JP4432974B2

JP4432974B2 - Traveling vehicle system

Info

Publication number: JP4432974B2
Application number: JP2007001698A
Authority: JP
Inventors: 宏幸鈴木
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2007-01-09
Filing date: 2007-01-09
Publication date: 2010-03-17
Anticipated expiration: 2027-01-09
Also published as: JP2008171088A

Description

本発明は、複数の走行車を有する走行車システムの技術に関し、より詳しくは、走行車同士の衝突を確実に防止するための技術に関する。 The present invention relates to a technology of a traveling vehicle system having a plurality of traveling vehicles, and more particularly to a technology for reliably preventing a collision between traveling vehicles.

従来、走行車の前方に衝突防止センサ（光電式センサ）を設けて、該衝突防止センサからの信号により前方の走行車との衝突防止制御を行う技術が広く用いられており、例えば、特許文献１にその技術が開示されている。
しかしながら、従来技術では、走行経路上には特性（即ち、曲率や旋回角度）の異なるカーブが複数存在しているため、各カーブの特性に対応した複数の衝突防止センサ（光電式センサ）が必要とされ、走行車前方に複数の衝突防止センサを設けて衝突防止制御を行う構成となっていた。
このような構成においては、誤作動（車両以外の壁を検出するなど）防止の為に、一つの衝突防止センサが担う検出範囲を狭く設定しているため、死角が発生する可能性があり、衝突防止制御の信頼性には改善の余地が残されている状況であった。
また、前記死角を無くするためには、特性の異なるカーブの数だけ衝突防止センサを備える必要があり、このため、走行車を小型化することが容易でなかったり、また、走行車の製造コスト削減が容易でないという問題があった。
特開２００５−３０１３６４号公報 Conventionally, a technique of providing a collision prevention sensor (photoelectric sensor) in front of a traveling vehicle and performing collision prevention control with a traveling vehicle in front by a signal from the collision prevention sensor has been widely used. 1 discloses the technique.
However, in the prior art, there are a plurality of curves having different characteristics (that is, curvature and turning angle) on the travel route, and thus a plurality of collision prevention sensors (photoelectric sensors) corresponding to the characteristics of each curve are necessary. Thus, the collision prevention control is performed by providing a plurality of collision prevention sensors in front of the traveling vehicle.
In such a configuration, in order to prevent malfunction (such as detecting a wall other than the vehicle), the detection range of one collision prevention sensor is set narrow, so a blind spot may occur. There was still room for improvement in the reliability of anti-collision control.
Further, in order to eliminate the blind spot, it is necessary to provide collision prevention sensors as many as the number of curves having different characteristics. For this reason, it is not easy to reduce the size of the traveling vehicle, and the manufacturing cost of the traveling vehicle. There was a problem that reduction was not easy.
JP 2005-301364 A

そこで本発明では、このような現状を鑑み、走行車同士の衝突を確実に防止すると共に、走行車システムの小型化および製造コスト削減に寄与する技術を提供することを課題としている。 In view of this situation, the present invention has an object to provide a technique that reliably prevents collisions between traveling vehicles and contributes to downsizing of the traveling vehicle system and reduction of manufacturing costs.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.

即ち、請求項１においては、あらかじめ決められた経路を走行する複数の走行車と、上位コントローラと、を備える走行車システムであって、前記走行車は、当該走行車の現在位置を把握する位置把握手段と、上位コントローラと通信するコントローラ間通信手段と、当該走行車の前後を走行する他の走行車と直接通信する走行車間通信手段と、前記走行車間通信手段による通信の有無を把握する通信有無把握手段と、を備え、当該走行車の前方を走行する他の走行車の位置を前記両通信手段により受け取ると共に、前記走行車間通信手段による通信があるときには、該走行車間通信手段による通信により受け取った走行車位置情報を衝突防止制御に用い、前記走行車間通信手段による通信がないときには、前記コントローラ間通信手段による通信により受け取った走行車位置情報を衝突防止制御に用いるとともに、前記走行車は、当該走行車の走行速度を把握する速度把握手段と、該走行速度における停止距離を把握する停止距離把握手段と、当該走行車の後方を走行する走行車に向けて前記停止距離を送信する停止距離送信手段とを備えることを特徴としたものである。 That is, in claim 1, a traveling vehicle system comprising a plurality of traveling vehicles traveling on a predetermined route and a host controller, wherein the traveling vehicle is a position for grasping the current position of the traveling vehicle. Grasping means, inter-controller communication means that communicates with the host controller, traveling inter-vehicle communication means that communicates directly with other traveling vehicles traveling before and after the traveling vehicle, and communication that grasps the presence or absence of communication by the traveling inter-vehicle communication means Presence / absence grasping means, and receiving the position of another traveling vehicle traveling in front of the traveling vehicle by the two communication means, and when there is communication by the traveling vehicle communication means, by communication by the traveling vehicle communication means The received traveling vehicle position information is used for collision prevention control, and when there is no communication by the traveling vehicle communication means, the inter controller communication means. With use of the vehicle position information received by the communication collision avoidance control, the traveling vehicle, a speed monitor which monitors the traveling speed of the vehicle, the stopping distance monitor which monitors a stopping distance in the running speed, The vehicle further comprises stop distance transmitting means for transmitting the stop distance toward a traveling vehicle traveling behind the traveling vehicle .

請求項２においては、前記走行車は、走行位置が直線部か、あるいは、カーブ部かを判別する直線カーブ部判別手段と、当該走行車の後方を走行する走行車に向けて、当該走行車が直線部を走行中であるか、または、カーブ部を走行中であるかの少なくとも一方の情報を送信する手段と、当該走行車の前方を走行する走行車がカーブ部を走行中の場合は、直線部を走行中の場合よりも車間距離を大きく開ける手段とを備えることを特徴としたものである。 According to a second aspect of the present invention, the traveling vehicle is directed toward the traveling vehicle that travels behind the traveling vehicle and linear curve section determining means that determines whether the traveling position is a straight portion or a curved portion. Means for transmitting at least one of information indicating whether the vehicle is traveling along the straight line or traveling along the curve, and a traveling vehicle traveling in front of the traveling vehicle is traveling along the curve , And means for opening the distance between the vehicles larger than when traveling in the straight portion .

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As effects of the present invention, the following effects can be obtained.

