JP2018097406A - Traveling vehicle system and traveling vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、走行車システム及び走行車に関する。 The present invention relates to a traveling vehicle system and a traveling vehicle.
特許文献1に記載の走行制御システムでは、複数の走行車のそれぞれが、現在位置を示す位置情報を地上コントローラに送信し、地上コントローラが、一定の車間距離で且つ一定の速度で同期して走行するように複数の走行車を制御している。
In the traveling control system described in
このように、走行車システムでは、単位時間に単位区間を走行する走行車の台数を増加させる観点から、例えば、2台の走行車が、それらの間に別の走行車が存在しない状態(以下、「連続した状態」という場合がある)で軌道に沿って走行している場合に、2台の走行車間の距離が短くなったときであっても、後方の走行車が停止せずに前方の走行車に追従して走行すること(以下、「追従走行」という場合がある)が求められる。 Thus, in the traveling vehicle system, from the viewpoint of increasing the number of traveling vehicles that travel in a unit section per unit time, for example, two traveling vehicles are in a state in which no other traveling vehicle exists between them (hereinafter, When the vehicle is traveling along a track in a “continuous state”), even if the distance between the two traveling vehicles becomes shorter, the rear traveling vehicle does not stop and moves forward. It is required to travel following the traveling vehicle (hereinafter sometimes referred to as “following traveling”).
そこで、本発明は、連続した状態で走行する少なくとも2台の走行車間の距離が短くなった場合であっても、走行車同士の干渉を防止しつつ走行車の追従走行を実現することができる走行車システム及び走行車を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention can realize the follow-up traveling of the traveling vehicle while preventing the interference between the traveling vehicles even when the distance between at least two traveling vehicles traveling in a continuous state is shortened. An object is to provide a traveling vehicle system and a traveling vehicle.
本発明の走行車システムは、軌道に沿って走行する第1走行車と、第1走行車との間に別の走行車が存在しない状態で第1走行車の後方を軌道に沿って走行する第2走行車と、を備え、第1走行車は、現在位置で減速を開始した場合に停止することが可能な第1停止可能位置に関する第1情報を周期的に送信する第1送信部を有し、第2走行車は、第1情報を周期的に受信する第1受信部と、第1情報に基づいて、第2走行車の走行における目的地である第1目的位置を周期的に更新する第1制御部と、を有し、第1制御部は、第1停止可能位置に停止した場合における第1走行車の後端が第1目的位置に停止した場合における第2走行車の前端の前方に位置するように、第1目的位置を決定する。 The traveling vehicle system of the present invention travels along the track behind the first traveling vehicle in a state where there is no other traveling vehicle between the first traveling vehicle traveling along the track and the first traveling vehicle. A first traveling unit that periodically transmits first information relating to a first stoppable position that can be stopped when deceleration is started at the current position. The second traveling vehicle has a first receiving unit that periodically receives the first information, and a first destination position that is a destination in traveling of the second traveling vehicle based on the first information. A first controller that updates the second traveling vehicle when the rear end of the first traveling vehicle stops at the first target position when stopped at the first stoppable position. The first target position is determined so as to be positioned in front of the front end.
この走行車システムでは、連続した状態で走行する第1走行車及び第2走行車のうち、後方の第2走行車において、第2走行車の走行における目的地である第1目的位置が周期的に更新される。このとき、第1目的位置は、第1停止可能位置に停止した場合における第1走行車の後端が第1目的位置に停止した場合における第2走行車の前端の前方に位置するように決定される。これにより、第1走行車と第2走行車との間の距離が短くなったときであっても、後方の第2走行車は、停止せずに前方の第1走行車に追従して走行することができる。仮に前方の第1走行車が急停止した場合であっても、後方の第2走行車は、前方の第1走行車と干渉せずに停止することができる。よって、この走行車システムによれば、連続した状態で走行する少なくとも2台の走行車間の距離が短くなった場合であっても、走行車同士の干渉を防止しつつ走行車の追従走行を実現することができる。 In this traveling vehicle system, among the first traveling vehicle and the second traveling vehicle that travel in a continuous state, in the second traveling vehicle behind, the first destination position that is the destination in the traveling of the second traveling vehicle is periodic. Updated to At this time, the first target position is determined to be positioned in front of the front end of the second traveling vehicle when the rear end of the first traveling vehicle is stopped at the first target position when the first target position is stopped at the first stoppable position. Is done. As a result, even when the distance between the first traveling vehicle and the second traveling vehicle is shortened, the rear second traveling vehicle travels following the first traveling vehicle without stopping. can do. Even if the front first traveling vehicle suddenly stops, the rear second traveling vehicle can stop without interfering with the front first traveling vehicle. Therefore, according to this traveling vehicle system, even when the distance between at least two traveling vehicles traveling in a continuous state is shortened, the traveling vehicle can follow the traveling while preventing the traveling vehicles from interfering with each other. can do.
