JP4354054B2

JP4354054B2 - Rocket moving launch pad transport device

Info

Publication number: JP4354054B2
Application number: JP25857199A
Authority: JP
Inventors: 辰夫田中; 吉彦虎野; 渉水沼; 浩小沼; 廣高大倉; 稔男蒲池
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd; Japan Aerospace Exploration Agency JAXA
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd; Japan Aerospace Exploration Agency JAXA
Priority date: 1999-09-13
Filing date: 1999-09-13
Publication date: 2009-10-28
Anticipated expiration: 2019-09-13
Also published as: JP2001080405A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロケット移動発射台を搬送する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図８に衛星打ち上げ施設の配置例を示し、図９に従来の衛星打ち上げのためのロケット移動発射台搬送装置を示し説明する。
【０００３】
衛星打ち上げ施設においては図８、図９に示すようにロケット整備組立棟０１においてロケット０２を移動発射台０３上に立てて組立て、整備した後、ロケット０２をそのまま裁置した状態で移動発射台０３を発射点０４まで搬送し、そこで整備と燃料の充填を行いロケット０２が発射される。使用された移動発射台０３はその後ロケット整備組立棟０１へ戻され、再度使用される。
【０００４】
従来は、衛星の打ち上げ回数も少なく、図８中に実線で示すようにロケット整備組立棟０１と発射点０４は１対１に設けられ、その間に直線の搬送路０５が設けられて図９に示すような搬送装置を固定取り付けしたロケット移動発射台０３が用いられていた。
【０００５】
ロケット移動発射台０３は縦横共に２０ｍを超し、ロケット０２を含む移動重量は千数百トンに及ぶ。発射点０４においては、地上に受けたロケット０２の噴煙を導き排出するための掘割状の煙道０６が設けられており、ロケット移動発射台０３はこれを跨いで発射点０４に設置されなければならない。
【０００６】
そのような条件により、従来のロケット移動発射台０３の搬送装置としては、概ねロケット移動発射台０３の幅に合わせて搬送方向、すなわち搬送路０５の方向に平行に敷設された軌道０５’上を走行する軌道走行装置０７がロケット移動発射台０３の左右側部に固定して取り付けられていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
近年、衛星への需要が増大し、衛星ロケットを効率的に打ち上げることが求められているが、衛星ロケットの打ち上げの適地は少ないため、衛星打ち上げ施設でのより効率的な衛星ロケットの打ち上げが求められている。そこで、一つの衛星打ち上げ施設においてロケット整備組立棟０１や発射点０４等の設備を複数、例えば図８に二点鎖線で増設分を示すように共に２か所ずつ設け、どちらのロケット整備組立棟０１からも両発射点０４が使用できるようにして、設備を無駄なく効率的に使用することが必要となった。
【０００８】
その場合、ロケット移動発射台０３の搬送路０５には複数の設備間を接続するための分岐およびカーブが発生し、しかも衛星軌道との関係からロケット移動発射台０３は発射点０４において同じ向きに位置する必要があるため搬送路０５には図８に示すようなＳ字カーブ０８も生ずることとなる。
【０００９】
これに対して、上述の図９に示す従来の軌道走行装置０７付きロケット移動発射台０３は、軌道式のため通過曲線半径は大きく小回りが効かず機動的な移動が不可能であり、複数の設備へのアクセスという点では問題があった。
【００１０】
また、軌道走行装置０７はロケット移動発射台０３の左右側部に固定して取り付けられているので、ロケット０２の発射の噴煙、高温、衝撃音を浴びることとなり、ロケット発射後、特に駆動装置、制御機器等の機器の整備、交換等を必要とすることが問題であった。
【００１１】
本発明は、曲線を含む搬送路０５を機動的に移動することを可能とし、ロケット整備組立棟０１と発射点０４の少なくとも一方が複数であるとき、ロケット０２を裁置したロケット移動発射台０３を、複数のもののいずれへも搬送でき，ロケットの発射による機器の整備、交換等を軽減できるロケット移動発射台搬送装置を提供することを課題とするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
（１）本発明はかかる課題を解決するためになされたものであり、請求項１の発明は、ロケット移動発射台の下部において車体を上昇させたときロケット移動発射台を支持して持ち上げ、同車体を下降させたとき前記ロケット移動発射台の下部との間に間隙を有し同ロケット移動発射台と分離できる複数の搬送車両を備え、同各搬送車両は、個々に走行駆動モータとサスペンションシリンダによる可変高さの懸架機構を有し操舵用の旋回機構を介して同車体の下に取り付けられた複数の走行輪装置を備えて路面を自走でき、且つ前記複数の搬送車両が前記ロケット移動発射台の搬送方向に前後方向を向けて取り付けられ同ロケット移動発射台を支持して持ち上げた状態では同複数の搬送車両相互が一体の搬送装置として走行制御されるロケット移動発射台搬送装置において、前記搬送車両を２両備え、各搬送車両は前記ロケット移動発射台の搬送方向に対し左右側部に於いて同ロケット移動発射台を支持して持ち上げ搬送するように構成され、且つ両搬送車両の前記前後方向の一端側の複数の走行輪装置のサスペンションシリンダが連通され荷重支持の第１軸を形成すること、一方の搬送車両の他端側の複数の走行輪装置のサスペンションシリンダが連通され荷重支持の第２軸を形成すること、他方の搬送車両の他端側の複数の走行輪装置のサスペンションシリンダが連通され荷重支持の第３軸を形成することがそれぞれ可能に構成されてなることを特徴とするロケット移動発射台搬送装置を提供するものである。
【００１３】
請求項１の発明によれば、ロケット移動発射台搬送装置の搬送車輛が搬送路の路面上を走行タイヤで軌道によらず走行するので、軌道走行のような酷しい搬送路への要求条件はなく、また、ロケット移動発射台から分離して自走できるのでロケットの打ち上げにおける噴煙やその高熱、衝撃音等を浴びずに済む。
【００１４】
また、機動的な移動が可能となり、ロケットを発射したロケット移動発射台のロケット整備組立棟への帰還の準備、あるいは、次のロケットを搭載したロケッット移動発射台の搬送等へと効率的な運用ができる。
そして、ロケット移動発射台搬送装置の搬送車輛が２両搬送方向に対して左右側部に取り付けられるものであるため制御、運転が簡明なものとなるとともに、全体として３点支持の安定した支持状態が得られ、各支持軸内のサスペンションシリンダには均等に負荷を掛けることができる。
【００１７】
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記搬送車両相互を接続する配管及びケーブルの内、同搬送車両側に取り付けられた接続用の配管及びケーブル以外の部分を前記ロケット移動発射台に固定して設け、前記搬送車両の前記接続用の配管及びケーブルと脱着可能としてなることを特徴とするロケット移動発射台搬送装置を提供するものである。
【００１８】
請求項２の発明によれば、請求項１の発明の特徴に加えて、従来２両の搬送車両の連動運転の場合の車両間の延長接続ケーブル、延長接続ホースが長く重くなり損傷の問題や外した時の置場の問題があったところを解消できる。
【００１９】
（３）請求項３の発明は、請求項１又は請求項２に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記各搬送車両に前記ロケット移動発射台の搬送方向に対する垂直方向の水平に対する傾斜度θ ₁ 、θ ₂を検知する傾斜センサをそれぞれ取りつけ、検知された傾斜度θ ₁ 、θ ₂の平均値θ ₃ ＝（θ ₁ ＋θ ₂ ）／２を零とするように前記懸架機構のサスペンションシリンダを制御することを特徴とするロケット移動発射台搬送装置を提供するものである。
【００２０】
請求項３の発明によれば、請求項１又は請求項２の発明の特徴に加えて、ロケット移動発射台を搬送方向に対する垂直方向の水平を常に保ちつつ搬送することが可能となる。
【００２１】
そして、そのための傾斜センサは、従来のようにロケット移動発射台でなく各搬送車輛に取り付けられているのでロケットの打ち上げ時には各搬送車輛が発射点から退出しているため、ロケットの噴煙の高熱、衝撃音等を浴びずに済む。
【００２２】