請求項１においては、衝突防止センサを設けることなく、前方走行車の位置を把握することができる。また、常時両通信手段によりデータを受け取っているため、走行車間通信が利用できなくなった場合でも迅速に前方走行車の位置を把握することができる。
また、停止するまでに要する距離を後方の走行車に送信するため、速度最大でも衝突しないように一律に車間距離を設定している場合と比べて、前方走行車と後方走行車の車間距離を短く設定することができる。また、速度情報を送信し後方走行車が停止距離を演算する方法に比して、演算に要する時間分の余裕を設ける必要が無い。 In the first aspect, the position of the forward traveling vehicle can be grasped without providing the collision prevention sensor. In addition, since the data is always received by both communication means, the position of the forward traveling vehicle can be quickly grasped even when the inter-vehicle communication cannot be used.
In addition, since the distance required to stop is transmitted to the rear traveling vehicle, the inter-vehicle distance between the front traveling vehicle and the rear traveling vehicle is compared to the case where the inter-vehicle distance is uniformly set so that no collision occurs even at the maximum speed. Can be set short. Moreover, it is not necessary to provide a margin for the time required for the calculation, as compared with the method in which the speed information is transmitted and the backward traveling vehicle calculates the stop distance.

請求項２においては、カーブ部では走行車の角部（コーナー部）が他車と近くなるため車間距離を広げる必要があるが、カーブ情報を送信するため、直線部ではカーブ部にあわせた車間距離よりも短い車間距離とすることができる。 In claim 2, the corner portion (corner portion) of the traveling vehicle is close to the other vehicle in the curve portion, so it is necessary to widen the inter-vehicle distance. The inter-vehicle distance can be shorter than the distance.

次に、発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明の一実施例に係る走行車システムの全体的な構成を示した模式図、図２は同じく走行車の全体構成を示した模式図、図３は同じく通信手段の全体構成を示した模式図、図４はカーブ部における機体長を算出するためのマトリックス図である。 Next, embodiments of the invention will be described.
FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall configuration of a traveling vehicle system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a schematic diagram showing the overall configuration of the traveling vehicle, and FIG. 3 is an overall configuration of communication means. The schematic diagram shown in FIG. 4 is a matrix diagram for calculating the length of the airframe in the curved portion.

まず始めに、本発明の一実施例に係る走行車システム１の全体構成について、図１乃至図３を用いて説明をする。
この走行車システムは、例えば、半導体製造工場等の無人工場内における無人搬送システムとして適用されるものである。このような無人工場内には、物品（例えばウエハ）の加工処理を行う処理装置が配置される。そして、物品の処理装置間の搬送は、無人の走行車により行われるようになっており、これらの走行車や走行車の走行経路、走行車による自動搬送を管理する上位コントローラ等により無人搬送システムが構成される。 First, the overall configuration of a traveling vehicle system 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3.
This traveling vehicle system is applied, for example, as an unmanned conveyance system in an unmanned factory such as a semiconductor manufacturing factory. In such an unmanned factory, a processing apparatus for processing an article (for example, a wafer) is disposed. And the conveyance between the processing apparatuses of articles is performed by an unmanned traveling vehicle, and the unmanned transportation system by such a traveling vehicle, a traveling route of the traveling vehicle, a host controller for managing automatic transportation by the traveling vehicle, etc. Is configured.

図１に示す如く、無人工場内には、物品の加工処理を行う処理装置２・２が配置される。処理装置２・２間は、走行経路３により連結されている。そして、該走行経路３上を自動走行する複数の走行車４・４・・・により、処理装置２・２間で物品を移動することが可能となっている。
ここで、処理装置２には、走行経路３上の走行車４との間で物品を移載する物品移載箇所としてのステーション２ａが備えられている。これに対応して、走行車４もローラコンベア等で構成される移載手段４ａを備えており、自らに備える物品収納庫とステーション２ａとの間で物品の移載を可能としている。そして、走行車４により、移載元のステーション２ａと移載先のステーション２ａとの間で物品の移動が可能となっている。 As shown in FIG. 1, in the unmanned factory, processing devices 2 and 2 for processing articles are arranged. The processing apparatuses 2 and 2 are connected by a travel route 3. The articles can be moved between the processing devices 2 and 2 by a plurality of traveling vehicles 4 that automatically travel on the travel route 3.
Here, the processing apparatus 2 is provided with a station 2 a as an article transfer location for transferring articles to and from the traveling vehicle 4 on the traveling route 3. Correspondingly, the traveling vehicle 4 is also provided with a transfer means 4a constituted by a roller conveyor or the like, and the article can be transferred between the article storage provided for itself and the station 2a. The traveling vehicle 4 can move the article between the transfer source station 2a and the transfer destination station 2a.

図１に示す如く、走行車システム１は、走行経路３と、走行経路３上を走行する複数の走行車４・４・・・と、各走行車４・４・・・の走行を管理する上位コントローラ５等により構成されている。
走行経路３は直線部とカーブ部により構成されており、本実施例においては、４種類の異なる種類のカーブ部（図１中に示すＣ１乃至Ｃ４）により構成される例を示している。尚、本発明を適用する走行経路３が備えるカーブ部の種類数を４種類に限定するものではない。 As shown in FIG. 1, the traveling vehicle system 1 manages traveling of a traveling route 3, a plurality of traveling vehicles 4,... Traveling on the traveling route 3, and the traveling vehicles 4, 4. The host controller 5 is configured.
The travel route 3 is composed of a straight line portion and a curve portion, and in the present embodiment, an example composed of four different types of curve portions (C1 to C4 shown in FIG. 1) is shown. It should be noted that the number of types of curve portions provided in the travel route 3 to which the present invention is applied is not limited to four.

走行車４の全体構成について説明をする。
図１または図２に示す如く、搬送車としての複数の走行車４・４・・・は、走行経路３に沿って設けた非接触給電線１０から電力を供給され、上位コントローラ５からの搬送指令に従って、移載元のステーション２ａから移載先のステーション２ａまで物品を搬送する。
走行車４は、エンコーダ１６、走行駆動モータ１８、走行車コントローラ２０、コントローラ間通信手段２１、走行車間通信手段２２等を備えている。
また、走行車コントローラ２０は、走行車４の走行制御を行うものであり、ＣＰＵ、メモリおよび当該メモリに記憶されるプログラム等で構成される各手段（走行位置把握手段２３、通信有無把握手段２４、停止距離把握手段２６、直線カーブ部判別手段２７、車間距離調整手段２８等）を備えている。 The overall configuration of the traveling vehicle 4 will be described.
As shown in FIG. 1 or FIG. 2, a plurality of traveling vehicles 4, 4... As a transportation vehicle are supplied with electric power from a non-contact power supply line 10 provided along the traveling route 3 and are conveyed from the host controller 5. In accordance with the instruction, the article is conveyed from the transfer source station 2a to the transfer destination station 2a.
The traveling vehicle 4 includes an encoder 16, a traveling drive motor 18, a traveling vehicle controller 20, an inter-controller communication unit 21, an inter-vehicle communication unit 22, and the like.
The traveling vehicle controller 20 controls traveling of the traveling vehicle 4, and includes various means (traveling position grasping means 23, communication presence / absence grasping means 24) composed of a CPU, a memory, a program stored in the memory, and the like. , Stop distance grasping means 26, straight curve section judging means 27, inter-vehicle distance adjusting means 28, etc.).