本発明の走行車システムでは、第1情報は、第1停止可能位置を示す情報、又は、第1走行車の現在位置及び現在速度を示す情報であってもよい。いずれの場合にも、第1情報に基づいて、第2走行車の走行における目的地である第1目的位置を周期的に更新することができる。 In the traveling vehicle system of the present invention, the first information may be information indicating the first stoppable position, or information indicating the current position and the current speed of the first traveling vehicle. In any case, based on the first information, the first destination position that is the destination in the travel of the second traveling vehicle can be periodically updated.
本発明の走行車システムは、管轄エリア内に存在する複数の走行車のそれぞれと通信する制御装置を更に備え、制御装置は、第1情報を周期的に受信する受信部と、第1情報を複数の走行車に周期的にブロードキャスト配信する送信部と、を有し、第2走行車は、第1走行車を識別する識別部を更に有してもよい。この場合、管轄エリア内に存在する複数の走行車のそれぞれに、第1停止可能位置に関する第1情報が一斉に配信されるため、第1走行車が第1情報を送信した後速やかに、当該第1情報を複数の走行車のそれぞれが受信することができる。後方の第2走行車は、前方の第1走行車を識別する識別部を有するため、第1走行車から送信された第1情報に基づいて、第2走行車の走行における目的地である第1目的位置を適切に更新することができる。このように、ブロードキャスト配信による第1情報の即時性、及び前方の第1走行車に対応する第1情報の識別性の両方を確保することができる。 The traveling vehicle system of the present invention further includes a control device that communicates with each of a plurality of traveling vehicles existing in the jurisdiction area, the control device receiving a first information periodically, and a first information. A transmission unit that periodically broadcasts to a plurality of traveling vehicles, and the second traveling vehicle may further include an identification unit that identifies the first traveling vehicle. In this case, since the first information about the first stoppable position is distributed to each of the plurality of traveling vehicles existing in the jurisdiction area, the first traveling vehicle immediately transmits the first information. Each of the plurality of traveling vehicles can receive the first information. Since the rear second traveling vehicle has an identification unit that identifies the first traveling vehicle ahead, the second traveling vehicle is the destination in the traveling of the second traveling vehicle based on the first information transmitted from the first traveling vehicle. One target position can be updated appropriately. Thus, both the immediacy of the first information by broadcast distribution and the identification of the first information corresponding to the first traveling vehicle ahead can be ensured.
本発明の走行車システムでは、第1走行車は、第1走行車であることを示す識別情報を表示する表示部を更に有し、第2走行車は、表示部を検知する検知部を更に有し、識別部は、検知部によって検知された表示部に含まれる識別情報に基づいて、第1走行車を識別してもよい。この場合、後方の第2走行車は、前方の第1走行車を容易に且つ確実に識別することができる。 In the traveling vehicle system of the present invention, the first traveling vehicle further includes a display unit that displays identification information indicating that it is the first traveling vehicle, and the second traveling vehicle further includes a detection unit that detects the display unit. The identification unit may identify the first traveling vehicle based on identification information included in the display unit detected by the detection unit. In this case, the rear second traveling vehicle can easily and reliably identify the front first traveling vehicle.
