始し、前記ワーク（Ｗ）の折曲げ加工領域がエアーベンディング領域からボトミング加工領域に入ったときに、前記両側のラム駆動装置（１５Ａ，１５Ｂ）における制御モータ（１７）の回転速度よりも中央部のラム駆動装置（１５Ｃ）における制御モータ（１７）の回転速度を遅く制御し、前記ラム（１３）の曲率半径の小さな湾曲を次第に解消してプレスブレーキに備えたパンチ（１１）とダイ（９）とを並行に補正することを特徴とするものである。

また、板状のワークの折曲げ加工を行うためのダイに対してパンチを相対的に上下動するために、前記ダイ又はパンチを備えて上下動自在のラムと、上記ラムを上下動するために前記ラムの左右両側付近及びその間に設けられ制御モータを備えた複数のラム駆動装置と、ワークの折曲げ加工を行うエアーベンディング時の反力によって前記パンチ、ダイが凹状に湾曲する撓みを補正するように前記パンチ又はダイを予め凸状に湾曲する場合の曲率半径よりも小さい曲率半径でもって前記パンチ又はダイを予め凸状に湾曲すべく前記ラム駆動装置を制御する制御装置と、前記パンチとダイによるワークの折曲げ加工時のボトミング加工開始を検出するためのボトミング加工開始検出手段とを備え、前記制御装置は、当該ボトミング加工開始検出手段によってボトミング加工開始を検出したときに、前記ラムの曲率半径の小さな湾曲を次第に解消して前記パンチとダイとを並行に補正するために、左右両側の前記ラム駆動装置における制御モータの回転速度よりも中央部のラム駆動装置における制御モータの回転速度を遅く制御する構成であることを特徴とするものである。

本発明によれば、板状のワークのほぼ全幅に亘ってパンチ、ダイが接触してワークの折曲げ加工を一気に行う場合に比較して、ワークの折曲げ加工を行うときの曲げ荷重を低減することができ、プレスブレーキにおけるラムを上下動するための駆動係の小型化を図ることができるものである。

図１に概念的、概略的に示すように、本発明の実施形態に係るプレスブレーキ１は、通常のプレスブレーキと同様に、左右のサイドフレーム３Ｌ，３Ｒを備えており、このサイドフレーム３Ｌ，３Ｒの上部には上部フレーム５が、また下部には下部フレーム７が一体的に取付けてある。そして、前記上部フレーム５には、前記下部フレーム７上に装着したダイ（下型）９と協働して板状のワークＷの折曲げ加工を行うパンチ（上型）１１を備えたラム１３が上下動可能に支持されている。

なお、プレスブレーキの形式としては、パンチ１１とダイ９とによってワークＷの折曲げ加工を行うとき、パンチ１１を下部に支持したラム１３が下降する形式と、ダイを上部に支持したラムが上昇する形式とがあるが、本例においては、ラム１３が下降する形式の場合について例示する。しかし、ラムが下降する形式に限られるものではなく、ラムが上昇する形式においても実施可能である。

前記ラム１３を上下動するために、前記ラム１３の両側部付近に対応して設けられた両側のラム駆動装置１５Ａ，１５Ｂと、その間に設けられた適数のラム駆動装置１５Ｃとが備えられている。上記各ラム駆動装置１５Ａ〜１５Ｃは、ナット回転型のＡＣサーボモータ等のごとき制御モータ１７を備えている。

上記制御モータ１７は、中空回転軸を回転子として備えたモータであって、この中空回転軸にナットと同様の螺旋溝を形成した構成又は前記中空回転軸にナットを一体的に備えた構成である。そして、上記螺旋溝又はナットに、ボールネジ１９が軸方向へ相対的に移動自在に螺合した構成であり、このボールネジ１９の一端部（下端部）は、前記ラム１３に取付けた軸受２１に適宜に連結されている。

したがって、例えばＣＮＣ装置等のごとき制御装置（図１には図示省略）の制御の下に、前記各ラム駆動装置１５Ａ〜１５Ｃにおける各制御モータ１７を同期回転することにより、ラム１３を上下動することができ、前記ダイ９とパンチ１１との間にワークＷを挟み込んで、ワークＷの折曲げ加工を行うことができるものである。

また、前記各ラム駆動装置１５Ａ〜１５Ｃにおける各制御モータ１７を適宜に制御駆動することにより、ラム１３，パンチ９を、下側が凸状となるように湾曲変形することができ、従来と同様に、クラウニング補正を行うことができるものである。

