JP4362297B2

JP4362297B2 - Electronic staggered sewing machine

Info

Publication number: JP4362297B2
Application number: JP2003052772A
Authority: JP
Inventors: 賢治北田; 俊明春日; 康柿崎; 寿信篠塚
Original assignee: Juki Corp
Current assignee: Juki Corp
Priority date: 2003-02-28
Filing date: 2003-02-28
Publication date: 2009-11-11
Anticipated expiration: 2023-02-28
Also published as: KR20040077555A; CN1524989B; CN1524989A; KR100965352B1; JP2004261273A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、電子千鳥縫いミシン、更に詳細には、上下動する針と、この針の上下動に関連して被縫製物を搬送方向へ所定の送りピッチで送る布送り装置と、針を布送り装置の搬送方向と直交する任意の針振り位置に移動可能な針振り機構との協働により、被縫製物に縫い目を形成する電子千鳥縫いミシンに関する発明である。
【０００２】
【従来の技術】
従来の千鳥縫いミシンにおいては、当初、千鳥縫い目を形成する場合、針振りパターンを外周上に刻んだ円形のカムを作成し、このカムをミシンにセットすることによりミシンの主モータの回転力によりカムが回転し、カムの形状に応じて針振り機構の針振り量が変化して、千鳥縫い目が形成されていた。そして、近年では、このようなカムの形状による針振り量の制御では、多品種少量生産のおける即応性に欠けるとともにカムの製作コストも必要となることから、針振り量を決定する縫い目データに基づいて針振り専用の針振りモータを駆動することにより、針振り量を制御して千鳥縫い目を形成する千鳥縫いミシンが提案されている。（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−１３１０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、以下に詳述するように、上記した従来の電子千鳥縫いミシンにおいては、針振り方向が切り替わった直後の針振り幅が、同一方向に針振りされている場合の針振り幅よりも小さくなってしまうという不具合があった。
【０００５】
例えば、１針の針振り幅が３ｍｍで一定の４点千鳥縫いの縫い目は、各針振り幅が同一となるため、理想的には、図５に示すように、各針落ち点が縦の一直線上に並んだ美しい縫い目が形成されるはずである。しかし、実際には、針振りモータの１針毎の駆動量を同一にして針振りを行うと、図６のように、針振り方向の切り換えが行なわれた後の最初の針振り幅（針落ち点３〜４、６〜７、９〜１０における針振り幅）が、針振り方向の切り替えが行なわれない場合の針振り幅（例えば、３ｍｍ）よりも短い針振り幅（例えば、２．８ｍｍ）となって、針落ち点が一直線上に並ばずに不揃いとなり、見苦しい縫い目が形成されてしまうと言う不具合が発生した。
【０００６】
通常、針振り方向が反転する際には針振り機構のバックラッシュ及び慣性力とにより針振位置が不安定となるが、上記不具合は、針振り位置が安定する前に針落ちされることにより発生する。特に、ミシン主軸が高速で回転する工業用ミシンにおいては、針落ちのタイミングも早いため、上記不具合が発生しやすい。
【０００７】
従来の電子千鳥縫いミシンにおいては、このような不具合に対応するためには、ミシン速度を低速として縫製を行なうか、あるいは、試縫いを繰り返しながら１針毎の針落ち位置を入力して、きれいな縫い目が形成される個別のカスタム模様を毎回作成する等の手段でしか対応することができず、いずれにしても、著しい縫製効率の低下を招いていた。
【０００８】
本発明の課題は、電子千鳥縫いミシンにおいて、縫製効率の低下を招くこと無しに、美しい千鳥縫い目を形成することのできる電子千鳥縫いミシンを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、ミシン主軸の回転により上下動する針と、針の上下動に関連して被縫製物を所定の送り方向へ送る布送り装置と、前記針を前記送り方向と直交する方向に往復移動させる針振り装置と、針振り量を決定する縫い目データに基づいて前記針振り装置による針振り量を制御して、千鳥縫い目を形成する電子千鳥縫いミシンにおいて、前記針振り装置による針振り方向が一方向から他方向に切り替わったことを判別する針振り方向判別手段と、前記判別手段により前記針振り方向が切り替わったことが判別されると、前記縫い目データにより決定される針振り量に所定の補正量を加算した補正針振り量で針振りさせて針振り方向が切り替わった後の最初の縫い目を形成させるように、前記針振り装置を制御する針振り量補正手段と、前記主軸の回転速度を検出する速度検出手段と、前記主軸の回転速度が所定の速度以上になったことを判別する手段と、を備え、前記針振り量補正手段は、前記主軸の回転速度が所定の速度以上になったと判別された場合に、前記針振り量に所定の補正量を加算する補正を行うことを特徴としている。
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、針振り量補正手段が、針振り装置による針振り方向が一方向から他方向に切り替わったことが判別されると補正針振り量で針振りさせて針振り方向が切り替わった後の最初の縫い目を形成させるように針振り装置を自動的に制御するので、作業者は、ミシン速度を低下させたり、縫い目データを作成したりする必要がなく、縫製効率の低下を招くこと無しに、美しい千鳥縫い目を形成することのできる電子千鳥縫いミシンを提供できる。
【００１１】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記所定の補正量を設定する補正量設定手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、前記所定の補正量を任意の値に設定することができるので、例えば、ミシンの経年変化や、修理等により、針振り機構の特性が変化した場合においても、その時のミシンの特性に応じて、前記所定の補正量を適正な値に設定することができる電子千鳥縫いミシンを提供することができる。
【００１５】
請求項３記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記針振り量補正手段による前記針振り装置の制御の有効、無効を設定する設定手段を備えることを特徴としている。