本発明の走行車システムは、第2走行車との間に別の走行車が存在しない状態で第2走行車の後方を軌道に沿って走行する第3走行車を更に備え、第2走行車は、現在位置で減速を開始した場合に停止することが可能な第2停止可能位置に関する第2情報を周期的に送信する第2送信部を有し、第3走行車は、第2情報を周期的に受信する第2受信部と、第2情報に基づいて、第3走行車の走行における目的地である第2目的位置を周期的に更新する第2制御部と、を有し、第2制御部は、第2停止可能位置に停止した場合における第2走行車の後端が第2目的位置に停止した場合における第3走行車の前端の前方に位置するように、第2目的位置を決定してもよい。これにより、連続した状態で走行する少なくとも3台の走行車について、走行車同士の干渉を防止しつつ走行車の追従走行を実現することができる。 The traveling vehicle system of the present invention further includes a third traveling vehicle that travels along the track behind the second traveling vehicle in a state where there is no other traveling vehicle between the second traveling vehicle and the second traveling vehicle. Has a second transmitter for periodically transmitting second information relating to a second stoppable position that can be stopped when deceleration is started at the current position, and the third traveling vehicle transmits the second information. A second receiving unit that periodically receives the second receiving unit, and a second control unit that periodically updates a second destination position that is a destination in traveling of the third traveling vehicle based on the second information, (2) The second control position is such that the rear end of the second traveling vehicle when stopped at the second stoppable position is positioned in front of the front end of the third traveling vehicle when stopped at the second target position. May be determined. Accordingly, it is possible to realize the follow-up traveling of the traveling vehicle while preventing the interference of the traveling vehicles with respect to at least three traveling vehicles traveling in a continuous state.
本発明の走行車は、軌道に沿って走行する走行車であって、自車が現在位置で減速を開始した場合に停止することが可能な第1停止可能位置に関する第1情報を周期的に送信する送信部と、他の走行車が現在位置で減速を開始した場合に停止することが可能な第2停止可能位置に関する第2情報を周期的に受信する受信部と、他の走行車との間に別の走行車が存在しない状態で他の走行車の後方を軌道に沿って走行している場合に、第2情報に基づいて、自車の走行における目的地である目的位置を周期的に更新する制御部と、を備え、制御部は、第2停止可能位置に停止した場合における他の走行車の後端が目的位置に停止した場合における自車の前端の前方に位置するように、目的位置を決定する。 The traveling vehicle of the present invention is a traveling vehicle that travels along a track, and periodically transmits first information about a first stoppable position that can be stopped when the host vehicle starts decelerating at the current position. A transmitting unit for transmitting, a receiving unit for periodically receiving second information about a second stoppable position that can be stopped when another traveling vehicle starts decelerating at the current position, and another traveling vehicle When the vehicle is traveling along a track behind another traveling vehicle in the absence of another traveling vehicle, the target position that is the destination in the traveling of the vehicle is periodically determined based on the second information. And a control unit that updates the control unit so that the control unit is positioned in front of the front end of the host vehicle when the rear end of the other traveling vehicle stops at the target position when the control unit stops at the second stoppable position. Next, the target position is determined.
この走行車によれば、上述したように、連続した状態で走行する少なくとも2台の走行車間の距離が短くなった場合であっても、走行車同士の干渉を防止しつつ走行車の追従走行を実現することができる。 According to this traveling vehicle, as described above, even when the distance between at least two traveling vehicles traveling in a continuous state is shortened, the traveling vehicle follows the traveling while preventing interference between the traveling vehicles. Can be realized.
本発明によれば、連続した状態で走行する少なくとも2台の走行車間の距離が短くなった場合であっても、走行車同士の干渉を防止しつつ走行車の追従走行を実現することができる走行車システム及び走行車を提供することが可能となる。 According to the present invention, even when the distance between at least two traveling vehicles traveling in a continuous state is shortened, it is possible to realize the following traveling of the traveling vehicle while preventing the interference between the traveling vehicles. A traveling vehicle system and a traveling vehicle can be provided.