前記プレスブレーキ１の制御を行うためのＣＮＣ装置のごとき制御装置２３（図２参照）が備えられており、この制御装置２３には、前記ラム１３の左右の上下位置を検出するための例えばリニアセンサ等のごときラム位置センサ２５Ａ，２５Ｂが接続してあると共に、荷重検出センサ２７が接続してある。上記荷重検出センサ２７としては、前記制御モータ１７のトルクを検出するトルクセンサ又は制御モータ１７の電流値を検出する電流センサ或は、前記パンチ１１とラム１３との間に介在した例えば圧電素子、磁歪素子等を採用することができる。

前記制御装置２３には、前記パンチ１１とダイ９によるワークＷの折曲げ加工時に、ボトミング加工開始位置又はボトミング加工開始時期を検出するためのボトミング加工開始検出手段２９が備えられている。このボトミング加工開始検出手段２９は、予め入力設定されているダイ９，パンチ１１の金型条件及びワークＷの板厚等を考慮して、ダイ９に対してパンチ１１が相対的に接近下降した位置を、前記ラム位置センサ２５Ａ，２５Ｂによって検出することにより、ボトミング加工開始位置を検出することができるものである。

すなわち、ダイ９におけるＶ溝の幅寸法及び角度が既知であり、かつ折曲げ加工対象であるワークＷの板厚が既知であれば、前記Ｖ溝の底部とパンチ１１の先端部との間の距離寸法が所定値以下になるとボトミング加工が開始されるものであり、前記ダイ９とパンチ１１との相対的な接近距離は前記ラム位置センサ２５Ａ，２５Ｂによってラム１３の位置を検出することにより検知することができるものである。

また、パンチ１１とダイ９とによってワークＷの折曲げ加工を行うときの変形角度（成形後の曲げ角度）と曲げ圧力との関係を示すと、図３に示すように、エアーベンディング領域においては、ワークＷの折曲げ加工開始と同時に曲げ圧力が上昇し、変形角度が約１３０°付近においてピーク値を示し、約１００°付近まで曲げ圧力が減少する。そして、角度が９０°付近のボトミング加工領域においては、約１３０°付近のピーク値よりも大きな曲げ圧力となる。

したがって、前記制御モータ１７のトルク変化、電流値変化や加圧力の変化等を、前記荷重検出センサ２７によって検出することにより、ワークＷの折曲げ加工領域がエアーベンデング領域からボトミング加工領域に移行したか否かを検知することができるものである。なお、さらに加圧力を増大すると、コイニング領域に移行するものであり、曲げ圧力は、ボトミング加工時の所要トン数の約５〜８倍の加圧力になるものである。

また、前記制御装置２３には、加圧緩和制御手段３１が備えられている。この加圧緩和制御手段３１は、前記パンチ１１とダイ９とによるワークＷの折曲げ加工時であって、目標とする折曲げ角度付近、すなわち例えばボトミングの加工時に、前記パンチ１１、ダイ９による加圧動作と加圧緩和動作とを制御するためのものである。

この加圧緩和制御手段３１は、前記制御モータ１７の正回転駆動による加圧動作と加圧動作を停止して加圧を緩和する動作とを交互に繰り返し制御するものであって、前記加圧動作時間、加圧緩和動作時間及び繰り返し回数は、ワークＷの材質等に対応して予め設定してあるものである。

さらに、前記制御装置２３には、振動付与手段３３が備えられている。この振動付与手段３３は、前記パンチ１１とダイ９とによるワークＷの折曲げ加工時であって、目標とする折曲げ角度付近、すなわち例えばボトミングの加工時に、前記パンチ１１又はダイ９に、相対的な接近方向（図１においての上下方向）の振動を制御するためのものである。

上記振動は、前記制御モータ１７の正転、逆転を制御することによって付与するもので、振動の周期や振動付与時間は予め設定してあるものである。なお、前記制御モータ１７を逆回転すると、ラム１３、パンチ１１は上昇されることになるが、その上昇量は、ワークＷのスプリングバックによる戻り量より小さく設定されており、前記振動付与時に、パンチ１１、ダイ９がワークＷから離れるようなことはなく、常に接触した状態を保持するものである。

さらに、また前記制御装置２３は、切換手段３５が備えられている。この切換手段３５は、前記パンチ１１とダイ９によるワークＷの折曲げ加工の目標とする折曲げ角度付近、すなわち例えばボトミング加工時に、前記加圧緩和制御手段３１による制御を行うか、又は前記振動付与手段３３による制御を行うかを切換える作用をなすものであって、ワークＷの折曲げ加工を開始する前に予め設定されるものである。