【００１６】
請求項３記載の発明によれば、被縫製物の端部を縫うなど、低速で千鳥縫い目を形成する必要のある場合には、針振り量補正手段により返って縫い目が不揃いなるのを防止するため針振り量補正手段を無効とすることができ、汎用性の高い電子千鳥縫いミシンを提供することができる。
【００１７】
図１には、本発明に係わる電子千鳥縫いミシン（以下、単にミシンとも呼称する）の概観が図示されており、同図において、ミシンに内蔵される主モータ１に連結されるミシン主軸（図示せず）により針棒２に支持された針３が上下動される。この針３の上下動に関連して針板４上に布送り装置の送り歯（不図示）が出没し、それにより押さえ板５に押さえられた布（被縫製物）が送られ、布送り装置との協働により布に縫目が形成される。布の縫い送り量は送り目盛ダイヤル６で設定することができ、また縫い始めあるいは縫い終わりのときに行われる止め縫いは、コンデンス目盛ダイヤル７でコンデンス送り量を設定して、その設定された送り量で送り装置を駆動することにより行われる。コンデンス送り量は、正送り量と同量の逆送り量からゼロに設定可能である。また、返し縫いレバー８を操作することにより、または止め縫い時に図示しない返し縫いソレノイドを駆動して送り量を切り換えて返し縫いを行うことができる。なお、９は電源スイッチであり、１０は各種の設定を行う操作パネルである。
【００１８】
本発明のミシンには、図２に図示されたような針振り機構（針振り装置）が設けられ、針３を支持する針棒２は、針振りモータ（例えば、ステッピングモータ又はサーボモータ）１１で駆動されるリンク機構１２により、布送り装置の布送り作用と同期させながら布送り方向に対して直交する方向（図２の矢印の方向）に往復移動され、それにより所定の縫い目データ（針振りデータ）による縫目を形成することができる。針振り機構には、針振りモータ１１の回転とともに回転する遮蔽板１１ａを検知する原点センサ１３が設けられ、針振り位置の原点が検出される。
【００１９】
図３には、ミシンの制御システムがブロック図として示されており、ミシンには、ともにＣＰＵで構成されるミシン回転制御部２１ａと針振り制御部２１ｂ（演算手段、判別手段、制御手段）とからなる制御装置２１が設けられる。ペダルセンサ２０は、ミシンペダル（図示せず）のペダルの操作量を検出するセンサで、ミシンペダルが前踏みによりミシン回転指令が、ミシンペダルの踏み返しにより糸切り指令が、ミシンペダルの中立によりミシン停止指令が、それぞれ、出力される。また、ペダルセンサ２０は、ミシンペダルの前踏み量を検出し、速度指令を、ミシン回転制御部２１ａに出力する。そして、ペダルセンサ２０からの信号により、ミシン回転制御部２１ａからミシン主軸駆動回路２２を介して主モータ１に駆動信号が出力されて主モータ１が駆動され、それよりミシンの主軸が駆動されて、送り歯がいわゆる四送り運動して、送り目盛ダイヤル６で設定した送り量で布送りをするとともに、針３が上下動して縫目が形成される。シンクロナイザ２３は、主軸位置を検出し、１針縫目を検出するとともに、針３の上下位置や、主モータ１の回転速度を検出することによりミシン主軸の速度を検出し、その針位置信号や、速度検出信号がミシン回転制御部２１ａ並びに針振り制御部２１ｂに入力される。針振り制御部２１ｂは、針振り駆動回路２５を介して針振りモータ１１を駆動し、原点センサ１３の信号を受けて針振り機構を制御する。止め縫い時は返し縫いソレノイド２７が作動してコンデンス目盛ダイヤル７で設定した送り量で布が送られる。
【００２０】
操作パネル１０は、表示部と各種スイッチが設けられており、予め、メモリ２６に記憶されている各種千鳥縫い目（２点千鳥縫目、３点千鳥縫目、スカラップ縫い）の縫い目データを選択したり、選択された千鳥縫い目の縫製順を設定したり、縫い目データの編集を行ったりする際に使用される。更にミシンの制御に必要な種々の制御データを設定するために使用され、これらの設定されたデータは必要に応じて一旦メモリ２６に格納される。これらの制御データには、後述するように、針振り装置の針振り方向が切り替わった後の最初の針振り量を所定の補正量で補正するか否かの設定データや、前記所定の補正量を決定する補正量データが含まれており、操作パネル１０（設定手段、補正量設定手段）は、これらの設定データや補正量データを設定する際にも使用される。
【００２１】
また、メモリ２６には、前記所定の補正量を前記ミシン主軸の速度に応じて変更する際の補正量がミシン主軸速度に対応して記憶されている。
【００２２】
次に、図５の4点千鳥縫いの縫い目を形成する場合を例にして、本発明の針振り量補正手段として作用する針振り制御部２１ｂの動作を図に基づいて詳細に説明する。
【００２３】
ここで、メモリ２６には、図５に示す4点千鳥縫いの縫い目を形成するための縫い目データとして、形状データＮ（Ｎ＝４）、針振り幅Ｗ（Ｗ＝９ｍｍ）、基線位置Ｂ（一点鎖線で示す基線Ｃの針振り方向位置）が記憶されており、作業者が縫製に先立って、操作パネル１０を操作することにより、この４点千鳥縫いが選択されているものとする。
【００２４】
なお、このように、縫い目形状と針振り幅とが記憶されている縫い目データにおいては、これらが相対量であるため、針振り機構に対する針振りの基準を設定する必要がある。基線位置は、この基準となるものであり、通常、針振り機構の機械的針振り中心位置に対する絶対位置として縫い目形状毎に規定されており、本実施の形態においては、４点千鳥縫いの場合の基線位置を０（Ｂ＝０ｍｍ）、すなわち、機械的針振り中心位置とするように記憶されているものとする。
【００２５】
さらに、縫製に先立って、作業者が操作パネル１０を操作することにより、上記した基線位置Ｂ（０ｍｍ）を縫い目データ上の中央（中央基線、一点鎖線Ｍで示す）とするように基線基準が設定されているものとする。
【００２６】
基線基準は、他に左基線（縫い目データ上の左側端の直線Ｅを基線位置（０ｍｍ）とする）と、右基線（縫い目データ上の左側端の直線Ｆを基線位置（０ｍｍ）とする）とが設定可能であり、それぞれ、基線Ｃ（０ｍｍ）の右側と、左側に縫い目が形成されることになるが、本実施例の説明にあたっては、説明の簡略化のため中央基線が設定されており、図５のように、基線Ｃを中心として針振りが行なわれるものとする。なお、図５においては、基線Ｃと基線基準を示す一点鎖線Ｍとは、説明の都合上、分離して示されているが、実際には、同一直線状にある。
【００２７】
まず、ステップＳ１（図４）で、針落ちカウンタＤを１に初期化する。この針落ちカウンタＤは、千鳥縫い目を形成する際に針振り方向を他方向に変更する際に使用する数値で、一方向への針振りが開始されてからの針落ち数をカウントし、針落ち数が前記形状データＮに達した時点で針振り方向を切り換えるために使用される。