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
[走行車システムの構成]
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the same or an equivalent part, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
[Configuration of traveling vehicle system]
図1に示されるように、走行車システム1は、軌道10と、複数の走行車20と、コントローラ50と、を備えている。軌道10は、複数の処理装置100を備える半導体製造工場の天井付近に敷設されている。走行車20は、OHT(Overhead Hoist Transfer)であり、軌道10に吊り下げられた状態で軌道10に沿って一方向に走行する。ただし、走行車20は、軌道10の一部において往復移動する場合もある。走行車20は、複数の半導体ウェハが収容されたFOUP(Front Opening Unified Pod)90を各処理装置100のロードポート101に対して搬送する。コントローラ50は、各走行車20と通信し、各走行車20の動作を制御する。
As shown in FIG. 1, the
以下、走行車20が軌道10に沿って一方向に走行する場合の進行方向を基準として、「下流」及び「上流」、「前」及び「後」、並びに、「合流」及び「分岐」という用語を用いる。
Hereinafter, on the basis of the traveling direction when the
軌道10は、複数の区間を有している。軌道10は、一つの区間が複数の区間に分岐する分岐点、及び、複数の区間が一つの区間に合流する合流点を有している。図1に示される例では、軌道10は、区間10a,10b,10c,10d,10eによって構成された部分を含んでいる。区間10a及び区間10bは、合流点11aにおいて区間10cに合流している。区間10c及び区間10dは、合流点11bにおいて区間10eに合流している。
The
走行車20は、FOUP90をロードポート101に対して移載する移載機構を有している。移載機構は、例えば、FOUP90を把持する把持部、及び、把持部を昇降させる昇降機構によって構成されている。これにより、ロードポート101に対してFOUP90を移載可能な位置に停止した走行車20は、移載機構を動作させることで、ロードポート101に対してFOUP90を移載することができる。なお、ロードポート101に対するFOUP90の移載とは、走行車20が保持(積載)しているFOUP90をロードポート101に供給(荷おろし)する場合と、ロードポート101に載置されているFOUP90を走行車20が取得(荷つかみ)する場合と、を含む。
The traveling
コントローラ50は、搬送コントローラ50Aと、走行車コントローラ50Bと、を有している。搬送コントローラ50Aは、走行車コントローラ50Bに対する上位コントローラである。搬送コントローラ50Aは、製造コントローラ(不図示)及び走行車コントローラ50Bのそれぞれと通信する。製造コントローラは、各処理装置100と通信し、各処理装置100のロードポート101に対してFOUP90を搬送する搬送要求を搬送コントローラ50Aに送信する。搬送要求が存在することを搬送コントローラ50Aが把握すると、走行車コントローラ50Bは、軌道10において予め設定された管轄エリア内に存在するいずれかの走行車20に対して、当該搬送要求に対応する搬送指令を割り付ける。
The
搬送コントローラ50A、走行車コントローラ50B及び製造コントローラのそれぞれは、例えば、プロセッサ、メモリ、ストレージ、及び通信デバイス等を含むコンピュータ装置として構成される。各コントローラにおいて、プロセッサが、メモリ等に読み込まれた所定のソフトウェア(プログラム)を実行し、メモリ及びストレージにおけるデータの読み出し及び書き込み、並びに通信デバイスによるコントローラ間での通信を制御することによって、各コントローラの機能が実現される。
Each of the
図2に示されるように、走行車20は、送信部23と、受信部24と、制御部25と、を備えている。送信部23は、走行車コントローラ50Bに各種の情報を送信する。受信部24は、走行車コントローラ50Bから各種の情報を受信する。制御部25は、自車の走行を制御する。
As shown in FIG. 2, the traveling
本実施形態では、送信部23は、自車の停止可能位置を示す情報(第1停止可能位置に関する第1情報)を周期的に送信する。具体的には、ポーリング通信によって受信部24が走行車コントローラ50Bから状態要求を受信する度に、送信部23は、自車の停止可能位置を示す情報を含む状態報告を送信する。自車の停止可能位置は、自車が現在位置で減速を開始した場合に停止することが可能な位置である。例えば、自車の停止可能位置は、自車が現在位置から急停止する場合の停止位置であり、換言すれば、自車が現在位置から減速を開始して停止し得る最も近い停止位置である。自車の停止可能位置を示す情報は、自車の制御部25によって、自車の現在位置、現在速度(現在の実際の速度)及び制動能力(制動時の減速度)に基づいて算出される。なお、ポーリング通信は、例えば、軌道10に沿って設けられた信号線(フィーダ線)を介して行われる。
In the present embodiment, the