前記制御装置２３には、前記各制御モータ１７の制御を行うモータコントローラ３７が接続してあると共に、このモータコントローラ３７には、前記制御モータ１７の振動を制御する振動用サーボコントローラ３９及び前記制御モータ１７の回転を制御する通常の位置決め用サーボコントローラ４１が備えられている。

そして、前記各制御モータ１７は、サーボドライバ４３を介して前記振動用サーボコントローラ４９、位置決め用サーボコントローラ４１に接続してあり、前記各制御モータ１７に備えたロータリーエンコーダのごとき回転角検出器４５の検出信号は、前記サーボドライバ４３及び位置決め用サーボコントローラ４１にそれぞれフィードバックされている。

以上のごとき構成において、前記制御装置２３の制御の下に前記各制御モータ１７を制御駆動してラム１３の下降を開始すると、ラム１３は高速で下降される（ステップＳ１）と共に、前記ラム１３が下方向へ凸型となるように湾曲変形処理される（ステップＳ２）。

前記ラム１３が、下側が凸状となるように湾曲変形する場合、従来のクラウニング補正と同様に、ワークＷの材質、板厚、折曲げ線の長さなどのワーク条件に基いてクラウニング補正量を演算し、このクラウニング補正量に、例えば予め経験的に求めた係数を乗算して求めることができるものである。

上述のごとくラム１３を下側が凸状になるように湾曲するときの曲率半径は、ワークＷの折曲げ加工を行うエアーベンデング時の反力によってパンチ１１、ダイ９が凹状に湾曲する撓みを補正する場合の通常のクラウニング補正時における曲率半径よりも小さなものである。換言すれば、ラム１３、パンチ１１の曲率は、クラウニング補正時における曲率より大きいものである。

前述のごとく、ラム１３、パンチ１１の下側が凸となるように、小さな曲率半径（曲率は大）で湾曲した状態においてパンチ１１がワークＷに接触する位置付近に下降したことをラム位置センサ２５Ａ、２５Ｂによって検出すると、前記ラム１３の下降速度は、予め設定された加工条件の下降速度すなわち曲げ速度で下降される（ステップＳ３）。

前述のごとく、パンチ１１の曲率を、クラウニング補正時の曲率よりも大きく湾曲した状態でもってワークＷの折曲げ加工を開始すると、図５（Ａ）に示すように、ワークＷとパンチ１１との接触長が短く抑えられる。そして、パンチ１１とワークＷとの接触部分には、荷重ＰＬ，ＰＲの分力として、左右方向の分力ＰＬＸ，ＰＲＸ及び垂直方向の分力ＲＬＹ，ＰＲＹが作用することとなる。

したがって、ワークＷの折曲げ加工部に左右方向の分力ＰＬＸ，ＰＬＹによる張力が作用することになる。このように、ワークＷの折曲げ加工部に張力が作用した状態においてワークＷの折曲げ加工を行うと、曲げ線に沿って引張り力を加えながら折曲げ加工を行うこととなり、スプリングバックを減少することができるものである。すなわち、エアーバンドの加工においても加工精度をより向上することができるものである。

また、前述のごとく、パンチ１１の下方向への凸状態の曲率半径を小さくした状態においてワークＷの折曲げ加工を開始すると、最初は、パンチ１１の中央部付近がワークＷに接触し、その接触部分が次第に左右方向に移動するものである。したがって、ワークＷの折曲げ加工は、ワークＷの幅方向の中央部から次第に左右方向に進行する態様となるものであり、ワークＷの折曲げ開始時の荷重を、ワークＷの全幅に亘って同時に折曲げ加工を開始する場合に比較して小さく抑えることができるものである。

換言すれば、ワークＷの幅方向の中央部付近の折曲げ角度が例えば１３０°である場合、その左右両側の近接した位置での折曲げ角度は、例えば１４０°、１２０°であって、中央部付近の曲げ圧力とは異なることになる。すなわち、ワークＷの折曲げ加工途中においては、パンチ１１の長手方向での曲げ圧力が異なり、荷重が分散するので、全体として荷重を小さく抑制することができるものである。

前記ラム１３、パンチ１１がさらに下降して、エアーベンディング領域（パーシャルベンディング領域）からボトミング加工領域に入ったことが前記ボトミング加工開始検出手段２９によって検出されると（ステップＳ４）、前記各制御モータ１７のうち中央部の制御モータ１７の回転速度が左右両側の制御モータ１７の回転速度より遅くなるように制御される。すなわち、前記ラム１３、パンチ１１の曲率半径の小さな下側凸の湾曲が次第に解消されて、パンチ１１はダイ９と並行になるように補正される（ステップＳ５）。