【００２８】
続いて、ステップＳ２で、補正量Ｆがメモリ２６により、読み込まれる。この補正量Ｆ（例えば、Ｆ＝０．２ｍｍ）は、ミシンの特性に対応してミシンの製造段階で、予め、設定されている値であり、針振り方向が一方向から他方向に切り替わった後の、最初の縫い目データにより決定される針振り量に加算される値である。なお、この補正量Ｆは、操作パネル１０を操作することにより、変更可能であり、ミシンの経年変化や、修理等により、針振り機構の特性が変化した場合においても、その時のミシンの特性に応じて、前記所定の補正量を適正な値に設定することができる。
【００２９】
次いで、ステップＳ３で、選択されている形状データＮ（４）、針振り幅Ｗ（９ｍｍ）、基線位置Ｂ（０ｍｍ）、基線基準（中央基線）が読み込まれる。形状データＮは、２点千鳥縫い〜４点千鳥縫いのような標準的な縫い目では、一方向の針振り区間における針落ち数と一致する数値として読み込まれ、形状データＮが読み込まれた場合は、Ｎ点千鳥縫いの縫い目が形成される。
【００３０】
次に、ステップＳ４において、１針針振り量Ｌ（３ｍｍ）が算出される。１針針振り量Ｌは、針振り量Ｗ（９ｍｍ）を針落ち数Ｎ−１（４点千鳥縫いの場合は、４−１＝３）で除したもので、隣接する針落ちの間に形成される１針縫い目の針振り量である。
【００３１】
次いで、ステップＳ５において、ペダルセンサ２０からの信号によりミシンペダルの前踏みの検出が行なわれ、前踏みの検出が行なわれるとステップＳ６に移行し、主モータ１が回転し図５の針落ち点０に最初の針落ちが行われる。
【００３２】
次いで、ステップＳ７においては、第１針目の針振り量ＨとしてステップＳ４で算出された針振り量Ｌ（３ｍｍ）が設定され、ステップＳ８に移行する。
【００３３】
ステップＳ８においては、針振り制御部２１ｂから針振り駆動回路２５を介して針振りモータ１１に駆動信号が出力され、針振り量Ｈ（３ｍｍ）だけ針振りが行われる。なお、針振りモータ１１による針振り量Ｈの針の移動は、針３の上下動位置が針板より上にある間に完了し、その後、ステップＳ９において、主モータ１の回転により針が下降して図５の針落ち点１に最初の針落ちが行われる。
【００３４】
次いで、ステップＳ１０で、シンクロナイザ２３により針下位置が検出されると、ステップＳ１１に移行し、針落ちカウンタＤが１だけ加算される（針落ち点１に針落ちがされた段階では、Ｄ＝２となる）。
【００３５】
次に、ステップＳ１２で、ペダルサンサ２０の信号によりミシンペダルの前踏みが行なわれているか否かの判断が再度行なわれ、否定判断されると、ステップＳ１９に移行して、ミシンペダルの踏み返しが行なわれたか否かが判断される。ステップＳ１９において、肯定判断されるとステップＳ２０に移行して、図示しない糸切り装置により、糸切りが行なわれて、一連の処理が終了する。
【００３６】
一方、ステップＳ１９において、否定判断、すなわちペダルの踏み返しが行われていないと判断されると、ミシンペダルが中立位置の操作されたものとして、ステップＳ２１に移行してミシン回転制御部２１aからミシン主軸駆動回路２２を介して主モータ１に停止指令が出力されてミシン針３が針下位置にある状態で主軸モータ１が停止され、その後、再度、ステップＳ１２に移行し、ミシンペダルが前踏みされたか否かが判断される。
【００３７】
ステップＳ１２で、肯定判断、すなわち、ミシンペダルが前踏みされていると判断されると、ステップＳ１３に移行する。なお、以降の説明では、ステップＳ１２では、常に肯定判断されるものとして説明する。
【００３８】
ステップＳ１３においては、針落ちカウンタＤが、形状データＮ（４）と一致しているか否かが判別される。ここでは、未だ、針落ち点１に針落ちがなされた段階（Ｄ＝２）なので否定判別され、ステップＳ１８に移行し、次の針落ちに対する針振り量Ｈとして、ステップＳ４で算出された針振り量Ｌが再設定される。
【００３９】
その後、再度ステップＳ８に移行して、ステップＳ８〜１４処理がステップＳ１３で肯定判別されるまで繰り返し実行される。なお、４点千鳥縫いの場合は、形状データＮ＝４であるので、ステップＳ１３で、肯定判別されるのは、針落ちカウントＤ＝４となる位置であり、この時の針落ち位置は、図５の針落ち点３に達した場合である。なお、ステップＳ１３の処理が、本実施の形態においては、針振り機構による針振り方向が切り替わったことを判別する針振り方向判別手段を兼用している。
【００４０】
ステップＳ１３で、肯定判別、すなわち、図５において針落ち点３までの縫い目が形成されるとステップＳ１４に移行して、次に針振り方向を切り換えるために針振りカウンタＤが再度１に初期化される。
【００４１】
次いで、ステップＳ１５で、針振り機構の針振り方向が図１の矢印Ｒで示す方向（一方向）から、矢印Ｌで示す方向（他方向）に切り換えられる。なお、この針振り方向の切り換えは、具体的には、針振り制御部２１ｂによる針振りモータ１１の回転方向の反転により行なわれる。
【００４２】
次に、ステップＳ１６に移行して、速度検出手段としてのシンクロナイザ２３により検出されたミシンの主軸の速度が所定の回転速度（例えば５００ｒｐｍ）と比較され、ミシン主軸の速度が所定の回転速度より高いと判断された場合は、ステップＳ１７に移行する。
【００４３】
ステップＳ１７では、次の針落ちに対する針振り量Ｈとして、ステップＳ４で算出された１針針振り量（３ｍｍ）にステップＳ２で読み込まれた補正量Ｆ（０．２ｍｍ）が加算された補正針振り量Ｌ＋Ｆ（３．２ｍｍ）が設定され、ステップＳ８に移行する。
【００４４】
ステップＳ８では、ステップＳ１７で設定された針振り量Ｈ（補正針振り量Ｌ＋Ｆ＝３．２ｍｍ）に基づいて針振りモータ１１が駆動され、ステップＳ１５で切り替えられた針振り方向（Ｌ方向）に針振りを行ない、ステップＳ９に移行して、図５の針落ち点３〜４間の針振り及び針落ちが行なわれる。
【００４５】
このように、４点千鳥縫いの縫い目データにより決定される針振り量３ｍｍ（Ｌ）に補正量０．２ｍｍ（Ｆ）を加算した補正針振り量３．２ｍｍ（Ｌ＋Ｆ）で針振りを行なうことで、従来の電子千鳥縫いミシンでは、２．８ｍｍとなってしまう針振り方向が切り替わった後の最初の縫い目の針振り量（図６の針落ち点３〜４間の針振り量）を、縫い目データで決定される針振り量通りの３ｍｍに補正することができる。
【００４６】
その後、ステップＳ１０〜ステップＳ１２の処理が実行された後ステップＳ１３に到るが、今度は、針落ちカウンタＤ＝１であるためステップＳ１３では、否定判別され、ステップＳ１８に移行し、次ぎの針落ち（針落ち点５）のための針振り量Ｈとして、前回針落ち点４に針落ちさせる際にステップＳ１７で設定された補正針振り量Ｌ＋Ｆ（３．２ｍｍ）を、ステップＳ４で算出された針振り量Ｌ（３ｍｍ）に再設定する。