受信部24は、他の走行車20の停止可能位置を示す情報(第2停止可能位置に関する第2情報)を周期的に受信する。具体的には、ポーリング通信によって走行車コントローラ50Bが他の走行車20の状態報告を受信し、走行車コントローラ50Bが、他の走行車20の停止可能位置を示す情報を送信する度に、受信部24は、他の走行車20の停止可能位置を示す情報を受信する。他の走行車20の停止可能位置は、当該他の走行車20が現在位置で減速を開始した場合に停止することが可能な位置である。例えば、他の走行車20の停止可能位置は、他の走行車20が現在位置から急停止する場合の停止位置であり、換言すれば、他の走行車20が現在位置から減速を開始して停止し得る最も近い停止位置である。他の走行車20の停止可能位置を示す情報は、当該他の走行車20の制御部25によって、他の走行車20の現在位置、現在速度及び制動能力に基づいて算出される。
The receiving
制御部25は、自車と他の走行車20との間に別の走行車20が存在しない状態で自車が他の走行車20の後方を軌道10に沿って走行している場合に、目的位置を周期的に更新する。具体的には、前方を走行する他の走行車20の停止可能位置を示す情報を受信部24が受信する度に、制御部25は、当該情報に基づいて目的位置を更新する。目的位置は、自車の走行における目的地である。制御部25は、自車が目的位置まで走行し当該目的位置に停止することができるように、自車の走行を制御する。目的位置の決定の仕方については後述する。
When the
走行車20は、表示部26と、検知部27と、識別部28と、を更に備えている。表示部26は、自車の識別情報を表示する。表示部26は、例えば、走行車20の後端に設けられたバーコードである。検知部27は、前方を走行する他の走行車20の表示部26を検知する。検知部27は、例えば、前方を撮像するカメラである。識別部28は、検知部27によって検知された表示部26(前方を走行する他の走行車20の表示部26)に含まれる識別情報に基づいて、前方を走行する他の走行車20を識別する。
The traveling
上述した送信部23、受信部24、制御部25及び識別部28は、走行車20のコントローラに設けられている。当該コントローラは、例えば、プロセッサ、メモリ、ストレージ、及び通信デバイス等を含むコンピュータ装置として構成される。当該コントローラにおいて、プロセッサが、メモリ等に読み込まれた所定のソフトウェア(プログラム)を実行し、メモリ及びストレージにおけるデータの読み出し及び書き込み、並びに通信デバイスによるコントローラ間での通信を制御することによって、当該コントローラの機能が実現される。
The
図3に示されるように、走行車コントローラ(制御装置)50Bは、受信部51と、送信部52と、を備えている。受信部51は、搬送コントローラ50A、及び、管轄エリア内に存在する走行車20(1台の場合も複数の場合もある。以下、同じ。)から各種の情報を受信する。送信部52は、搬送コントローラ50A、及び、管轄エリア内に存在する走行車20に各種の情報を送信する。
As illustrated in FIG. 3, the traveling vehicle controller (control device) 50 </ b> B includes a
本実施形態では、受信部51は、管轄エリア内に存在する走行車20の停止可能位置を示す情報を周期的に受信する。具体的には、ポーリング通信によって、管轄エリア内に存在する走行車20が、自車の停止可能位置を示す情報を含む状態報告を送信する度に、受信部51は、当該情報を含む状態報告を受信する。
In the present embodiment, the receiving
送信部52は、管轄エリア内に存在する走行車20の停止可能位置を示す情報を、管轄エリア内に存在する他の走行車20に周期的に送信する。具体的には、ポーリング通信によって、受信部51が、管轄エリア内に存在する走行車20から状態報告を受信する度に、送信部52は、当該状態報告に含まれる停止可能位置を示す情報を、管轄エリア内に存在する他の走行車20に送信する。管轄エリア内に複数の走行車20が存在する場合には、送信部52は、停止可能位置を示す情報をブロードキャスト配信する(すなわち、管轄エリア内に存在する複数の走行車20に一斉配信する)。
[走行車システムにおいて実施される追従走行]
The
[Follow-up driving performed in a traveling vehicle system]
走行車システム1では、以下に説明する追従走行が実施される。一例として、図4の(a)に示されるように、2台の走行車20が、連続した状態(すなわち、それらの間に別の走行車20が存在しない状態)で軌道10に沿って走行している場合について説明する。説明の便宜上、前方を走行する走行車20を走行車(第1走行車)21とし、後方を走行する走行車20を走行車(第2走行車)22とする。
In the traveling
図4の(a)及び(b)に示されるように、後方の走行車22が、前方の走行車21との距離(車間距離)を周期的に計測する。当該距離の計測は、各走行車20が備える車間距離センサによって実施される。このとき、前方の走行車21の送信部(第1送信部)23は、前方の走行車21の停止可能位置を示す情報(第1停止可能位置に関する第1情報)を周期的に送信している。一方、後方の走行車22の受信部(第1受信部)24は、走行車コントローラ50Bによるブロードキャスト配信を受信することで、前方の走行車21の停止可能位置を示す情報を周期的に受信している。
As shown in FIGS. 4A and 4B, the
そして、図4の(b)に示されるように、連続した状態で走行する2台の走行車21,22間の距離が所定値d以下になると、後方の走行車22が、自車の走行における目的地である目的位置(第1目的位置)の周期的な更新を開始し、前方の走行車21に対する追従走行が開始される。具体的には、後方の走行車22の検知部27が、前方の走行車21の表示部26を検知し、後方の走行車22の識別部28が、前方の走行車21の表示部26に含まれる識別情報に基づいて、前方の走行車21を識別する。これにより、後方の走行車22の制御部(第1制御部)25は、連続した状態で前方を走行する走行車20が走行車21であると認識し、前方の走行車21の停止可能位置を示す情報に基づいて目的位置の周期的な更新を開始する。