通信手段の概略構成について説明をする。
図３に示す如く、本実施例に係る走行車システム１においては、各走行車４はコントローラ間通信手段２１と走行車間通信手段２２の２系統の通信手段を備える構成としている。
まず、コントローラ間通信手段２１について説明をする。
各走行車４に備えるコントローラ間通信手段２１と、上位コントローラ５に備えるコントローラ間通信手段２１とは、通信線として利用できる非接触給電線１０を介して、送受信が可能である。
各走行車４・４・・・からは、上位コントローラ５に向けて、各走行車４・４・・・の情報（即ち、おおまかな走行位置情報）が送信される。送信された全走行車４・４・・・のおおまかな走行位置情報は、上位コントローラ５に蓄積される。また、これらの情報は、各走行車４・４・・・から情報が送信される度に、最新の情報に更新される。
また、上位コントローラ５からは、各走行車４・４・・・に対して、各走行車４・４・・・の前方の走行車（以下、前方走行車と記載する）に関する情報（即ち、前方走行車のおおまかな走行位置情報、当該走行位置のカーブ情報、当該走行位置の機体長情報）を送信する。そして、当該前方走行車に関する情報を後方の走行車（以下、後方走行車と記載する）たる各走行車４・４・・・が受信する。 A schematic configuration of the communication means will be described.
As shown in FIG. 3, in the traveling vehicle system 1 according to the present embodiment, each traveling vehicle 4 is configured to include two communication units, that is, an inter-controller communication unit 21 and a traveling vehicle communication unit 22.
First, the inter-controller communication means 21 will be described.
The inter-controller communication means 21 provided in each traveling vehicle 4 and the inter-controller communication means 21 provided in the host controller 5 can transmit and receive via the non-contact power supply line 10 that can be used as a communication line.
From each traveling vehicle 4..., Information (that is, rough traveling position information) of each traveling vehicle 4. The rough traveling position information of all the traveling vehicles 4, 4... Is stored in the host controller 5. Further, these pieces of information are updated to the latest information every time information is transmitted from each traveling vehicle 4.
Further, from the upper controller 5, for each traveling vehicle 4, 4..., Information related to traveling vehicles in front of the traveling vehicles 4, 4. Rough traveling position information of the forward traveling vehicle, curve information of the traveling position, and body length information of the traveling position) are transmitted. And each traveling vehicle 4 * 4 ... which is a back traveling vehicle (henceforth described as a backward traveling vehicle) receives the information regarding the said front traveling vehicle.

走行車間通信手段２２は、各走行車４・４・・・に設けられており、前方走行車から後方走行車に対して個別通信（情報の伝達）を可能としている。但し、走行車間通信手段２２には赤外線通信を採用しているため、障害物等により赤外線が遮られると通信が容易に途切れることがあり、前方走行車から伝達される正確な走行位置情報が得られないことがある。
走行車間通信手段２２による通信により、前方走行車の詳細な走行位置情報や走行状態に関する情報（走行速度・停止距離・カーブ情報等）が後方走行車に伝達されている。
コントローラ間通信手段２１は、途切れること無く通信が可能である反面、通信周期が走行車間通信手段２２による通信に比して長くなっている。
また、走行車間通信手段２２は、コントローラ間通信手段２１による通信に比して、通信周期が短い半面、通信が途切れやすくなっている。
このように、各走行車４にコントローラ間通信手段２１と走行車間通信手段２２を備えて、通信手段の２重化を図ることにより、互いの通信手段が有している欠点をカバーすることができ、上位コントローラ５から伝達される情報と前方走行車から伝達される情報を用いて、後方走行車が前方走行車との衝突を回避する制御（衝突防止制御）が確実に行われる構成としている。 The traveling vehicle communication means 22 is provided in each traveling vehicle 4, 4... And enables individual communication (information transmission) from the front traveling vehicle to the rear traveling vehicle. However, since the vehicle-to-vehicle communication means 22 employs infrared communication, communication may be easily interrupted if the infrared ray is blocked by an obstacle or the like, and accurate traveling position information transmitted from the vehicle traveling ahead is obtained. It may not be possible.
Through the communication by the traveling vehicle communication means 22, detailed traveling position information and traveling state information (traveling speed, stop distance, curve information, etc.) of the forward traveling vehicle are transmitted to the backward traveling vehicle.
The inter-controller communication means 21 can communicate without interruption, but the communication cycle is longer than the communication by the traveling vehicle communication means 22.
The inter-vehicle communication means 22 has a shorter communication cycle than the communication by the inter-controller communication means 21, but communication is easily interrupted.
In this way, each traveling vehicle 4 is provided with the inter-controller communication means 21 and the traveling vehicle communication means 22, and by duplicating the communication means, it is possible to cover the disadvantages of the mutual communication means. The control (collision prevention control) in which the rear traveling vehicle avoids a collision with the front traveling vehicle is reliably performed using the information transmitted from the host controller 5 and the information transmitted from the front traveling vehicle. .

走行車４の自車走行位置把握方法について説明をする。
図２に示す如く、走行車４は、前記非接触給電線１０を利用して走行車４と上位コントローラ５間の通信を可能とするコントローラ間通信手段２１、赤外線通信手段を利用して前後の走行車４間の通信を可能とする走行車間通信手段２２を備えている。
走行経路３には等間隔に複数のポイントが設定されており、該ポイントの位置情報は各走行車４・４・・・の走行位置把握手段２３に記憶されている。 A method of grasping the traveling position of the traveling vehicle 4 will be described.
As shown in FIG. 2, the traveling vehicle 4 uses the non-contact power supply line 10 to communicate between the traveling vehicle 4 and the host controller 5. A vehicle-to-vehicle communication means 22 that enables communication between the vehicles 4 is provided.
A plurality of points are set at equal intervals in the travel route 3, and the position information of the points is stored in the travel position grasping means 23 of each travel vehicle 4.