【００４７】
次いで、ステップＳ８の処理により、縫い目データにより決定された針振り量Ｈ（３ｍｍ）での針振りがなされ、ステップＳ９で針落ち点５に針落ちがなされる。
【００４８】
一方、ステップＳ１６で、否定判別、すなわち、ミシン主軸の速度が所定の速度（例えば、５００ｒｐｍ）より低いと判別された場合は、ステップＳ１８に移行して針振り量の補正は行なわず、次ぎの針落ちのための針振り量Ｈとして、ステップＳ４で算出された針振り量Ｌが再設定され、ステップＳ８に移行する。
【００４９】
このように、針振り方向が切り替わった後でもミシン主軸速度が所定の速度より低い場合に針振り量の補正を行なわない理由は、針振り方向が切り替わった後でもある程度時間が経過していれば針振り位置は安定するため、針落ちタイミングが遅いミシン主軸の低速回転時に補正をすると返って針振り量が多くなり縫い目が不揃いになってしまうからである。
【００５０】
以後、同様な処理が繰り返され、図５に示すような、縫い目が形成される。
【００５１】
以上、本発明を実施の形態に基づいて、説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲で種々変形可能である。
【００５２】
例えば、操作パネル１０を操作することにより、針振り量の補正を有効とするか無効とするかの設定を可能とすれば、被縫製物の端部を縫うなど、低速で千鳥縫い目を形成する必要のある場合には、針振り量補正手段により返って縫い目が不揃いなるのを防止するため針振り量補正手段を無効とすることができ、汎用性の高い電子千鳥縫いミシンを提供することができる。
【００５３】
また、上記実施の形態では、４点千鳥縫いの縫目を形成する場合を例に説明したが、本発明は、２点千鳥縫いや３点千鳥縫い、あるいは、スカラップ縫い、さらには、各針落ち位置に任意の針振り量を設定して形成されるカスタム模様等の各縫い目を形成する場合についても適用可能である。
【００５４】
また、本実施の形態においては、ステップＳ１３における針振り方向を切り替えるか否かの判別の処理を、針振り装置による針振り方向が切り替わったことを判別する針振り方向判別手段に兼用しているが、この針振り方向判別手段は、本実施の形態に限らず、例えば、針振りモータに移送が９０°異なる２相のパルスを出力するエンコーダを連結し、この２相のパルスから針振りモータの回転方向を判別することにより針振り方向の切り替えられたことを判別しても良い。あるいは、カスタム模様のように針振りデータとして、針落ち位置毎の針振り位置が記憶されている場合は、隣接する針振り位置の差から各針落ち位置における針振り量を算出するが、この針振り量の正負の符号により針振り方向の切り替えを判別しても良い。
【００５５】
また、本実施の形態においては、ミシン主軸の回転速度が所定の速度以上になったことを判別し、針振り量に補正量を加算して、ミシン主軸の速度が所定の速度未満の場合には、補正を行なわない構成としているが、ミシンの主軸の回転速度を多段階に判別し、ミシンの主軸の回転速度に応じて補正量を変更するように構成しても良い。
【００５６】
【発明の効果】
本発明によれば、電子千鳥縫いミシンにおいて、針振り量補正手段が、針振り装置による針振り方向が一方向から他方向に切り替わったことが判別されると補正針振り量で針振りさせて針振り方向が切り替わった後の最初の縫い目を形成させるように針振り装置を自動的に制御するので、作業者は、ミシン速度を低下させたり、縫い目データを作成したりする必要がなく、縫製効率の低下を招くこと無しに、美しい千鳥縫い目を形成することのできる電子千鳥縫いミシンを提供できる。
【００５７】
また、本発明によれば、針振り方向が切り替わった後の最初の縫い目を形成させる針振り量を補正する補正量を設定する補正量設定手段を備えるので、ミシンの経年変化や、修理等により、針振り機構の特性が変化した場合においても、その時のミシンの特性に応じて、前記所定の補正量を適正な値に設定することができる。
【００５８】
また、本発明によれば、針振り量補正手段の補正量が、ミシン主軸の速度に応じて変更されるので、ミシン主軸の速度にかかわらず、針振り量を適正な量に補正できる電子千鳥縫いミシンを提供することができる。
【００５９】
さらに、本発明では、被縫製物の端部を縫うなど、低速で千鳥縫い目を形成する必要のある場合には、針振り量補正手段により返って縫い目が不揃いなるのを防止するため針振り量補正手段を無効とすることができ、汎用性の高い電子千鳥縫いミシンを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用される電子千鳥縫いミシンの概観を示す図である。
【図２】針振り機構の構成を示した構成図である。
【図３】図１の電子千鳥縫いミシンの制御系の要部を示すブロック図である。。
【図４】本発明の電子千鳥縫いミシンの制御の流れを示すフローチャートである。
【図５】本発明の電子千鳥縫いミシンにより形成される縫い目を示した図である。
【図６】従来の電子千鳥縫いミシンにより形成される縫い目を示した図である。
【符号の説明】
１主モータ
２針棒
３針
４針板
１０操作パネル
１１針振りモータ
１３原点センサ
２０ペダルサンサ
２１制御装置
２１ａミシン回転制御部
２１ｂ針振り制御部
２３シンクロナイザ
２５針振り駆動回路
２６メモリ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an electronic staggered sewing machine, more specifically, a needle that moves up and down, a cloth feeding device that feeds a workpiece to be conveyed at a predetermined feed pitch in the transport direction in relation to the vertical movement of the needle, and a cloth for the needle. The present invention relates to an electronic staggered sewing machine that forms a seam on a workpiece by cooperation with a needle swinging mechanism that can move to an arbitrary needle swinging position that is orthogonal to the transport direction of a feeding device.