Then, as shown in FIG. 4B, when the distance between the two traveling
図5の(a)及び(b)に示されるように、後方の走行車22の制御部25は、停止可能位置P1に停止した場合における前方の走行車21の後端21aが、目的位置P2に停止した場合における後方の走行車22の前端22aの前方に位置するように、目的位置P2を決定する。後方の走行車22の制御部25は、前方の走行車21の停止可能位置P1が周期的に更新されるのに応じて、後方の走行車22の目的位置P2を周期的に更新する。これにより、後方の走行車22は、前方の走行車21が走行し続ける限り、前方の走行車21に対して追従走行する(すなわち、後方の走行車22が停止せずに前方の走行車21に追従して走行する)。なお、走行方向における走行車20の寸法に基づいて、停止可能位置P1と目的位置P2との距離が予め定められていてもよい。
As shown in FIGS. 5A and 5B, the
そして、図6の(a)及び(b)に示されるように、連続した状態で走行する2台の走行車21,22間の距離が所定値dを超えると、後方の走行車22が目的位置の周期的な更新を終了し、前方の走行車21に対する追従走行が終了される。
[作用及び効果]
Then, as shown in FIGS. 6A and 6B, when the distance between the two traveling
[Action and effect]
以上説明したように、走行車システム1では、連続した状態で走行する2台の走行車20,20のうち、後方の走行車20において、後方の走行車20の走行における目的地である目的位置が周期的に更新される。このとき、目的位置は、停止可能位置に停止した場合における前方の走行車20の後端が目的位置に停止した場合における後方の走行車20の前端の前方に位置するように決定される。これにより、連続した状態で走行する2台の走行車20,20間の距離が短くなったときであっても、後方の走行車20は、前方の走行車20が走行し続ける限り、停止せずに前方の走行車20に追従して走行することができる。仮に前方の走行車20が急停止した場合であっても、後方の走行車20は、前方の走行車20と干渉せずに停止することができる。よって、走行車システム1及び走行車20によれば、連続した状態で走行する2台の走行車20,20間の距離が短くなった場合であっても、走行車20同士の干渉を防止しつつ後方の走行車20の追従走行を実現することができる。
As described above, in the traveling
走行車システム1では、走行車コントローラ50Bの受信部51が、管轄エリア内に存在する走行車20から、停止可能位置を示す情報を周期的に受信し、走行車コントローラ50Bの送信部52が、管轄エリア内に存在する走行車20に、停止可能位置を示す情報を周期的にブロードキャスト配信する。これにより、管轄エリア内に存在する複数の走行車20のそれぞれに、停止可能位置を示す情報が一斉に配信される。そのため、前方の走行車20が、停止可能位置を示す情報を送信した後速やかに、当該情報を複数の走行車20のそれぞれが受信することができる。そして、走行車20の識別部28が、前方の走行車20を識別する。これにより、前方の走行車20の停止可能位置を示す情報に基づいて、後方の走行車20の走行における目的地である目的位置を適切に更新することができる。このように、ブロードキャスト配信による情報の即時性、及び前方の走行車20に対応する情報の識別性の両方を確保することができる。
In the traveling
走行車システム1では、前方の走行車20の表示部26が、当該前方の走行車20(すなわち、自車)であることを示す識別情報を表示する。そして、後方の走行車20の検知部27が、前方の走行車20の表示部26を検知し、走行車20の識別部28が、検知部27によって検知された表示部26に含まれる識別情報に基づいて、前方の走行車20を識別する。これにより、後方の走行車20は、前方の走行車20を容易に且つ確実に識別することができる。なお、上述した追従走行は、後方の走行車20の車間距離センサによらず、後方の走行車20の検知部27が前方の走行車20の表示部26を検知したことをトリガとして開始されてもよい。
In the traveling
なお、3台以上の走行車20が、連続した状態で軌道10に沿って走行している場合であっても、連続した状態で走行する2台の走行車20,20において、上述した追従走行が実施される。すなわち、図4〜図6に示される例において、後方の走行車22の後方を連続した状態で他の走行車(第3走行車)20が走行している場合、後方の走行車22の送信部(第2送信部)23が、後方の走行車22の停止可能位置を示す情報(第2停止可能位置に関する第2情報)を周期的に送信する。そして、更に後方の他の走行車20の受信部(第2受信部)24が、後方の走行車22の停止可能位置を示す情報を周期的に受信し、当該他の走行車20の制御部(第2制御部)25が、当該情報に基づいて、当該他の走行車20の目的位置(第2目的位置)を周期的に更新する。これにより、連続した状態で走行する3台以上の走行車20についても、走行車20同士の干渉を防止しつつ走行車20の追従走行を実現することができる。
[変形例]
In addition, even if three or
[Modification]
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されない。 Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment.