そして、ボトミング加工領域での加工が、加圧緩和制御手段３１の制御の下に行われるのか、又は前記振動付与手段３３の制御の下に行われるのかが、前記制御装置２３に備えた判別手段３６において判別される（ステップＳ６）。すなわち、前記切換手段３５によって加圧緩和制御手段３１の制御の下にボトミング加工が行われるように切換えてある（選択してある）場合には、ステップＳ７に移行し各制御モータ１７が正転駆動してラム１３、パンチ１１が下降され、パンチ１１によってワークＷの加圧動作が行われる。

ワークＷの上記加圧動作が行われると、予め設定した規定回数（設定回数）の加圧動作であるか否かが判別手段３６において判断され（ステップＳ８）、設定回数に達していない場合には、ステップＳ９へ移行して、緩和動作が行われる。すなわち各制御モータ１７の回転駆動を停止して、ワークＷに対する曲げ荷重が除荷される。

前記ステップＳ７、Ｓ８、Ｓ９の動作回数が設定回数に達すると、ステップＳ１０へ移行し、ラム１３、パンチ１１が目標位置に達したか否かの判別が前記判別手段３６によって行われる。なお、パンチ１１が目標位置に達したか否かは、ラム位置センサ２５Ａ、２５Ｂによりラム１３の下降位置を検出し、目標値と比較することによって判別することができるものである。

そして、ラム１３が目標位置に達していない場合には前記ステップＳ９に戻り、目標位置に達している場合には、ステップＳ１１において、ラム１３、パンチ１１を元の上昇端へ復帰上昇し、ワークＷの折曲げ加工を終了する。

ボトミング加工領域でのワークＷの加工が、前記振動付与手段３３の制御の下に行われるように前記切換手段３５によって予め切換設定してある場合には、ステップＳ６からステップＳ１２へ移行し、前記振動付与手段３３の制御の下に前記ラム１３に微振動が付与される。そして、ラム１３を微振動しながらパンチ１１を下降してワークＷの折曲げ加工を行い（ステップＳ１３）、かつパンチ１１が目標位置に達したか否かをステップＳ１４において判別する。

パンチ１１が目標位置に達していない場合にはステップＳ１３に戻ってラム１３の下降を続行する。そして、パンチ１１が目標位置に達した場合には、ステップＳ１５に移行してラム１３、パンチ１１の微振動を停止し、前記ステップＳ１１に移行して曲げ加工を終了する。

前記ラム１３、パンチ１１の微振動は、前記パンチ１１とダイ９との相対的な接近方向の振動であって、前記制御モータ１７の正転逆転を交互に繰り返すことによって付与されるものである。この場合、正転の回数又は正転時間よりも逆転の回数が少なく、又は逆転時間が短いものであり、上記逆転によってパンチ１１が上昇される上昇量は、ワークＷのスプリングバックによってワークＷの折曲げ部が僅かに上昇する場合の上昇量よりも小さなものであって、パンチ１１がワークＷから離れるようなことはないものである。

また、前記微振動の周波数は数十Ｈｚ〜数百Ｈｚの低周波であり、制御モータ１７の慣性モーメントや応答性を考慮すると、１００Ｈｚ前後の周波数であることが望ましい。すなわち、数百Ｈｚ以上の高周波にすると、制御モータ１７の慣性モーメントにより応答性が低下するので、数百Ｈｚ以下の低周波であることが望ましいものである。

上記説明より明らかなように、パンチ１１とダイ９によるワークＷのボトミング加工時に、加圧動作と緩和動作を数回繰り返してボトミング加工を行うことにより、折曲げ荷重が数回に分散されることとなり、一気にボトミング加工を行ってワークを設定角度に折曲げ加工する場合に比較して、曲げ荷重を小さくすることができ、制御モータ１７の小型化を図ることができるものである。

また、前記パンチ１１に微振動を付与してワークＷのボトミング加工を行うことにより、ワークＷに対して加圧動作と緩和動作とが振動的に行われることとなり、この場合においても曲げ荷重を小さくでき、制御モータ１７の小型化を図ることができるものである。