[0002]
[Prior art]
In the conventional staggered sewing machine, when forming a staggered seam at the beginning, a circular cam with a needle swing pattern engraved on the outer periphery is created, and this cam is set on the sewing machine. The cam rotates, and the amount of needle swing of the needle swing mechanism changes according to the shape of the cam, thereby forming a staggered stitch. And in recent years, such control of the amount of needle swing by the shape of the cam lacks the responsiveness in high-mix low-volume production and also requires the production cost of the cam. Based on this, a staggered sewing machine has been proposed in which a needle swing motor dedicated to needle swing is driven to control the amount of needle swing to form a staggered stitch. (For example, refer to Patent Document 1).
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 2000-1310
[Problems to be solved by the invention]
However, as described in detail below, in the above-described conventional electronic staggered sewing machine, the needle swing width immediately after the needle swing direction is switched is smaller than the needle swing width when the needle swing is performed in the same direction. There was a problem of becoming.
[0005]
For example, in a stitch having a constant 4-point zigzag stitch with a needle swing width of 3 mm, each needle swing width is the same. Ideally, as shown in FIG. Beautiful seams should be formed in a straight line. However, in actuality, when the needle swing is performed with the same driving amount for each needle of the needle swing motor, as shown in FIG. 6, the first swing width (needle) after the switching of the needle swing direction is performed. The needle swing width (for example, 2. mm) at the drop points 3 to 4, 6 to 7, and 9 to 10 is shorter than the needle swing width (for example, 3 mm) when the needle swing direction is not switched. 8 mm), the needle drop points were not aligned on a straight line, but were irregular, and an unsightly seam was formed.
[0006]
Normally, when the needle swinging direction is reversed, the needle swinging position becomes unstable due to backlash and inertial force of the needle swinging mechanism, but the above problem is caused by the needle dropping before the needle swinging position is stabilized. appear. In particular, in an industrial sewing machine in which the main spindle of the sewing machine rotates at a high speed, the above-mentioned problem is likely to occur because the needle drop timing is early.
[0007]
In the conventional electronic staggered sewing machine, in order to cope with such problems, sewing is performed at a low sewing speed or by inputting the needle drop position for each stitch while repeating trial sewing, This can be dealt with only by means such as creating individual custom patterns each having a seam formed, and in any case, the sewing efficiency is significantly reduced.
[0008]
An object of the present invention is to provide an electronic staggered sewing machine capable of forming beautiful staggered stitches without causing a decrease in sewing efficiency in the electronic staggered sewing machine.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
According to the first aspect of the present invention, there is provided a needle that moves up and down by the rotation of the main spindle of the sewing machine, a cloth feeding device that feeds a sewing product in a predetermined feeding direction in relation to the vertical movement of the needle, and the needle that is orthogonal to the feeding direction. A needle swinging device that reciprocates in a direction to be moved, and an electronic staggered sewing machine that forms a staggered stitch by controlling a needle swinging amount by the needle swinging device based on stitch data for determining a needle swinging amount. A needle swinging direction determining means for determining that the needle swinging direction has been switched from one direction to the other, and a needle determined by the stitch data when it is determined by the determining means that the needle swinging direction has been switched. The needle swing amount correction that controls the needle swing device so that the first stitch is formed after the needle swing direction is changed by the needle swing amount obtained by adding the predetermined correction amount to the swing amount. Comprising: a stage, a speed detecting means for detecting a rotational speed of the spindle, and means for determining that the rotational speed of the spindle exceeds a predetermined speed, the needle swing amount correcting means of the spindle When it is determined that the rotation speed is equal to or higher than a predetermined speed, correction is performed by adding a predetermined correction amount to the needle swing amount .
[0010]
According to the first aspect of the present invention, when the needle swing amount correcting means determines that the needle swing direction by the needle swing device has been switched from one direction to the other direction, the needle swing amount is corrected by causing the needle swing amount to swing. Since the needle swinging device is automatically controlled to form the first stitch after the direction has been changed, the operator does not have to reduce the sewing speed or create stitch data, which increases the sewing efficiency. It is possible to provide an electronic staggered sewing machine capable of forming a beautiful staggered stitch without causing a decrease.
[0011]
According to a second aspect of the invention, in the first aspect of the invention, a correction amount setting means for setting the predetermined correction amount is provided.
[0012]
According to the second aspect of the present invention, since the predetermined correction amount can be set to an arbitrary value, for example, even when the characteristic of the needle swing mechanism changes due to secular change or repair of the sewing machine. In addition, it is possible to provide an electronic staggered sewing machine that can set the predetermined correction amount to an appropriate value according to the characteristics of the sewing machine at that time.
[0015]
According to a third aspect of the present invention, there is provided the invention according to the first aspect, further comprising setting means for setting valid / invalid of control of the needle swing device by the needle swing amount correcting means.
[0016]
According to the third aspect of the present invention, when it is necessary to form a staggered stitch at a low speed, such as when sewing an end portion of the workpiece, it is possible to prevent the stitches from being irregularly returned by the needle swing amount correcting means. Therefore, the needle swing amount correcting means can be disabled, and a highly versatile electronic staggered sewing machine can be provided.
[0017]
FIG. 1 shows an overview of an electronic staggered sewing machine (hereinafter simply referred to as a sewing machine) according to the present invention. In FIG. 1, a sewing machine main shaft (see FIG. 1) connected to a main motor 1 built in the sewing machine is shown. The needle 3 supported by the needle bar 2 is moved up and down. In relation to the vertical movement of the needle 3, the feed dog (not shown) of the cloth feeding device appears and disappears on the needle plate 4, and the cloth (sewing object) pressed by the presser plate 5 is fed thereby, Seams are formed in the fabric in cooperation with the device. The sewing feed amount of the cloth can be set with the feed scale dial 6, and the back feed stitching performed at the start of sewing or at the end of sewing can be set with the condensation feed amount dial 7 and the set feed This is done by driving the feeder by the amount. The condensed feed amount can be set to zero from the reverse feed amount equal to the normal feed amount. Further, reverse feed stitching can be performed by operating the reverse feed stitching lever 8 or by driving a reverse stitching solenoid (not shown) during back stitching to switch the feed amount. Note that 9 is a power switch, and 10 is an operation panel for performing various settings.