上記実施形態では、走行車20の停止可能位置に関する情報として、走行車20の停止可能位置を示す情報が用いられたが、本発明は、これに限定されない。例えば、走行車20の停止可能位置に関する情報として、走行車20の現在位置及び現在速度を示す情報が用いられてもよい。すなわち、送信部23は、自車の現在位置及び現在速度を示す情報を周期的に送信してもよい。その場合、走行車コントローラ50B、又は後方の走行車20の制御部25が、前方の走行車20の現在位置、現在速度及び制動能力に基づいて、前方の走行車20の停止可能位置を算出することができる。
In the above embodiment, information indicating the stoppable position of the traveling
また、上記実施形態では、後方の走行車20の受信部24が、走行車コントローラ50Bの受信部51及び送信部52を介して、前方の走行車20の送信部23から、走行車20の停止可能位置に関する情報を取得したが、本発明は、これに限定されない。例えば、後方の走行車20の受信部24が、走行車コントローラ50Bの受信部51及び送信部52を介さずに、前方の走行車20の送信部23から、走行車20間の直接通信によって、走行車20の停止可能位置に関する情報を取得してもよい。
Moreover, in the said embodiment, the receiving
また、上記実施形態では、走行車20の識別部28が、検知部27によって検知された表示部26に含まれる識別情報に基づいて、前方の走行車20を識別したが、本発明は、これに限定されない。例えば、走行車20が表示部26及び検知部27を備えていなくても、走行車20の識別部28が、走行車コントローラ50Bから前方の走行車20の識別情報を取得することで、前方の走行車20を識別してもよい。
Further, in the above embodiment, the
上記実施形態では、搬送コントローラ50Aが有する機能の一部又は全部を走行車コントローラ50Bが有していてもよく、走行車コントローラ50Bが有する機能の一部又は全部を搬送コントローラ50Aが有していてもよい。或いは、1つのコントローラが、搬送コントローラ50A及び走行車コントローラ50Bの有する機能を有していてもよい。
In the above embodiment, the traveling
走行車システム1において搬送される物品は、複数の半導体ウェハが収容されたFOUP90に限定されず、ガラスウェハ、レチクル等が収容されたその他の容器であってもよい。また、走行車システム1は、半導体製造工場以外の施設にも適用可能である。また、走行車20は、OHTに限定されず、軌道10に沿って走行することができる装置であればよい。
The article conveyed in the traveling
1…走行車システム、10…軌道、20…走行車(第3走行車)、21…走行車(第1走行車)、21a…後端、22…走行車(第2走行車)、22a…前端、23…送信部(第1送信部、第2送信部)、24…受信部(第1受信部、第2受信部)、25…制御部(第1制御部、第2制御部)、26…表示部、27…検知部、28…識別部、50B…走行車コントローラ(制御装置)、51…受信部、52…送信部。
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記第1走行車との間に別の走行車が存在しない状態で前記第1走行車の後方を前記軌道に沿って走行する第2走行車と、を備え、
前記第1走行車は、現在位置で減速を開始した場合に停止することが可能な第1停止可能位置に関する第1情報を周期的に送信する第1送信部を有し、
前記第2走行車は、
前記第1情報を周期的に受信する第1受信部と、
前記第1情報に基づいて、前記第2走行車の走行における目的地である第1目的位置を周期的に更新する第1制御部と、を有し、
前記第1制御部は、前記第1停止可能位置に停止した場合における前記第1走行車の後端が前記第1目的位置に停止した場合における前記第2走行車の前端の前方に位置するように、前記第1目的位置を決定する、走行車システム。 A first traveling vehicle traveling along a track;
A second traveling vehicle that travels along the track behind the first traveling vehicle in a state where there is no other traveling vehicle between the first traveling vehicle and
The first traveling vehicle includes a first transmission unit that periodically transmits first information related to a first stoppable position that can be stopped when deceleration is started at a current position;
The second traveling vehicle is
A first receiver that periodically receives the first information;
A first control unit that periodically updates a first destination position, which is a destination in traveling of the second traveling vehicle, based on the first information;
The first control unit is positioned in front of the front end of the second traveling vehicle when the rear end of the first traveling vehicle is stopped at the first target position when the first control unit is stopped at the first stoppable position. And a traveling vehicle system for determining the first destination position.