（４）請求項４の発明は、請求項１又は請求項２に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記各搬送車両に前記ロケット移動発射台の前記搬送方向の水平に対する傾斜度θ ₄ ａ、θ ₄ ｂを検知する傾斜センサをそれぞれ取りつけ、検知された傾斜度θ ₄ ａ、θ ₄ ｂの平均値θ ₄ ＝（θ ₄ ａ＋θ ₄ ｂ）／２を零とするように前記懸架機構のサスペンションシリンダを制御することを特徴とするロケット移動発射台搬送装置を提供するものである。
【００２３】
請求項４の発明によれば、請求項１又は請求項２の発明の特徴に加えて、前述請求項３の発明の横方向の水平制御に代えて、ロケット移動発射台の搬送方向の水平制御を行うことができる点で同様の特徴を有する。
【００２４】
（５）請求項５の発明は、請求項１又は請求項２に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記各搬送車両に前記ロケット移動発射台の前記搬送方向の水平に対する傾斜度θ ₄ ａ、θ ₄ ｂを検知する傾斜センサと、同搬送方向に対する垂直方向の水平に対する傾斜度θ ₁ 、θ ₂を検知する傾斜センサをそれぞれ取りつけ、検知された前記搬送方向の水平に対する傾斜度θ ₄ ａ、θ ₄ ｂの平均値θ ₄ ＝（θ ₄ ａ＋θ ₄ ｂ）／２を零とし、前記搬送方向に対する垂直方向の水平に対する傾斜度θ ₁ 、θ ₂ の平均値θ ₃ ＝（θ ₁ ＋θ ₂ ）／２を零とするように前記懸架機構のサスペンションシリンダを制御することを特徴とするロケット移動発射台搬送装置を提供するものである。
【００２５】
請求項５の発明によれば、請求項１又は請求項２の発明の特徴に加えて、前記請求項３の発明と前記請求項４の発明の特徴を合わせ有するもので水平制御の好ましい特徴をより顕著に発揮できる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
図１から図７に基づいて以下本発明の実施の一形態に係るロケット移動発射台搬送装置を説明する。なお、説明に際し前述の図８の衛星打ち上げ施設も参照する。
【００２７】
図１は本実施の形態のロケット移動発射台搬送装置における搬送車両（以下、「ドーリ」と言う）１０がロケット移動発射台（以下、単に「移動発射台」という）３を搬送するために移動発射台３の下にもぐり込んだ状態の全体説明図であり、図２は図１中Ａ−Ａ矢視図である。移動発射台３は後述のように、任意の方向に搬送し得るが、通常は図１において図に向き合う方向、図２において左右の方向が移動発射台３の搬送方向としており、以下、移動発射台３自体に関しても、図示の同方向を「移動発射台３の搬送方向」と言う。
【００２８】
人工衛星打ち上げ用のロケット２は移動発射台３の上に垂直に置かれて組み立てられる。発射に際しては移動発射台３の搬送方向に対する左右側部両側の下部所定位置に搬送方向へ向けて１台ずつドーリ１０が走り込み、その車体を上昇させることで移動発射台３に取り付けられ移動発射台３を支えて持ち上げる。ドーリ１０が取り付られた状態で移動発射台３はドーリ１０に持ち上げられたまま搬送路０５を発射点０４まで搬送される。ドーリ１０は後述するように、搬送路０５の路面上を走行タイヤで軌道によらず自走するものであるから、従来例の軌道走行のような酷しい搬送路への要求条件はなく、フレキシブルな搬送路設定が可能となる。
【００２９】
図１において、０６はロケット２の発射点０４の煙道であり、ロケットの発射時に噴煙を受けとめるとともに、噴煙を導き排出する掘割状のものである。２台のドーリ１０は煙道０６を跨ぐ間隔を有する所定の位置で移動発射台３の下側に取り付いており、煙道０６を跨いだ状態で発射点０４に到着すると、車体を下降させて移動発射台３を発射点０４に下ろす。移動発射台３はその脇端に設けられた支脚状の移動発射台固定装置（以下、「支脚」という）３ａで発射点０４に載置され自立し、ドーリ１０は移動発射台３との接続状態を開放し各々自走して発射点０４から退去する。
【００３０】
したがって、ロケット２の打ち上げ時には２台のドーリ１０は発射点０４から既に退出しており、ロケット２の打ち上げにおける噴煙やその高熱、衝撃音等を浴びずに済み、打ち上げ毎の機器交換の不要、整備の容易化等メリットが多大である。
【００３１】
また、発射点０４を退出したドーリ１０は軌道によらない走行を行うものであり単体で自走できるので機動的な移動が可能となり、ロケット２を発射した移動発射台３のロケット整備組立棟０１への帰還の準備、あるいは、次のロケット２を搭載した移動発射台３の搬送等へと頻繁な稼働の要請にも応えることができるものとなる。
【００３２】
図３により本実施の形態のドーリの概要を説明する。図３（ａ）は移動発射台３に対してドーリ１０が取り付けられる位置を示すもので、図上左右方向が移動発射台３の前記の搬送方向であり、ドーリ１０は移動発射台３の搬送方向に前後方向を合わせ取り付けられるが、左側を運転室１１側として運転室１１の向きで右側に第１ドーリ１０ａ，左側に第２ドーリ１０ｂの２台のドーリ１０が取り付けられる。なお、各ドーリ１０ａ、１０ｂは後述のように任意の方向に走行できるが、以下説明上、図３に図示の運転室１１側端を前方、他端を後方と言う。
【００３３】
図３（ｂ）は（ａ）中Ｂ−Ｂ矢視による第２ドーリ１０ｂの側面図と、その前後両端面図であるが、第１ドーリ１０ａと第２ドーリ１０ｂとは相互の接続の為の機器等が左右対象に配置されること等の他は同じ構造である。
【００３４】
各ドーリ１０ａ、１０ｂは車体下面に、横方向に２基、車体前後方向に１４基、計２８基の走行輪装置１２を配して取り付けており、各走行輪装置１２はスイングアームアクスル方式となっている。
【００３５】
すなわち、図４に示すように、走行輪装置１２はドーリフレーム１３に各々操舵用の旋回機構１４を介して取り付けられ、操舵モータ１５によって各々が操舵される。そして旋回機構１４には懸架機構１６が取り付き、走行車輪１７を懸架している。走行車輪１７には走行用モータ１８が取り付けられる。走行用モータ１８は本実施の形態ではＡＣサーボモータを用いたが、使用条件によって電動モータ、油圧モータ等適宜のものを設けるものとする。
【００３６】
上記のように各ドーリ１０ａ，１０ｂは個々に旋回機構１４を有する走行輪装置１２を複数取り付けたものであるので、単体走行時において直進（前後進）、横行、斜行、扇旋回、スピンターン等の多様な走行パターンが可能であり、両ドーリ１０ａ，１０ｂが移動発射台３を支持して持ち上げ搬送するときにおいても、各走行輪装置１２を統轄制御することにより同様の多様な走行が可能となる。
【００３７】
移動発射台３の搬送車両としての２台のドーリ１０ａ，１０ｂは、図８に示し説明した従来の軌道走行装置０７のような走行、操舵上の制約をほとんど解消するものであり、機動的な移動発射台３の移動を行うことを可能とするものである。
【００３８】
懸架機構１６には油圧シリンダによるサスペンションシリンダ１９が備わり懸架機構１６を上下に伸縮させることができる。走行車輪１７は通常、懸架機構１６に対して左右対象に２輪ないし４輪取り付けられるが、１輪のものもある。本実施の形態においては左右対象に４輪取り付けたものである。
【００３９】
また、ドーリ１０には、走行モータ１８、旋回機構１４、懸架機構１６のサスペンションシリンダ１９及び制御機器等の動力源として内燃機関と発電機を搭載し、さらに必要な油圧機器、制御機器等を搭載している。
【００４０】
懸架機構１６のサスペンションシリンダ１９は、その伸縮によってドーリ１０の車体を昇降することができ、複数のドーリ１０が車体を下降した状態で移動発射台３の下に走り込んで、所定位置においてサスペンションシリンダ１９を伸長させると車体が上昇し移動発射台３を支持し持ち上げた状態とすることができるものである。
【００４１】
各ドーリ１０の車体上面には移動発射台３のフレーム構造と当接し支持する支持点５０が強度部材により設けられており、その位置が一致する所定の位置でドーリ１０は移動発射台３とずれずに取り付けられた状態となるように構成されている。
【００４２】
前述のように移動発射台３を降ろすときは、各ドーリ１０はサスペンションシリンダ１９を縮めて車体を下降させて、移動発射台３を支脚３ａによって自立させ、移動発射台３との間を開けて、移動発射台３とのその他の接続を絶った後、移動発射台３の下から個々に自走して移動することができる。
【００４３】
サスペンションシリンダ１９は上記のような移動発射台３の積降しのみではなく、ドーリ１０自体の走行装置の３点支持を行い走行及び支持の安定を行い、またさらに、第１ドーリ１０ａ、第２ドーリ１０ｂとして移動発射台３に取り付けられ移動発射台３を搬送する際にも２台のドーリ１０ａ、１０ｂが一体として３点支持を行い走行及び支持の安定を図ることを可能とするものである。
【００４４】
図５により本実施の形態のドーリ１０における油圧支持機構を説明する。図５（ａ）の平面図に示したように各ドーリ１０には横方向に２基、前後方向に１４基、計２８基の走行輪装置１２が設けられている。
【００４５】
以下、運転室１１の向きで運転室１１の方向を前方として説明すると、前記２８基の走行輪装置１２を横方向に２分、前後方向に２分して、４つの油圧回路ブロックを形成し、左列前方６基を第１油圧回路ブロック２０、右列前方６基を第２油圧回路ブロック２１、左列後方８基を第３油圧回路ブロック２２、右列後方８基を第４油圧回路ブロック２３とする。各ブロック内の走行輪装置１２のサスペンションシリンダ１９は連通されており車体及び荷重支持軸としては１軸として働き、各ブロック内のサスペンションシリンダ１９には均等に負荷を掛けることができる。