[0018]
The sewing machine of the present invention is provided with a needle swing mechanism (needle swing device) as shown in FIG. 2, and a needle bar 2 that supports the needle 3 is a needle swing motor (for example, a stepping motor or a servo motor) 11. 2 is reciprocated in the direction (in the direction of the arrow in FIG. 2) perpendicular to the cloth feeding direction while being synchronized with the cloth feeding action of the cloth feeding device, whereby predetermined stitch data (needle) Stitches) can be formed. The needle swing mechanism is provided with an origin sensor 13 that detects the shielding plate 11a that rotates with the rotation of the needle swing motor 11, and detects the origin of the needle swing position.
[0019]
FIG. 3 shows a control system of the sewing machine as a block diagram. The sewing machine includes a sewing machine rotation control unit 21a and a needle swing control unit 21b (calculation means, determination means, control means), both of which are constituted by a CPU. A control device 21 is provided. The pedal sensor 20 detects a pedal operation amount of a sewing pedal (not shown). When the sewing pedal is stepped forward, a sewing machine rotation command is issued, when the sewing pedal is depressed, a thread trimming command is issued, and when the sewing pedal is neutral. Sewing machine stop commands are output respectively. The pedal sensor 20 detects the amount of front depression of the sewing pedal and outputs a speed command to the sewing machine rotation control unit 21a. Then, in response to a signal from the pedal sensor 20, a driving signal is output from the sewing machine rotation control unit 21a to the main motor 1 via the sewing machine main shaft driving circuit 22, and the main motor 1 is driven, whereby the main shaft of the sewing machine is driven. The feed dog performs a so-called four-feed movement to feed the cloth with the feed amount set by the feed scale dial 6, and the needle 3 moves up and down to form a stitch. The synchronizer 23 detects the main shaft position, detects one stitch, and also detects the vertical position of the needle 3 and the rotational speed of the main motor 1, thereby detecting the speed of the main shaft of the sewing machine. The speed detection signal is input to the sewing machine rotation control unit 21a and the needle swing control unit 21b. The needle swing control unit 21b drives the needle swing motor 11 via the needle swing drive circuit 25 and receives the signal from the origin sensor 13 to control the needle swing mechanism. At the time of back stitching, the reverse stitching solenoid 27 is actuated to feed the cloth at the feed amount set by the condensation scale dial 7.
[0020]
The operation panel 10 is provided with a display unit and various switches, and selects stitch data of various zigzag stitches (two-point zigzag stitch, three-point zigzag stitch, three-point zigzag stitch, scallop stitch) stored in the memory 26 in advance. It is used when setting the sewing order of the selected zigzag stitch or editing the stitch data. Further, it is used to set various control data necessary for controlling the sewing machine, and these set data are temporarily stored in the memory 26 as necessary. As will be described later, these control data include setting data as to whether or not to correct the initial needle swing amount after the needle swing direction of the needle swing device is switched by a predetermined correction amount, and the predetermined correction amount. The operation panel 10 (setting means, correction amount setting means) is also used when setting these setting data and correction amount data.
[0021]
The memory 26 stores a correction amount for changing the predetermined correction amount according to the speed of the sewing machine spindle corresponding to the sewing machine spindle speed.
[0022]
Next, the operation of the needle swing control unit 21b acting as the needle swing amount correcting means of the present invention will be described in detail with reference to the drawings, taking as an example the case of forming the four-point zigzag stitches in FIG.
[0023]
Here, in the memory 26, shape data N (N = 4), needle swing width W (W = 9 mm), base line position B (as a stitch data for forming the four-point zigzag stitch shown in FIG. It is assumed that the needle swing direction position of the base line C indicated by a one-dot chain line is stored, and this four-point zigzag stitching is selected by the operator operating the operation panel 10 prior to sewing.
[0024]
In addition, in the stitch data in which the stitch shape and the needle swing width are stored as described above, since these are relative amounts, it is necessary to set a needle swing reference for the needle swing mechanism. The base line position is a reference for this, and is normally defined for each stitch shape as an absolute position with respect to the mechanical needle swing center position of the needle swing mechanism. In the present embodiment, the case of 4-point zigzag stitching is used. It is assumed that the base line position is stored as 0 (B = 0 mm), that is, the mechanical needle swing center position.
[0025]
Further, prior to sewing, the operator operates the operation panel 10 to set the base line reference so that the above-described base line position B (0 mm) is the center of the stitch data (center base line, indicated by the alternate long and short dash line M). It is assumed that it is set.
[0026]
The base line reference includes a left base line (the straight line E at the left end on the seam data is the base line position (0 mm)) and a right base line (the straight line F at the left end on the seam data is the base line position (0 mm)). Can be set, and seams are formed on the right side and the left side of the base line C (0 mm), respectively. In the description of this embodiment, a central base line is set for the sake of simplification of description. As shown in FIG. 5, it is assumed that the needle swing is performed around the base line C. In FIG. 5, the base line C and the alternate long and short dash line M indicating the base line reference are shown separated for convenience of explanation, but are actually in the same straight line.
[0027]
First, the needle drop counter D is initialized to 1 in step S1 (FIG. 4). This needle drop counter D is a numerical value used when changing the needle swing direction to another direction when forming a staggered stitch. The needle drop counter D counts the number of needle drops since the start of swinging in one direction. It is used to switch the needle swinging direction when the number of drops reaches the shape data N.
[0028]
Subsequently, the correction amount F is read by the memory 26 in step S2. This correction amount F (for example, F = 0.2 mm) is a value set in advance in the sewing machine manufacturing stage corresponding to the characteristics of the sewing machine, and the needle swinging direction is switched from one direction to the other. This value is added to the amount of needle swing determined by the first stitch data later. The correction amount F can be changed by operating the operation panel 10. Even when the characteristics of the needle swing mechanism change due to secular change or repair of the sewing machine, the correction amount F changes to the characteristics of the sewing machine at that time. Accordingly, the predetermined correction amount can be set to an appropriate value.