走行位置把握手段２３は、レイアウトマップ記憶手段２３ａと、走行距離算出手段２３ｂにより構成されている。
レイアウトマップ記憶手段２３ａには、レイアウトマップ（経路の全体形状や経路の各部の詳細情報（あるカーブ部の曲率や旋回半径の大きさがいくらかであるとか））や、各ポイントの位置情報が記憶されている。
また、走行距離算出手段２３ｂは、エンコーダ１６の回転数検出情報に基づいて、基準となる任意のポイントからの走行距離を算出する。 The travel position grasping means 23 includes a layout map storage means 23a and a travel distance calculation means 23b.
The layout map storage means 23a stores a layout map (detailed information of the entire shape of the route and detailed information of each part of the route (such as the curvature of a certain curve part and the magnitude of the turning radius)) and position information of each point. Has been.
Further, the travel distance calculation means 23b calculates a travel distance from an arbitrary point as a reference based on the rotation speed detection information of the encoder 16.

尚、前記ポイントは、本実施例においては、走行経路３の全経路長を複数区間に等分して、各区間の端点をポイントとして設定している。具体的には、ある基準となるポイントからの走行距離として走行距離把握手段２３に記憶された数値上のポイントとして走行位置把握手段２３に記憶するようにしている。このような方法でポイントを設定することにより、各走行車４・４・・・ごとの個体差（車輪径の誤差等）に起因して、エンコーダ１６で認識する走行経路３の全経路長が走行車ごとに異なった距離として認識されたとしても、全走行車が認識する各ポイントの位置情報を確実に一致させることができる。 In the present embodiment, the total points of the travel route 3 are equally divided into a plurality of sections, and the end points of the sections are set as points. Specifically, it is stored in the travel position grasping means 23 as a numerical point stored in the travel distance grasping means 23 as a travel distance from a certain reference point. By setting the points in this way, the total path length of the travel path 3 recognized by the encoder 16 is reduced due to individual differences (wheel diameter error, etc.) for each travel vehicle 4. Even if recognized as different distances for each traveling vehicle, the position information of each point recognized by all the traveling vehicles can be reliably matched.

さらに詳述すると、例えば、ある走行車が認識する走行経路３の全経路長がＸであり、また他の走行車が認識する走行経路３の全経路長がＹである場合、走行経路３の全経路長を１０区間に等分して、各区間の端点を１０箇所のポイントとして設定すると、１区間分の走行距離は、それぞれ（Ｘ／１０）と（Ｙ／１０）となり、各走行車４・４・・・が認識しているポイント間距離は数値上は異なってしまう。しかし実際には、全経路長は一定であるので、（Ｘ＝Ｙ）の関係が成立しており、各ポイントの位置情報は一致させることができる。
但し、他車の送信する詳細な走行位置情報は、あるポイントを基準として、そのポイントからの走行距離を加算して現在走行位置を特定しているため、その加算される走行距離には走行車４ごとの個体差に起因する誤差が含まれることとなる。しかし、基準となるポイントが、ポイントを通過するたびに更新されるため、累積誤差が増え続けることはなく、また、誤差自体も、一区間の経路長を短く設定することで、より小さく抑えることができるため、誤差補正演算等の制御に負担をかけることなく、容易に誤差の影響が少ない現在走行位置の情報を得られる構成としている。
そして、ポイントの通過情報により、おおまかな現在走行位置を認識するとともに、さらに、ポイントの通過情報とエンコーダ１６の情報による走行距離情報に基づいて、より詳細な現在走行位置を認識することができる構成としている。 More specifically, for example, when the total route length of the travel route 3 recognized by a certain travel vehicle is X and the total route length of the travel route 3 recognized by another travel vehicle is Y, the travel route 3 If the total route length is equally divided into 10 sections and the end points of each section are set as 10 points, the travel distance for one section will be (X / 10) and (Y / 10), respectively. The distance between points recognized by 4.4, etc. will differ numerically. However, in practice, since the total path length is constant, the relationship of (X = Y) is established, and the position information of each point can be matched.
However, since the detailed travel position information transmitted by other vehicles specifies the current travel position by adding the travel distance from that point on the basis of a certain point, the travel distance to the added travel distance An error resulting from individual differences every four is included. However, since the reference point is updated each time it passes through the point, the accumulated error does not continue to increase, and the error itself can be kept smaller by setting the path length of one section short. Therefore, it is possible to easily obtain information on the current traveling position with less influence of errors without imposing a burden on control such as error correction calculation.
The rough current travel position is recognized based on the point passage information, and more detailed current travel position can be recognized based on the travel distance information based on the point pass information and the encoder 16 information. It is said.

また、走行車４がポイントを通過したという情報は、上位コントローラ５にも伝達され、各走行車４・４・・・のおおまかな走行位置情報（最後に通過したポイント）が上位コントローラ５により一元的に管理される構成としている。 In addition, information that the traveling vehicle 4 has passed the point is also transmitted to the host controller 5, and rough traveling position information (the last point that has passed) of each traveling vehicle 4 · 4. Managed.

そして、エンコーダ１６により検知する走行車４の走行輪などの回転数情報を走行位置把握手段２３に伝達し、レイアウトマップ記憶手段２３ａにある経路形状の情報と、レイアウトマップ記憶手段２３ａにあるポイントの位置情報と、走行距離算出手段２３ｂがエンコーダ１６のカウント情報に基づいて算出した走行距離により、当該走行車４が最後に通過した任意のポイントからの走行距離により、当該走行車４の走行経路３上における現在走行位置が特定される構成としている。
つまり、走行車４が最後に通過した任意のポイントを基準として、当該ポイントからの走行距離を把握することにより、より正確な現在走行位置が把握できる構成としている。また、現在走行位置を把握する基準位置（ポイント）を随時更新することにより、走行距離の累積誤差が低減できる構成としている。 Then, the rotational speed information such as the traveling wheels of the traveling vehicle 4 detected by the encoder 16 is transmitted to the traveling position grasping means 23, and the route shape information in the layout map storage means 23a and the points in the layout map storage means 23a are transmitted. Based on the position information and the travel distance calculated by the travel distance calculation means 23 b based on the count information of the encoder 16, the travel route 3 of the travel vehicle 4 is determined based on the travel distance from an arbitrary point through which the travel vehicle 4 last passed. The current traveling position above is specified.
That is, it is configured such that a more accurate current traveling position can be grasped by grasping a traveling distance from the point on the basis of an arbitrary point that the traveling vehicle 4 has passed last. In addition, a cumulative error of the travel distance can be reduced by updating the reference position (point) for grasping the current travel position as needed.