【００４６】
ドーリ１０単体走行に際しては、第１油圧回路ブロック２０と第２油圧回路ブロック２１との間の油圧回路連通管２４を開き両ブロックを連通すると、連通時第１支持軸２５として働く。一方、第３油圧回路ブロック２２は連通時第２支持軸２６として働き、第４油圧回路ブロック２３は連通時第３支持軸２７として働く。したがってドーリ１０単体走行において全体としては３点支持の安定した支持状態が得られ、各支持軸内のサスペンションシリンダ１９には均等に負荷を掛けることができる。
【００４７】
図５（ｂ）に示すように、第１ドーリ１０ａと第２ドーリ１０ｂを移動発射台３に取り付け一体の搬送装置として用いる場合は、第１ドーリ１０ａの一端側である第１油圧回路ブロック２０ａと第２油圧回路ブロック２１ａとの間の油圧回路連通管２４ａと、第２ドーリ１０ｂの一端側である第１油圧回路ブロック２０ｂと第２油圧回路ブロック２１ｂとの間の油圧回路連通管２４ｂとをドーリ間連通配管３０で連通すると、４つのブロックが１つのブロックとして形成され２両連通時第１支持軸３１として働く。
【００４８】
また、第２ドーリ１０ｂの他端側である第３油圧回路ブロック２２ｂと第４油圧回路ブロック２３ｂとの間の油圧回路連通管２８ｂを開き両ブロックを連通すると、２両連通時第２支持軸３２として働く。
【００４９】
第１ドーリ１０ａの他端側である第３油圧回路ブロック２２ａと第４油圧回路ブロック２３ａとの間の油圧回路連通管２８ａを開き両ブロックを連通すると、２両連通時第３支持軸３３として働く。
【００５０】
したがって、上述のように移動発射台３にドーリ１０を２両取り付けて搬送する場合においても、全体としては３点支持の安定した支持状態が得られ、各支持軸内のサスペンションシリンダ１９には均等に負荷を掛けることができるのである。本発明の分野のごとく、大重量物の搬送においては走行装置への均等な負荷と安定な支持は必須であり、本実施の形態の構成はそれを可能としたものである。
【００５１】
上記の場合、第１ドーリ１０ａと第２ドーリ１０ｂをドーリ間油圧配管３０で接続するが、２両のドーリ１０ａ、１０ｂによる搬送に際しては、ドーリ間に他の油圧配管のほかに動力ケーブルや信号ケーブルの接続が必要となる。
【００５２】
従来は一般に、２両の搬送車両を連動運転する場合、その車両間に延長ケーブル、延長接続ホース等を連結していた。しかし、車両間の間隔が長い場合、延長ホースや延長ケーブルが長くなり、重くなったり、振動による損傷を来すおそれがあり、また、外した後の置場に困る等の問題があった。
【００５３】
本実施の形態においては、図６に示すように移動発射台３の第１ドーリ１０ａ、第２ドーリ１０ｂの取り付け位置の間に固定配管３４、固定ケーブル３５を設け、その両端に接続部を備えてある。ドーリ１０ａ、１０ｂ側においては各々接続用配管３６ａ、３６ｂ、接続用ケーブル３６ａ、３６ｂを設け、移動発射台３側の固定配管３４、固定ケーブル３５とそれぞれ接続して、両ドーリ１０ａ、１０ｂの油圧、動力、信号等の必要な接続が行われる。勿論、接続する配管、ケーブルは必要な本数を設けることができる。
【００５４】
以上によって、移動発射台３に設けた固定配管３４や固定ケーブル３５には破損や取扱上の問題は発生せず、ドーリ１０ａ、１０ｂ側の接続用配管３６ａ、３６ｂ、接続用ケーブル３６ａ、３６ｂは必要最小限の長さでよくドーリ車体内への格納は容易であり、取扱上、収納上の問題が解消される。
【００５５】
また、本実施の形態のドーリ１０ａ、１０ｂは移動発射台３の水平制御の為の傾斜センサ４０ａ、４０ｂをそれぞれ備えて移動発射台３の水平を維持している。
【００５６】
図９に示したような従来の、搬送装置を固定して取り付けた移動発射台０３の場合、水平制御の為の傾斜センサは移動発射台０３に取り付けられ直接移動発射台０３の傾斜を検知しているが、ロケットの発射時には噴煙と、高温、衝撃音に曝されて、発射後に傾斜センサはメンテナンスが必要となり、交換を要する場合もあった。
【００５７】
本実施の形態においては、図７に示すように第１ドーリ１０ａに載置した位置での移動発射台３の水平４１に対する傾斜（絶対傾斜度）を検知する傾斜センサ４０ａが第１ドーリ１０ａに取り付けられてあり、また、第２ドーリ１０ｂにも同様の傾斜センサ４０ｂが取り付けられている。
【００５８】
図７（ａ）は移動発射台３の搬送方向から見た面の傾斜、すなわち搬送方向に垂直な方向の傾斜（横方向の傾斜）の測定の説明図である。第１ドーリ１０ａの傾斜センサ４０ａは載置位置での移動発射台３の水平４１に対する横方向の傾斜角θ₁を検知し、第２ドーリ１０ｂの傾斜センサ４０ｂは載置位置での移動発射台３の水平４１に対する横方向の傾斜角θ₂を検知し、これらから図示しない制御装置により移動発射台３の水平４１に対する横方向の平均傾斜角θ₃＝（θ₁＋θ₂）／２が求められる。（なお、傾斜角はいずれも一定回転方向に対する正負値で表されたものとする）
制御装置は平均傾斜角θ₃を零とするように、図５により説明した３点支持の２両連通時第１支持軸３１、２両連通時第２支持軸３２、２両連通時第３支持軸３３のサスペンションシリンダを昇降制御する。
【００５９】
また、図７（ｂ）は移動発射台３の搬送方向の横から見た面の傾斜、すなわち搬送方向の傾斜の測定の説明図である。第１ドーリ１０ａの傾斜センサ４０ａと第２ドーリ１０ｂの傾斜センサ４０ｂは載置位置での移動発射台３の水平４１に対する搬送方向の傾斜角θ₄ａ、θ₄ｂを検知し、これらから移動発射台３の水平４１に対する搬送方向の平均傾斜角θ₄＝（θ₄ａ＋θ₄ｂ）／２が求められ、制御装置は平均傾斜角θ₄を零とするように、図５により説明した３点支持の２両連通時第１支持軸３１、２両連通時第２支持軸３２、２両連通時第３支持軸３３のサスペンションシリンダ１９を昇降制御する。
【００６０】
以上により、高さ数１０メートルに及ぶロケットを搭載し、大重量の移動発射台３を常に前後左右に水平制御して水平を保ちつつ搬送することが可能となり、走行安定が得られる。また、搬送車両（ドーリ）による両側部での支持位置のため撓みの出やすい横方向における傾斜を平均値を取ることにより検知精度が向上し、より的確な水平制御を可能とするものとなる。
【００６１】
そして、そのための傾斜センサ４０ａ、４０ｂは、従来のように移動発射台０３でなく各ドーリ１０ａ、１０ｂに取り付ければよいから、ロケット２の打ち上げ時には各ドーリ１０ａ、１０ｂとともに発射点から退出しており、ロケット２の噴煙の高熱、衝撃音等を浴びずに済み、メンテナンスの容易化、検知精度の信頼性向上等メリットが多大である。
【００６２】
以上、本発明装置の実施の形態を説明したが、上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内でその具体的構造に種々の変更を加えてもよいことは言うまでもない。例えば、本実施の形態に係るロケット移動発射台搬送装置は搬送車両（ドーリ）を２両備えたものを示し、搬送車輛が２両であるので制御、運転が簡明なものとなるが、２以上の搬送車両を用いても同様のロケット移動発射台搬送装置を構成することができる。
【００６３】
【発明の効果】
（１）以上請求項１の発明によれば、ロケット移動発射台搬送装置を、ロケット移動発射台の下部において車体を上昇させたときロケット移動発射台を支持して持ち上げ、同車体を下降させたとき前記ロケット移動発射台の下部との間に間隙を有し同ロケット移動発射台と分離できる複数の搬送車両を備え、同各搬送車両は、個々に走行駆動モータとサスペンションシリンダによる可変高さの懸架機構を有し操舵用の旋回機構を介して同車体の下に取り付けられた複数の走行輪装置を備えて路面を自走でき、且つ前記複数の搬送車両が前記ロケット移動発射台の搬送方向に前後方向を向けて取り付けられ同ロケット移動発射台を支持して持ち上げた状態では同複数の搬送車両相互が一体の搬送装置として走行制御されるロケット移動発射台搬送装置において、前記搬送車両を２両備え、各搬送車両は前記ロケット移動発射台の搬送方向に対し左右側部に於いて同ロケット移動発射台を支持して持ち上げ搬送するように構成され、且つ両搬送車両の前記前後方向の一端側の複数の走行輪装置のサスペンションシリンダが連通され荷重支持の第１軸を形成すること、一方の搬送車両の他端側の複数の走行輪装置のサスペンションシリンダが連通され荷重支持の第２軸を形成すること、他方の搬送車両の他端側の複数の走行輪装置のサスペンションシリンダが連通され荷重支持の第３軸を形成することがそれぞれ可能に構成したので、軌道走行のような酷しい搬送路への要求条件はなく、フレキシブルな搬送路設定が可能となる。
【００６４】
また、搬送車両がロケットの打ち上げにおける噴煙やその高熱、衝撃音等を浴びずに済み、打ち上げ毎の機器交換を不要とし、整備を容易化する等メリットが多大である。
【００６５】
また、機動的な移動が可能となり、ロケットを発射したロケット移動発射台のロケット整備組立棟への帰還の準備、あるいは、次のロケットを搭載したロケット移動発射台の搬送等へと頻繁な稼働の要請にも応えることができるものとなる。
【００６６】
そして、搬送車輛が２両であるため制御、運転が簡明なものとなるとともに、全体として３点支持の安定した支持状態が得られ、各支持軸内のサスペンションシリンダには均等に負荷を掛けることができ、大重量物の搬送においては必須の走行装置への均等な負荷と安定な支持が可能となる。