ところで、本発明は、前述したごとき実施形態に限ることなく、適宜の変更を行うことにより、その他の形態においても実施可能である。

すなわち、前記振動付与手段の構成としては、制御モータ１７を低速回転しているところに、パルス電圧を印加して、制御モータ１７を急峻に加速したり減速することによって、振動を付与する構成とすることができる。また、ラム１３に、例えば上下方向に作動するエアーシリンダを備え、このエアーシリンダ内のピストンを上昇しては急激に落下して、そのときの衝撃をラム１３に付与する構成とすることも可能である。すなわち、振動付与手段としては種々の構成を採用することができるものである。

また、前記振動付与手段によってラム１３、パンチ１１に微振動を付与する時期としては、パンチ１１がワークＷに接触したときとすることも可能であり、前記微振動を付与するタイミングはとしては、ワークの折曲げ加工を開始してから適宜時間経過後に設定することも可能であり、任意のタイミングに設定することができるものである。

さらに、前記加圧緩和制御手段の制御の下に、加圧動作と緩和動作とを交互に行ってボトミング加工を行う場合や、前記振動付与手段の制御の下にラム、パンチに微振動を付与してワークの折曲げ加工を行うためのプレスブレーキとして、制御モータ等のラム駆動装置が１個のプレスブレーキであっても実施可能である。

また、ワークの試し曲げを行い、この試し曲げに基いてボトミング加工開始位置等を事前に求めておくことも可能である。

本発明の実施形態に係るプレスブレーキの全体的構成を、概略的に示した正面説明図である。 上記プレスブレーキを制御するための制御装置の構成を概念的に示す機能ブロック図である。 ワークの折曲げ加工時における変形角度と曲げ圧力との関係を示す説明図である。 動作説明のためのフローチャートである。 パンチの湾曲に起因してワークに作用する左右方向の分力を示す説明図である。

符号の説明

１…プレスブレーキ
９…ダイ（下型）
１１…パンチ（上型）
１３…ラム
１５…Ａ，Ｂ，Ｃラム駆動装置
１７…制御モータ
２３…制御装置
２５…Ａ，Ｂラム位置センサ
２７…荷重検出センサ
２９…ボトミング加工開始検出手段
３１…加圧緩和制御手段
３３…振動付与手段
３５…切換手段

Claims (2)

1. ラム（１３）を上下動自在に備えたプレスブレーキによって板状のワーク（Ｗ）の折曲げ加工を行う折曲げ加工方法であって、前記ラム（１３）を上下動するために、制御モータ（１７）を備えたラム駆動装置（１５Ａ，１５Ｂ）を前記ラム（１３）の両側部付近に対応して設けると共に前記両側のラム駆動装置（１５Ａ，１５Ｂ）の間に中央部のラム駆動装置（１５Ｃ）を適数備え、前記ラム（１３）の凸状の湾曲の曲率半径を小さくして前記ワーク（Ｗ）の折曲げ加工を開始し、前記ワーク（Ｗ）の折曲げ加工領域がエアーベンディング領域からボトミング加工領域に入ったときに、前記両側のラム駆動装置（１５Ａ，１５Ｂ）における制御モータ（１７）の回転速度よりも中央部のラム駆動装置（１５Ｃ）における制御モータ（１７）の回転速度を遅く制御し、前記ラム（１３）の曲率半径の小さな湾曲を次第に解消してプレスブレーキに備えたパンチ（１１）とダイ（９）とを並行に補正することを特徴とするプレスブレーキによる折曲げ加工方法。
2. 板状のワークの折曲げ加工を行うためのダイに対してパンチを相対的に上下動するために、前記ダイ又はパンチを備えて上下動自在のラムと、上記ラムを上下動するために前記ラムの左右両側付近及びその間に設けられ制御モータを備えた複数のラム駆動装置と、ワークの折曲げ加工を行うエアーベンディング時の反力によって前記パンチ、ダイが凹状に湾曲する撓みを補正するように前記パンチ又はダイを予め凸状に湾曲する場合の曲率半径よりも小さい曲率半径でもって前記パンチ又はダイを予め凸状に湾曲すべく前記ラム駆動装置を制御する制御装置と、前記パンチとダイによるワークの折曲げ加工時のボトミング加工開始を検出するためのボトミング加工開始検出手段とを備え、前記制御装置は、当該ボトミング加工開始検出手段によってボトミング加工開始を検出したときに、前記ラムの曲率半径の小さな湾曲を次第に解消して前記パンチとダイとを並行に補正するために、左右両側の前記ラム駆動装置における制御モータの回転速度よりも中央部のラム駆動装置における制御モータの回転速度を遅く制御する構成であることを特徴とするプレスブレーキ。

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