JP4432648B2 - 経路案内装置 - Google Patents
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Description
ところで、分岐点付近に、分岐点より先の誘導経路の視認を妨げるような建造物があると、運転者の視線が誘導経路側に向きにくい。そこで、本発明では、分岐点毎に、その分岐点付近に運転者の視界から分岐点より先の道路を遮蔽する可能性のある建造物が存在するか否かを表す遮蔽物情報を、道路地図情報に付し、経路案内装置を、次のように構成している。
即ち、本発明の経路案内装置は、上記遮蔽物情報に基づいて、通過判断手段による通過判断の基準にされた車両の進路前方に位置する上記基準分岐点付近に、上記基準分岐点より先の誘導経路を、運転者の視界から遮蔽する可能性のある建造物が存在するか否かを判断する遮蔽物判断手段を備え、この遮蔽物判断手段により、上記基準分岐点より先の誘導経路を、運転者の視界から遮蔽する可能性のある建造物が存在すると判断されると、遮蔽物依存型禁止手段にて、リルート手段の動作を禁止する。
この経路案内装置によれば、運転者から基準分岐点より先の誘導経路を視認することができない可能性がある場合に、リルート手段を動作させないので、誤った予測により不適切に誘導経路の変更が行われてしまうのを防止することができる。
尚、遮蔽物情報は、例えば、分岐点を基準とした各方角毎に、運転者の視界から分岐点より先の道路を遮蔽する可能性のある建造物が存在するか否かを表すフラグ情報を備える構成とすることができる。
また、経路案内装置は、請求項2記載のように構成されてもよい。
本実施例のナビゲーション装置1は、主に、車両の現在位置及び進行方位等を検出する位置検出装置10と、道路地図情報を含む地図データが記録された記憶媒体(CD−ROM、DVD、ハードディスク等)から地図データ等を読み出し、これを制御回路20に入力する地図データ入力器31と、表示装置33と、外部情報入出力装置35と、利用者の操作情報を制御回路20に入力するための操作スイッチ群36と、操作スイッチ群36と同様に利用者の操作情報を制御回路20に入力するためのリモートコントロール端末(以下、リモコンと称す。)37aと、リモコン37aから受信した信号を制御回路20に入力するリモコンセンサ37bと、音声出力装置38と、運転者の視線の向きを検出する視線検出装置39と、装置内各部を統括制御する制御回路20と、を備える。
遮蔽物情報は、自身に関連付けられたノードの付近に、運転者の視界からそのノード(分岐点)より先の道路を遮蔽する可能性のある建造物(以下、これを「遮蔽物」と表現する。)が存在するか否かを表すフラグ情報を、各方角毎に備える。具体的に、本実施例の遮蔽物情報は、分岐点を表すノードIDに関連付けられて、北西・北東・南西・南東の計4つの方角毎に、遮蔽物が有ることを示す値「1」又は遮蔽物が無いことを示す値「0」の二値で表されたフラグ情報を備える。尚、フラグ情報は、車両を走行させて、試験的にデータを収集し、これを解析することで作成することができる。
上記プログラムにより制御回路20で実現されるリルート制御部29は、車両が誘導経路から一定距離又は一定時間以上外れると、経路探索部27に、現在の車両位置から目的地までの経路を再探索させ、誘導経路を再設定させる。また、図5(a)に示す拡張リルート制御処理を、所定条件が満足される度(例えば車両が分岐点を通過する度)に実行して、本発明に係る機能を実現する。尚、図5(a)は、CPU21が繰返し実行する拡張リルート制御処理を表すフローチャートである。
また、車両が第二地点を通過したと判断すると(S675でYes)、CPU21は、図9に示す視線分析処理を実行する(S680)。図9は、CPU21が実行する視線分析処理を表すフローチャートである。視線分析処理を実行すると、CPU21は、リルート禁止フラグをセット・リセットする際の判断に用いる運転者の垂直方向の視線の向きを表す角度Θvの閾値Θvs1,Θvs2を設定する。尚、図10は、閾値Θvs1,Θvs2及び閾値Θhs1,Θhs2を表す説明図である。この閾値Θvs1,Θvs2は、フロントガラスを介して運転者が外界を視認できる範囲に基づいて決定される。
Claims (8)
- 道路地図情報を取得する地図情報取得手段と、
車両の現在位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段が取得した位置情報と、前記地図情報取得手段が取得した道路地図情報と、に基づき、車両の現在位置から予め設定された目的地までの経路を探索し、誘導経路を設定する経路探索手段と、
を備える経路案内装置であって、
車両の運転者が向けた視線の向きを表す情報を、運転者の視線の向きを検出する視線検出装置から取得する視線情報取得手段と、
前記位置情報取得手段が取得した位置情報に基づき、前記経路探索手段により設定された誘導経路における車両の進路前方に位置する分岐点の一つを、所定の規則に従って選択し、前記選択した分岐点を基準分岐点として、車両が前記基準分岐点より車両側に所定距離手前の地点を通過したか否かを判断する通過判断手段と、
前記通過判断手段により車両が前記所定距離手前の地点を通過したと判断された場合、前記視線情報取得手段が取得する前記視線の向きを表す情報に基づき、前記基準分岐点にて、運転者が誘導経路に沿って車両を走行させるか否かを予測判定する予測判定手段と、
前記予測判定手段により運転者が誘導経路に沿って車両を走行させないと予測判定されると、前記経路探索手段に、前記基準分岐点から予め設定された目的地までの経路を探索させるリルート手段と、