【００６７】
（２）請求項２の発明によれば、ロケット移動発射台搬送装置を、請求項１に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記搬送車両相互を接続する配管及びケーブルの内、同搬送車両側に取り付けられた接続用の配管及びケーブル以外の部分を前記ロケット移動発射台に固定して設け、前記搬送車両の前記接続用の配管及びケーブルと脱着可能としてなるように構成したので、請求項１または請求項２の発明の効果に加えて、ロケット移動発射台に設けた固定配管や固定ケーブルにより従来の接続配管や接続ケーブルの破損や取扱上の問題を解消し、搬送車輛側では取り外したときの接続配管や接続ケーブルの車体内への格納が容易となる。
【００６８】
（３）請求項３の発明によれば、ロケット移動発射台搬送装置を、請求項１又は請求項２に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記各搬送車両に前記ロケット移動発射台の搬送方向に対する垂直方向の水平に対する傾斜度θ ₁ 、θ ₂を検知する傾斜センサをそれぞれ取りつけ、検知された傾斜度θ ₁ 、θ ₂の平均値θ ₃ ＝（θ ₁ ＋θ ₂ ）／２を零とするように前記懸架機構のサスペンションシリンダを制御するように構成したので、請求項１又は請求項２の発明の効果に加えて、ロケット移動発射台を搬送方向に対する垂直方向、すなわち横方向の水平を常に保ちつつ搬送することを可能とし、特に搬送車両による支持位置のため撓みの出やすい横方向における傾斜を平均値を取ることにより検知精度が向上し、より的確な水平制御を可能とするものとなり、高さ数１０メートルに及ぶロケットを搭載し、大重量のロケット移動発射台の搬送装置として効果が高いものとなる。
【００６９】
そして、そのための傾斜センサは、搬送車輛に取り付けるためロケットの噴煙の高熱、衝撃音等を浴びずに済み、メンテナンスの容易化、検知精度の信頼性向上等メリットが多大である。
【００７０】
（４）請求項４の発明によれば、ロケット移動発射台搬送装置を、請求項１又は請求項２に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記各搬送車両に前記ロケット移動発射台の前記搬送方向の水平に対する傾斜度θ ₄ ａ、θ ₄ ｂを検知する傾斜センサをそれぞれ取りつけ、検知された傾斜度θ ₄ ａ、θ ₄ ｂの平均値θ ₄ ＝（θ ₄ ａ＋θ ₄ ｂ）／２を零とするように前記懸架機構のサスペンションシリンダを制御するように構成したので、請求項１又は請求項２の発明の効果に加えて、前述請求項３の発明の横方向の水平制御に代えて、ロケット移動発射台の搬送方向の水平制御を行うことができる点で同様の効果を有する。
【００７１】
（５）また、請求項５の発明によれば、ロケット移動発射台搬送装置を、請求項１又は請求項２に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記各搬送車両に前記ロケット移動発射台の前記搬送方向の水平に対する傾斜度θ ₄ ａ、θ ₄ ｂを検知する傾斜センサと、同搬送方向に対する垂直方向の水平に対する傾斜度θ ₁ 、θ ₂を検知する傾斜センサをそれぞれ取りつけ、検知された前記搬送方向の水平に対する傾斜度θ ₄ ａ、θ ₄ ｂの平均値θ ₄ ＝（θ ₄ ａ＋θ ₄ ｂ）／２を零とし、前記搬送方向に対する垂直方向の水平に対する傾斜度θ ₁ 、θ ₂ の平均値θ ₃ ＝（θ ₁ ＋θ ₂ ）／２を零とするように前記懸架機構のサスペンションシリンダを制御するように構成したので、請求項１又は請求項２の発明の効果に加えて、前記請求項３の発明と前記請求項４の発明の効果を合わせ有し、水平制御の好ましい効果をより顕著に発揮するものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態に係るロケット移動発射台搬送装置の搬送車両（ドーリ）がロケット移動発射台（移動発射台）を搬送する状態の全体説明図である。
【図２】図１中Ａ−Ａ矢視図である。
【図３】本実施の形態のドーリの概要説明図であり、（ａ）は移動発射台に対してドーリが取り付けられる位置を示す平面図、（ｂ）は（ａ）中Ｂ−Ｂ矢視による第２ドーリの側面図と、その両端面図である。
【図４】本実施の形態のドーリの走行輪装置の説明図である。
【図５】本実施の形態のドーリにおける油圧支持機構の説明図であり、（ａ）はドーリ単体走行の場合の平面図、（ｂ）は第１ドーリと第２ドーリを移動発射台に取り付け一体の搬送装置として用いる場合の平面図である。
【図６】本実施の形態における第１ドーリと第２ドーリとを接続する移動発射台の固定配管、固定ケーブルの説明図である。
【図７】本実施の形態における傾斜センサ４０ａの説明図であり、（ａ）は横方向の移動発射台の傾斜の測定状態を示し、（ｂ）搬送行方向の移動発射台の傾斜の測定状態を示す。
【図８】衛星打ち上げ施設の配置例の説明図である。
【図９】従来の衛星打ち上げのためのロケット移動発射台搬送装置の説明図である。
【符号の説明】
０１ロケット整備組立棟
０４発射点
０５搬送路
０６煙道
２ロケット
３移動発射台
１０ドーリ
１０ａ第１ドーリ
１０ｂ第２ドーリ
１１運転室
１２走行輪装置
１４旋回機構
１６懸架機構
１９サスペンションシリンダ
２４、２４ａ、２４ｂ油圧回路連通管
２８ａ、２８ｂ油圧回路連通管
３０ドーリ間連通配管
３１２両連通時第１支持軸
３２２両連通時第２支持軸
３３２両連通時第３支持軸
３４固定配管
３５固定ケーブル
３６ａ、３６ｂ接続用配管
３７ａ、３７ｂ接続用ケーブル
４０ａ、４０ｂ傾斜センサ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an apparatus for conveying a rocket moving launch pad.
[0002]
[Prior art]
FIG. 8 shows an arrangement example of a satellite launch facility, and FIG. 9 shows a conventional rocket moving launch pad transport device for launching a satellite.
[0003]
In the satellite launch facility, as shown in FIGS. 8 and 9, after the rocket 02 is stood and assembled on the movable launch pad 03 in the rocket maintenance assembly building 01, the movable launch pad 03 is placed with the rocket 02 in place. Is transported to launch point 04, where maintenance and fuel filling are performed, and rocket 02 is launched. The used mobile launch pad 03 is then returned to the rocket maintenance assembly building 01 and used again.
[0004]
Conventionally, the number of launches of the satellite is small, and as shown by the solid line in FIG. 8, the rocket maintenance assembly building 01 and the launch point 04 are provided on a one-to-one basis, and a straight conveyance path 05 is provided between them. A rocket moving launch pad 03 to which a conveying device as shown was fixedly attached was used.
[0005]
The rocket moving launch pad 03 exceeds 20 m both vertically and horizontally, and the moving weight including the rocket 02 reaches several thousand tons. At the launch point 04, there is a digging-like flue 06 for guiding and discharging the smoke of the rocket 02 received on the ground, and the rocket moving launch pad 03 must be installed at the launch point 04 across this. Don't be.