即ち、現在走行位置を把握する手段（走行位置把握手段２３）は、走行経路３上に設けられた複数のポイントのうち、走行車４が最後に通過したポイントの位置情報と、走行車４のエンコーダ１６の回転数検出により得た前記最後のポイントからの走行距離とに基づいて、現在走行位置を把握する構成としている。
これにより、車輪の回転数検出に基づいて現在位置を把握することに起因する累積誤差の発生を抑えることができるのである。 In other words, the means for grasping the current traveling position (traveling position grasping means 23) is the position information of the last point that the traveling vehicle 4 has passed among the plurality of points provided on the traveling route 3 and the traveling vehicle 4. The current travel position is grasped based on the travel distance from the last point obtained by detecting the rotational speed of the encoder 16.
As a result, it is possible to suppress the occurrence of cumulative errors caused by grasping the current position based on the detection of the rotational speed of the wheel.

走行車４の他車（前方走行車）走行位置把握方法について詳細に説明をする。
走行車４は、走行車間通信手段２２により、前後の走行車間では個別に情報伝達を行うことができるため、前方走行車から後方走行車に対して、前方走行車自身のより正確な走行位置情報等を伝達できる構成としている。
また、前述した通り、走行車４は、コントローラ間通信手段２１により、一定の時間間隔で前方走行車の情報を受信している。
このように、本実施例の走行車システム１においては、前後の走行車間の直接通信と、上位コントローラ５による通信を用いることで、他車の走行位置を把握するための通信を２重化する構成としている。
つまり、赤外線通信が途切れ、走行車間通信手段２２による通信が無い場合であっても、コントローラ間通信手段２１により、上位コントローラ５から伝達されるおおまかな走行位置情報は一定の時間間隔で伝達され途切れることが無いため、このおおまかな走行位置情報のみを用いて他車（前方走行車）の走行位置を把握する構成としている。つまり、これにより、衝突防止制御が常時確実に行われることとなる。 A method for grasping the traveling position of another vehicle (front traveling vehicle) of the traveling vehicle 4 will be described in detail.
Since the traveling vehicle 4 can individually transmit information between the preceding and following traveling vehicles by the traveling vehicle communication means 22, more accurate traveling position information of the traveling vehicle itself from the traveling vehicle to the backward traveling vehicle. Etc. can be transmitted.
Further, as described above, the traveling vehicle 4 receives the information on the traveling vehicle ahead at regular time intervals by the inter-controller communication means 21.
As described above, in the traveling vehicle system 1 of this embodiment, the communication for grasping the traveling position of the other vehicle is duplicated by using the direct communication between the preceding and following traveling vehicles and the communication by the host controller 5. It is configured.
That is, even when the infrared communication is interrupted and there is no communication by the traveling vehicle-to-vehicle communication means 22, the rough traveling position information transmitted from the host controller 5 is transmitted at certain time intervals by the inter-controller communication means 21. Therefore, only the rough travel position information is used to grasp the travel position of the other vehicle (the forward travel vehicle). That is, this ensures that the collision prevention control is always performed reliably.

通信有無把握手段２４について説明をする。
前述の如く、走行車間通信手段２２には赤外線通信が採用されており、通信が途切れることがある。
図２に示す如く、本実施例に示す走行車４は、通信有無把握手段２４を備えており、走行車間通信手段２２による通信が有効であるか否かを検知している。具体的には、車間距離が所定の通信可能距離内となっている前方走行車と後方走行車との間では、定期的に赤外線通信が行われるが、この通信可能距離内に位置する両走行車の間で定期的な通信が途絶えた場合、通信有無把握手段２４は前記通信が有効ではないと判断する。そして、この検知結果に応じて、例えば、走行車間通信手段２２による通信が有効であれば、コントローラ間通信手段２１の通信により伝達される情報と走行車間通信手段２２の通信により前方走行車から伝達される情報の２種類の情報に基づいて衝突防止制御を行い、また、走行車間通信手段２２による通信が有効でなければ、コントローラ間通信手段２１の通信により伝達される情報のみに基づいて衝突防止制御を行うようにしている。
尚、本実施例では、走行車間通信手段２２の通信周期を３０（ｍｓｅｃ）乃至１００（ｍｓｅｃ）の周期で行っており、例えば、走行車間通信の傍受に３度乃至４度程度連続して失敗した場合に走行車間通信手段２２が有効でないと判断するようにしている。 The communication presence / absence grasping unit 24 will be described.
As described above, infrared communication is employed for the traveling vehicle-to-vehicle communication means 22, and communication may be interrupted.
As shown in FIG. 2, the traveling vehicle 4 shown in the present embodiment includes a communication presence / absence grasping unit 24 and detects whether communication by the traveling vehicle-to-vehicle communication unit 22 is valid. Specifically, infrared communication is periodically performed between the front traveling vehicle and the rear traveling vehicle in which the inter-vehicle distance is within a predetermined communicable distance, but both traveling within the communicable distance are performed. When periodic communication between vehicles is interrupted, the communication presence / absence grasping means 24 determines that the communication is not effective. Then, according to this detection result, for example, if communication by the traveling vehicle communication means 22 is valid, the information transmitted by the communication of the inter-controller communication means 21 and the communication of the traveling vehicle communication means 22 are transmitted from the preceding traveling vehicle. The collision prevention control is performed based on the two types of information, and if the communication by the inter-vehicle communication means 22 is not effective, the collision prevention is based only on the information transmitted by the communication of the inter-controller communication means 21. Control is performed.
In the present embodiment, the communication cycle of the traveling vehicle-to-vehicle communication means 22 is performed at a cycle of 30 (msec) to 100 (msec). For example, the interception of the traveling vehicle-to-vehicle communication fails continuously for about 3 to 4 degrees. In this case, it is determined that the vehicle-to-vehicle communication means 22 is not effective.