前記制御装置は、
前記第1情報を周期的に受信する受信部と、
前記第1情報を前記複数の走行車に周期的にブロードキャスト配信する送信部と、を有し、
前記第2走行車は、前記第1走行車を識別する識別部を更に有する、請求項1又は2に記載の走行車システム。 A control device that communicates with each of the plurality of traveling vehicles existing in the jurisdiction area;
The controller is
A receiving unit for periodically receiving the first information;
A transmitter that periodically broadcasts the first information to the plurality of traveling vehicles,
The traveling vehicle system according to claim 1, wherein the second traveling vehicle further includes an identification unit that identifies the first traveling vehicle.
前記第2走行車は、前記表示部を検知する検知部を更に有し、
前記識別部は、前記検知部によって検知された前記表示部に含まれる前記識別情報に基づいて、前記第1走行車を識別する、請求項3に記載の走行車システム。 The first traveling vehicle further includes a display unit for displaying identification information indicating that the first traveling vehicle is the first traveling vehicle;
The second traveling vehicle further includes a detection unit that detects the display unit,
The traveling vehicle system according to claim 3, wherein the identification unit identifies the first traveling vehicle based on the identification information included in the display unit detected by the detection unit.
前記第2走行車は、現在位置で減速を開始した場合に停止することが可能な第2停止可能位置に関する第2情報を周期的に送信する第2送信部を有し、
前記第3走行車は、
前記第2情報を周期的に受信する第2受信部と、
前記第2情報に基づいて、前記第3走行車の走行における目的地である第2目的位置を周期的に更新する第2制御部と、を有し、
前記第2制御部は、前記第2停止可能位置に停止した場合における前記第2走行車の後端が前記第2目的位置に停止した場合における前記第3走行車の前端の前方に位置するように、前記第2目的位置を決定する、請求項1〜4のいずれか一項に記載の走行車システム。 A third traveling vehicle that travels along the track behind the second traveling vehicle in a state in which no other traveling vehicle exists between the second traveling vehicle and the second traveling vehicle;
The second traveling vehicle has a second transmitter that periodically transmits second information related to a second stoppable position that can be stopped when deceleration is started at a current position;
The third traveling vehicle is
A second receiver for periodically receiving the second information;
A second control unit that periodically updates a second destination position, which is a destination in traveling of the third traveling vehicle, based on the second information,
The second control unit is positioned in front of the front end of the third traveling vehicle when the rear end of the second traveling vehicle stops at the second target position when the second control unit stops at the second stoppable position. The traveling vehicle system according to any one of claims 1 to 4, wherein the second target position is determined.
自車が現在位置で減速を開始した場合に停止することが可能な第1停止可能位置に関する第1情報を周期的に送信する送信部と、
他の走行車が現在位置で減速を開始した場合に停止することが可能な第2停止可能位置に関する第2情報を周期的に受信する受信部と、
前記他の走行車との間に別の走行車が存在しない状態で前記他の走行車の後方を前記軌道に沿って走行している場合に、前記第2情報に基づいて、自車の走行における目的地である目的位置を周期的に更新する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第2停止可能位置に停止した場合における前記他の走行車の後端が前記目的位置に停止した場合における自車の前端の前方に位置するように、前記目的位置を決定する、走行車。 A traveling vehicle traveling along a track,
A transmitter that periodically transmits first information about a first stoppable position that can be stopped when the host vehicle starts decelerating at the current position;
A receiving unit that periodically receives second information related to a second stoppable position that can be stopped when another traveling vehicle starts decelerating at the current position;
When the vehicle travels along the track behind the other traveling vehicle in a state in which no other traveling vehicle exists with the other traveling vehicle, the vehicle travels based on the second information. A control unit that periodically updates a destination position that is a destination in
The control unit determines the target position so that a rear end of the other traveling vehicle when stopped at the second stoppable position is positioned in front of a front end of the own vehicle when stopped at the target position. A running car.
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