[0006]
Under such conditions, the conventional rocket moving launch pad 03 has a transport device that is arranged on a track 05 ′ laid in parallel with the transport direction, that is, parallel to the direction of the transport path 05 in accordance with the width of the rocket moving launch pad 03. A traveling orbiting device 07 that travels was fixedly attached to the left and right sides of the rocket moving launch pad 03.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
In recent years, the demand for satellites has increased, and there is a need to launch satellite rockets efficiently. However, there are few suitable places for launching satellite rockets, so there is a need for more efficient satellite rocket launches at satellite launch facilities. It has been. Therefore, a plurality of facilities such as the rocket maintenance assembly building 01 and launch point 04 are provided in one satellite launching facility, for example, two locations as shown by the two-dot chain line in FIG. It is necessary to use both the launch points 04 from 01 and use the equipment efficiently without waste.
[0008]
In that case, a branch and a curve for connecting a plurality of facilities are generated in the transport path 05 of the rocket moving launch pad 03, and the rocket moving launch pad 03 is in the same direction at the launch point 04 due to the relationship with the satellite orbit. Since it needs to be located, an S-shaped curve 08 as shown in FIG.
[0009]
On the other hand, the rocket moving launch pad 03 with the conventional orbit traveling device 07 shown in FIG. 9 described above is an orbital type, and the passing curve radius is large and the small turn is not effective. There was a problem in terms of access to equipment.
[0010]
In addition, since the orbital traveling device 07 is fixedly attached to the left and right side portions of the rocket moving launch pad 03, the rocket 02 is exposed to the smoke, high temperature, and impact sound. The problem was that maintenance and replacement of equipment such as control equipment was necessary.
[0011]
The present invention makes it possible to move flexibly along a conveyance path 05 including a curve, and when at least one of the rocket maintenance assembly building 01 and the launch point 04 is plural, the rocket moving launch pad 03 in which the rocket 02 is placed. It is an object of the present invention to provide a rocket moving launch pad transport device that can transport a rocket to any of a plurality of devices, and can reduce maintenance, replacement, etc. of equipment by launching the rocket.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
  (1) The present invention has been made to solve such a problem. The invention of claim 1 supports and lifts the rocket moving launch pad when the vehicle body is raised at the lower part of the rocket moving launch pad. When the vehicle body is lowered, it has a plurality of transport vehicles that have a gap between the rocket moving launch pad and can be separated from the rocket moving launch pad, and each of the transport vehicles includes a travel drive motor and a suspension cylinder. The vehicle has a suspension mechanism with a variable height and includes a plurality of traveling wheel devices attached to the bottom of the vehicle body via a steering turning mechanism. The plurality of transport vehicles can move the rocket. A plurality of transport vehicles are controlled to travel together as an integrated transport device in a state in which the launch platform is mounted in the front-rear direction and is supported and lifted.In the rocket moving launch pad transport device, two transport vehicles are provided, and each transport vehicle supports and lifts and transports the rocket moving launch pad on the left and right sides with respect to the transport direction of the rocket moving launch pad. The suspension cylinders of a plurality of traveling wheel devices on one end side in the front-rear direction of both conveying vehicles are connected to form a first shaft for load support, and a plurality of traveling wheels on the other end side of one conveying vehicle. The suspension cylinders of the apparatus communicate with each other to form a load-supporting second axis, and the suspension cylinders of a plurality of traveling wheel apparatuses on the other end of the other transport vehicle communicate with each other to form a load-supporting third axis. PossibleIt is intended to provide a rocket moving launch pad transport device characterized in that it is configured as follows.
[0013]
According to the first aspect of the present invention, since the transport vehicle of the rocket moving launch pad transport device travels on the road surface of the transport path with a traveling tire regardless of the track, the requirements for a severe transport path such as a track travel are as follows. In addition, since it can run independently from the rocket moving launch pad, it does not have to be exposed to smoke, high heat, impact sound, etc. during the launch of the rocket.
[0014]
  In addition, mobile movement becomes possible, and efficient operation such as preparing to return the rocket moving launch pad that launched the rocket to the rocket maintenance assembly building or transporting the rocket moving launch pad loaded with the next rocket Can do.
  And since the transport vehicle of the rocket moving launch pad transport device is attached to the left and right sides with respect to the two transport directions, the control and operation are simplified, and the stable support state of the three-point support as a whole Thus, a load can be applied evenly to the suspension cylinders in the respective support shafts.
[0017]
  (2Claim2The invention of claim1In the rocket moving launch pad transport device described above, the pipes and cables connecting the transport vehicles are fixed to the rocket moving launch pad except for the connecting pipes and cables attached to the transport vehicle side. A rocket moving launch pad transport device is provided, which is detachable from the connection pipe and cable of the transport vehicle.
[0018]
  Claim2According to the invention of claim1'sIn addition to the features of the invention, the conventional extension connection cable and extension connection hose between two vehicles in the case of linked operation of two transport vehicles become long and heavy, eliminating the problem of damage and the problem of placement when removed. it can.
[0019]
  (3Claim3The invention of claim 1OrClaim2In the rocket moving launch pad transport device according to claim 2, the vertical tilt with respect to the vertical direction relative to the transport direction of the rocket moving launch pad on each transport vehicleDegree θ ₁ , Θ ₂Tilt sensor to detectRespectivelyMounted and detected inclinationθ ₁ , Θ ₂Average valueθ _Three = (Θ ₁ + Θ ₂ ) / 2It is intended to provide a rocket moving launch pad transport device characterized in that the suspension cylinder of the suspension mechanism is controlled so as to be zero.
[0020]
  Claim3According to the invention of claim 1,OrClaim2In addition to the features of the invention, it is possible to transport the rocket moving launch pad while always maintaining the horizontal direction perpendicular to the transport direction.
[0021]
And since the inclination sensor for that is attached to each carrier vehicle instead of the rocket moving launch pad as in the past, each carrier vehicle has left the launch point when launching the rocket, so the high heat of rocket fumes, You don't have to be shocked.
[0022]
  (4Claim4The invention of claim 1OrClaim2In the rocket moving launch pad transport device according to claim 2, the transport vehicle tilts with respect to the horizontal of the transport direction of the rocket moving launch pad on each transport vehicle.Degree θ _Four a, θ _Four bTilt sensor to detectRespectivelyMounted and detected inclinationθ _Four a, θ _Four bAverage valueθ _Four = (Θ _Four a + θ _Four b) / 2It is intended to provide a rocket moving launch pad transport device characterized in that the suspension cylinder of the suspension mechanism is controlled so as to be zero.
[0023]
  Claim4According to the invention of claim 1,OrClaim2In addition to the features of the invention,3Instead of the horizontal control in the lateral direction of the invention of the present invention, it has the same feature in that the horizontal control in the transport direction of the rocket moving launch pad can be performed.
[0024]
  (5Claim5The invention of claim 1OrClaim2In the rocket moving launch pad transport device according to claim 1, the transport direction of the rocket moving launch pad on each transport vehicle.The inclination of the horizontal relative to θ _Four a, θ _Four an inclination sensor for detecting b;Inclination with respect to horizontal in the vertical direction with respect to the transport directionDegree θ ₁ , Θ ₂Tilt sensor to detectRespectivelyInstalled and detectedFor horizontal in the transport directionSlopeθ _Four a, θ _Four bAverage valueθ _Four = (Θ _Four a + θ _Four b) / 2 is set to zero, and the inclination angle θ with respect to the horizontal in the vertical direction with respect to the conveying direction. ₁ , Θ ₂ Mean value of θ _Three = (Θ ₁ + Θ ₂ ) / 2It is intended to provide a rocket moving launch pad transport device characterized in that the suspension cylinder of the suspension mechanism is controlled so as to be zero.
[0025]
  Claim5According to the invention of claim 1,OrClaim2In addition to the features of the invention,3Invention and claim4The preferred features of the horizontal control can be exhibited more significantly.
[0026]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
A rocket moving launch pad transport device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. In the description, the satellite launch facility shown in FIG. 8 is also referred to.
[0027]
FIG. 1 shows a moving vehicle (hereinafter referred to as “dolly”) 10 in the rocket moving launch pad transport apparatus of the present embodiment, which is moved to transport a rocket moving launch pad (hereinafter simply referred to as “moving launch pad”) 3. FIG. 2 is an overall explanatory view showing a state in which the launch pad 3 has been sunk under the launch pad 3, and FIG. 2 is an AA arrow view in FIG. As will be described later, the movable launch pad 3 can be transported in an arbitrary direction. Usually, the direction facing the figure in FIG. 1 and the left and right directions in FIG. With respect to the platform 3 itself, the same direction shown in the figure is referred to as the “transport direction of the mobile launch platform 3”.