[0029]
Next, in step S3, the selected shape data N (4), needle swing width W (9 mm), baseline position B (0 mm), and baseline reference (center baseline) are read. The shape data N is read as a numerical value that matches the number of needle drops in one direction of the needle swing section for standard stitches such as 2-point zigzag stitches and 4-point zigzag stitches, and when shape data N is read , N-point zigzag stitches are formed.
[0030]
Next, in step S4, a one-needle swing amount L (3 mm) is calculated. One needle swing amount L is obtained by dividing the needle swing amount W (9 mm) by the needle drop number N-1 (4-1 = 3 in the case of 4-point zigzag stitching). This is the swing amount of the 1st stitch formed.
[0031]
Next, in step S5, the front depression of the sewing machine pedal is detected by a signal from the pedal sensor 20, and when the front depression is detected, the process proceeds to step S6, the main motor 1 rotates and the needle drop point in FIG. The first needle entry is performed at zero.
[0032]
Next, in step S7, the needle swing amount L (3 mm) calculated in step S4 is set as the first needle swing amount H, and the process proceeds to step S8.
[0033]
In step S8, a drive signal is output from the needle swing control unit 21b to the needle swing motor 11 via the needle swing drive circuit 25, and the needle swing is performed by the needle swing amount H (3 mm). The movement of the needle with the needle swing amount H by the needle swing motor 11 is completed while the vertical movement position of the needle 3 is above the needle plate, and then the needle is lowered by the rotation of the main motor 1 in step S9. Thus, the first needle drop is performed at the needle drop point 1 in FIG.
[0034]
Next, when the needle down position is detected by the synchronizer 23 in step S10, the process proceeds to step S11 where the needle drop counter D is incremented by 1 (at the stage where the needle drop point 1 is dropped, D = 2).
[0035]
Next, in step S12, it is determined again whether or not the sewing machine pedal has been stepped forward by a signal from the pedal sensor 20, and if a negative determination is made, the process proceeds to step S19, where the sewing pedal is returned. It is determined whether it has been performed. If an affirmative determination is made in step S19, the process proceeds to step S20, where a thread trimming device (not shown) performs thread trimming, and a series of processing ends.
[0036]
On the other hand, in step S19, if a negative determination is made, that is, it is determined that the pedal is not depressed, it is determined that the sewing pedal has been operated at the neutral position, and the process proceeds to step S21 where the sewing machine rotation control unit 21a receives the sewing machine. A stop command is output to the main motor 1 via the main shaft drive circuit 22 and the main shaft motor 1 is stopped in a state where the sewing needle 3 is in the needle lower position. Thereafter, the process proceeds to step S12 again, and the sewing machine pedal is stepped forward. It is determined whether or not it has been done.
[0037]
If an affirmative determination is made in step S12, that is, if it is determined that the sewing machine pedal is stepped forward, the routine proceeds to step S13. In the following description, it is assumed that an affirmative determination is always made in step S12.
[0038]
In step S13, it is determined whether or not the needle drop counter D matches the shape data N (4). Here, since the needle drop point 1 is still in the stage where the needle drop has been made (D = 2), a negative determination is made, the process proceeds to step S18, and the needle swing amount H for the next needle drop is calculated as the needle swing amount calculated in step S4. The swing amount L is reset.
[0039]
Thereafter, the process proceeds to step S8 again, and the processes in steps S8 to S14 are repeatedly executed until an affirmative determination is made in step S13. In the case of 4-point zigzag stitching, since the shape data N = 4, it is determined in step S13 that the needle drop count D = 4 is affirmative, and the needle drop position at this time is: This is a case where the needle drop point 3 in FIG. 5 is reached. In the present embodiment, the processing in step S13 also serves as a needle swinging direction determination unit that determines that the needle swinging direction by the needle swinging mechanism has been switched.
[0040]
In step S13, when an affirmative determination is made, that is, when the seam up to the needle drop point 3 in FIG. 5 is formed, the process proceeds to step S14, and then the needle swing counter D is initialized to 1 again to switch the needle swing direction. Is done.
[0041]
Next, in step S15, the needle swing direction of the needle swing mechanism is switched from the direction indicated by the arrow R in FIG. 1 (one direction) to the direction indicated by the arrow L (the other direction). The switching of the needle swing direction is specifically performed by reversing the rotational direction of the needle swing motor 11 by the needle swing control unit 21b.
[0042]
Next, the process proceeds to step S16, where the speed of the main spindle of the sewing machine detected by the synchronizer 23 as speed detecting means is compared with a predetermined rotational speed (for example, 500 rpm), and the speed of the main spindle of the sewing machine is higher than the predetermined rotational speed. If it is determined, the process proceeds to step S17.
[0043]
In step S17, the correction needle obtained by adding the correction amount F (0.2 mm) read in step S2 to the one-needle swing amount (3 mm) calculated in step S4 as the needle swing amount H for the next needle drop. The swing amount L + F (3.2 mm) is set, and the process proceeds to step S8.
[0044]
In step S8, the needle swing motor 11 is driven based on the needle swing amount H (corrected needle swing amount L + F = 3.2 mm) set in step S17, and in the needle swing direction (L direction) switched in step S15. The needle swing is performed, the process proceeds to step S9, and the needle swing and the needle drop between the needle drop points 3 to 4 in FIG. 5 are performed.
[0045]
As described above, the needle swing is performed with the correction needle swing amount 3.2 mm (L + F) obtained by adding the correction amount 0.2 mm (F) to the needle swing amount 3 mm (L) determined by the stitch data of the four-point zigzag stitch. In the conventional electronic staggered sewing machine, the needle swing amount (the needle swing amount between the needle drop points 3 to 4 in FIG. 6) after the needle swing direction is changed to 2.8 mm is changed. Correction can be made to 3 mm according to the needle swing amount determined by the stitch data.
[0046]
Thereafter, after the processing of step S10 to step S12 is executed, the process proceeds to step S13. This time, since needle drop counter D = 1, a negative determination is made in step S13, and the process proceeds to step S18. As the needle swing amount H for the needle drop (needle drop point 5), the correction needle swing amount L + F (3.2 mm) set in step S17 when the needle drop point is moved to the previous needle drop point 4 is calculated in step S4. The needle swing amount L (3 mm) is reset.
[0047]
Next, in step S8, a needle swing is performed at the needle swing amount H (3 mm) determined by the stitch data, and a needle drop is made at the needle drop point 5 in step S9.