即ち、走行経路３を走行する複数の走行車４・４・・・と、上位コントローラ５と、を備える走行車システム１であって、走行車４・４・・・は、当該走行車４の現在位置を把握する走行位置把握手段２３と、上位コントローラ５と通信するコントローラ間通信手段２１と、当該走行車４の前後を走行する他の走行車４と直接通信する走行車間通信手段２２と、走行車間通信手段２２による通信の有無を把握する通信有無把握手段２４と、を備え、当該走行車４の前方を走行する他の走行車４の位置を前記両通信手段２１・２２により受け取ると共に、走行車間通信手段２２による通信があるときには、該走行車間通信手段２２による通信により受け取った走行車位置情報を衝突防止制御に用い、走行車間通信手段２２による通信がないときには、コントローラ間通信手段２１による通信により受け取った走行車位置情報を衝突防止制御に用いる構成としている。
これにより、衝突防止センサを設けることなく、前方走行車の位置を把握することができるのである。また、常時両通信手段２１・２２によりデータを受け取っているため、走行車間通信手段２２が利用できなくなった場合でも迅速に前方走行車の位置を把握することができるのである。 That is, the traveling vehicle system 1 includes a plurality of traveling vehicles 4, 4... Traveling on the traveling route 3, and a host controller 5, and the traveling vehicles 4, 4. Traveling position grasping means 23 for grasping the current position, inter-controller communication means 21 for communicating with the host controller 5, traveling vehicle communicating means 22 for directly communicating with other traveling vehicles 4 traveling before and after the traveling vehicle 4, A communication presence / absence grasping means 24 for grasping the presence / absence of communication by the traveling vehicle-to-vehicle communication means 22, and receiving the positions of the other traveling vehicles 4 traveling in front of the traveling vehicle 4 by the both communication means 21 and 22. When there is communication by the traveling inter-vehicle communication means 22, the traveling vehicle position information received by the communication by the traveling inter-vehicle communication means 22 is used for collision prevention control, and there is no communication by the traveling inter-vehicle communication means 22 Has a structure to be used for anti-collision control vehicle position information received by the communication by the controller communication unit 21.
Thereby, the position of the forward traveling vehicle can be grasped without providing a collision prevention sensor. In addition, since the data is always received by both the communication means 21 and 22, even when the traveling vehicle communication means 22 becomes unavailable, the position of the forward traveling vehicle can be quickly grasped.

停止距離把握手段２６について説明をする。
図２に示す如く、本実施例に示す走行車４は、速度把握手段としてのエンコーダ１６を備えている。速度把握手段は、例えば、本実施例の如くエンコーダ１６を用いたり、あるいは、速度計を別途備える構成とすることもできる。そして、エンコーダ１６が検知する現在の走行速度を、停止距離把握手段２６に入力し、現在の走行速度から安全に急停止する場合に、停止距離がどのくらい必要であるかを判断するようにしている。さらに詳述すると、停止距離把握手段２６には、走行速度や運転状態（即ち、物品積載の有無や物品の重量等）を考慮した停止距離が予めマップ情報や計算式として記憶されており、前方走行車自身が有している運転状態に関する情報に基づいて、停止距離を出力するようにしている。 The stop distance grasping means 26 will be described.
As shown in FIG. 2, the traveling vehicle 4 shown in the present embodiment includes an encoder 16 as speed grasping means. For example, the speed grasping means may be configured to use the encoder 16 as in the present embodiment, or separately include a speedometer. Then, the current travel speed detected by the encoder 16 is input to the stop distance grasping means 26, and it is determined how much the stop distance is necessary when suddenly stopping safely from the current travel speed. . More specifically, in the stop distance grasping means 26, a stop distance taking into account the traveling speed and the driving state (that is, the presence / absence of article loading, the weight of the article, etc.) is stored in advance as map information and a calculation formula. The stop distance is output based on information on the driving state of the traveling vehicle itself.

また、この停止距離の情報は、走行車間通信手段２２により後方走行車に伝達されて、後方走行車が前方走行車との車間距離を算出するようにしている。尚、本実施例では、停止距離送信手段として走行車間通信手段２２を兼用させており、走行車間通信手段２２による通信の内容に停止距離情報を含ませる構成としているが、停止距離送信手段を別途設けて直接後方走行車に情報を伝達する構成であったり、また、コントローラ間通信手段２１により、上位コントローラ５に停止距離情報を伝達して、後方走行車に前方走行車の停止距離情報を伝達する構成とすることも可能である。 The information on the stop distance is transmitted to the rear traveling vehicle by the traveling inter-vehicle communication means 22 so that the rear traveling vehicle calculates the inter-vehicle distance from the front traveling vehicle. In this embodiment, the traveling vehicle-to-vehicle communication unit 22 is also used as the stop distance transmission unit, and the stop distance information is included in the content of communication by the traveling vehicle-to-vehicle communication unit 22. It is configured to transmit information directly to the rear traveling vehicle, or the stop distance information of the front traveling vehicle is transmitted to the rear traveling vehicle by transmitting the stop distance information to the host controller 5 by the inter-controller communication means 21. It is also possible to adopt a configuration.

即ち、走行車４は、当該走行車４の走行速度を把握する速度把握手段（エンコーダ１６）と、該走行速度における停止距離を把握する停止距離把握手段２６と、当該走行車の後方を走行する走行車に向けて前記停止距離を送信する停止距離送信手段（走行車間通信手段２２）とを備えている。
これにより、停止するまでに要する距離を後方走行車に送信するため、速度最大でも衝突しないように一律に車間距離を設定している場合と比べて、前方走行車と後方走行車の車間距離を短く設定することができるのである。また、速度情報を送信し後方走行車が停止距離を演算する方法に比して、演算に要する時間分の余裕を設ける必要が無いのである。 That is, the traveling vehicle 4 travels behind the traveling vehicle by speed grasping means (encoder 16) for grasping the traveling speed of the traveling vehicle 4, a stop distance grasping means 26 for grasping a stop distance at the traveling speed. Stop distance transmission means (travel vehicle communication means 22) for transmitting the stop distance toward the traveling vehicle is provided.
As a result, since the distance required to stop is transmitted to the rear traveling vehicle, the inter-vehicle distance between the front traveling vehicle and the rear traveling vehicle is reduced compared to the case where the inter-vehicle distance is uniformly set so that no collision occurs even at the maximum speed. It can be set short. Moreover, it is not necessary to provide a margin for the time required for the calculation, compared with a method in which the speed information is transmitted and the backward traveling vehicle calculates the stop distance.