[0028]
The rocket 2 for launching the artificial satellite is vertically placed on the mobile launch pad 3 and assembled. At the time of launching, the dolly 10 runs one by one toward the lower part of the left and right sides of the transport direction of the mobile launch pad 3 toward the transport direction, and the vehicle body is lifted to attach the mobile launch pad 3 to the mobile launch pad 3. Support 3 and lift. With the dolly 10 attached, the movable launch pad 3 is transported through the transport path 05 to the launch point 04 while being lifted by the dolly 10. As will be described later, since the dolly 10 is self-propelled on the road surface of the conveyance path 05 with a traveling tire regardless of the track, there is no requirement for a severe conveyance path like the conventional track traveling, and flexible It is possible to set a proper conveyance path.
[0029]
In FIG. 1, reference numeral 06 denotes a flue at the launch point 04 of the rocket 2, which has a digging-like shape that receives the smoke when the rocket is launched and guides and discharges the smoke. The two Dori 10 are attached to the lower side of the moving launch pad 3 at a predetermined position having an interval across the flue 06, and when reaching the launch point 04 while straddling the flue 06, the vehicle body is lowered. The moving launch pad 3 is lowered to the launch point 04. The mobile launch pad 3 is placed on the launch point 04 by a support base-shaped mobile launch pad fixing device (hereinafter referred to as “support leg”) 3 a provided at the side end of the mobile launch pad 3, and the dolly 10 is connected to the mobile launch pad 3. The state is released, each runs independently, and retreats from launch point 04.
[0030]
Therefore, when the rocket 2 is launched, the two dollies 10 have already exited from the launch point 04, and it is not necessary to be exposed to the smoke, high heat, impact sound, etc. during the launch of the rocket 2, and there is no need to replace the equipment at each launch. There are many advantages such as easy maintenance.
[0031]
Further, the dolly 10 that has left the launch point 04 travels independently of the orbit, and can move by itself, so that it can move flexibly, and the rocket maintenance assembly building 01 of the mobile launch pad 3 that launched the rocket 2 can be operated. It is possible to respond to frequent requests for operation, such as preparation for returning to the vehicle or transporting the mobile launch pad 3 on which the next rocket 2 is mounted.
[0032]
The outline of the dolly of the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 3A shows a position where the dolly 10 is attached to the movable launch pad 3, and the horizontal direction in the figure is the transport direction of the movable launch pad 3, and the dolly 10 is transported by the movable launch pad 3. The two dormitories 10 are attached with the first dolly 10a on the right side and the second dolly 10b on the left side in the direction of the cab 11 with the left side as the cab 11 side. In addition, although each dolly 10a and 10b can drive | work in arbitrary directions so that it may mention later, the cab 11 side end shown in FIG.
[0033]
FIG. 3 (b) is a side view of the second dolly 10b as viewed in the direction of arrows BB in FIG. 3 (a) and its front and rear end views, but the first dolly 10a and the second dolly 10b are for mutual connection. The device has the same structure except that the devices are arranged on the left and right objects.
[0034]
Each dolly 10a, 10b has a total of 28 traveling wheel devices 12 arranged and attached to the underside of the vehicle body, two in the lateral direction and 14 in the longitudinal direction of the vehicle body. Each traveling wheel device 12 is a swing arm axle type. It has become.
[0035]
That is, as shown in FIG. 4, the traveling wheel device 12 is attached to the dolly frame 13 via the steering turning mechanism 14 and is steered by the steering motor 15. A suspension mechanism 16 is attached to the turning mechanism 14 and a traveling wheel 17 is suspended. A traveling motor 18 is attached to the traveling wheel 17. Although the AC motor is used as the traveling motor 18 in this embodiment, an appropriate motor such as an electric motor or a hydraulic motor is provided depending on the use conditions.
[0036]
As described above, each dolly 10a, 10b is provided with a plurality of traveling wheel devices 12 each having a turning mechanism 14, so that when traveling alone, the vehicle travels straight (back and forth), traverse, skew, fan turn, spin turn. Various traveling patterns such as the above are possible, and even when both the dolly 10a and 10b support and lift the movable launch pad 3, the same various traveling is possible by controlling each traveling wheel device 12. It becomes.
[0037]
The two dollies 10a and 10b serving as the transport vehicles for the mobile launch pad 3 almost eliminate restrictions on traveling and steering as in the conventional track traveling device 07 shown in FIG. 8, and are flexible. The movable launch pad 3 can be moved.
[0038]
The suspension mechanism 16 is provided with a suspension cylinder 19 using a hydraulic cylinder, and the suspension mechanism 16 can be expanded and contracted vertically. The traveling wheel 17 is usually attached to the left and right objects with respect to the suspension mechanism 16 in two or four wheels, but there are also one wheel. In this embodiment, four wheels are attached to the left and right objects.
[0039]
In addition, the dolly 10 is equipped with an internal combustion engine and a generator as power sources for the traveling motor 18, the turning mechanism 14, the suspension cylinder 19 of the suspension mechanism 16, and control equipment, and further equipped with necessary hydraulic equipment and control equipment. is doing.
[0040]
The suspension cylinder 19 of the suspension mechanism 16 can raise and lower the vehicle body of the dolly 10 by its expansion and contraction, and a plurality of the dolly 10 run under the moving launch pad 3 in a state where the vehicle body is lowered, and the suspension cylinder 19 is in a predetermined position. When the vehicle is extended, the vehicle body rises to support and lift the movable launch pad 3.
[0041]
A support point 50 that abuts and supports the frame structure of the movable launch pad 3 is provided on the upper surface of the vehicle body of each dolly 10 by a strength member, and the dolly 10 is not connected to the movable launch pad 3 at a predetermined position where the positions coincide with each other. It is comprised so that it may be in the state attached without it.
[0042]
As described above, when the moving launch pad 3 is lowered, each dolly 10 contracts the suspension cylinder 19 to lower the vehicle body so that the mobile launch pad 3 is self-supported by the support leg 3a and opens between the mobile launch pad 3. After the other connection with the mobile launch pad 3 is disconnected, the mobile launch pad 3 can be moved independently from the bottom of the mobile launch pad 3.
[0043]
The suspension cylinder 19 not only loads and unloads the movable launch pad 3 as described above, but also supports the three-point support of the traveling device of the dolly 10 itself to stabilize traveling and support, and further, the first dolly 10a, second When the movable launch pad 3 is attached as the dolly 10b and the movable launch pad 3 is transported, the two dolly 10a and 10b can support the three points as a unit to stabilize running and support. .
[0044]
The hydraulic support mechanism in the dolly 10 of the present embodiment will be described with reference to FIG. As shown in the plan view of FIG. 5 (a), each dolly 10 is provided with a total of 28 traveling wheel devices 12, two in the lateral direction and 14 in the front-rear direction.
[0045]
Hereinafter, when the direction of the cab 11 is assumed to be the front in the direction of the cab 11, the 28 traveling wheel devices 12 are divided into 2 minutes in the lateral direction and 2 minutes in the front-rear direction to form four hydraulic circuit blocks. The first hydraulic circuit block 20 for the front 6 of the left row, the second hydraulic circuit block 21 for the front 6 of the right row, the third hydraulic circuit block 22 for the rear 8 of the left row, and the fourth hydraulic circuit of the rear 8 of the right row This is block 23. The suspension cylinder 19 of the traveling wheel device 12 in each block is in communication and functions as one axis as a vehicle body and a load support shaft, so that a load can be equally applied to the suspension cylinder 19 in each block.
[0046]
  When the dolly 10 is traveling alone, when the hydraulic circuit communication pipe 24 between the first hydraulic circuit block 20 and the second hydraulic circuit block 21 is opened and the both blocks are communicated, the first support shaft 25 is operated. On the other hand, the third hydraulic circuit block 22 functions as the second support shaft 26 during communication,4Hydraulic circuit block 23Acts as the third support shaft 27 during communication. Accordingly, a stable support state of three-point support is obtained as a whole in the dolly 10 traveling alone, and a load can be applied evenly to the suspension cylinder 19 in each support shaft.
[0047]
As shown in FIG. 5B, when the first dolly 10a and the second dolly 10b are attached to the movable launch pad 3 and used as an integral conveying device, the first hydraulic circuit block 20a that is one end side of the first dolly 10a. And a hydraulic circuit communication pipe 24b between the first hydraulic circuit block 20b and the second hydraulic circuit block 21b on one end side of the second dolly 10b, and a hydraulic circuit communication pipe 24b between the first hydraulic circuit block 21b and the second hydraulic circuit block 21b. Are communicated with each other through the inter-dori communication pipe 30, four blocks are formed as one block, and function as the first support shaft 31 when the two cars are in communication.
[0048]
Further, when the hydraulic circuit communication pipe 28b between the third hydraulic circuit block 22b and the fourth hydraulic circuit block 23b, which is the other end side of the second dolly 10b, is opened and the both blocks are communicated, the second support shaft when the two cars communicate with each other. Work as 32.