[0048]
On the other hand, in step S16, if a negative determination is made, that is, if it is determined that the speed of the main spindle of the sewing machine is lower than a predetermined speed (for example, 500 rpm), the process proceeds to step S18 and the amount of needle swing is not corrected, and The needle swing amount L calculated in step S4 is reset as the needle swing amount H for needle drop, and the process proceeds to step S8.
[0049]
As described above, even if the sewing spindle speed is lower than the predetermined speed even after the needle swing direction has been switched, the reason for not correcting the needle swing amount is that a certain amount of time has passed even after the needle swing direction has been switched. This is because the needle swing position is stable, and correction is made when the sewing machine main shaft with a slow needle drop timing is rotated at a low speed, resulting in a large amount of needle swing and uneven stitches.
[0050]
Thereafter, similar processing is repeated to form a seam as shown in FIG.
[0051]
As mentioned above, although this invention was demonstrated based on embodiment, this invention is not limited to the said embodiment, A various deformation | transformation is possible in the range which does not deviate from the main point.
[0052]
For example, if it is possible to set whether to enable or disable correction of the amount of needle swing by operating the operation panel 10, a staggered stitch is formed at a low speed, such as by sewing the end of the workpiece. When necessary, it is possible to invalidate the needle swing amount correcting means to prevent the stitches from being irregularly returned by the needle swing amount correcting means, and to provide a highly versatile electronic staggered sewing machine. it can.
[0053]
Further, in the above-described embodiment, the case of forming the stitches for the four-point zigzag stitch has been described as an example. The present invention can also be applied to the case where each stitch such as a custom pattern is formed by setting an arbitrary needle swing amount at the dropping position.
[0054]
Further, in the present embodiment, the process of determining whether or not to switch the needle swing direction in step S13 is also used as a needle swing direction determination unit that determines that the needle swing direction by the needle swing device has been switched. However, the needle swinging direction discriminating means is not limited to the present embodiment, and for example, an encoder that outputs two-phase pulses that are 90 ° different in transfer is connected to the needle swinging motor, and the needle swinging motor is derived from the two-phase pulses. It may be determined that the direction of the needle swing has been switched by determining the rotation direction of the needle. Alternatively, if the needle swing position for each needle drop position is stored as needle swing data as in a custom pattern, the needle swing amount at each needle drop position is calculated from the difference between adjacent needle swing positions. The switching of the needle swing direction may be determined based on the sign of the needle swing amount.
[0055]
Further, in the present embodiment, when it is determined that the rotational speed of the sewing machine spindle is equal to or higher than the predetermined speed, the correction amount is added to the amount of needle swing, and the speed of the sewing machine spindle is less than the predetermined speed. Is configured such that correction is not performed, but the rotational speed of the main shaft of the sewing machine may be determined in multiple stages, and the correction amount may be changed in accordance with the rotational speed of the main shaft of the sewing machine.
[0056]
【The invention's effect】
According to the present invention, in the electronic staggered sewing machine, when the needle swing amount correcting means determines that the needle swing direction by the needle swing device has been switched from one direction to the other direction, the needle swing amount correcting means causes the needle swing amount to be adjusted by the correction needle swing amount. Since the needle swing device is automatically controlled to form the first stitch after the needle swing direction is changed, the operator does not have to reduce the sewing speed or create stitch data, An electronic staggered sewing machine capable of forming a beautiful staggered stitch without causing a decrease in efficiency can be provided.
[0057]
In addition, according to the present invention, since the correction amount setting means for setting the correction amount for correcting the needle swing amount for forming the first stitch after the needle swing direction is changed is provided, Even when the characteristics of the needle swing mechanism change, the predetermined correction amount can be set to an appropriate value according to the characteristics of the sewing machine at that time.
[0058]
Further, according to the present invention, since the correction amount of the needle swing amount correcting means is changed according to the speed of the sewing machine spindle, the electronic stagger can correct the needle swing amount to an appropriate amount regardless of the speed of the sewing machine spindle. A sewing machine can be provided.
[0059]
Furthermore, in the present invention, when it is necessary to form a staggered stitch at a low speed, such as when sewing the end of the workpiece, the stitch swing amount is used to prevent the stitches from being unevenly returned by the stitch swing amount correcting means. The correction means can be disabled, and a highly versatile electronic staggered sewing machine can be provided.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing an overview of an electronic staggered sewing machine to which the present invention is applied.
FIG. 2 is a configuration diagram showing a configuration of a needle swing mechanism.
3 is a block diagram showing a main part of a control system of the electronic staggered sewing machine of FIG. 1; FIG. .
FIG. 4 is a flowchart showing a flow of control of the electronic staggered sewing machine of the present invention.
FIG. 5 is a view showing stitches formed by the electronic staggered sewing machine of the present invention.
FIG. 6 is a view showing seams formed by a conventional electronic staggered sewing machine.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Main motor 2 Needle bar 3 Needle 4 Needle plate 10 Operation panel 11 Needle swing motor 13 Origin sensor 20 Pedal sensor 21 Control device 21a Sewing rotation control part 21b Needle swing control part 23 Synchronizer 25 Needle swing drive circuit 26 Memory

Claims

A needle that moves up and down by rotation of the machine spindle,
A cloth feeding device for sending a workpiece in a predetermined feeding direction in relation to the vertical movement of the needle;
A needle swinging device that reciprocates the needle in a direction perpendicular to the feed direction;
In an electronic staggered sewing machine that forms a staggered stitch by controlling the amount of stitching by the needle swinging device based on stitch data that determines the amount of stitching,
Needle swing direction determining means for determining that the needle swing direction by the needle swing device has been switched from one direction to the other;
When it is determined by the determining means that the needle swinging direction has been switched, the needle swinging direction is switched by causing the needle swinging by a correction needle swing amount obtained by adding a predetermined correction amount to the needle swing amount determined by the stitch data. Needle swing amount correcting means for controlling the needle swing device so as to form the first stitch after
Speed detecting means for detecting the rotational speed of the spindle;
Means for determining that the rotational speed of the spindle is equal to or higher than a predetermined speed;
With
The zigzag stitch correction means performs electronic zigzag stitching for performing correction for adding a predetermined correction amount to the needle swing amount when it is determined that the rotational speed of the spindle has become a predetermined speed or more. sewing machine.

The electronic staggered sewing machine according to claim 1, further comprising correction amount setting means for setting the predetermined correction amount.

The electronic staggered sewing machine according to claim 1, further comprising setting means for setting whether to enable or disable control of the needle swinging device by the needle swing amount correcting means.