を備え、
前記道路地図情報は、各分岐点毎に、その分岐点付近に運転者の視界から分岐点より先の道路を遮蔽する可能性のある建造物が存在するか否かを表す遮蔽物情報を有し、
当該経路案内装置は、更に、
前記遮蔽物情報に基づいて、前記基準分岐点付近に、前記基準分岐点より先の誘導経路を、運転者の視界から遮蔽する可能性のある建造物が存在するか否かを判断する遮蔽物判断手段と、
前記遮蔽物判断手段により、前記基準分岐点より先の誘導経路を、運転者の視界から遮蔽する可能性のある建造物が存在すると判断されると、前記リルート手段の動作を禁止する遮蔽物依存型禁止手段と、
を備えることを特徴とする経路案内装置。 - 道路地図情報を取得する地図情報取得手段と、
車両の現在位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段が取得した位置情報と、前記地図情報取得手段が取得した道路地図情報と、に基づき、車両の現在位置から予め設定された目的地までの経路を探索し、誘導経路を設定する経路探索手段と、
を備える経路案内装置であって、
前記位置情報取得手段が取得した位置情報に基づき、前記経路探索手段により設定された誘導経路における車両の旋回を伴う分岐点のうち、車両の進路前方に位置する次の分岐点を基準分岐点として、その基準分岐点より車両側に所定距離手前の地点を、車両が通過したか否かを判断する通過判断手段と、
前記通過判断手段により、車両が前記所定距離手前の地点を通過したと判断されると、運転者の視線の向きを検出する視線検出装置から、車両の運転者が向けた視線の向きを表す情報を取得する視線情報取得手段と、
前記視線情報取得手段が取得した前記視線の向きを表す情報に基づき、前記基準分岐点にて、運転者が誘導経路に沿って車両を走行させるか否かを予測判定する予測判定手段と、
前記予測判定手段により運転者が誘導経路に沿って車両を走行させないと予測判定されると、前記経路探索手段に、車両の現在位置から予め設定された目的地までの経路であって、現在設定されている誘導経路が前記基準分岐点において示す誘導方向とは異なる方向に車両を誘導可能な経路を探索させるリルート手段と、
を備え、
前記道路地図情報は、各分岐点毎に、その分岐点付近に運転者の視界から分岐点より先の道路を遮蔽する可能性のある建造物が存在するか否かを表す遮蔽物情報を有し、
当該経路案内装置は、更に、
前記遮蔽物情報に基づいて、前記基準分岐点付近に、前記基準分岐点より先の誘導経路を、運転者の視界から遮蔽する可能性のある建造物が存在するか否かを判断する遮蔽物判断手段と、
前記遮蔽物判断手段により、前記基準分岐点より先の誘導経路を、運転者の視界から遮蔽する可能性のある建造物が存在すると判断されると、前記リルート手段の動作を禁止する遮蔽物依存型禁止手段と、
を備えることを特徴とする経路案内装置。 - 前記予測判定手段は、
前記視線情報取得手段が取得した前記視線の向きを表す情報に基づき、運転者の視線が、車両前後に延びる基準線から、前記基準分岐点より先の誘導経路側に所定角度以上向いたか否かを判断する視線判断手段、
を備え、前記視線判断手段により、運転者の視線が、前記基準線から前記基準分岐点より先の誘導経路側に所定角度以上向かなかったと判断されると、運転者が誘導経路に沿って車両を走行させないと予測判定することを特徴とする請求項2記載の経路案内装置。 - 前記予測判定手段は、
前記視線情報取得手段が取得した前記視線の向きを表す情報に基づき、運転者の視線が、所定時間以上、車両前後に延びる基準線から、前記基準分岐点より先の誘導経路側に所定角度以上向いたか否かを判断する視線判断手段、
を備え、前記視線判断手段により、運転者の視線が、所定時間以上、前記基準線から前記基準分岐点より先の誘導経路側に所定角度以上向かなかったと判断されると、運転者が誘導経路に沿って車両を走行させないと予測判定することを特徴とする請求項2記載の経路案内装置。 - 前記基準線は、運転者が車両を直進させる場合に最も高い頻度で現れる視線の向きに平行な直線であることを特徴とする請求項3又は請求項4記載の経路案内装置。
- 前記所定角度は、車両位置と前記基準分岐点との位置関係によって定まる角度であることを特徴とする請求項3又は請求項4記載の経路案内装置。
- 前記視線情報取得手段は、前記通過判断手段により、車両が前記所定距離手前の地点としての第一の地点を通過したと判断されてから、前記基準分岐点と前記第一の地点との間に位置する第二の地点を、車両が通過するまでの期間に、車両の運転者が向けた視線の向きを表す情報を、前記視線検出装置から取得することを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれかに記載の経路案内装置。
- 車両の走行速度を検出する速度検出装置から、前記車両の走行速度を表す速度情報を取得する速度情報取得手段と、
前記速度情報取得手段が取得した速度情報に基づき、車両の走行速度が予め定められた所定速度未満であるか否かを判断する速度判断手段と、
車両が前記所定距離手前の地点を通過した際に、前記速度判断手段により前記車両の走行速度が所定速度未満であると判断されると、前記リルート手段の動作を禁止する速度依存型禁止手段と、
を備えることを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれかに記載の経路案内装置。
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