[0049]
When the hydraulic circuit communication pipe 28a between the third hydraulic circuit block 22a and the fourth hydraulic circuit block 23a on the other end side of the first dolly 10a is opened and both the blocks are communicated with each other, the second support shaft 33 is formed when two blocks are communicated. work.
[0050]
Accordingly, even when the two dolly 10 are attached to the movable launch pad 3 and transported as described above, a stable support state of three-point support is obtained as a whole, and the suspension cylinder 19 in each support shaft is evenly distributed. Can be loaded. As in the field of the present invention, equal load and stable support to the traveling device are indispensable for transporting heavy objects, and the configuration of the present embodiment makes it possible.
[0051]
In the above case, the first dolly 10a and the second dolly 10b are connected by the inter-dolly hydraulic piping 30. When transporting by the two dolly 10a, 10b, in addition to the other hydraulic piping between the dolly, a power cable or signal Cable connection is required.
[0052]
Conventionally, in general, when two transport vehicles are operated in conjunction with each other, an extension cable, an extension connection hose, and the like are connected between the vehicles. However, when the distance between the vehicles is long, the extension hose or the extension cable becomes long, which may cause heavyness or damage due to vibration.
[0053]
In this embodiment, as shown in FIG. 6, a fixed pipe 34 and a fixed cable 35 are provided between the mounting positions of the first dolly 10a and the second dolly 10b of the movable launch pad 3, and connection portions are provided at both ends thereof. It is. Connection pipes 36a and 36b and connection cables 36a and 36b are provided on the sides of the dolly 10a and 10b, respectively, and are connected to the fixed pipe 34 and the fixed cable 35 on the mobile launch pad 3 side, respectively. Necessary connections for power, signals, etc. are made. Of course, the necessary number of pipes and cables to be connected can be provided.
[0054]
As described above, the fixed pipe 34 and the fixed cable 35 provided on the movable launch pad 3 are not damaged or handled, and the connecting pipes 36a and 36b and the connecting cables 36a and 36b on the dolly 10a and 10b side are The necessary minimum length is sufficient, and it can be easily stored in the vehicle body, which eliminates the storage problem in handling.
[0055]
Further, the dollies 10 a and 10 b of the present embodiment are respectively provided with inclination sensors 40 a and 40 b for horizontal control of the movable launch pad 3 to maintain the horizontal position of the movable launch pad 3.
[0056]
In the case of the conventional mobile launch pad 03 with the transport device fixed as shown in FIG. 9, the tilt sensor for horizontal control is attached to the mobile launch pad 03 and directly detects the tilt of the mobile launch pad 03. However, when the rocket was launched, it was exposed to fumes, high temperatures, and impact sounds, and after the launch, the tilt sensor required maintenance and could be replaced.
[0057]
In the present embodiment, as shown in FIG. 7, an inclination sensor 40a that detects the inclination (absolute inclination) of the movable launch pad 3 with respect to the horizontal 41 at the position placed on the first dolly 10a is provided in the first dolly 10a. The same inclination sensor 40b is attached to the second dolly 10b.
[0058]
FIG. 7A is an explanatory diagram for measuring the inclination of the surface of the movable launch pad 3 viewed from the conveyance direction, that is, the inclination in the direction perpendicular to the conveyance direction (lateral inclination). The tilt sensor 40a of the first dolly 10a has a lateral tilt angle θ with respect to the horizontal 41 of the movable launch pad 3 at the mounting position.₁The tilt sensor 40b of the second dolly 10b detects the tilt angle θ in the lateral direction with respect to the horizontal 41 of the movable launch pad 3 at the mounting position.₂From these, an average inclination angle θ in the lateral direction with respect to the horizontal 41 of the movable launch pad 3 is controlled by a control device (not shown)._Three= (Θ₁+ Θ₂) / 2 is required. (Incidentally, both inclination angles are expressed as positive and negative values with respect to a constant rotation direction.)
The control device has an average inclination angle θ_ThreeAs shown in FIG. 5, the first support shaft 31 of the two-point communication described with reference to FIG. 5 is moved up and down, and the suspension cylinder of the third support shaft 33 is moved up and down. Control.
[0059]
  FIG. 7B is an explanatory diagram of measurement of the inclination of the surface of the movable launch pad 3 viewed from the side in the conveyance direction, that is, the inclination in the conveyance direction. The tilt sensor 40a of the first dolly 10a and the second dolly 10bThe tilt sen40b is an inclination angle θ in the transport direction with respect to the horizontal 41 of the movable launch pad 3 at the mounting position._Foura, θ_Fourb is detected, and from these, the average inclination angle θ in the conveying direction with respect to the horizontal 41 of the movable launch pad 3_Four= (Θ_Foura + θ_Fourb) / 2 is determined, and the control device determines the average tilt angle θ_FourThe suspension cylinder 19 of the three-point support first support shaft 31 described in FIG. 5 at the time of two-way communication, the second support shaft 32 at the time of both-way communication, and the third support shaft 33 at the time of both-way communication is set to Control up and down.
[0060]
As described above, a rocket having a height of several tens of meters is mounted, and the heavy moving launch pad 3 can be always transported while maintaining the level by horizontally controlling the front, back, left and right, and traveling stability can be obtained. Further, by taking an average value of the inclination in the lateral direction where bending easily occurs because of the support positions on both sides by the transport vehicle (dolly), the detection accuracy is improved, and more accurate horizontal control is possible.
[0061]
And since the inclination sensors 40a and 40b for that purpose should just be attached to each dolly 10a and 10b instead of the moving launch pad 03 like the past, when launching the rocket 2, it is withdrawn from the launching point with each dolly 10a and 10b. The rocket 2 does not need to be exposed to high heat, impact sound, etc., and has many advantages such as easy maintenance and improved detection accuracy.
[0062]
Although the embodiment of the device of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and it goes without saying that various modifications may be made to the specific structure within the scope of the present invention. For example, the rocket moving launch pad transport device according to the present embodiment shows two transport vehicles (dolly), and since there are two transport vehicles, the control and operation are simplified. A similar rocket moving launch pad transport device can be configured even if this transport vehicle is used.
[0063]
【The invention's effect】
  (1) According to the first aspect of the present invention, when the vehicle body is raised at the lower part of the rocket moving launch pad, the rocket moving launch pad transport device supports and lifts the rocket moving launch pad and lowers the vehicle body. A plurality of transport vehicles having a gap between the rocket moving launch pad and a lower part of the rocket moving launch pad, each of which can be separated from the rocket moving launch pad. A plurality of traveling wheel devices that have a suspension mechanism and are mounted under the vehicle body via a turning mechanism for steering can travel on the road surface, and the plurality of transport vehicles can transport the rocket moving launch pad in the transport direction. In the state where the rocket moving launch pad is supported and lifted, the plurality of transport vehicles are controlled to travel as an integrated transport device.In the rocket moving launch pad transport device, two transport vehicles are provided, and each transport vehicle supports and lifts and transports the rocket moving launch pad on the left and right sides with respect to the transport direction of the rocket moving launch pad. The suspension cylinders of a plurality of traveling wheel devices on one end side in the front-rear direction of both conveying vehicles are connected to form a first shaft for load support, and a plurality of traveling wheels on the other end side of one conveying vehicle. The suspension cylinders of the apparatus communicate with each other to form a load-supporting second axis, and the suspension cylinders of a plurality of traveling wheel apparatuses on the other end of the other transport vehicle communicate with each other to form a load-supporting third axis. PossibleTherefore, there is no requirement for a harsh transport path such as orbital travel, and a flexible transport path can be set.
[0064]
In addition, there is a great merit that the transport vehicle does not need to be exposed to the smoke, high heat, impact sound, etc. at the launch of the rocket, making it unnecessary to replace the equipment every launch, and facilitating maintenance.
[0065]
In addition, it is possible to move flexibly and prepare for the return of the rocket moving launch pad that launched the rocket to the rocket maintenance assembly building or to carry the rocket moving launch pad loaded with the next rocket. It will be able to respond to requests.
[0066]
  AndIn addition, since there are two transport vehicles, the control and operation are simplified, and a stable support state of three-point support is obtained as a whole, and the suspension cylinder in each support shaft can be equally loaded. In addition, an even load and a stable support to an essential traveling device can be achieved in conveying a heavy object.
[0067]
  (2Claim2According to the invention, the rocket moving launch pad transport device is claimed.1In the rocket moving launch pad transport device described above, the pipes and cables connecting the transport vehicles are fixed to the rocket moving launch pad except for the connecting pipes and cables attached to the transport vehicle side. In addition to the effect of the invention of claim 1 or claim 2, in addition to the effect of the invention of claim 1 or 2, the fixed pipe or fixing provided on the rocket moving launch pad is provided. The cable eliminates breakage of the conventional connection piping and connection cable and handling problems, and it becomes easy to store the connection piping and connection cable in the vehicle body when the transport vehicle is removed.