直線カーブ部判別手段２７について説明をする。
図２に示す如く、本実施例に示す走行車４は、直線カーブ部判別手段２７を備えている。直線カーブ部判別手段２７は、走行位置把握手段２３から得られる現在走行位置の情報と、直線カーブ部判別手段２７に予め記憶されている走行経路３のマップ情報（即ち、走行位置に対応する走行経路が直線部・カーブ部のどちらかであるかの情報）に基づき、現在の走行位置が直線部であるか、またはカーブ部であるかを判断するようにしている。 The straight curve portion discriminating means 27 will be described.
As shown in FIG. 2, the traveling vehicle 4 shown in the present embodiment is provided with a straight curve portion discriminating means 27. The straight curve portion discriminating means 27 includes information on the current travel position obtained from the travel position grasping means 23 and map information of the travel route 3 stored in advance in the straight curve portion discriminating means 27 (that is, travel corresponding to the travel position). Based on the information on whether the route is a straight part or a curve part), it is determined whether the current travel position is a straight part or a curve part.

例えば、走行車間通信手段２２により、前方走行車から後方走行車に送信する情報に前方走行車の走行位置情報しかない場合には、後方走行車が前方走行車のカーブ情報を把握するためには、前方走行車の走行位置情報を後方走行車が備える走行位置把握手段２３（より詳しくは、レイアウトマップ記憶手段２３ａ）と照合しなければならない。
しかし、前方走行車の側でも、その現在走行位置が直線部かカーブ部かを把握しているため、走行位置情報だけではなくカーブ情報も後方走行車に送信することにより、後方走行車の側でのマップ情報の参照等が不要となって、衝突防止制御に要する演算時間を短縮することができる。 For example, if the information transmitted from the forward traveling vehicle to the backward traveling vehicle has only the traveling position information of the forward traveling vehicle by the traveling vehicle-to-vehicle communication means 22, in order for the backward traveling vehicle to grasp the curve information of the forward traveling vehicle The traveling position information of the forward traveling vehicle must be collated with traveling position grasping means 23 (more specifically, layout map storage means 23a) provided in the backward traveling vehicle.
However, since the front traveling vehicle also knows whether the current traveling position is a straight line portion or a curved portion, not only the traveling position information but also the curve information is transmitted to the rear traveling vehicle, No reference to map information or the like is required, so that the calculation time required for the collision prevention control can be shortened.

そして、直線カーブ部判別手段２７により導出されたカーブ情報は、カーブ情報送信手段としての走行車間通信手段２２により後方走行車に伝達されるようにしている。尚、本実施例では、カーブ情報送信手段として走行車間通信手段２２を兼用しており、走行車間通信手段２２による通信の内容にカーブ情報を含ませる構成としているが、カーブ情報送信手段を別途設けて直接後方走行車に情報を伝達する構成であったり、また、コントローラ間通信手段２１により、上位コントローラ５にカーブ情報を伝達して、後方走行車に前方走行車のカーブ情報を伝達する構成とすることも可能である。 Then, the curve information derived by the straight curve section determining means 27 is transmitted to the rear traveling vehicle by the traveling inter-vehicle communication means 22 as the curve information transmitting means. In this embodiment, the traveling vehicle-to-vehicle communication unit 22 is also used as the curve information transmission unit, and the curve information is included in the content of the communication by the traveling vehicle-to-vehicle communication unit 22, but the curve information transmission unit is provided separately. The information is transmitted directly to the rear traveling vehicle, or the curve information of the front traveling vehicle is transmitted to the rear traveling vehicle by transmitting the curve information to the host controller 5 by the inter-controller communication means 21. It is also possible to do.

車間距離調整手段２８について説明をする。
図２に示す如く、本実施例に示す走行車４は、車間距離調整手段２８を備えている。
車間距離調整手段２８は、走行車間通信手段２２の通信により前方走行車から伝達される情報（即ち、前方走行車の、１）走行速度情報、２）停止距離情報、３）カーブ情報、４）詳細走行位置情報）に基づき、前方走行車との衝突が確実に防止できる車間距離を算出する。そして、後方走行車自身の走行位置が前記車間距離を保持できる位置となるように、走行駆動モータ１８に加減速指令を出力して走行速度を調節するように構成している。
また、走行車間通信手段２２が使用できない場合には、コントローラ間通信手段２１により、上位コントローラ５から伝達される情報（即ち、前方走行車の、１）概略走行位置情報、２）カーブ情報）に基づき、走行車間通信手段２２が使用できる場合に比して広い（即ち、安全率を大きく設定した）車間距離を算出するようにして、衝突防止制御を行うようにしている。 The inter-vehicle distance adjusting means 28 will be described.
As shown in FIG. 2, the traveling vehicle 4 shown in the present embodiment includes an inter-vehicle distance adjusting means 28.
The inter-vehicle distance adjusting means 28 is information transmitted from the forward traveling vehicle by communication of the traveling inter-vehicle communication means 22 (namely, 1) traveling speed information, 2) stop distance information, 3) curve information, 4) Based on the detailed travel position information), an inter-vehicle distance that can reliably prevent a collision with a vehicle traveling ahead is calculated. In addition, an acceleration / deceleration command is output to the travel drive motor 18 so as to adjust the travel speed so that the travel position of the rear traveling vehicle itself is a position where the distance between the vehicles can be maintained.
Further, when the inter-vehicle communication means 22 cannot be used, the information transmitted from the host controller 5 by the inter-controller communication means 21 (ie, 1) rough travel position information, 2) curve information of the front travel vehicle). On the basis of this, the collision prevention control is performed by calculating a wider inter-vehicle distance (that is, a safety factor is set larger) than when the traveling vehicle-to-vehicle communication means 22 can be used.

図１に示す如く、例えば、本実施例の如く、機体が略矩形状の走行車４である場合、前方走行車がカーブ部に進入すると、前方走行車の機体が旋回する際には機体後部が後方走行車に接近する挙動を示す。
このため、前方走行車がカーブ部に進入した際には、前方走行車の機体長を便宜上延長するように扱い、前方走行車と後方走行車が共に走行経路３上の直線部に位置している場合に比べて、衝突防止距離が広めに算出されるようにしており、これにより、確実に衝突防止が行われる構成としている。 As shown in FIG. 1, for example, as in the present embodiment, when the aircraft is a substantially rectangular traveling vehicle 4, when the forward traveling vehicle enters the curved portion, the rear portion of the aircraft is turned when the forward traveling vehicle turns. Shows the behavior of approaching the vehicle behind.
For this reason, when the forward traveling vehicle enters the curved portion, the length of the forward traveling vehicle is handled so as to be extended for convenience, and both the forward traveling vehicle and the backward traveling vehicle are positioned on the straight portion on the traveling path 3. The collision prevention distance is calculated to be larger than that in the case where the collision is prevented, thereby ensuring the collision prevention.

