JP4394053B2 - 画像認識装置 - Google Patents
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Description
図1は本発明の一実施形態にかかる画像認識装置を含む、車両の周辺監視装置の構成を示す図であり、この装置は、遠赤外線を検出可能な2つの赤外線カメラ1R,1Lと、当該車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ5と、当該車両の走行速度(車速)VCARを検出する車速センサ6と、ブレーキの操作量を検出するためのブレーキセンサ7と、これらのカメラ1R,1Lによって得られる画像データの基づいて車両前方の動物等の対象物を検出し、衝突の可能性が高い場合に警報を発する画像処理ユニット2と、音声で警報を発するためのスピーカ3と、カメラ1Rまたは1Lによって得られる画像を表示するとともに、衝突の可能性が高い対象物を運転者に認識させるためのヘッドアップディスプレイ(以下「HUD」という)4とを備えている。
HUD4は、図2に示すように、車両10のフロントウインドウの、運転者の前方位置に画面4aが表示されるように設けられている。
CT=β×Log(IPEAK2−IPEAK1) (1)
ここで、βは定数(>0)、Logは「10」を底とする対数、IPEAK1及びIPEAK2は、図6に示す背景ピーク及び対象物ピークに対応する輝度値である。これらの背景ピーク輝度値IPEAK1及び対象物ピーク輝度値IPEAK2は、以下のようにして求める。
CR=β×Log(IR−IB) (2)
ここで、IRは、対象物像OBJ1Rの平均輝度値、IBは基準パターン内の背景部(ブロックB1R内の対象物像OBJ1Rを除いた部分)の平均輝度値である。平均輝度値は、画素毎の輝度値を合計して、画素数(画素数で表された面積)で除算することにより算出される。
先ずステップS18では、左画像中の対応パターンのコントラスト値CLを、基準パターンの場合と同様にして、下記式(7)により算出する。
ケース1) IR>ILであるとき、マッチング成功条件は下記式(10a)で与えられ、IL>IBであることを前提とすれば、式(10a)は常に成立する。
ERR=ERRFIG+ERRDC (13)
ここでマッチングに成功した場合には、ERRFIG=0となるので、その場合の相関値ERRが、コントラスト差成分ERRDCとなる。
すなわち、上記ケース1)では、式(8)が下記式(14)のように変形でき、またコントラスト差DCは、下記式(15)で与えられるので、この式(15)から下記式(16)が得られ、この式(16)を式(14)に適用して、式(17)が得られる。
I1R>I1L及びI2R>I2L
という関係が成立している。この場合には、
|I2R−I1L|<I2R−I2L (20)
が成立するときのみ、マッチングが失敗する。式(20)が成立するときは、対象物像OBJ2Rを含む基準パターンと、対象物像OBJ1Lを含む対応パターンとの相関値(間違った対応関係の相関値)ERRMが、対象物像OBJ2Rを含む基準パターンと、対象物像OBJ2Lを含む対応パターンとの相関値(正しい対応関係の相関値)ERRSより小さくなって、ミスマッチングが発生する。
2 画像処理ユニット(コントラスト値算出手段、基準画像決定手段、比較画像決定手段、相関性パラメータ値算出手段、対応パターン抽出手段)
Claims (1)
- 2つの撮像手段によって得られる2つの画像から対象物を検出する画像認識装置において、
前記2つのそれぞれの画像全体のコントラスト値を算出するコントラスト値算出手段と、
前記コントラスト値算出手段にて算出したコントラスト値の大きい方の画像を基準画像とする基準画像決定手段と、
前記基準画像としなかった方の画像を比較画像として決定する比較画像決定手段と、
前記基準画像中の対象物像を含む基準パターンの輝度値と、前記比較画像中の、前記基準パターンと同一形状のパターンの輝度値とを用いて、2つのパターンの相関性を示す相関性パラメータ値を算出する相関性パラメータ値算出手段と、
前記相関性パラメータ値算出手段による算出の結果を基に、相関性が最も高いパターンを、前記基準パターンに対応する対応パターンとして抽出する対応パターン抽出手段とを備え、
前記相関性パラメータ値は、その値が減少するほど前記2つのパターンの相関性が高いことを示し、
前記対応パターン抽出手段は、前記相関性パラメータ値が最小となるパターンを前記対応パターンとして抽出することを特徴とする画像認識装置。
Priority Applications (1)
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JP2005269425A JP4394053B2 (ja) | 2005-09-16 | 2005-09-16 | 画像認識装置 |
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