[0068]
  (3Claim3According to the invention of claim 1, a rocket moving launch pad transport device is provided.OrClaim2In the rocket moving launch pad transport device according to claim 2, the vertical tilt with respect to the vertical direction relative to the transport direction of the rocket moving launch pad on each transport vehicleDegree θ ₁ , Θ ₂Tilt sensor to detectRespectivelyMounted and detected inclinationθ ₁ , Θ ₂Average valueθ _Three = (Θ ₁ + Θ ₂ ) / 2The suspension cylinder of the suspension mechanism is controlled so as to be zero.OrClaim2In addition to the effects of the invention of the present invention, it is possible to carry the rocket moving launch pad in a direction perpendicular to the carrying direction, that is, while keeping the horizontal in the horizontal direction at all times. By taking the average value of the tilt, the detection accuracy is improved, and more accurate horizontal control is possible. It is equipped with a rocket that is several tens of meters in height and is effective as a transport device for a heavy rocket moving launch pad. Is expensive.
[0069]
And since the inclination sensor for that is attached to a conveyance vehicle, it does not need to be exposed to the high heat | fever of a rocket smoke, an impact sound, etc., and there are many advantages, such as the ease of a maintenance and the reliability improvement of detection accuracy.
[0070]
  (4Claim4According to the invention of claim 1, a rocket moving launch pad transport device is provided.OrClaim2In the rocket moving launch pad transport device according to claim 2, the transport vehicle tilts with respect to the horizontal of the transport direction of the rocket moving launch pad on each transport vehicle.Degree θ _Four a, θ _Four bTilt sensor to detectRespectivelyMounted and detected inclinationθ _Four a, θ _Four bAverage valueθ _Four = (Θ _Four a + θ _Four b) / 2The suspension cylinder of the suspension mechanism is controlled so as to be zero.OrClaim2In addition to the effects of the invention,3Instead of the horizontal control in the lateral direction of the invention of the present invention, the same effect is obtained in that the horizontal control in the transport direction of the rocket moving launch pad can be performed.
[0071]
  (5And claims5According to the invention of claim 1, a rocket moving launch pad transport device is provided.OrClaim2In the rocket moving launch pad transport device according to claim 1, the transport direction of the rocket moving launch pad on each transport vehicle.The inclination of the horizontal relative to θ _Four a, θ _Four an inclination sensor for detecting b;Inclination with respect to horizontal in the vertical direction with respect to the transport directionDegree θ ₁ , Θ ₂Tilt sensor to detectRespectivelyInstalled and detectedFor horizontal in the transport directionSlopeθ _Four a, θ _Four bAverage valueθ _Four = (Θ _Four a + θ _Four b) / 2 is set to zero, and the inclination angle θ with respect to the horizontal in the vertical direction with respect to the conveying direction. ₁ , Θ ₂ Mean value of θ _Three = (Θ ₁ + Θ ₂ ) / 2The suspension cylinder of the suspension mechanism is controlled so as to be zero.OrClaim2In addition to the effects of the present invention,3Invention and claim4Thus, the advantageous effect of the horizontal control can be exhibited more remarkably.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall explanatory view of a state in which a transport vehicle (dolly) of a rocket moving launch pad transport device according to an embodiment of the present invention transports a rocket moving launch pad (moving launch pad).
FIG. 2 is a view taken along the line AA in FIG.
FIGS. 3A and 3B are schematic explanatory views of a dolly according to the present embodiment, in which FIG. 3A is a plan view showing a position where the dolly is attached to a moving launch pad, and FIG. 3B is a view along arrow BB in FIG. They are the side view of the 2nd dolly by, and its both end view.
FIG. 4 is an explanatory diagram of a dolly traveling wheel device according to the present embodiment.
5A and 5B are explanatory views of a hydraulic support mechanism in a dolly according to the present embodiment, in which FIG. 5A is a plan view when the dolly is traveling alone, and FIG. It is a top view in the case of using as an integrated conveyance apparatus.
FIG. 6 is an explanatory diagram of a fixed pipe and a fixed cable of a movable launch pad that connects a first dolly and a second dolly in the present embodiment.
7A and 7B are explanatory diagrams of a tilt sensor 40a according to the present embodiment, in which FIG. 7A shows a measurement state of a tilt of a moving launch pad in a horizontal direction, and FIG. Indicates the state.
FIG. 8 is an explanatory diagram of an arrangement example of a satellite launch facility.
FIG. 9 is an explanatory diagram of a conventional rocket moving launch pad transport device for launching a satellite.
[Explanation of symbols]
01 Rocket Maintenance Assembly Building
04 Launch point
05 Transport path
06 Chimney
2 Rocket
3 Mobile launch pad
10 Dori
10a 1st doli
10b 2nd doli
11 cab
12 Running wheel device
14 Turning mechanism
16 Suspension mechanism
19 Suspension cylinder
24, 24a, 24b Hydraulic circuit communication pipe
28a, 28b Hydraulic circuit communication pipe
30 Dori communication pipe
31 1st support shaft when both cars are communicating
32 2nd support shaft when communicating on both sides
33 2rd support shaft when both cars are communicating
34 Fixed piping
35 Fixed cable
36a, 36b Connection piping
37a, 37b Connection cable
40a, 40b Tilt sensor

Claims

When the vehicle body is raised at the lower part of the rocket moving launch pad, the rocket moving launch pad is supported and lifted, and when the vehicle body is lowered, there is a gap between the lower part of the rocket moving launch pad and the rocket moving launch pad. Each of the transport vehicles has a suspension mechanism of variable height by a travel drive motor and a suspension cylinder, and is attached under the vehicle body via a turning mechanism for steering. In a state where a plurality of traveling wheel devices are provided so that the vehicle can travel on the road surface, and the plurality of transport vehicles are mounted in the front-rear direction in the transport direction of the rocket moving launch pad and are supported and lifted by the rocket moving launch pad. in rocket mobile launcher feeder same plurality of transport vehicles cross is running control as an integral carrying device, the transport vehicle 2 Ryosonae, each transport vehicle the rocket Suspensions of a plurality of traveling wheel devices configured to support and lift and transport the rocket moving launch pad on the left and right sides with respect to the transport direction of the moving launch pad, and on one end side in the front-rear direction of both transport vehicles The cylinder communicates to form a load-supporting first shaft, the suspension cylinders of a plurality of traveling wheel devices on the other end of one transport vehicle communicate to form the load-supporting second shaft, and the other transport vehicle. A rocket moving launch pad transport device characterized in that the suspension cylinders of a plurality of traveling wheel devices on the other end side of the rocket can communicate with each other to form a load-supporting third shaft.

2. The rocket moving launch pad transport device according to claim 1 , wherein a part other than a connecting pipe and a cable attached to the transport vehicle side is connected to the rocket moving launch pad among pipes and cables connecting the transport vehicles. A rocket moving launch pad transport device characterized in that it is fixedly attached to the transport vehicle and is detachable from the connection pipe and cable of the transport vehicle.

In rocket mobile launcher conveying apparatus according to claim 1 or claim 2, inclination theta ₁ with respect to the horizontal in the direction perpendicular to the conveying direction of the rocket mobile launcher to the each transfer vehicle, an inclination sensor for detecting the theta ₂ mounting each inclination theta ₁ is detected, theta ₂ of the average value _{_{θ 3 = (θ 1 + θ}} 2) / 2 rocket moving projectile, characterized in that to control the suspension cylinders of the suspension mechanism to zero Stand transport device.

The rocket moving launch pad transport device according to claim 1 or 2 , wherein each of the transport vehicles includes a tilt sensor that detects inclinations θ ₄ a and θ ₄ b of the rocket moving launch pad with respect to the horizontal in the transport direction. attached respectively, and controlling the suspension cylinders of the sensed inclination θ _₄ a, θ ₄ b mean value _{_{θ 4 = (θ 4 a +}} θ 4 b) / 2 of the suspension mechanism to zero Rocket moving launch pad transport device.

The rocket moving launch pad transport device according to claim 1 or 2 , wherein each of the transport vehicles has a tilt sensor that detects the inclinations θ ₄ a and θ ₄ b of the rocket moving launch pad with respect to the horizontal in the transport direction. , slope theta ₁ with respect to the vertical direction of the horizontal relative the conveying direction, theta ₂ attached respectively an inclination sensor for detecting the inclination of theta ₄ a relative to the horizontal of the detected the transport direction, the average value of θ _₄ b θ ₄ = (Θ ₄ a + θ ₄ b) / 2 is set to zero, and the average value θ ₃ = (θ ₁ + θ ₂ ) / 2 of the inclinations θ ₁ and θ ₂ with respect to the horizontal direction perpendicular to the transport direction is set to zero. A rocket moving launch pad transport device that controls a suspension cylinder of a suspension mechanism.