さらに、図１に示すカーブ部がＣ１乃至Ｃ４の４種類のカーブ部により構成されている場合の衝突防止距離Ｘの算出例を示す。
本実施例では、衝突防止距離Ｘを、以下の数式で求めるようにしている。
（衝突防止距離Ｘ）＝（前方走行車の機体長／２）＋（後方走行車の機体長／２）
＋（車間距離） Furthermore, a calculation example of the collision prevention distance X in the case where the curve portion shown in FIG. 1 is composed of four types of curve portions C1 to C4 is shown.
In this embodiment, the collision prevention distance X is obtained by the following formula.
(Collision prevention distance X) = (machine length of forward traveling vehicle / 2) + (machine length of backward traveling vehicle / 2)
+ (Vehicle distance)

図４に示す如く、走行車の機体長は、走行経路３上に存在するカーブの種類分（本実施例では４種類）、カーブ時の機体長として登録し、前方走行車のカーブ進入状態と後方走行車のカーブ侵入状態により、図４に示すマトリックス表に基づいて、前方走行車および後方走行車の機体長（図４中の機体長Ａ乃至Ｅ）を導出するようにしている。
尚、機体長Ａ乃至Ｅの関係は、（Ａ＜Ｂ＜Ｃ＜Ｄ＜Ｅ）としており、曲率半径が小さいカーブ部を走行している場合ほど機体長を長くする設定としている。 As shown in FIG. 4, the vehicle length of the traveling vehicle is registered as the vehicle length at the time of the curve for the types of curves existing on the traveling route 3 (four types in this embodiment). The vehicle lengths of the forward traveling vehicle and the backward traveling vehicle (airframe lengths A to E in FIG. 4) are derived based on the matrix entry shown in FIG.
The relationship between the aircraft lengths A to E is (A <B <C <D <E), and the vehicle length is set to be longer as the vehicle travels on a curved portion having a smaller curvature radius.

即ち、走行車４は、走行位置が直線部か、あるいは、カーブ部かを判別する直線カーブ部判別手段２７と、当該走行車４の後方走行車に向けて、当該走行車４が直線部を走行中であるか、または、カーブ部を走行中であるかの少なくとも一方の情報を送信する手段（走行車間通信手段２２）と、当該走行車４の前方走行車がカーブ部を走行中の場合は、直線部を走行中の場合よりも車間距離を大きく開ける車間距離調整手段２８とを備えている。
これにより、カーブ部では走行車４の角部（コーナー部）が他車と近くなるため車間距離を広げる必要があるが、カーブ情報を送信するため、直線部ではカーブ部にあわせた車間距離よりも短い車間距離とすることができるのである。 That is, the traveling vehicle 4 has a straight curve portion discriminating means 27 for determining whether the traveling position is a straight portion or a curved portion, and the traveling vehicle 4 moves the straight portion toward the rear traveling vehicle of the traveling vehicle 4. A means (traveling vehicle communication means 22) for transmitting at least one of information indicating whether the vehicle is traveling or the vehicle is traveling along the curve portion, and a vehicle traveling ahead of the traveling vehicle 4 is traveling along the curve portion Includes an inter-vehicle distance adjusting means 28 that opens the inter-vehicle distance larger than when traveling in a straight line portion.
As a result, the corner portion (corner portion) of the traveling vehicle 4 is close to other vehicles in the curve portion, so it is necessary to widen the inter-vehicle distance. However, in order to transmit curve information, the straight portion is more It can also be a short inter-vehicle distance.

本発明の一実施例に係る走行車システムの全体的な構成を示した模式図。The schematic diagram which showed the whole structure of the traveling vehicle system which concerns on one Example of this invention. 同じく走行車の全体構成を示した模式図。The schematic diagram which showed the whole structure of the traveling vehicle similarly. 同じく通信手段の全体構成を示した模式図。The schematic diagram which similarly showed the whole structure of the communication means. カーブ部における機体長を算出するためのマトリックス図。The matrix figure for calculating the body length in a curve part.

Explanation of symbols

１走行車システム
３走行経路
４走行車
５上位コントローラ
２１上位コントローラ間通信手段
２２走行車間通信手段
２３走行位置把握手段
２４通信有無把握手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling vehicle system 3 Traveling route 4 Traveling vehicle 5 Host controller 21 Upper level controller communication means 22 Traveling vehicle communication means 23 Travel position grasping means 24 Communication existence grasping means

Claims

A plurality of vehicles traveling along a predetermined route;
A host controller,
A traveling vehicle system comprising:
The traveling vehicle is
Position grasping means for grasping the current position of the traveling vehicle;
Inter-controller communication means for communicating with the host controller;
A vehicle-to-vehicle communication means that communicates directly with other vehicles traveling before and after the vehicle;
Communication presence / absence grasping means for grasping presence / absence of communication by the traveling vehicle-to-vehicle communication means;
With
While receiving the position of another traveling vehicle traveling in front of the traveling vehicle by the both communication means,
When there is communication by the traveling vehicle-to-vehicle communication means,
Using the traveling vehicle position information received by communication by the traveling vehicle communication means for collision prevention control,
When there is no communication by the vehicle-to-vehicle communication means,
While using the traveling vehicle position information received by communication by the inter-controller communication means for collision prevention control ,
The traveling vehicle is
Speed grasping means for grasping the traveling speed of the traveling vehicle;
Stop distance grasping means for grasping the stop distance at the traveling speed;
A traveling vehicle system comprising stop distance transmitting means for transmitting the stop distance toward a traveling vehicle traveling behind the traveling vehicle.

The traveling vehicle is
A straight curve portion discriminating means for discriminating whether the running position is a straight portion or a curve portion;
Towards a traveling vehicle traveling behind the traveling vehicle,
Means for transmitting information on at least one of whether the traveling vehicle is traveling along the straight line portion or traveling along the curve portion;
When the traveling vehicle traveling in front of the traveling vehicle is traveling along the curve section,
The traveling vehicle system according to claim 1, further comprising means for increasing a distance between the vehicles as compared with a case where the vehicle travels through the straight portion .